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    PASOS PARA DISEÑAR SISTEMAS DE CONTROLv1

    Cargado por

    Diego Gorritti
    Este documento describe el modelado matemático y el diseño de control de un servomotor en Proteus. Primero, se modela la planta del servomotor usando datos importados en MATLAB. Luego, se identifica la función de transferencia de la planta y se sintoniza el modelo en SIMULINK. Finalmente, se diseña el controlador del sistema usando la herramienta rltool de MATLAB y se prueba la respuesta del sistema controlado en SIMULINK.

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    PASOS PARA DISEÑAR SISTEMAS DE CONTROLv1

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    Diego Gorritti
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    Este documento describe el modelado matemático y el diseño de control de un servomotor en Proteus. Primero, se modela la planta del servomotor usando datos importados en MATLAB. Luego, se identifica la función de transferencia de la planta y se sintoniza el modelo en SIMULINK. Finalmente, se diseña el controlador del sistema usando la herramienta rltool de MATLAB y se prueba la respuesta del sistema controlado en SIMULINK.

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    Este documento describe el modelado matemático y el diseño de control de un servomotor en Proteus. Primero, se modela la planta del servomotor usando datos importados en MATLAB. Luego, se identifica la función de transferencia de la planta y se sintoniza el modelo en SIMULINK. Finalmente, se diseña el controlador del sistema usando la herramienta rltool de MATLAB y se prueba la respuesta del sistema controlado en SIMULINK.

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    DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL: SERVOMOTOR EN PROTEUS

    PASO 1: MODELADO MATEMATICO DE LA PLANTA


    El comportamiento del sensor es de la siguiente forma:

    180−0
    θ−0= (Sensor−0)
    12−0

    θ=36∗Sensor
    Código de importación de datos en MATLAB, corrección de los datos con el tiempo de
    muestreo usando la MODA:

    clear;
    Salida=ImportDatos('SalidaServomotor.DAT',1);
    Entrada(:,1)=Salida(:,1);
    Entrada(:,2)=5;
    Tamanio=size(Entrada);
    Suma=0;
    for i=1:1:Tamanio(1,1)-1
    Diferencia_ent(i)=Entrada(i+1,1)-Entrada(i,1);
    end
    Muestreo=mode(Diferencia_ent);
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    j=2;
    k=1;
    ServomotorDatos(1)=0;
    EntradaServo(1)=5;
    tiempo(1)=0;
    for i=1:1:Tamanio(1,1)
    if(Salida(i,1)>Muestreo*0.95*k & Salida(i,1)<Muestreo*1.05*k)
    ServomotorDatos(j)=Salida(i,2);
    EntradaServo(j)=5;
    tiempo(j)=Salida(i,1);
    j=j+1;
    k=k+1;
    end
    end
    %clear Entrada;
    %Entrada(:)=ServomotorDatos(:);
    Tam=size(tiempo);
    for i=1:1:Tam(1,2)-1
    Dife(i)=tiempo(i+1)-tiempo(i);
    end
    %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
    k=0:1:Tam(1,2)-2;
    stem(k,Dife)
    %%%%%%%%%%%%%%%
    function Valor=ImportDatos(archivo,columna)
    %global Valor
    Datos=importdata(archivo);
    Valor(:,1)=Datos.data(:,1);
    for i=1:1:columna
    Valor(:,i+1)=Datos.data(:,i+1);
    end
    end

    0.04

    0.035

    0.03

    0.025

    0.02

    0.015

    0.01

    0.005

    0
    0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

    Ahora se usa la función ident


    >> tf3

    tf3 =

    From input "u1" to output "y1":


    82.79
    ----------------------
    s^2 + 5.379 s + 0.1144

    Name: tf3
    Continuous-time identified transfer function.

    Parameterization:
    Number of poles: 2 Number of zeros: 0
    Number of free coefficients: 3
    Use "tfdata", "getpvec", "getcov" for parameters and their uncertainties.
    Status:
    Estimated using TFEST on time domain data "PlantaServo".
    Fit to estimation data: 99.57% (stability enforced)
    FPE: 0.03823, MSE: 0.03433

    Por el tipo de respuesta se considera al termino independiente de la función de transferencia


    cero

    82.79
    ----------------------
    s^2 + 5.379 s + 0

    Sintonización de la función de transferencia usando SIMULINK


    En este tipo de respuesta es apropiado sintonizarlo en SIMULINK, armando un controlador
    tipo P, escogiendo a azar un valor
    Cambiando un parámetro del modelo obtenido en IDENT:
    Se concluye que este el modelo aproximado del sistema.
    82.79
    ----------------------
    s^2 + 18 s

    Diseño del sistema de control usando rltool


    La herramienta rltool no contempla el limitador que se presenta en la perspectiva práctica,
    por tal motivo después de escogerse el controlador debe probarse en SIMULINK la respuesta
    del sistema para evaluar el diseño del controlador que se implementara.

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