Resumen de Tema 3 de Controles

República Bolivariana de Venezuela
Ministerio del Poder Popular para la Educación
Universidad Nacional Experimental Politécnica Antonio José de Sucre
Vicerrectorado "LUIS CABALLERO MEJIAS"
Resumen del tema 3 de

Sistemas de control
Docente: Alumno:
José Pinzó Luiggi Guerrero Exp: 2017203164
Caracas, 08 de marzo del 2023

INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control en el espacio de estado son una herramienta fundamental

en el análisis y diseño de sistemas dinámicos. A diferencia de los sistemas en el
dominio de la frecuencia, los sistemas de control en el espacio de estado permiten
modelar sistemas más complejos y no lineales, y proporcionan una descripción
completa de su comportamiento dinámico en términos de variables de estado.
En este tipo de sistemas, las entradas, salidas y estados son descritos por
ecuaciones diferenciales de primer orden en el tiempo, que pueden ser
representadas en forma matricial y resueltas mediante técnicas de álgebra lineal y
teoría de matrices. Además, el espacio de estado permite una visión unificada de
la teoría de control, y proporciona herramientas poderosas para el análisis y
diseño de sistemas de control modernos.
Definiciones
Variables de estado:
Son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que pueden representar su

estado dinámico completo en un determinado instante. Las variables de estado deben ser
independientes entre sí. En el caso de la representación lineal de un sistema, las variables de
estado deben ser linealmente independientes entre síː una variable de estado no puede ser
una combinación lineal de otras variables de estado.
El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un sistema dado es
usualmente igual al orden de la ecuación diferencial que define al sistema.
En circuitos eléctricos, el número de variables de estado es a menudo, pero no siempre, igual
al número de elementos almacenadores de energía, como bobinas y condensadores.
Sistemas lineales:
Una forma general de representación de espacios de estado de un sistema lineal con P
entradas, q salidas y n variables de estado se escribe de la siguiente forma:
Donde
Nótese que en esta formulación general se supone que todas las matrices son variantes en el
tiempo, p. ej.: algunos o todos sus elementos pueden depender del tiempo. En los sistemas
invariantes en el tiempo las matrices A, B, C y D son constantes, no son función de t.
La variable temporal t puede ser una "continua" o una discreta en

este último caso la variable temporal es generalmente indicada como . Dependiendo de las
consideraciones tomadas, la representación del modelo de espacios de estado puede tomar
las siguientes formas:
Nótese que los sistemas variantes se expresan solamente en el dominio del tiempo; sólo los
invariantes se expresan también en el dominio de la frecuencia (con la transformada de
Laplace o Z).
La estabilidad y la respuesta natural característica de un sistema puede ser estudiado

mediante los autovalores (o valores propios) de la matriz A. La estabilidad de un modelo de
espacio de estados invariante en el tiempo puede ser fácilmente determinado observando la
función transferencia del sistema en forma factorizada. Tendría una forma parecida a la
siguiente:
El denominador de la función transferencia es igual al polinomio característico encontrado
tomando el determinante de
Las raíces de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la función
transferencia del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para analizar si el sistema es
asintótica o marginalmente estable. Otra alternativa para determinar la estabilidad, en la cual
no involucra los cálculos de los autovalores, es analizar la estabilidad de Liapunov del sistema.
Los ceros encontrados en el numerador de G(s), puede usarse de manera similar para
determinar si el sistema posee una fase mínima.
El sistema podría ser estable con respecto a sus entradas y salidas aun si es internamente
inestable. Este podría ser el caso si polos inestables son cancelados por ceros.
Controlabilidad:
La condición de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante entradas

admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier valor final dentro de un
intervalo de tiempo. Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo
es controlable si y solo si
Observabilidad:
La observabilidad es la medida de cuán correctamente los estados internos de un sistema
pueden ser inferidos conociendo las salidas externas. La observabilidad y la controlabilidad
son matemáticamente duales.
Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo es observable si y solo si:
(El rango de una matriz es el número de filas linealmente independientes.)
Función de transferencia:
La función de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el

tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de
Tenemos que
Luego, agrupamos y despejamos , dando
Esto es sustituido por en la ecuación de salida
Como la función de transferencia está definida como la tasa de salida sobre la entrada de un
sistema, tomamos
y sustituimos las expresiones previas por con respecto a quedando
Realimentación:
Un método utilizado para realimentar es el de multiplicar la salida por una matriz K y colocar el
resultado como la entrada del sistema: Como los valores de K no están

restringidos y pueden cambiarse de signo para la realimentación negativa. La presencia de un
signo negativo (la notación común) es únicamente con fines de notación y su ausencia no
afecta los resultados.
Resulta en
Resolviendo la ecuación de salida para y sustituyendo en la ecuación de estados

resulta en
La ventaja de esto es que los valores propios de A pueden ser controlados
eligiendo K apropiadamente mediante la descomposición en sus valores propios de
Esto asume que el sistema de lazo abierto es controlable o

que los valores propios inestables de A pueden estabilizarse mediante la elección apropiada
de K.
Una simplificación común de este sistema es eliminar D y elegir C igual a la unidad, lo que
reduce las ecuaciones a
Esto reduce la descomposición de los valores propios a solo
Ecuaciones fundamentales:
Corresponden a las entradas del modelo de estado, Voltaje V1 y Voltajes V1 y V2 (2) y (3),
respectivamente.
Se construye la ecuación en función de las entradas y estados, a partir de (4) y (5)

indicadas anteriormente:
Observador de orden reducido:
Se supondrá, ahora, que l de los n estados del sistema pueden ser medidos en forma directa. Estos
estados se agrupan en el vector x1
Se obtiene una ecuación de estado de un sistema ficticio que tiene los n-j estados que deseamos
observar
La tabla muestra la equivalencia entre las matrices y variables de los dos observadores de orden
completo y de orden reducido.
Ejemplo:
Observador de orden completo:
En este caso la salida es 𝑦 = [1 0 0]𝑥
La matriz del observador es de la forma
Si se asignan los polos del observador en −15 (obviamente para esta asignación debe tenerse en
cuenta la respuesta dinámica asignada al lazo cerrado), la ecuación característica buscada es:
Conclusión
Los observadores de estado son una herramienta fundamental en la teoría de

sistemas de control en el espacio de estado. Su principal función es estimar los
estados de un sistema a partir de las mediciones de las entradas y salidas del
mismo, lo que permite diseñar controladores basados en la realimentación de
estado incluso si no se dispone de información completa sobre los estados del
sistema.
La implementación de observadores de estado puede ser compleja debido a la

necesidad de ajustar los parámetros del observador para lograr un buen
desempeño y evitar la inestabilidad del sistema. Sin embargo, con el avance de
las tecnologías de control y la disponibilidad de herramientas de simulación y
diseño, los observadores de estado se han convertido en una herramienta
esencial en el diseño de sistemas de control modernos.
En resumen, los observadores de estado son una herramienta poderosa para la

estimación de estados en sistemas de control en el espacio de estado, lo que
permite el diseño de controladores basados en la realimentación de estado y la
implementación de sistemas de control más precisos y eficientes.
Bibliografía
Controlabilidad, Observabilidad y Detactabilidad. Verona. Disponible en:

http://verona.fip.unam.mx/~lfridman/clases/matematicas/ctrobs.pdf
Control por Retroalimentacion de Estados. Dea.unsj. Disponible en:

http://dea.unsj.edu.ar/control2/Clase08a-Controlporrealimentaciondeestados.pdf
Friedland, Bernard (2005). Diseño de sistemas de control: Introducción a los métodos de espacio
de estados. Dover.
https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados#Variables_de_estado
Teoria de Control. Fi.mdp. Disponible en:

http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%2010%20%20Estimadores%20de%20esta
do.pdf

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Los sistemas de control en el espacio de estado son una herramienta fundamental

Son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que pueden representar su

La variable temporal t puede ser una "continua" o una discreta en

La estabilidad y la respuesta natural característica de un sistema puede ser estudiado

El denominador de la función transferencia es igual al polinomio característico encontrado

La condición de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante entradas

(El rango de una matriz es el número de filas linealmente independientes.)

La función de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el

Luego, agrupamos y despejamos , dando

Esto es sustituido por en la ecuación de salida

y sustituimos las expresiones previas por con respecto a quedando

resultado como la entrada del sistema: Como los valores de K no están

Resolviendo la ecuación de salida para y sustituyendo en la ecuación de estados

Esto asume que el sistema de lazo abierto es controlable o

Esto reduce la descomposición de los valores propios a solo

Se construye la ecuación en función de las entradas y estados, a partir de (4) y (5)

Observador de orden completo:

En este caso la salida es 𝑦 = [1 0 0]𝑥

La matriz del observador es de la forma

Los observadores de estado son una herramienta fundamental en la teoría de

La implementación de observadores de estado puede ser compleja debido a la

En resumen, los observadores de estado son una herramienta poderosa para la

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