TDC Práctica 8 - Sintonización Ziegler-Nichols

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE GUADALAJARA
Teoría de control
Nombre:Sebastian Torres Garcia Registro: 4735601 Fecha: 5 de marzo de 2023
PRÁCTICA #8. Sintonización Ziegler-Nichols
Objetivo:
Utilizar los métodos de sintonización de Ziegler-Nichols para estabilizar un sistema-planta y
comprobar los resultados utilizando Matlab.
NOTA: Deberá añadir todos los procedimientos a mano como un archivo escaneado.
Parte 1. Primer Método de Sintonización

1. Copie el código siguiente, correspondiente a la función de transferencia de un sistema planta, en
la interfaz de Matlab
clear all
clc
s = tf('s');
G=2/(s+1)/(10*s^2+7*s+1);
% tiempo
dt=0.001;
t=0:dt:35;
%Entrada
u(1:length(t))=1;
%Salida
y=lsim(G,u,t);
plot(t,y,'-b','linewidth',3);
2. Para encontrar la tangente en el punto de inflexión, utilizaremos la derivación numérica de la

señal de respuesta, usando las siguientes líneas de código:
% Maximum value of the response
k=max(y);
%Derivada
dy=diff(y)/dt;
dy2=diff(dy)/dt;
%Encontrar el punto de inflexion y su derivada
% el punto donde la pendiente de la respuesta escalón tiene su
valor máximo (punto de inflexión)
[m,p]=max(dy);
yp=y(p);
tp=t(p);
Tm=ceil((k-yp)/m+tp);
tm=0:0.01:Tm;
ym=m*(tm-tp)+yp; %Ecuacion de la recta
hold on
plot(tm,ym,'-r','linewidth',3);
3. Añada una captura de pantalla del punto anterior.
4. Utilizando el Método 1 de Zigler-Nichols, calcule los parámetros de la respuesta transitoria del
sistema planta:
K=______1.9962________
T=_______10.000_________
L=_______1.6666_______
5. Una vez teniendo estos tres parámetros de la respuesta, utilice la tabla de Ziegler-Nichols para el
método 1, y obtenga los valores de las constantes para los 3 tipos de controladores: Controlador
P, controlador PI y controlador PID.
- Controlador P
K p =_______6_____________
- Controlador PI
K p =____5.4________________
τ i =______5.5553___________
- Controlador PID
K p =____7.2________________
τ i =_______3.333_________
τ d=________0.8333_______
6. Utilice el siguiente código para graficar los valores obtenidos. Note que se ha puesto una raya
indicando donde debe escribir usted el valor de las constantes obtenidas
%CONTROL P
Kp=___5.4______;
C=Kp;
[c1,tc1]=step((C*G)/(1+C*G));
figure
subplot(3,1,1)
plot([tc1(1) tc1(end)],[1 1],tc1,c1,'linewidth',3)
hold off
title('Control P')
set(gca,'FontSize',(20) )
% CONTROL PI
Kp=5.4;
ti=5.555;
td=0;
C=tf(Kp*[ti*td ti 1],[ti 0]);
[c1,tc1]=step((C*G)/(1+C*G));
subplot(3,1,2)
title('Control PI')
% CONTROL PID
Kp=7.2__;
ti=3.33__;
td=0.833__;
C=tf(Kp*[ti*td ti 1],[ti 0]);
[c1,tc1]=step((C*G)/(1+C*G));
subplot(3,1,3)
title('Control PID')
7. Añada captura de pantalla de las gráficas obtenidas. ¿De qué porcentaje es el sobre-impulso
obtenido? 58.9 %
________________________________________________________________
8. Intente mejorar el desempeño de los controles P, PI y PID obtenidos anteriormente, ahora

fijando la constante K p a la mitad de los valores calculados. Añada la gráfica de las respuestas
obtenidas.
9. ¿Mejoró el desempeño del controlador?

_______Si____________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
Parte 2. Segundo Método de Sintonización

1. En este método, considere un sistema industrial dado por el siguiente diagrama de bloques:
Se puede ayudar del siguiente código, donde se indica con una línea en dónde se definirá la
constante proporcional del controlador:
close all
clear all
clc
%Funcion de transferencia (Válvula - Planta)
G=tf(1,conv([1/3 1],[1 1]));
%Funcion de transferencia (Sensor)
H=tf(1,[1/2 1]);
%Animación del incremento de la acción proporcional del

controlador
ts=0.01;
nit=10/ts;
t = 0:ts:(nit-1)*ts;
R=ones(1,length(t)); %Escalon unitario
set(figure,'Color', [1 1 1] );
%Ganancia de prueba
k=10;
Gc=feedback(k*G,H);
y=lsim(Gc,R,t);
plot(t,y)
2. Varíe la ganancia en el programa anterior hasta que el sistema esté oscilando con amplitud
constante. Luego, determine los parámetros K u y Pu:
K cr =__10_____________________________
Pcr =___1.9____________________________
10. Utilizando el método 2 de Ziegler-Nichols, determine los valores de las constantes para los 3
tipos de controladores: Controlador P, controlador PI y controlador PID.
- Controlador P
K p =_5___________________
- Controlador PI
K p =_____4.5_______________
τ i =_____1.5833_______________
- Controlador PID
K p =______6______________
τ i =______0.95______________
τ d=______0.2375______________
11.Grafique las respuestas obtenidas para cada uno de estos controladores y añada capturas de
pantalla.
Añada sus conclusiones personales:

En esta práctica de laboratorio utilizamos y analizamos el método Ziegler-Nichols para para
estabilizar un sistema-planta con una serie de códigos y posteriormente comprobamos y
comparamos los resultados obtenidos con Matlab.

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PRÁCTICA #8. Sintonización Ziegler-Nichols

Parte 1. Primer Método de Sintonización

2. Para encontrar la tangente en el punto de inflexión, utilizaremos la derivación numérica de la

8. Intente mejorar el desempeño de los controles P, PI y PID obtenidos anteriormente, ahora

9. ¿Mejoró el desempeño del controlador?

Parte 2. Segundo Método de Sintonización

%Animación del incremento de la acción proporcional del

Añada sus conclusiones personales:

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