TEORÍA DE CÁLCULO II PARA GRADOS DE INGENIERÍA

Elaborada por Domingo Pestana y José Manuel Rodrı́guez

4. INTEGRALES DE LÍNEA Y DE SUPERFICIE

4.1. INTEGRALES DE LÍNEA

Habitualmente suele identificarse una trayectoria σ : [a, b] −→ Rn con su curva imagen σ([a, b]) ⊂ Rn ,
que es la idea “intuitiva” que se tiene de una “curva”.
Definición. Una curva σ : [a, b] −→ Rn se dice regular si es diferenciable y σ ′ (t) = (x′1 (t), . . . , x′n (t)) ̸=
0 para todo t ∈ [a, b]. En este caso se define la recta tangente r a σ en el punto σ(t0 ), con t0 ∈ [a, b],
(en forma paramétrica) como r(λ) = σ(t0 ) + λσ ′ (t0 ).
Definición. Una curva σ : [a, b] −→ Rn se dice simple si es inyectiva en [a, b], es decir, si σ(t0 ) ̸= σ(t1 )
siempre que t0 ̸= t1 . Se dice que σ es cerrada si σ(a) = σ(b). Se dice que σ es cerrada simple si es
cerrada y es inyectiva en [a, b) (obsérvese que σ no puede ser inyectiva en [a, b] ya que σ(a) = σ(b)).
Definición. Una función f : [a, b] −→ Rn es continua a trozos si existen t0 = a < t1 < · · · <
tM −1 < tM = b, tales que f es continua en cada (ti , ti+1 ) y existen los lı́mites laterales de f (t) en cada
ti , aunque no tienen por qué coincidir. Obsérvese que en t0 = a sólo se pide que exista el lı́mite por
la derecha y en tM = b que exista el lı́mite por la izquierda.
Una curva σ : [a, b] −→ Rn es de clase C 1 a trozos si σ ′ es continua a trozos en [a, b].
Definición. Sea Ω un abierto de Rn . Decimos que una función definida en Ω es un campo escalar
si toma valores reales, y que es un campo vectorial si toma valores en Rn . Obsérvese que el dominio
y la imagen de un campo vectorial tienen la misma dimensión.
Definición. (Integral de un campo escalar sobre una curva). Si σ : [a, b] −→ Rn es C 1 a trozos y
f : σ([a, b]) −→ R es continua a trozos, se define la integral de f a lo largo de σ, también llamada
la integral de lı́nea o de trayectoria, como
∫ ∫ b ∫ b √
′
f= f (σ(t))∥σ (t)∥ dt = f (x1 (t), . . . , xn (t)) (x′1 (t))2 + · · · + (x′n (t))2 dt .
σ a a
∫ ∫
La integral de lı́nea del campo escalar f también suele denotarse por σ f ds ó σ f (x1 , . . . , xn ) ds. En
particular, se define la longitud de σ como la integral de la función 1 a lo largo de σ, es decir,
∫ ∫ b
l(σ) = 1= ∥σ ′ (t)∥ dt ,
σ a

y el valor promedio de f a lo largo de σ como

∫ ∫ b
1 1
f= f (σ(t))∥σ ′ (t)∥ dt .
l(σ) σ l(σ) a
Definición. (Integral de un campo vectorial sobre una curva). Si σ : [a, b] −→ Rn es C 1 a trozos
y F : σ([a, b]) −→ Rn es continua a trozos, se define la integral de F a lo largo de σ, también
llamada la integral de lı́nea o de trayectoria, como
∫ ∫ b ∫ b
′
F = F (σ(t)) · σ (t) dt = F (x1 (t), . . . , xn (t)) · σ ′ (t) dt .
σ a a
donde · denota∫ el producto
∫ escalar usual. La integral de∫ lı́nea del campo vectorial F también suele
denotarse por σ F · ds ó σ F (x1 , . . . , xn ) · ds ó también σ F1 dx1 + · · · + Fn dxn , si F = (F1 , . . . , Fn ).
Conviene destacar que la integral del campo vectorial F a lo largo de σ es igual a la integral de un
campo escalar, el de la componente tangente a σ de F a lo largo de σ, es decir, FT = F · s, donde s
es el vector tangente unitario s(t) = σ ′ (t)/∥σ ′ (t)∥ a la curva σ.
Definición. Sea σ : [a, b] −→ Rn una curva simple. Decimos que ρ : [α, β] −→ Rn es una
reparametrización de σ (o que σ y ρ son parametrizaciones de la misma curva) si existe una función
continua e inyectiva h : [α, β] −→ [a, b] tal que ρ = σ ◦ h. Decimos también que σ y ρ tienen la misma
orientación si h es creciente y tienen distinta orientación si h es decreciente.
Si σ y ρ son parametrizaciones de la misma curva simple y no cerrada, σ y ρ tienen la misma orientación
si y sólo si comienzan en el mismo punto, es decir, si σ(a) = ρ(α) (y por tanto, σ(b) = ρ(β)).
Teorema 1. La integral de un campo escalar a lo largo de una curva simple es independiente de la
parametrización, es decir, si σ, ρ son parametrizaciones C 1 a trozos de la misma curva simple en Rn y
f : Rn −→ R es continua, entonces ∫ ∫
f= f.
σ ρ
Teorema 2. Sean σ, ρ parametrizaciones C 1 a trozos de la misma curva simple en Rn y F : Rn −→ Rn
continua. Entonces:
(1) Si σ y ρ tienen la misma orientación
∫ ∫
F · ds = F · ds .
σ ρ

(2) Si σ y ρ tienen distinta orientación

∫ ∫
F · ds = − F · ds .
σ ρ

Teorema 3. Sean σ : [a, b] −→ Rn una curva C 1 a trozos y f : Rn −→ R una función de clase C 1 en

un entorno de σ([a, b]). Entonces
∫
∇f · ds = f (σ(b)) − f (σ(a)) .
σ

Corolario 1. Sean σ : [a, b] −→ Rn

una curva cerrada C 1 a trozos y f : Rn −→ R una función de
clase C 1 en un entorno de σ([a, b]). Entonces
∫
∇f · ds = 0 .
σ
Definición. Sea Ω un abierto de Rn .
Se dice que el campo vectorial F : Ω −→ Rn es una forma
diferencial exacta (o un campo conservativo) en Ω si existe un campo escalar f : Ω −→ Rn que
verifica ∇f = F en Ω. El campo f se denomina potencial de F .
Definición. Sea Ω un abierto conexo de Rn . Decimos que Ω es simplemente conexo si toda curva
cerrada contenida en Ω puede deformarse continuamente dentro de Ω en un punto.
Si Ω es convexo, entonces es simplemente conexo.
Si n = 2, Ω es simplemente conexo si y sólo si no tiene “agujeros”.
Si n = 3, una bola a la que quitamos un número finito de puntos es un conjunto simplemente conexo.
Teorema 4. Sean D un abierto simplemente conexo de Rn y F un campo vectorial de clase C 1 (D).
Las siguientes condiciones son equivalentes:
(1) F es un campo conservativo en D, es decir, existe f∫ de clase C 2 (D) tal que ∇f = F .
(2) Para toda curva cerrada σ contenida en D se tiene σ F · ds = 0.
(3) Para toda par de curvas σ1 , σ2 contenidas en D y con los mismos extremos se tiene
∫ ∫
F · ds = F · ds .
σ1 σ2

(4) ∂Q/∂x = ∂P/∂y en D, si n = 2 y F = (P, Q).

(4′ ) ∇ × F = 0 en D, si n = 3.
4.2. INTEGRALES DE SUPERFICIE
Definición. Una superficie parametrizada o simplemente superficie es una aplicación continua
Φ : D −→ R3 , donde D es un abierto de R2 . Esta aplicación puede escribirse como

Φ(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) .

Habitualmente suele identificarse una superficie Φ con su imagen S = Φ(D) ⊂ R3 , que es la idea
“intuitiva” que se tiene de una “superficie”.
Definición. Dada una superficie Φ, se definen los vectores tangentes coordenados como
( ∂x ∂y ∂z ) ( ∂x ∂y ∂z )
Tu = , , , Tv = , , .
∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v
Como estos vectores son tangentes a las imágenes mediante Φ de las curvas v = cte. y u = cte.
respectivamente, y estas imágenes son curvas contenidas en la superficie, se tiene que Tu y Tv son
vectores tangentes a la superficie, y por tanto, Tu × Tv es un vector perpendicular a la superficie.
Definición. Se dice que una supericie Φ : D −→ R3 es regular si es diferenciable y Tu × Tv ̸= 0 en
todo punto de D. En este caso se define el plano tangente a Φ en el punto Φ(u0 , v0 ) = (x0 , y0 , z0 ), con
(u0 , v0 ) ∈ D, como (Tu × Tv )(u0 , v0 ) · (x − x0 , y − y0 , z − z0 ) = 0. También se define el vector normal
unitario a Φ como
Tu × Tv
n= .
∥Tu × Tv ∥
Definición. Se dice que una superficie es orientable si “tiene dos caras”, es decir, si existe una
determinación de vector normal unitario que sea continua en toda la superficie. Si Φ1 y Φ2 son dos
parametrizaciones de la superficie orientable S, decimos que tienen la misma orientación si sus vectores
normales unitarios coinciden, y que tienen distinta orientación si el vector normal unitario a Φ2 es
igual al vector normal unitario a Φ1 multiplicado por −1.
Definición. (Integral de un campo escalar en una superficie) Si Φ : D −→ R3 es una superficie
diferenciable y f : Φ(D) −→ R es continua, se define la integral de f en Φ como
∫ ∫ ∫
( )
f= f dS = f Φ(u, v) (Tu × Tv )(u, v) du dv .
Φ Φ D

En particular, se define el área de Φ como la integral de la función 1 en Φ, es decir,

∫ ∫
A(Φ) = 1= ∥Tu × Tv ∥ .
Φ D

y el valor promedio de f en Φ como ∫

1
f.
A(Φ) Φ

Definición. (Integral de un campo vectorial en una superficie) Si Φ : D −→ R3 es una superficie

diferenciable orientable y F : Φ(D) −→ R3 es continua, se define la integral de F en Φ como
∫ ∫ ∫
( ) ( )
F = F · dS = F Φ(u, v) · Tu × Tv (u, v) du dv .
Φ Φ D

Conviene destacar que la integral del campo vectorial F en Φ es igual a la integral en Φ de la com-
ponente normal a Φ de F , es decir, Fn = F · n, donde n es el vector normal unitario a Φ. Por
tanto, ∫ ∫ ∫
F · dS = Fn = F · n dS .
Φ Φ Φ
Teorema 6. La integral de un campo escalar en una superficie diferenciable es independiente de la
parametrización, es decir, si Φ1 , Φ2 son parametrizaciones de la misma superficie y f : R3 −→ R es
continua, entonces ∫ ∫
f= f.
Φ1 Φ2
Teorema 7. Sean Φ1 , Φ2 parametrizaciones diferenciables de la misma superficie orientable y F una
aplicación continua F : R3 −→ R3 . Entonces:
(1) Si Φ1 y Φ2 tienen la misma orientación
∫ ∫
F · dS = F · dS .
Φ1 Φ2

(2) Si Φ1 y Φ2 tienen distinta orientación

∫ ∫
F · dS = − F · dS .
Φ1 Φ2

Definición. Una superficie es diferenciable a trozos si es una unión finita de superficies diferen-
ciables. Si una superficie S es diferenciable a trozos se define la integral de una función en S como la
suma de sus integrales en las superficies que constituyen S.

4.3. TEOREMAS DEL CÁLCULO VECTORIAL

Definición. Una curva simple cerrada γ está orientada en sentido positivo si se recorre en contra
del movimiento de las agujas del reloj (sentido antihorario).
Teorema 8. (Primera versión del Teorema de Green) Sean D ⊂ R2 un abierto acotado tal que ∂D es
una curva simple cerrada de clase C 1 a trozos y P, Q funciones escalares de clase C 1 en D. Entonces
∫ ∫ (
∂Q ∂P )
P dx + Q dy = − dx dy ,
∂D D ∂x ∂y

si ∂D está orientada en sentido positivo.

Teorema 9. (Segunda versión del Teorema de Green) Sean D ⊂ R2 un abierto conexo acotado tal
que ∂D es una unión finita de curvas simples cerradas de clase C 1 a trozos y P, Q funciones escalares
de clase C 1 en D. Entonces
∫ ∫ (
∂Q ∂P )
P dx + Q dy = − dx dy ,
∂D D ∂x ∂y

si ∂D está orientada de la siguiente manera: la curva exterior se recorre en contra del movimiento de
las agujas del reloj y las curvas interiores se recorren en el sentido del movimiento de las agujas del
reloj.
Sea S ⊂ R3 una superficie diferenciable a trozos y orientable tal que ∂S es una unión finita de curvas
simples cerradas C 1 a trozos. Dada una orientación de S y un “observador” caminando a lo largo
de ∂S en el “lado” de S en el que la normal apunta en el mismo sentido que su cabeza, decimos que
la orientación de ∂S es compatible con la de S si la superficie está a la izquierda del observador
mientras camina (es decir, es la orientación correspondiente a la “regla del sacacorchos”).
Teorema 10. (Teorema de Stokes) Sean S ⊂ R3 una superficie diferenciable a trozos y orientable tal
que ∂S es una unión finita de curvas simples cerradas C 1 a trozos, y F un campo vectorial de clase
C 1 en un entorno de S. Si la orientación de ∂S es compatible con la de S, entonces
∫ ∫
F · ds = rot F · dS .
∂S S

Corolario 2. Sean S ⊂ R3 una superficie cerrada (es decir, la frontera de una región acotada de
R3 “sin agujeros”)
∫ diferenciable a trozos y F un campo vectorial de clase C 1 en un entorno de S.
Entonces S rot F = 0.
Corolario 3. Sean S1 , S2 ⊂ R3 dos superficie diferenciables a trozos y orientables tales que ∂S1 = ∂S2
es una unión finita de curvas simples cerradas C 1 a trozos, y F un campo vectorial de clase C 1 en un
∫ S1 ∪ S2 . ∫Si las orientaciones de S1 y S2 inducen la misma orientación en ∂S1 y en ∂S2 ,
entorno de
entonces S1 rot F = S2 rot F.
Teorema 11. (Teorema de Gauss o de la divergencia) Sean Ω ⊂ R3 un abierto acotado tal que ∂Ω es
una unión finita de superficies cerradas y diferenciables a trozos, y F un campo vectorial de clase C 1
en Ω. Si ∂Ω está orientada con el vector normal exterior, entonces
∫ ∫
F · dS = div F .
∂Ω Ω