Control Moderno de Procesos Quimicos

CONTROL MODERNO
DE PROCESOS
QUÍMICOS
INGENIERÍA QUÍMICA
Rosiles Moreno Marijose
TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO CAMPUS ORIZABA
MÓDULO:
Control Moderno de Procesos Químicos

Firmado digitalmente por
Marijose Rosiles
CLAVE:
DN: C=MX,
OU=CMDPQ, O=TecNM,
CN=Marijose Rosiles,
7cDA
[email protected]
s
Razón: Soy el autor de
DOCENTE:
este documento
Ubicación: Paso del
Macho, Ver
Dr. Eusebio Bolaños Reynoso
Fecha: 2021-06-03 11:
59:55
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UNIDAD III
Versión: 10.0.1
PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS
ESTUDIANTE:
Rosiles Moreno Marijose
NO. DE CONTROL:
17010648
Paso del Macho, Ver. Junio de 2021

ÍNDICE
Sintonía óptima por métodos computacionales
Introducción ............................................................................................................................. 3
Reglas de sintonía de controladores PID ................................................................................. 4
Primer método ......................................................................................................................... 5
Segundo método ...................................................................................................................... 7
Práctica No.2 AGO-DIC 2019 (Ejemplo primer método) .......................................................... 9
Programa 1 MatLab................................................................................................................ 14
Ejemplo 10.1 .......................................................................................................................... 18
Método computacional para obtener conjuntos óptimos de valores de los parámetros

Ejemplo 10.2 .......................................................................................................................... 23
Programa 2 MatLab................................................................................................................ 24
Ejemplo 10.3 .......................................................................................................................... 26
Optimización de parámetros PID por mínimos cuadrados usando simulink

Sistema Servo
Ejemplo 1 ............................................................................................................................... 31
Ejemplo 2 ............................................................................................................................... 35
Sistema regulador
Ejemplo 1 ............................................................................................................................... 36
Ejemplo 2 ............................................................................................................................... 40
Modificaciones de los sistemas PID

Control PI-D ......................................................................................................................... 41
Control I-PD ......................................................................................................................... 44
Control PID con 1 GL ............................................................................................................ 46
Control PID con 2 GL ............................................................................................................ 48
Bibliografía........................................................................................................................... 50
Notas de clase...................................................................................................................... 51
TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
CAMPUS ORIZABA
DEPTO. DE ING. QUÍMICA Y BIOQUÍMICA
UNIDAD No. III
MODIFICACIONES A LOS CONTROLADORES PID Y

SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
TEMA 3.1 Sintonía óptima por métodos computacionales
INTRODUCCIÓN
Es interesante señalar que más de la mitad de los controladores industriales que se

usan hoy en día utilizan esquemas de control PID 0 PID modificado.
Como casi todos los controladores PID se ajustan en el sitio, en la literatura se han
propuesto muchos tipos diferentes de reglas de sintonización, que permiten llevar a
cabo una sintonización delicada y fina de los controladores PID en el sitio.
Asimismo. se han desarrollado métodos automáticos de sintonización y algunos de
los controladores PID pose en capacidad de sintonización automática en línea.
Actualmente se usan en la industria formas modificadas del control PID, tales como
el control I-PD y el control PID con dos grados de libertad. Es posible obtener
muchos métodos prácticos para una conmutación sin choque (desde la operación
manual hasta la operaci6n automática) y una programación del aumento.
A continuaci6n se estudian controles PID modificados, tales como control PI-D y

control I-PD. Se continúa con los sistemas de control con dos grados de libertad,
que pueden satisfacer especificaciones que entran en conflicto y que los sistemas
de control con un grado de libertad no pueden satisfacer.
En casos prácticos, puede haber especificaciones sobre la respuesta a

perturbaciones de entrada (controladores del tipo regulador), y otras sobre la
respuesta a una entrada de referencia (controladores Servo).
Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

No. 852. Col. E. Zapata, Orizaba, Ver. Mx. C.P. 94320 E-mail: [email protected]
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Con frecuencia estos dos requisitos son incompatibles entre sí y no se pueden

cumplir en el caso de tener sólo un grado de libertad. Al aumentar los grados de
libertad se pueden satisfacer ambos.
Finalmente se presenta un esquema computacional muy potente con MATLAB para

buscar conjuntos óptimos de valores de parámetros que satisfagan determinadas
especificaciones de respuesta transitoria (como que la sobreenlongación máxima
en la respuesta a una referencia en escalón unitario sea menor que un valor
especificado y que el tiempo de asentamiento sea menor que un valor especificado).
REGLAS DE SINTONÍA DE CONTROLADORES PID
EI proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintonía del
controlador.
Figura 1. Control PID de una planta
Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols dan una estimación razonable de los

parámetros del controlador y proporcionan un punto de partida para una sintonía
fina, en lugar de dar los parámetros 𝐾𝑝, 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 en un único intento.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y

el segundo método. A continuación, se hace una breve presentación de estos dos
métodos.

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Primer método (Eexperimental).
En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se

obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la Figura 2. Si la planta no
contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escalón unitario puede tener forma de S, Figura 3.
Figura 2. Respuesta a un escalón unitario de una planta.
Figura 3. Curva de respuesta en forma de “S”.

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Tabla 1. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la

planta (primer método).

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Segundo Método
En el segundo método, primero se fija 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0. Usando solo la acción de

control proporcional (véase la Figura 4), se incrementa 𝐾𝑝 desde 0 hasta un valor
con 𝐾𝑐𝑟 en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no
presenta osciladones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar 𝐾𝑝.
entonces este metodo no se puede aplicar).
Figura 4. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional
Figura 5. Oscilación sostenida en 𝑷𝒄𝒓 .
Así, la ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y el periodo 𝑃𝑐𝑟 correspondiente se determinan

experimentalmente (véase la Figura 5). Ziegler-Nichols sugirieron que se
establecieran los valores de los para metros 𝐾𝑝, 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 de acuerdo con la fórmula
que se muestra en la Tabla 2.

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Tabla 2. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia critica 𝑲𝒄𝒓 y

periodo crítico 𝑷𝒄𝒓 (Segundo método)
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en 𝑠 = 4𝑃𝑐𝑟 .
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo mate matico conocido
(como la función de transferencia), entonces se puede emplear el método del lugar
de las raíces.
Durante muchos años tales reglas de sintonía han demostrado ser muy útiles. Por
supuesto, las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols se pueden aplicar a plantas cuya
dinámica se conoce. (En estos casos, hay disponibles muchos métodos analíticos
y gráficos para el diseño de controladores PID, además de las reglas de sintonía de
Ziegler-Nichols.)

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ANEXO PRÁCTICA CURSO AGO-DIC 2019
PRÁCTICA No. 2
OBTENCIÓN DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE DATOS

EXPERIMENTALES
Objetivo
Formular una ecuación de transferencia a partir de datos experimentales e introducir

dichos datos obtenidos en el software Matlab para diseñar un controlador que se
adecue al proceso de experimentación.

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A partir del comportamiento de un proceso surge una función de transferencia, las

cuales relacionan la salida del sistema sobre la entrada. De esa manera puedo yo
saber cómo se comporta mi sistema de una forma matemática y puedo
posteriormente hacer los cálculos para diseñar un controlador.
¿Qué es un termopar?
Un termopar es una unión entre dos metales diferentes que produce un voltaje
relacionado con una diferencia de temperatura. Cuando dos cables compuestos de
metales diferentes se unen en ambos extremos y uno de los extremos se calienta,
hay una corriente continua que fluye en el circuito termoeléctrico (efecto
termoeléctrico o efecto Seebeck).
Termopar utilizado en la práctica
HIERRO – CONSTANTANO (TIPO J)
En este tipo de junta el hierro es electropositivo y el constatan electronegativo. Mide

temperaturas superiores que el anterior ya que el hierro empieza a oxidarse a partir
de los 700º C. No se recomienda su uso en atmósfera donde exista oxigeno libre.
Tiene un costo muy bajo y esto permite que su utilización sea generalizada.

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Obtención de datos experimentales registrados en software

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De acuerdo a los datos experimentales obtenidos y a los datos de entrada y de

salida es posible utilizar el método 1 de ZIegler-Nichols ya que el gráfico se adecua
al modelo.
Cálculos

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Ingresando código de programación a Matlab y comparando P, PI y PID se

establece el más adecuado para dicho proceso
Conclusión
Podemos deducir que mediante esta actividad de experimentación y los datos

obtenidos del termopar logramos obtener una ecuación de transferencia el cual nos
describe el proceso de manera no controlada, para así mismo proseguir con
el diseño del controlador que más se adecuo a dicho proceso. En este caso
concluyo que el proceso de experimentación puede ser controlado de una manera
eficaz con un controlador basado en el método Ziengler-Nicols Proporcional Integral
(PI).

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PROGRAMA 1

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DISEÑO DEL CONTROLADOR PARA EL MÉTODO 1
CONTROLADOR DISEÑADO

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EJEMPLO 10.1 Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 6, en el cual

se usa un controlador PID para controlar el sistema, El controlador PID tiene la
función de transferencia:
1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝐼 𝑠
Figura 6. Sistema de control PID.
Teniendo en cuenta la tabla 2, se determinan 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 𝑦 𝑇𝑑 del modo siguiente:
𝑲𝑷 = 𝑶. 𝟔𝑲𝒄𝒓 = 𝟏𝟖
𝑻𝒊 = 𝑶. 𝟓𝑷𝒄𝒓 = 𝟏. 𝟒𝟎𝟓
𝑻𝒅 = 𝑶. 𝟏𝟐𝟓𝑷𝒄𝒓 = 𝟎. 𝟑𝟓𝟏𝟐𝟒
Por tanto, la función de transferencia del controlador PID es:
1
𝐺𝐶 (𝑠) = 18 (1 + + 0.35124𝑠)
1.405𝑠
6.3223(𝑠 + 1.4235)2
=
𝑠
El controlador PID tiene un polo en origen y un cero doble en 𝑠 = −1.4235.

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Función de transferencia en lazo cerrado:
𝐶(𝑆) 6.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811

= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 3 + 11.3223𝑠 2 + 18𝑠 + 12.811
Figura 7. Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseñado mediante
la regla de sintonía de Ziegler-Nichols (segundo método).
Obtención de la respuesta del escalón unitaria mediante Matlab.

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La sobreenlongación en la respuesta a un escalón unitario es de

aproximadamente 62%

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Utilizando el comando “feedback” para demostrar la equivalencia de la respuesta

por el método tradicional y usando el comando en Matlab.
Ambas respuestas se superponen, por lo tanto, son equivalentes.

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Por heurística, sabemos que con el segundo método de Ziegler-Nichols los

parámetros obtienen un valor de aproximadamente al doble.
La sobreenlongación se ubica cerca del 25% y supone una respuesta más rápida,
por lo que ya podemos considerar Gc(s) aceptable.

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MÉTODO COMPUTACIONAL PARA OBTENER CONJUNTOS ÓPTIMOS DE

VALORES DE LOS PARÁMETROS
EJEMPLO 10.2 Sea el sistema que se muestra en la Figura 8 que está controlado
por un controlador PID. EI controlador PID esta dado por:
𝐾(𝑠 + 𝑎)2
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠
Gc Gp
Figura 8. Sistema de control PID.
Se desea encontrar una combinación de K y a tal que el sistema en lazo cerrado

sea sobreamortiguado y su sobreelongacion máxima en la respuesta a un escalón
unitario sea menor que el 10% pero mayor que el 5%, para evitar una respuesta que
este próxima al subamortiguamiento.
Valores propuestos para encontrar las constantes:
𝟐 ≤ 𝑲 ≤ 𝟓 y 𝟎. 𝟓 ≤ 𝒂 ≤ 𝟏. 𝟓
Nota: estos parámetros son específicos para este problema con fines académicos.

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CÓDIGO MATLAB PROGRAMA prog_103.m
Solución ventana de comandos

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EJEMPLO 10.3 En el Ejemplo 10.2 se escribieron programas en MATLAB para

encontrar el primer conjunto de parámetros que satisfacen las especificaciones
dadas.
Sea el mismo sistema que en el Ejemplo 10.2, excepto que el problema ahora es
encontrar todos los conjuntos de K y a que satisfacen la especificación dada de que
la sobreelongacion máxima de la respuesta a un escalón unitario sea menor que el
10%.
𝟐 ≤ 𝑲 ≤ 𝟑 y 𝟎. 𝟓 ≤ 𝒂 ≤ 𝟏. 𝟓
CÓDIGO EN MATLAB

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VENTANA DE COMANDOS

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DOS POSIBLES SOLUCIONES PARA ESTE PROBLEMA
Primer pareja
Sobreenlongación m=1.0923
Dentro de los parámetros

especificados
Segunda pareja
Sobreenlongación m=1.0024
No cumple con las

especificaciones

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Debido a que el programa no cumple con las especificaciones de Ogata, hacemos

modificaciones al código, ejemplo prog_104_pedro_2017b.m

CAMPUS ORIZABA
Las últimas tres filas cumplen con las especificaciones
Tres posibles soluciones
Críterio: la sobreelongacion
máxima de la respuesta a un
escalón unitario debe situarse
entre 5% y 10%.

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OPTIMIZACIÓN DE PARÁMETROS PID POR MÍNIMOS CUADRADOS USANDO

SIMULINK (SISTEMA SERVO)
EJEMPLO 1_PRIMERA SIMULACIÓN CON 130 seg
CAMBIO DE ESCALÓN Y SETPOINT

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PROCESO
Verificar la función de transferencia del proceso y la función final del controlador

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Abrir archivo ‘tracklsq.m’ para definir tiempo de simulación y escalón
Nota: deben coincidir con los establecidos en ‘optsim.mdl’
Tiempo de
Escalón
simulación
Abrir el archivo ‘minimos cuadrados PID’, copiar desde la línea 4 a 7 y pegar en

ventana de comandos.

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Para que sea factible en la

realidad deben ser positivos
ambos valores (I,D).
COMPARACIÓN DE PARÁMETROS DE LA MÁSCARA CON OPTIMIZADOS EN

SIMULINK
Parámetros No optimizados Parámetros optimizados

𝐾𝑐 = 𝑃 = 1.3276 𝑃 = 1.4637
𝐼 = 0.2308 𝐼 = 0.2358
𝐷 = 1.9084 𝐷 = 2.5932
Nota: los valores pueden variar de acuerdo con la versión de Matlab Utilizada.
GRÁFICO DE LA RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

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EJEMPLO 2_SEGUNDA SIMULACIÓN PARA UN SISTEMA DE ENFRIAMIENTO (150

a 70°C en 150 seg)

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OPTIMIZACIÓN DE PARÁMETROS PID POR MÍNIMOS CUADRADOS USANDO

SIMULINK (SISTEMA REGULADOR)
EJEMPLO 1_ TEMPERATURA INICIAL EN 50°C Y PERTURBACIÓN DE -10°C

CON UN TIEMPO DE SIMULACIÓN DE 150 seg
Diagrama de bloques para sistema regulador en simulink
RUTA DEL SISTEMA

REGULADOR
RUTA DE
CAMINO
DIRECTO
FUNCIONES DEL PROCESO Gf y Gp

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VERIFICACIÓN DE PARÁMETROS
CAMBIOS DE ESCALON Y SETPOINT

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Siguiendo los pasos de la metodología anterior para el sistema servo, tenemos:
GRÁFICO
Como se muestra en el gráfico anterior, con un tiempo de 150 seg aún hay
oscilaciones por lo que el tiempo debe ser ampliado.
Faltó tiempo de
simulación

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T=250 seg
GRÁFICO
Se acerca más al 50

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EJEMPLO 2_ TEMPERATURA INICIAL EN 78°C Y PERTURBACIÓN DE 22°C

CON UN TIEMPO DE SIMULACIÓN DE 250 seg
GRÁFICO
Buen tiempo de
simulación

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MODIFICACIONES DE LOS SISTEMAS PID

En el sistema de control PID básico, si la entrada de referencia es una función
escalón, debido a la presencia del término derivativo en la acción de control, la
variable manipulada u(t) contendrá una función impulso (una función delta). En un
controlador PID real, en lugar del término derivativo puro 𝑇𝑑 𝑠 se emplea:
𝑇𝑑 𝑠
1 + 𝛾𝑇𝑑 𝑠
donde el parámetro 𝛾 toma un valor alrededor de 0.1 Cuando la entrada de

referencia es una función escalón, la variable manipulada u(t) no contendrá una
función impulso, sino una función en forma de un pulso estrecho. Tal fenómeno se
denomina patada en el punto de consigna.
Control PI-D
Para evitar el fenómeno de la patada en el punto de consigna, se puede operar la

acción derivativa solo en el camino de realimentación, a fin de que la diferenciación
ocurra únicamente en la señal de realimentación y no en la señal de referencia.
La señal manipulada 𝑈(𝑠) está dada por:
1 1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) 𝑅(𝑠) − 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐵(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

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Figura 9. (a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.
en ausencia de perturbaciones y ruido, la función de transferencia en lazo cerrado

del sistema de control PlD básico [que se muestra en la Figura 9 (b) y el sistema de
control PI-D (de la Figura 10) se obtienen, respectivamente, mediante:
𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠) SISTEMA

= (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 1 SERVO
1 + (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠) SISTEMA DEL

= (1 + )
𝑅(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 1 + (1 + 1 + 𝑇 𝑠) 𝐾 𝐺 (𝑠) RUIDO
𝑇𝑖 𝑠 𝑑 𝑝 𝑝

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Figura 10. Sistema de control PI-D
Es importante señalar que, en ausencia de Ia entrada de referencia y de ruido, la

función de transferencia en lazo cerrado entre la perturbación D(s) y Ia salida Y(s)
es igual en cualquier caso y se obtiene mediante:
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)
= SISTEMA
𝐷(𝑠) 1 + 𝐾 𝐺 (𝑠) (1 + 1 + 𝑇 𝑠)
𝑝 𝑝 𝑇𝑖 𝑠 𝑑 REGULADOR

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Control I-PD
Se considera otra vez el caso en el que la entrada de referencia es una función
escalón. Tanto el control PIO como el control PI-O implican una función escalón en
la señal manipulada. En muchas ocasiones, tal cambio escalón en Ia señal
manipulada puede no resultar conveniente. Por tanto, puede convenir mover la
acción proporcional y la acción derivativa al camino de realimentación, a fin de que
estas acciones solo afecten a la realimentación.
La Figura 11 muestra tal esquema de control, que se denomina control I-PD. La

señal manipulada está dada por:
1 1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 𝑅(𝑠) − 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐵(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
La función de transferencia en lazo cerrado 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠) en ausencia de las entradas

de perturbación y ruido es:
𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
=( ) SERVO
𝑅(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝐾 𝐺 (𝑠) (1 + 1 + 𝑇 𝑠)
𝑝 𝑝 𝑇𝑖 𝑠 𝑑
Figura 11. Sistema de control I-PD

CAMPUS ORIZABA
En ausencia de la entrada de referencia y de ruido, la función de transferencia en

lazo cerrado entre la entrada de perturbación y la salida viene dada por:
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)
= REGULADOR
𝐷(𝑠) 1 + 𝐾 𝐺 (𝑠) (1 + 1 + 𝑇 𝑠)
𝑝 𝑝 𝑇𝑖 𝑠 𝑑

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Control PID con un grado de libertad

Se ha demostrado que:
• El control PI-D se obtiene moviendo la acción de control derivativa al camino

de realimentación
• El control I-PD se obtiene moviendo las acciones de control proporcional y
derivativa al camino de realimentación.
Asimismo, se puede considerar un control PID-PD. En estos esquemas de control

se tiene un controlador en el camino directo y otro en el camino de realimentación.
Tales esquemas de control conducen a un esquema de control más general con dos
grados de libertad.
Para este sistema, pueden deducir tres funciones de transferencia en lazo cerrado.
Y(s)/R(s)=Gyr, Y(s)/D(s)=Gyd Y (s)/N(s)=Gyn
𝑌(𝑠) 𝐺𝐶 𝐺𝑃
𝐺𝑦𝑟 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑝
𝑌(𝑠) 𝐺𝑃
𝐺𝑦𝑑 = =
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑝
𝑌(𝑠) 𝐺𝐶 𝐺𝑃
𝐺𝑦𝑛 = =−
𝑁(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝑝

CAMPUS ORIZABA
Figura 12. Sistema de un grado de libertad.
Los grados de Libertad del sistema de control se refieren al número de funciones de

transferencia en lazo cerrado que son independientes. En el caso actual se tiene
que:
𝐺𝑝 − 𝐺𝑦𝑑
𝐺𝑦𝑟 =
𝐺𝑃
𝐺𝑦𝑑− 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑛 =
𝐺𝑝
Si una de las tres funciones de transferencia en lazo cerrado 𝐺𝑦𝑟 , 𝐺𝑦𝑛 𝑦 𝐺𝑦𝑑 está
dada, las dos restantes están fijas. Esto significa que el sistema de la Figura 12 es
un sistema de control de un grado de libertad.

CAMPUS ORIZABA
Control PID con dos grados de libertad

Para este sistema, las funciones de transferencia en lazo cerrado 𝐺𝑦𝑟 , 𝐺𝑦𝑛 𝑦 𝐺𝑦𝑑
están dadas, respectivamente, por:
𝑌(𝑠) 𝐺𝐶1 𝐺𝑃
𝐺𝑦𝑟 = =
𝑅(𝑠) 1 + (𝐺𝑐1 + 𝐺𝐶2 )𝐺𝑝
𝑌(𝑠) 𝐺𝑃
𝐺𝑦𝑑 = =
𝐷(𝑠) 1 + (𝐺𝑐1 + 𝐺𝐶2 )𝐺𝑝
𝑌(𝑠) (𝐺𝐶1 + 𝐺𝑐2 )𝐺𝑝

𝐺𝑦𝑛 = =−
𝑁(𝑠) 1 + (𝐺𝑐1 + 𝐺𝐶2 )𝐺𝑝
Por tanto, se tiene que:
𝐺𝑦𝑟 = 𝐺𝑐1 𝐺𝑦𝑑
𝐺𝑦𝑑− 𝐺𝑝
𝐺𝑦𝑛 =
𝐺𝑝
En este caso, si 𝐺𝑦𝑑 está dada, entonces 𝐺𝑦𝑛 está fija, pero 𝐺𝑦𝑟 no lo está, porque
𝐺𝐶1 es independiente de 𝐺𝑦𝑑 .Así, dos funciones de transferencia en lazo cerrado
entre las tres funciones de transferencia en lazo cerrado 𝐺𝑦𝑟 , 𝐺𝑦𝑛 𝑦 𝐺𝑦𝑑 son
independientes. En este caso, se trata de un sistema de control con dos grados de
libertad.

CAMPUS ORIZABA
Figura 13. Sistema con dos grados de libertad

CAMPUS ORIZABA
Bibliografía
Katsuhiko Ogata , K. (2003). Ingeniería de Control Moderna .4 edición Madrid:
PRENTICE HALL.
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engieneering 5 edición . PRENTICEmHALL


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CONTROL MODERNO

Control Moderno de Procesos Químicos

Rosiles Moreno Marijose

Paso del Macho, Ver. Junio de 2021

Reglas de sintonía de controladores PID ................................................................................. 4

Primer método ......................................................................................................................... 5

Segundo método ...................................................................................................................... 7

Práctica No.2 AGO-DIC 2019 (Ejemplo primer método) .......................................................... 9

Ejemplo 10.1 .......................................................................................................................... 18

Método computacional para obtener conjuntos óptimos de valores de los parámetros

Ejemplo 10.3 .......................................................................................................................... 26

Optimización de parámetros PID por mínimos cuadrados usando simulink

Modificaciones de los sistemas PID

Control I-PD ......................................................................................................................... 44

Control PID con 1 GL ............................................................................................................ 46

Control PID con 2 GL ............................................................................................................ 48

UNIDAD No. III

MODIFICACIONES A LOS CONTROLADORES PID Y

TEMA 3.1 Sintonía óptima por métodos computacionales

Es interesante señalar que más de la mitad de los controladores industriales que se

A continuaci6n se estudian controles PID modificados, tales como control PI-D y

En casos prácticos, puede haber especificaciones sobre la respuesta a

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

Con frecuencia estos dos requisitos son incompatibles entre sí y no se pueden

Finalmente se presenta un esquema computacional muy potente con MATLAB para

REGLAS DE SINTONÍA DE CONTROLADORES PID

Figura 1. Control PID de una planta

Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols dan una estimación razonable de los

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

Primer método (Eexperimental).

En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se

Figura 2. Respuesta a un escalón unitario de una planta.

Figura 3. Curva de respuesta en forma de “S”.

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Tabla 1. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

En el segundo método, primero se fija 𝑇𝑖 = ∞ y 𝑇𝑑 = 0. Usando solo la acción de

Figura 4. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional

Figura 5. Oscilación sostenida en 𝑷𝒄𝒓 .

Así, la ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y el periodo 𝑃𝑐𝑟 correspondiente se determinan

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

Tabla 2. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia critica 𝑲𝒄𝒓 y

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

ANEXO PRÁCTICA CURSO AGO-DIC 2019

OBTENCIÓN DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE DATOS

Formular una ecuación de transferencia a partir de datos experimentales e introducir

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

A partir del comportamiento de un proceso surge una función de transferencia, las

Termopar utilizado en la práctica

HIERRO – CONSTANTANO (TIPO J)

En este tipo de junta el hierro es electropositivo y el constatan electronegativo. Mide

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

Obtención de datos experimentales registrados en software

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

De acuerdo a los datos experimentales obtenidos y a los datos de entrada y de

Marijose Rosiles Moreno. Tecnológico Nacional de México / I. T. Orizaba. Oriente 9

Ingresando código de programación a Matlab y comparando P, PI y PID se