Manual PCRobot

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PCRobot
Sistema de Control
Electrónico con PC
Para ser ejecutado bajo
Sistema Operativo Windows XP / 2000 / Vista
GUNDEL Control Automático

Saavedra 2738 – (7400) Olavarria
Pcia. De Buenos Aires – ARGENTINA
Tel: +54 2284 443 006
[email protected]
www.pcrobot.com.ar
GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

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INDICE
PCRobot – Introducción…………………………………………………………………..04
Requerimientos – Instalacion ……………………………………………………………05
Operación – CONFIG USUARIOS ……………………………………………………...06
Config Opciones ………………………………………………………………….…….....07
Config Comunicaciones …………………………………………………………………. 08
Organización de variables……………………………………………………….…...…...09
Entradas discretas ……………………………………………………………….………..10
Salidas discretas ………………………………………………………………….……….11
Auxiliares discretas ……………………………………………………………….……….12
Marcas …………….……………………………………………………………….……….13
Entradas analógicas ……………………………………………………………….……...14
Obtención del dato analógico en las unidades adecuadas……………….…….……..15
Salidas analógicas ………………………………………………………………………...16
Rango de trabajo…………………………………………………………………………...16
Registros…………………………………………………………………………………….17
Programación………………………………………..…………………………………….18
Edición de una Secuencia…………………………………………………………………19
Diagramas lógicos………………………………………………………………………….20
Nodo Y ……………………………………………………………………………………..20
Nodo O ……………………………………………………………………………………..21
Negador discreto……………………………………………………………………………22
Anidamiento de Nodos…………………………………………………………………..…23
Nodos de Comparación……………………………………………………………….…24
Nodos de Operaciones matemáticas…………………………………………….….…25
Contadores ……………………………………………………………………………..….26
Nodo Set/Reset…………………………………………………………………………..…27
Control de niveles basado en comparaciones con histéresis……………………….…29
Nodos temporizadores…………………………………………………………………..31
Ej Retardo al encendido………………………………………………………….………..31
Ej:Retardo al apagado……………………………………………………………………..32
Ej Retardo al encendido y al apagado………………………………………….………..32
Ej Filtro de una Entrada discreta con ruido…………………………………….………..32
Variables de tiempo……………………………………………………………….………..34
Ej:Encendido de luces a horario…………………………………………………………..34
Ej:Encendido de luces a horario con intervalos y días salteados……………………..34
GENERACION DE PULSOS POR SEGUNDO POR HORA Y POR DIA…………….36
TOTALIZADOR DE CONSUMO…………………………………………………………..37
NODO MD: MOVIMIENTO DE BLOQUES DE DATOS…………………………….…..38
Ejemplo: Copia de Registros a Registros, de Registros a Ent. Analogicas, etc……..38
Ejemplo: Búsqueda en tablas indexadas. Uso del Offset de origen…………………..39
Uso del offset de destino……………………………………………………………………40
NODO TBT (test bit)…………………………………………………..……………………41
NODO SQR (Raíz cuadrada) ………………………………………..……………………41
NODO PROMEDIO………………………………………..………………..………………43
NODO CSV:Archivos Excel……………………………..………………..………………43
NODO BTb: Búsqueda en tablas con interpolación………..……………..…………48
NODO PID: Control Proporcional Integral y Derivativo………..……………..…..…50
NODO GP: Generación de patrones………..…………………………………….…..…51
NODO HMS: Temporizador/Conversor de segundos a H:MM:SS…….…….…..…54
Configuración de módulos E/S……..………………………………….…………….…..…55
Muestreos (Para almacenamiento de datos y visualización de gráficos)……..........…58
PANTALLAS OP. (Pantallas de Operador) ……………………………………..…...……60
CROSS REFERENCE ……………………………..……………………………..…...……67

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PCRobot - Introducción
Control Combinacional
Control Secuencial
Control Numérico (CNC)
Supervisión – Monitoreo – Visualización
Generación de Informes / Reportes
Multitarea. Todas las operaciones en forma simultánea
El Sistema PCRobot permite realizar las siguientes tareas:

Mediante la utilización de módulos externos a la PC
Conectados por medio del puerto USB y una interfaz:
- Adquisición local y remota de datos discretos y analógicos. Sensores de

Proximidad, posición, temperatura, presión, humedad, giro, encoders, llaves selectoras,
pulsadores, etc.
- Comando local y remoto de actuadores discretos y analógicos: Luces,,

contactores, arrancadores suaves, inverters, drivers para servomotores, stepping, relays
de estado sólido, electro válvulas, servo válvulas, etc.
Utilizando los lenguajes internos de programación:
-Programas de tipo combinacional: Ejecución de diagramas lógicos para comando directo.

-Programas de tipo secuencial: Ejecución de algoritmos de control mediante diagramas
de flujo.
-Temporizados, operaciones matemáticas, comparación de magnitudes.
-Búsqueda en tablas, conversión de unidades.
-Realización de pantallas gráficas interactivas para monitoreo de los procesos
controlados.
-Simulación de pupitres, pulsadores, luces, mensajes, animación de procesos
-Entrada de datos desde teclado.
-Generación de informes en formato standard e impresión de reportes a partir de los
datos generados por los procesos controlados.
-Comunicación con otro sistema PCRobot a traves de la red y/o de Internet.
-Envío programado de emails y mensajes de texto con información de procesos en
tiempo real.
-Registro de datos y eventos en archivos en formato de intercambio standard.
-Claves de acceso.
-Ejecución de Rutinas de Control Numérico CNC de hasta 5 ejes sincronizados y hasta 8
ejes independientes adicionales simultáneamente con el control lógico.

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Requerimientos:
- PC Standard con Windows 2000 / Xp / Vista

- 512 Mb de memoria RAM.
- 256 Mb libres en disco.
Instalación:
El CD de instalación incluye:
-El archivo: ManualPCRobot.pdf (este manual)
-Una aplicación autodescompactable: DemoPCRobot

Es un demo de programacion y pantallas.
-Una aplicación autodescompactable: InstPCRobot

Es el PCRobot vacío para empezar una aplicación desde cero.
Pasos para instalar el demo:
1 - Crear en el escritorio la carpeta Demo PCRobot

2 - Copiar dentro de la misma el archivo DemoPCRobot
3 - Doble click sobre el archivo DemoPCRobot
Se crearan los archivos del Demo.
Para cargar el Demo se debe hacer doble click sobre
el icono(PCRobot).
Pasos para instalar el PCRobot
1 - Crear en el escritorio la carpeta PCRobot

2 - Copiar dentro de la misma el archivo InstPCRobot
3 - Doble click sobre el archivo InstPCRobot
Se crearan los archivos del Sistema.
Para cargar el PCRobot se debe hacer doble click sobre
el icono(PCRobot).

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Operacion
Cuando se inicia el Sistema aparece la ventana de Menú Principal. Para empezar a

programar el primer paso a seguir es teclear la clave de acceso. Para ello seleccionamos
las opcion ACCESO.
Debemos teclear un numero de dos dígitos para el

usuario y seguidamente una clave cuatro dígitos.
Para el usuario 01 la clave inicial es 1234. A medida
que tecleamos aparecen asteriscos. Finalmente
desaparece la ventana de acceso y en el menu
principal cambia el texto de la opcion Acceso a
Para modificar la tabla de acceso (Nombre, clave, permisos, etc) seleccionamos la

opción CONFIG.USUARIOS
Originalmente el Usuario 1 tiene todos los permisos de acceso. El resto del los usuarios
no tiene ningun permiso.
Conviene que un solo Usuario (el superusuario) tenga el permiso de modificar las tablas
de acceso de los otros.
Cada vez que se modifica algun dato de un Usuario hay que hacer click en Guardar
antes de pasar a otro Usuario.

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Config .Opciones
Empresa:La empresa usuaria

del sistema.
Automatización: Zona o equipo
que se está automatizando
Nota:La empresa y la zona
automatizada salen impresas
como pie de página en los
listados por impresora.
Pantalla Inicial: Nro de Pantalla
que se cargará automáticamente
cuando se inicie el Sistema.
Activar CNC: Si se va a utilizar
el Sistema para realizar Control
Numérico.
Teclado Numérico en Pantalla:
Para activar un teclado numérico
en las Pantallas de Operador. Se
opera con Mouse o con
TouchScreen.
Activar página WEB: Habilita a
PCRobot para actuar como
servidor Web.
Exigir clave para salir del
Sistema: Activando esta opción
para poder salir del PCRobot
deberá haber tecleado clave de
acceso con permiso para Salir
del Sistema. Esta característica
es muy útil para evitar que por
error un operario salga del
Sistema y detenga el Control de la Planta.
Separador decimal: Permite seleccionar el carácter separador de decimales (. o ,)
Path archivos Excel. Permite especificar una carpeta para generar los archivos CSV
Archivos Excel con 8 dígitos: Genera los nombres de los archivos csv con 8 dígitos.
Copiar ED a Registros: Habilita la copia permanente de bloques de ED a Registros.
Parámetros para envío de emails: Datos necesarios para enviar emails.

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Config.Comunicaciones
Lectura de Registros desde otro PCRobot

Permite leer Registros desde otros Equipos conectados en Red con este equipo y que
simultáneamente esten ejecutando PCRobot.
Rangos de Recepción
de Registros
Se pueden configurar hasta
4 rangos o zonas de
registros para recibir datos
desde otros equipos. En la
ventana de Registros los que
pertenecen a un rango de
recepción estan marcados
con una R en negrita.
Conexiones
Por cada conexión se debe
configurar:
Reg Ini Remoto: Nro de

registro inicial en el equipo
remoto.
Reg Ini Local: Nro de
registro inicial en este equipo
Cant.Regs: Cantidad de
registros a transferir.
En cada conexión los registros locales

deben pertenecer a algun rango de recepción.
Host o IP: Nombre del equipo remoto (el nombre se obtiene en Panel de Control –
Sistema – Nombre de Equipo) o el nro de IP.
Si se cambian los parámetros de una conexión RegIni o CantR este cambio se

actualizará inmediatamente. Pero si se debe cambiar el Host , primero se debe borrar el
Host actual, luego se pulsa Guardar, luego se teclea el nuevo Host y se vuelve a pulsar
Guardar. En ese momento el nuevo Host entrará en vigencia.
La columna del la izquierda (Com) indica la cantidad de veces que se esta recibiendo el
paquete de registros desde el equipo remoto.

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Organización de variables
El PCRobot utiliza variables de tipo discreto y variables de tipo analógico, a su vez
pueden estar conectadas al exterior por medio de módulos E/S.
CONEXIÓN CON TIENE

GRUPO CANTIDAD
MODULOS E/S ANALISIS
ENTRADAS 999 SI NO
DISCRETOS
SALIDAS 999 SI SI
AUXILIARES 999 NO SI
MARCAS 999 NO SI
ANALOGICOS
ENTRADAS 999 SI NO
SALIDAS 999 SI NO
REGISTROS 9999 NO NO

10
Entradas discretas
Son variables de solo lectura, el programa no puede modificar su valor, solo puede
consultarlo. Estas variables representan los datos discretos que vienen de los sensores
conectados a los módulos de ENTRADA. Por ejemplo si una entrada discreta está
conectada a un pulsador de tipo normal abierto en un proceso dado, cada vez que
alguien presione el pulsador la variable pasará al estado ON, y mientras nadie presione
el pulsador la variable se mantendrá en estado OFF. En realidad hay una posibilidad de
cambiar el valor de la variable desde el programa, que es forzándola ON o forzándola
OFF. En estos dos casos el programa deja de ver lo que sucede en el exterior a esa
variable en particular hasta que se deja de forzar.
Búsqueda
Forzar ON/OFF
No Forzar Listado de
Descripción Registrar/NO Eventos
Copiar Eventos
Imprimir
Registra
Eventos
Forzada
Listado de
Referencias
Además mediante el ícono Registra Eventos se puede configurar cada entrada para
que retenga los últimos 1000 cambios de estado ON a OFF y OFF a ON con Fecha y
Hora. Esta información puede verse en la subventana Eventos como muestra la figura y
además se guarda en un archivo de texto (extensión .txt) en la misma carpeta del
PCRobot y cuyo nombre es EV_EDxxx.TXT donde xxx representa el nro de Entrada
discreta. Por ejemplo el archivo de eventos de la entrada discreta nro 3 es el
EV_ED003.TXT.
La subventana de referencias muestra un listado de los análisis donde está consultada
la Entrada Discreta seleccionada. Haciendo doble click sobre una referencia se carga la
ventana de análisis correspondiente.
Para asociar las entradas discretas con módulos electrónicos de E/S se debe
seleccionar la opcion CONFIGURACION E/S del menú principal.

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Salidas discretas
Son variables de lectura y escritura. El estado de la variable (ON u OFF) lo determina
el programa. Para lograr esto se utilizan los análisis de las salidas discretas. Cada
salida discreta tiene su análisis propio, el cual consiste en una pregunta de tipo lógico.
La forma de realizar ese análisis la explicaremos mas adelante en Diagramas Lógicos.
Las salidas discretas están conectadas directamente a actuadores por medio de los
módulos de SALIDA. Por ejemplo si una salida discreta está conectada a un motor,
cada vez que la variable pase a valer ON el motor marchará, y mientras la variable esté
en OFF el motor estará detenido. Además estas variables tambien se pueden forzar ON
u OFF. Mientras una salida discreta esté forzada OFF u ON, el actuador conectado a
esta salida se mantendrá en ese estado ignorando el resultado del análisis de esa
salida.
Forzar ON/OFF Registrar/NO
Búsqueda Eventos
No Forzar
Descripción Listado de
ANALISIS
Imprimir Eventos
Copiar
Registra
Eventos
Forzada
Listado de
Referencias
Además se puede configurar cada salida para que retenga los últimos 1000 cambios de
estado ON a OFF y OFF a ON con Fecha y Hora. Esta información puede verse en la
ventana de Salidas como muestra la figura y ademas se guarda en un archivo de texto
(extensión .txt) en la misma carpeta del PCRobot y cuyo nombre es EV_SDxxx.TXT
donde xxx representa el nro de Salida discreta. Por ejemplo el archivo de eventos de la
salida discreta nro 5 es el EV_SD005.TXT.
Tambien hay una subventana de referencias con una lista de los análisis que consultan
la Salida Discreta seleccionada.
Para asociar las salidas discretas con módulos electrónicos de E/S se debe seleccionar
la opcion CONFIGURACION E/S del menu principal.

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Auxiliares discretas
Son similares a las salidas discretas. La única diferencia es que no se pueden conectar
a actuadores en el exterior del controlador.
Forzar ON/OFF
Búsqueda
No Forzar Registrar/NO
Eventos
Descripción Listado de
Eventos
Copiar ANALISIS Imprimir
Registra
Eventos
Forzada
Listado de
Referencias
Se utilizan como marcas internas y para cálculos auxiliares, como conversión de valores
de Entradas Analógicas adimensionales a valores en unidades standard como Kg
fuerza, Grados centígrados, milésimas de mm, kg/cm2, etc.
Además se puede configurar cada auxiliar para que retenga los últimos 1000 cambios
de estado ON a OFF y OFF a ON con Fecha y Hora. Esta información puede verse en
la ventana de Auxiliares como muestra la figura y ademas se guarda en un archivo de
texto (extensión .txt) en la misma carpeta del PCRobot y cuyo nombre es
EV_AUxxx.TXT donde xxx representa el nro de Auxiliar. Por ejemplo el archivo de
eventos del auxiliar nro 1 es el EV_AU001.TXT.
Tambien hay una subventana de referencias con una lista de los análisis que consultan
el Auxiliar seleccionado.

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Marcas
Se comportan igual que las Auxiliares discretas. Además tienen la posibilidad de
generar un sonido con el altavoz de la PC cuando pasan al estado ON. Para activar esta
posibilidad en una marca se debe configurar la misma haciendo click sobre la opción de
menú (genera/no genera sonido) con lo cual aparece a la derecha de la palabra
ON/OFF una cuña en color negro. Luego cuando esta Marca (o cualquiera de las que
fueron configuradas para generar sonido) pase a ON la PC emitirá un Beep por
segundo. Además en la Ventana de Marcas, en las que están ON y fueron configuradas
para generar sonido, la palabra ON titilará entre rojo y blanco.
Para apagar el sonido hay dos posibilidades:
1- Que todas las marcas activas pasen al estado OFF
2- Reconocer las marcas activas
Esto se puede lograr de dos formas:

A – Clickeando sobre la opcion de menú (Reconocer Marcas Activas) en la
ventana de Marcas.
B –Cargando un 1 en el registro R9989. Esta opcion permite Reconocer las
Marcas Activas desde una Pantalla de Operador o incluso desde un pulsador en
un tablero remoto.
Al reconocer las Marcas Activas deja de sonar el altavoz y dejan de titilar las marcas
en ON. La próxima vez que pase a ON alguna otra marca configurada para generar
sonido ésta comenzará a titilar entre rojo y blanco en la Ventana de Marcas y empezará
otra vez a sonar el altavoz de la PC.
Mientras está sonando el altavoz de la PC tambien titila el bit 2 del R9989. Esto permite
hacer sonar un altavoz externo (bocina, chicharra, etc) mediante una Salida Discreta del
PCRobot.
Los archivos de eventos de marcas se llaman EV_MCxxx.TXT. donde xxx es el numero

de marca (001 a 999).
El sonido del Beep se puede cambiar en:

Panel de Control – Dispositivos de Sonido y Audio – Sonidos – Bip predeterminado

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Las variables analógicas pueden tomar un rango de valores posibles.
Se organizan en tres bloques:
Entradas analógicas
Son variables de lectura, si bien el programa puede modificar su valor, normalmente
solo lo consulta. Estas variables representan los datos analógicos que vienen de los
sensores conectados a los módulos de ENTRADA ANALOGICA. Por ejemplo si una
entrada analógica está asociada a un módulo E/S que está conectado a un sensor de
nivel de líquido de un tanque, esta contendrá un número que representa a dicho nivel, y
cada vez que varíe el nivel del tanque, se modificará consecuentemente el valor que
contiene la entrada analógica.
El valor que aparece en la entrada analógica es un numero adimensional. Para convertir
ese valor a unidades standard (por ejemplo milímetros) se utiliza el análisis de un
auxiliar.
Búsqueda Modificar valor
Descripción Imprimir
Copiar
Valores
Actuales
Listado de
Referencias
Tambien se puede utilizar el analisis de un auxiliar o pasos de una secuencia para

modificar por programa el valor de una entrada analógica cuando se programan
simulaciones (demos, pruebas antes de una puesta en marcha, etc)
La subventana de referencias contiene una lista de los análisis que consultan la Entrada
Analógica seleccionada.
Para asociar las entradas analógicas con módulos electrónicos de E/S se debe
seleccionar la opcion CONFIGURACION E/S del menu principal.

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Obtención del dato analógico en las unidades adecuadas
Para leer una entrada analógica el controlador necesita un Módulo de Entrada

Analógica. Este módulo tendrá una característica llamada Precisión, que es EN
CUANTAS UNIDADES DIVIDE EL RANGO DE LA MAGNITUD A MEDIR. Los valores
típicos de Precisión son: 255, 2000, 4095. Veamos qué significan estos valores:
Por ejemplo si la Precisión del Módulo es de 4095 significa que la CPU recibirá un
valor numérico comprendido entre 0 y 4095. Entonces si se ajusta el transductor para
que lea un sensor de temperatura entre 500ºC y 1500ºC, cuando el sensor detecte
temperaturas iguales o menores a 500ºC la CPU recibirá el valor numérico 0, y cuando
el sensor detecte una temperatura de 1500ºC o más la CPU recibirá el valor numérico
4095.
Para calcular la temperatura medida en ºC se aplica la siguiente fórmula:
Temperatura en ºC = Temperatura Mínima + Valor Leído * Rango / Precisión del módulo
En nuestro caso:
Temperatura mínima = 500ºC

Rango = Temperatura máxima - Temperatura mínima = 1500 - 500 = 1000
Precisión del módulo = 4095
Temperatura en ºC = 500ºC + Valor Leído * 1000 / 4095
El caso general, para cualquier magnitud (peso, humedad, etc) sería:
Valor Real = Valor Mín + Valor Leído * (Valor Máx - Valor Mín) / Precisión
Donde Valor Mín y Valor Máx son los ajustes Cero y Span del transductor.
Precisión es la precisión del módulo de entrada analógico utilizado.
Esta fórmula asume que la señal leída tiene una relación LINEAL con la magnitud a
medir. Cuando esto no se cumple, o sea cuando el sensor es de respuesta NO LINEAL
se recurre al uso de Búsqueda en tablas. Veremos ejemplos de este último caso en
ejemplos posteriores.

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Salidas analógicas
Son variables de lectura y escritura. El contenido de la variable lo determina el programa
Para lograr esto se utilizan los análisis de los auxiliares y los pasos de las secuencias
debido a que las salidas analógicas no tienen su análisis propio. Las salidas analógicas
están conectadas directamente a actuadores por medio de los módulos de SALIDA
ANALOGICA.
Por ejemplo si una salida analógica está conectada a un actuador para variar la
velocidad de un motor, cada vez que se modifique el valor que contiene la salida
analógica, variará en consecuencia la velocidad de dicho motor.
Búsqueda Modificar valor
Descripción Imprimir
Copiar
Valores
Actuales
Listado de
Referencias
Si bien se puede modificar el valor de una salida analógica en forma manual mediante la
opción # o mediante la tecla V, este valor no será salvado por el sistema. Para que el
valor de una salida analógica esté permanentemente actualizado se debe utilizar el
análisis de un auxiliar o de un paso de secuencia.
La subventana de referencias contiene una lista de los análisis que consultan la Salida
Analógica seleccionada.
Para asociar las salidas analógicas con módulos electrónicos de E/S se debe
seleccionar la opcion CONFIGURACION E/S del menu principal.
Rango de Trabajo
Es el rango de valores en el que va a trabajar el usuario en una aplicación específica.
Por ejemplo, si va a comandar un motor a distintas velocidades, sería entre qué valor de
velocidad mínima y qué valor de velocidad máxima girará el motor. El ajuste CERO le
permite ajustar el valor mínimo, y el ajuste SPAN le permite ajustar el valor máximo.

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La manera de realizar los cálculos para los actuadores es análoga al caso ya explicado
de las entradas analógicas.
Valor a enviar = (Valor Deseado - Valor Mín) * Precisión / (Valor Máx - Valor Mín)
Donde Valor Mín y Valor Máx son los ajustes Cero y Span del transductor.
Precisión es la precisión del módulo de salida analógico utilizado.

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Registros (Auxiliares analógicos)

Son variables de lectura y escritura que no se pueden conectar directamente a
actuadores en el exterior del controlador. Los registros se utilizan en Temporizadores,
Contadores, Realización de cálculos y aplicación de fórmulas, en la confección de tablas
y la búsqueda de datos dentro de las mismas, en las operaciones de lectura y escritura
en archivos, en la comunicación con las Pantallas de Operador, en la parametrización
de las plantillas para generación de informes en formato CSV (lectura directa desde
Excel), en la parametrización de Reportes por impresora, etc.
Debido a esto es que hay muchos más registros que ninguna otra variable.
Los registros no tienen asociada una ventana de análisis, por lo que para realizar las
operaciones antes citadas se deben utilizar los análisis de los auxiliares y los pasos de
las secuencias. Cada registro se puede utilizar como una variable de 32 bits o como un
grupo de 32 variables de 1 bit, cada una con su descripción.
Registros reservados por PCRobot desde R9950 hasta R9999:
Para hacer una copia en Hard Disk de todos los registros

Registro: R9990: Se debe cargar un dato distinto de cero. Luego el PCR
guarda los registros en disco y vuelve a poner el R9990 en cero.
Para Activar PCRobot (si estaba iconizado) R9988=1
Para reconocer las Marcas Activas R9989. Se debe cargar un valor <> 0. Luego el
PCR reconoce las Marcas Activas y vuelve a poner el R9989 en cero.
Para imprimir un Reporte por la impresora predeterminada: R9987

Se debe cargar el nro de Reporte (1 a 999) en el registro R9987. Luego el PCR
imprime el documento y vuelve a dejar el R9987 en cero.
Para obtención de las variables de tiempo real. (Año, mes, día, etc.).
Registros R9992 a R9999
Para comunicación con las Rutinas de Control Numérico (CNC).

Registros R9000 a R9500. Solo si esta habilitado CNC

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VENTANA DE REGISTROS
Búsqueda
Descripción Modificar valor

Descripción
Copiar de cada bit
Estado de (doble click)
Imprimir cada bit
E: Cada bit
representa una
entrada
discreta
Valores
Actuales
R: Pertenece a Listado de
un Rango de Referencias
Recepción
Los registros que tienen una letra E se configuran en:

Configuraciones-Opcioes-Copiar ED a Registros.
La subventana de referencias contiene un listado de los lugares donde es utilizado el

registro seleccionado. Haciendo doble click sobre un elemento de la lista se carga la
pantalla adecuada para visualizarla y/o modificarla. Esta puede ser: un análisis, una
plantilla, un email, un muestreo, una pantalla de operador o un reporte. En el caso de
las pantallas de operador y los reportes aparecerán titilantes los elementos que utilicen
el registro seleccionado.

20
Programación
Hay dos tipos de programa:
Los de acción combinacional, donde el estado de una salida es determinado por una
combinación instantánea de variables de entrada. En ese caso el programa consiste en
una sola pantalla de análisis por cada salida involucrada.
Los de acción secuencial, donde el estado de una o más salidas es determinado por
uno o mas diagramas de flujo llamados secuencias. En este caso tambien se utilizan
pantallas de análisis para determinar las condiciones para pasar de un paso a otro.
Búsqueda Editar
Secuencia
Descripción
Copiar Imprimir
Pasos
Actuales
El sistema permite la ejecución simultánea de hasta 999 secuencias (diagramas de

flujo) y cada uno puede tener hasta 99 pasos, además de un paso permanente llamado
watch dog.
Posicionando el cursor sobre una secuencia y seleccionando Editar Secuencia se abre
una ventana para edición de esa secuencia, según muestra la siguiente figura.

21
Edición de una Secuencia
Copiar Pasos ANALISIS

Descripción DEL
PASO
Insertar /
Búsqueda Eliminar
Pasos Paso SI Reset
Secuencia
PasoNO
Imprimir
Referencias
Una secuencia es un diagrama de flujo con un Watch Dog y hasta 99 pasos

secuenciales. Cada paso tiene una descripción, un análisis y dos pasos posibles:
PasoSí y PasoNo. Por cada scan el sistema ejecuta el análisis del paso actual de la
secuencia. Si el resultado del análisis es positivo, el nuevo paso actual será el PasoSí,
sino será el PasoNo.
Gráficamente sería como indica la figura. Generalmente se
Paso 01 programa el PasoNo igual al paso actual, de modo que si no se
ANALISIS
SI NO cumplen las condiciones (o sea el resultado del análisis es OFF o
02 01 negativo) la secuencia se queda trabada en ese paso hasta que
dichas condiciones se cumplan.
Dentro del análisis de un paso se puede consultar cualquier cosa:
Paso 02 tiempos transcurridos, comparaciones, entradas, salidas, auxiliares,
ANALISIS e incluso por el paso actual de otra secuencia, con lo cual se
SI NO
03 02 pueden sincronizar secuencias.
Para resolver el caso de los eventos asincrónicos que alteran la
secuencia, como parada de emergencia, falta de presion de aire,
aceite, etc. se utiliza el paso cero, llamado Watch Dog. El mismo
Paso 03
ANALISIS solo tiene un PasoSí, pero no tiene PasoNO. O sea, si se cumplen
SI NO las condiciones del Watch Dog se aborta el ciclo normal de la
01 03
secuencia y se pasa al nuevo PasoSi. Si no se cumplen, se
continúa el ciclo normal.
Los íconos de Copiar, Insertar y Eliminar Pasos permiten modificar la secuencia. Si se
inserta o elimina un paso PCRobot automáticamente modifica todas las referencias a los
pasos posteriores al mismo.

22
Diagramas lógicos
Los mencionados Análisis consisten en una pregunta de tipo lógico representada en
forma gráfica y que cabe en una pantalla. A este gráfico se lo denomina Diagrama
Lógico.
Los Diagramas Lógicos constan de unos elementos llamados Nodos, los que se
agrupan formando un árbol cuya raíz es el nodo que se encuentra más a la derecha. El
resultado del Nodo raíz es el resultado del Análisis, el cual siempre es de tipo
DISCRETO.(ON / OFF)
Existen distintos tipos de nodos. Consisten en un rectángulo con varios elementos de
entrada a la izquierda y el resultado discreto abajo a la derecha.
NOMBRE
DEL NODO
ELEMENTOS
DE ENTRADA
DEL NODO
RESULTADO
DISCRETO
DEL NODO
Los Nodos más sencillos y más utilizados son el Y y el O.
Nodo Y
Todos sus elementos de entrada son de tipo discreto. La cantidad de éstos es variable
de 1 a 16. El resultado del nodo es ON solamente si todos sus elementos de entrada
valen ON. En cualquier otro caso el resultado será OFF.
Ejemplo: RESULTADO
ED1 AU2 SD3
DEL NODO
OFF OFF OFF OFF
OFF OFF ON OFF
OFF ON ON OFF
ON ON ON ON
el nodo Y es el equivalente de conectar llaves en serie. Veamos el mismo ejemplo en

forma de contactos eléctricos:
ACTUADOR
ED1 AU2 SD3

23
Nodo O
Todos sus elementos de entrada son de tipo discreto. La cantidad de éstos es variable
de 1 a 16. El resultado del nodo es OFF solamente si todos sus elementos de entrada
valen OFF. En cualquier otro caso el resultado será ON.
Ejemplo: RESULTADO
ED1 AU2 SD3
DEL NODO
OFF OFF OFF OFF
OFF OFF ON ON
OFF ON ON ON
ON ON ON ON
el nodo O es el equivalente de conectar llaves en paralelo. Veamos el mismo ejemplo

en forma de contactos eléctricos:
ED1
AU2
SD3
ACTUADOR
Habiendo ya adquirido el concepto de Análisis y conociendo el comportamiento de los

nodos O e Y podemos realizar nuestro primer Programa de acción combinacional.
Problema
Supongamos que hay una lámpara conectada a la salida discreta nro uno (SD006) y
dos pulsadores conectados a las entradas discretas ED001 y ED002 respectivamente.
Se debe realizar un programa que encienda dicha lámpara cuando estan pulsados
simultáneamente ambos pulsadores (ED001 y ED002).
Resolución
Como el programa trabajará sobre la salida discreta nro uno (SD006) debemos
ubicarnos en la pantalla de análisis de la misma. Para lograr esto primero nos ubicamos
en la ventana de salidas discretas seleccionando la opción Salidas del menú Principal
Luego nos posicionamos en el renglón correspondiente a la SD006.
Si observamos el menú de la parte superior de la ventana veremos que una de las
opciones es Descripción. Seleccionamos esa opción y tecleamos: LUZ <ENTER>.

24
Otra de las opciones del mencionado menú es Análisis. Seleccionándola aparece una
ventana en blanco cuyo título es SD:006- LUZ. En la parte inferior derecha se ve un
rectángulo sin denominación, que es el primer nodo del análisis. Debemos seleccionar
de la barra de herramientas en la parte superior el primer tipo de nodo:Y.
MODIFICA
DORES
TIPOS DE
NODO
ENTRADAS
DE NODO ENTRADAS
DE TIPO DE NODO
DISCRETO DE TIPO
ANALOGICO
AGREGAR
ENTRADA A NODO INDEFINIDO.
NODO Y/O
El nodo Y recién creado consta de un solo elemento de entrada. Para agregarle un

nuevo elemento hacemos click sobre el icono agregar entrada a nodo Y/O en la tercer
barra de tareas o pulsamos ctrl.+Insert. Para definir el primer elemento tecleamos E,
que es entrada discreta ED, y tecleamos el nro 1 <ENTER>, luego pulsamos flecha
abajo y tecleamos nuevamente E 2 <ENTER>. Quedará configurado el siguiente
esquema:
De esta manera hemos realizado nuestro primer diagrama lógico, que consiste en un
nodo Y con dos elementos de entrada. Para que éste análisis comience a funcionar
debemos teclear Ctrl+G. Si salimos sin guardar el sistema nos pregunta: Guarda los
cambios?. Aceptamos y volvemos a la pantalla de salidas discretas. Para probar el
correcto funcionamiento de nuestro programa forzamos ON las entradas ED001 y
ED002 en la ventana de entradas discretas, comprobando luego que la salida discreta
SD006 pasa al estado ON mientras esten ON las entradas ED001 y ED002.
Negador discreto
Si en el ejercicio anterior quisiéramos que la luz se encienda cuando el pulsador ED002
esté presionado y el pulsador ED001 esté sin presionar deberíamos agregarle al
elemento de entrada ED001 el modificador Negador, que es un círculo a la derecha del
elemento a negar.

25
Para realizar este cambio entramos nuevamente al Análisis. Luego pulsamos flecha
arriba para posicionarnos sobre ED001. Una vez allí clickeamos sobre el modificador
negador (o pulsamos ctrl.+N) con lo que aparecerá un círculo lleno a la derecha de
ED001, indicando que ese elemento de entrada está negado
Luego para que entre en vigencia la modificación debemos guardar el análisis.

Nuevamente probamos el programa forzando las entradas ED001 y ED002.
Anidamiento de Nodos
Si ahora a nuestro ejercicio le agregáramos dos nuevos pulsadores conectados a las
entradas discretas ED003 y ED004 respectivamente y la condición de que para que
encienda la luz debe estar:
- ED001 sin presionar

- ED002 presionado
y, además, ED003 presionado ó ED004 presionado (nueva condición)
Para realizar este cambio entramos al al Análisis y seguimos los sig.pasos:

-Tecleamos Ctrl+Insert para agregar un elemento al Nodo Y.
-Pulsamos flecha izquierda para crear un nodo hijo.
-Indicamos que es un Nodo O (en la barra de herramientas superior)
-Tecleamos Ctrl+Insert para agregar un elemento al Nodo O recien creado.
Ahora pulsamos E 3 <ENTER> y luego flecha arriba E 4 <ENTER>, con lo que queda
el siguiente esquema:
NODO
RAIZ
RESULTADO
DISCRETO
DE NODO RAIZ
RESULTADO
DEL ANALISIS
NODO RESULTADO
HIJO DISCRETO
DE NODO HIJO
Como podemos apreciar, se puede formar un árbol de nodos anidados en una pantalla.
El resultado discreto de cada nodo hijo se introduce como dato de entrada en el nodo
que tenga a su derecha. El resultado discreto del nodo de más a la derecha, llamado
nodo raíz, es el resultado del Análisis. En nuestro caso, este resultado es el que
decide si se enciende o no la salida discreta nro uno (SD001) y consecuentemente, la
LUZ.
Nuevamente probamos forzando las entradas ED001, ED002, ED003 Y ED004.

26
Nodos de Comparación
Hasta ahora hemos visto los nodos O e Y, los cuales trabajan solo con elementos de
entrada discretos. Veremos que en un Análisis también se pueden hacer consultas
sobre variables analógicas, como son los Registros, las Entradas y Salidas
Analógicas y las Constantes.
Los nodos de comparación tienen la siguiente forma:
DISTINTO MAYOR MENOR MAYOR MENOR

O IGUAL O IGUAL
En estos nodos los elementos de entrada son analógicos, y el resultado del nodo, es,
como en todos los nodos, discreto. Si se cumple la comparación será ON, si no se
cumple será OFF.
Por ejemplo supongamos que la salida discreta 1está conectada a una LUZ y tiene este
análisis:
En éste caso si la entrada analógica nro 4 (EA4) contiene un valor mayor que el
registro 2 (R2), la Luz se encenderá. Si, en cambio contiene un valor menor o igual
que R2, la Luz se apagará.
Es importante agregar que en un Análisis se puede hacer una pregunta anidando

distintos tipos de nodos.
En éste ejemplo la Luz encenderá solo si la entrada discreta uno (ED001) vale ON y
simultáneamente el registro R1 contiene un valor distinto de 3. En cualquier otro caso la
Luz se apagará.

27
Nodos de Operaciones matemáticas

Para realizar operaciones matemáticas se utilizan los siguientes nodos:
SUMA RESTA MULTIPLICACION DIVISION MODULO

(RESTO DE LA
DIVISION)
En estos nodos los elementos del medio (S1/S2, Min/Sus, M1/M2, D1/D2) son los
operandos de la operación matemática y el elemento Rsl es el lugar donde se
almacenará el resultado analógico de dicha operación. El elemento Hab es de tipo
discreto y permite imponer condiciones para que se ejecute la operación matemática.
Su uso es opcional, si se deja en blanco la operación se hará siempre.
El resultado discreto de estos nodos es siempre ON, y generalmente no se utiliza.
Para realizar operaciones matemáticas se utilizan Pasos de Secuencias o Análisis de
Auxiliares discretas.
Ejemplos:
AU:007 – CALCULO 1 AU:008 – CALCULO 2
(a) (b)
En el ejemplo (a) se suma permanentemente el contenido R1 al contenido del R2 y se
guarda el resultado en el R3.
En el ejemplo (b) siempre que la entrada discreta uno (ED001) valga ON, al contenido
del R100 se le restará el valor constante 27 y se guardará el resultado en la salida
analógica nro uno (SA01). Si la ED001 pasa a OFF el cálculo deja de efectuarse.
En ambos casos el resultado discreto del Análisis es ON, por lo tanto los auxiliares
AU007 y AU008 permanecerán siempre en estado ON.
Si se necesita realizar un cálculo más complejo se pueden agrupar nodos de
operaciones matemáticas colocando un nodo Y como raíz. Veamos un ejemplo:

28
En éste caso el Nodo Y sirve para agrupar nodos de operaciones matemáticas,

realizándose éstas de arriba hacia abajo. En nuestro ejemplo sucede lo siguiente:
El contenido del R5 es sumado al contenido del R6 y el resultado de la suma se
almacena en el R100. Luego el contenido del R100 se multiplica por el contenido del R7
y el resultado de la multiplicación se guarda en el R100.
La misma operación matemática expresada en otra notación sería:
R100 = ( R5 + R6 ) * R7
En general cuando debemos introducir una fórmula en el PCRobot el camino a seguir

es el inverso, es decir debemos traducir una fórmula a lenguaje de Nodos teniendo en
cuenta la precedencia de los signos y los paréntesis.
Veamos un ejemplo:
R101 = ( ( R2 + R3 ) * ( R4 + R5 ) + 72 ) / 127
LAS OPERACIONES SE REALIZAN DE

ARRIBA HACIA ABAJO
LISTADO DE ELEMENTOS
QUE INTERVIENEN EN EL
ANALISIS
En este ejemplo hemos utilizado el R100 como auxiliar de cálculo para almacenar el
valor intermedio de R2+R3.

29
Contadores
Para realizar el conteo de eventos se utiliza el nodo SUM
Supongamos que a la salida de una máquina automática que fabrica tornillos hay una
canaleta que guía los mismos hacia un cajón de empaque. En la mitad de la canaleta
hay un sensor inductivo conectado a la entrada discreta ED1 que pasa a ON cada vez
que detecta el pasaje de un tornillo por la canaleta. Si quisiéramos llevar la cuenta de la
cantidad de tornillos fabricados podríamos realizar el siguiente Análisis:
En este ejemplo se utiliza el registro R101 como contador de tornillos

usando el análisis de algun auxiliar discreto no utilizado.
Siempre que la ED1 esté ON el R1 se incrementará. Pero cada vez que
un tornillo pase por la canaleta, el R1 se incrementa muchas veces,
dependiendo del tiempo que esté el tornillo siendo detectado por el sensor. Para que
funcione bien como contador hace falta agregar un modificador a la entrada Hab
llamado Flanco positivo.
El modificador Flanco positivo consiste en una flecha apuntando hacia
arriba a la derecha del elemento de entrada de un nodo. Este hace que
al nodo SUM, en nuestro caso, entre un pulso cada vez que la ED1
pasa a ON, y de este modo el R1 se incrementa solo una vez por cada
tornillo.
NOTA: Además del Flanco positivo tambien existe el modificador Flanco negativo, el
cual genera un pulso ON cada vez que la variable discreta pasa de ON a OFF.
ED1
Gráfico de la entrada ED1 en funcion del tiempo
ED1
Gráfico de la entrada ED1 en funcion del tiempo con Flanco positivo
ED1
Gráfico de la entrada ED1 en funcion del tiempo con Flanco negativo

30
En el ejemplo del contador de tornillos la condición que determina que hay que
incrementar el contador es un solo elemento de entrada (ED1).
Ahora supongamos que para detectar cada pieza a contar hay dos fotocélulas
conectadas a las ED2 y ED3 respectivamente, y que solo indican que hay una pieza
cuando están ON ambas simultáneamente. El análisis sería el siguiente:
FOTOCELULAS
Al contador se le pueden agregar otros elementos. Por ejemplo supongamos que la ED1
es un pulsador de reset del contador de tornillos. El nuevo análisis quedaría así:
PULSADOR
DE RESET
Nodo SR (Set/Reset)
A veces necesitamos encender una salida discreta (o un auxiliar) y que quede retenida
aunque desaparezca la señal que la encendió. Para esto utilizamos el nodo SR. Este
nodo posee un bit interno que mantiene el estado del ultimo set o reset.
El elemento de entrada Set es de tipo discreto. Cuando vale ON
enciende el bit, cuando vale OFF no actúa (ni lo enciende ni lo apaga).
El elemento de entrada Rst es de tipo discreto. Cuando vale ON apaga
el bit, cuando vale OFF no actúa (ni lo enciende ni lo apaga).
Los elementos Bit y Val son opcionales y sirven para que el estado del
bit interno del nodo SR se vea reflejado en un bit de un Registro o una EA o una SA.
Bit es un valor que va de 1 a 32, es el número de bit.
Val es la variable analógica (EA, SA o Reg) a la cual se le modificará el bit.
Si ambos elementos Set y Rst valen OFF, el bit no cambia de estado.
Si ambos elementos Set y Rst valen ON, el bit pasa a valer OFF. Es decir que tiene
prioriad el Rst.

31
Ejemplo: Control de un motor eléctrico
Con la siguiente configuración:

ED1:Llave habilitadora de arranque
ED2:Pulsador de marcha
ED3:Pulsador de parada
ED4:Sensor de Sobrecorriente en el motor.
SD6:Contactor del motor.
CONDICIO
NES DE
CONDICIO MARCHA
NES DE
PARADA
Recordemos que por estar el SR como nodo raíz, el estado del bit será el resultado del
análisis y, consecuentemente, el estado del contactor (SD6).
Si estando ON la llave habilitadora de arranque ED1 se presiona el pulsador de marcha
ED2, se encenderá el bit (Set), y como el análisis pertenece a la salida SD6 se cerrará
consecuentemente el contactor y arrancará el motor. Luego si se deja de presionar el
pulsador ED1 el bit no será seteado ni reseteado, y mantendrá el estado ON ( o sea el
motor en marcha).
Si se presiona el pulsador de parada ED3 o si pasa a ON el sensor de sobrecorriente en

el motor ED4, el bit pasará a OFF (Rst), y consecuentemente se parará el motor. Dicho
de otra manera: Para que arranque el motor se debe cumplir simultáneamente
(nodo Y) que esté habilitado el arranque y que se presione el pulsador de marcha.
Y para que se detenga solo hace falta que se cumpla una sola de las condiciones
de parada (nodo O), o sea parada manual por pulsador o automática por
sobrecorriente.
A este esquema se lo puede hacer mas completo. Si se le agregan más condiciones de

arranque, éstas se colocarán como elementos de entrada del nodo Y del Set. Y si se
agregan condiciones de parada se colocarán como elementos de entrada del nodo O
del Rst.

32
Control de niveles basado en comparaciones con histéresis.
En este caso tambien se utiliza el nodo SR.
Ejemplo: Control de temperatura de un horno.
Se necesita mantener el horno a 150ºC +/- 2ºC. O sea entre 148ºC y 152 ºC.
Las entradas y salidas son las siguientes:
ED1 : Llave de encendido
EA1 : Sensor de temperatura. (Entrada analógica ).
SD1 : Actuador que enciende el elemento calefactor.
Supongamos que el módulo de la entrada analógica EA001 tiene una precisión de 4095
(12 bits) y que el transductor entrega señal cero cuando la temperatura es de 50ºC y
señal máxima cuando la temperatura es de 200ºC. Aplicando la fórmula de conversión :
Valor Real = Valor mínimo + Valor leído * (Valor Máximo - Valor Mínimo) / Precisión
Utilizaremos el registro R1 para convertir a ºC el valor de temperatura leído en la EA1.

Reemplazando en la fórmula quedaría:
R1 = 50ºC + EA1 * (200ºC - 50ºC) / 4095
Pasándolo a lenguaje de nodos en el análisis del auxiliar AU001
De ésta manera el R1 contiene el valor de temperatura en ºC actualizado

permanentemente.
Ahora trabajamos en el análisis de la salida que actúa sobre el elemento calefactor:
Análisis de SD1

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Recordemos que por estar el SR como nodo raíz, el estado del bit será el resultado del
análisis y, consecuentemente, el estado del elemento calefactor (SD1).
Si analizamos la parte que se refiere al Set vemos que si la llave de encendido ED1
está en ON y la temperatura del horno (R1) es inferior o igual a 148ºC el bit es seteado
a ON, y consecuentemente se encenderá el elemento calefactor. Por otro lado si
analizamos la parte que se refiere al Rst vemos que si la llave de encendido está en
OFF o la temperatura del horno (R1) es superior o igual a 152ºC el bit es reseteado a
OFF, apagando consecuentemente el elemento calefactor.
En los casos de temperaturas intermedias el bit no es seteado ni reseteado,
manteniendo el estado que tenía. De ésta manera se logra el efecto de histéresis
buscado. Para mayor claridad veamos el siguiente gráfico:
Temp.ºC
152ºC
148ºC
TEMP.
INICIAL
0ºC
ON
ESTADO DEL
ELEMENTO
CALEFACTOR
OFF
tiempo

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NODOS TEMPORIZADORES
Para las temporizaciones el PCRobot cuenta con dos nodos: TMC, con unidad de
tiempos en centésimas de segundo y TMS con unidad en segundos. La configuración
de éstos nodos es la siguiente:
La entrada Hab es de tipo discreto. Es la señal a temporizar.

La entrada Rst es de tipo discreto. Es una condición opcional para resetear el
temporizador mientras esta contando el tiempo.
La entrada Lím es de tipo analógico. Es el tiempo a contar en centésimas o en
segundos según si el nodo es TMC o TMS
La entrada Tra es opcional. Si se programa debe ser un Registro, una EA o
una SA. Almacena el tiempo transcurrido
La entrada Rto es opcional. Si se programa debe ser un Registro, una EA o una SA.
Almacena el tiempo que resta para alcanzar el límite expresado en Lím.
Funcionamiento:
Mientras la entrada Hab se mantenga en estado OFF el temporizador no contará el

tiempo y el resultado será permanentemente OFF.
Cada vez que la entrada Hab pase de OFF a ON el temporizador empezará a contar el
tiempo. Mientras transcurre el tiempo el resultado del temporizador será OFF. Cuando el
tiempo transcurrido sea mayor o igual al valor especificado en Lím el resultado del
temporizador será ON.
Ejemplo: Retardo al encendido
Supongamos que el análisis de la figura pertenece a la SD1
ED1
SD1 1S
En éste ejemplo si la entrada discreta ED1 pasa a ON, la salida discreta SD1 pasará a
ON despues de 1 segundo, y se mantendrá en ON mientras ED1 esté en ON. Luego si
la entrada ED1 pasa a OFF, la salida SD1 pasará a OFF inmediatamente.

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Ejemplo: Retardo al apagado

ON inmediatamente, y se mantendrá en ON mientras ED1 esté en ON. Luego si la
entrada ED1 pasa a OFF, la salida SD1 pasará a OFF despues de 1 segundo.
ED1
SD1
1S
Ejemplo: Retardo al encendido y al apagado
Este caso se resuelve utilizando un nodo SR (set/reset) y necesita de dos

temporizadores, uno para el retardo al encendido y otro para el retardo al apagado.
ON despues de 70 centésimas, y se mantendrá en ON mientras ED1 esté en ON. Luego
si la entrada ED1 pasa a OFF, la salida discreta SD1 pasará a OFF despues de. 20
centésimas
Estos esquemas se pueden utilizar como filtros. Veamos una aplicación.
Ejemplo: Filtro de una entrada discreta con ruido
En una aplicación hay una vía por la que circulan vagonetas y perpendicularmente a la
misma hay una barrera infrarroja para detectar el paso de dichas vagonetas. En el
ambiente hay un alto grado de polución, con lo cual a veces la barrera infrarroja genera
pulsos de estado ON aunque no haya una vagoneta. Además algunas vagonetas tienen
huecos en las paredes laterales, haciendo que mientras está pasando una vagoneta
frente a la barrera se generen pulsos OFF. La barrera infrarroja está conectada al
controlador como la entrada discreta ED1.
El objetivo buscado es tener una señal en el controlador que nos dé ON sin ruidos
cuando pasa una vagoneta y OFF sin ruidos cuando no hay vagoneta.
Para resolver éste caso se utiliza un auxiliar discreto con un filtro formado por dos
temporizadores: uno para retardo al encendido y otro para retardo al apagado. Para
mayor claridad veamos un gráfico:

36
PICOS DE
RUIDO ON Y OFF
BARRERA
INFRARROJA
ED1
AUXILIAR
FILTRADO
AU1 ESTADO OFF ESTADO ON
SIN RUIDO SIN RUIDO
El análisis de la figura pertenece al AU1
Este filtro funciona del siguiente modo: Si el bit está en OFF solo pasará a ON si la
entrada discreta ED1 está en ON un mínimo de 30 centésimas de seg. Y si el bit está en
ON solo pasará a OFF si la ED001 está en OFF un mínimo de 30 centésimas. De ésta
manera se filtran los picos de duraciones inferiores a 30 centésimas. Para filtrar ruidos
de mayor duración solo debemos cambiar el valor Lím de los temporizadores, pudiendo
incluso tener un valor diferente uno del otro.

37
VARIABLES DE TIEMPO
El sistema permite al usuario realizar programas de acción cronológica, es decir que los
mismos sepan si es lunes o martes, qué hora es, qué día del mes, el mes y el año y que
además puedan realizar distintas operaciones de acuerdo a éstos datoss.
Los siguientes registros se cargan automáticamente con datos de tiempo real:
R9992: AÑO
R9993: MES
R9994:DIA
R9995:HORA
R9996:MINUTOS
R9997:SEGUNDOS
R9998:MILISEGUNDOS
R9999: DIA DE LA SEMANA (1:DOM 2:LUN 3:MAR 4:MIE 5:JUE 6:VIE 7:SAB)
Algunas aplicaciones.
Encendido de luces a horario
En un establecimiento se debe encender un grupo de luces de lunes a viernes en el

horario de 19 a 22 hs. Dicho grupo de luces está conectado a la salida discreta SD1.
Para resolver esto trabajamos directamente sobre el
Análisis de la salida SD1
DIA DE LA SEMANA
ENTRE LUNES(2)
Y VIERNES(6)
HORA
ENTRE
19 Y 22
Encendido de luces a horario con intervalos y días salteados

En un establecimiento se debe encender un grupo de luces los días lunes, miércoles y
viernes en los horarios de 6:50 a 8:30 hs y de 19:20 a 22:10 hs. Dicho grupo de luces
está conectado a la salida discreta SD1.
Para resolver este caso utilizaremos la ayuda de auxiliares:

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Análisis del Auxiliar AU1
Dia de la semana
IGUAL A LUNES(2),
MIERCOLES(4) NODO O
O VIERNES(6)
Auxiliar que vale

ON a las 6:50 hs
Auxiliar que vale

ON a las 8:30 hs
Auxiliar que vale

ON a las 19:20 hs

39
Auxiliar que vale

ON a las 22:10 hs
Finalmente, utilizando estos auxiliares trabajamos sobre el

Análisis de la salida SD1
Descripción del análisis:
Las condiciones que encienden el bit son:

Que el día de la semana sea Lunes, Miércoles o Viernes (AU1)
y que además sean las 6:50 hs (AU2) o las 19:20 hs (AU3).
Las condiciones que apagan el bit son:
Que el día de la semana sea Lunes, Miércoles o Viernes (AU1)
y que además sean las 8:30 hs (AU4) o las 22:10 hs (AU5).
GENERACION DE PULSOS POR SEGUNDO POR HORA Y POR DIA
En ciertas ocasiones necesitamos generar pulsos sincronizados con el reloj del sistema.
Vamos a generar un pulso por segundo, un pulso por hora y uno por día.
Necesitamos 3 registros, por ejemplo R9977 R9978 Y R9979 que los usamos para
generar copias permanentes de los registros R9995 (HORAS) R9994 (DIAS) Y R9997
(SEGUNDOS). Utilizando 3 auxiliares de generación de pulsos mas uno de cálculo
tendremos los siguientes análisis:
AUX10 – GENERA UN PULSO POR DIA
AUX8 – GENERA UN PULSO POR HORA

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AUX9 – GENERA UN PULSO POR SEGUNDO
Además hace falta el análisis del AUX11: COPIAR DIA HORAS Y SEGUNDOS
Con estos auxiliares generadores de pulsos podemos realizar ciertos cálculos como por
ejemplo:
TOTALIZADOR DE CONSUMO
Supongamos que en el R9895 tenemos la lectura del caudalímetro de consumo de gas

de un horno en m3/hora y necesitamos ir calculando segundo a segundo el volumen
acumulado. Definimos el R9898:Consumo de gas en m3. A este valor lo obtenemos
sumando segundo a segundo (utilizando el AU9 que genera un pulso por segundo) la
lectura del caudalímetro sobre un registro auxiliar (R9897)y dividiendo el acumulado por
3600 (cantidad de segundos por hora)
Usando el analisis de un auxiliar queda como sigue:
UN PULSO POR
SEGUNDO
UN PULSO
POR DIA
De esta manera el R9898 muestra en tiempo real (actualizado una vez por segundo) el
volumen de gas acumulado (consumido). Además dicho valor se resetea cada vez que
comienza un nuevo día.

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NODO MD: MOVIMIENTO DE BLOQUES DE DATOS
El nodo MD permite copiar un bloque desde un origen analógico RG, EA, SA hacia un
destino tambien analógico.
Hab: es de tipo discreto. Es opcional, si se deja en blanco la operación se hace
siempre.
Org: es el Origen de la copia.
OfO: es el offset (desplazamiento) del Origen. Es opcional
Dst: es el Destino de la copia.
OfD: es el offset (desplazamiento) del Destino. Es opcional.
Can: es la cantidad de valores (Registros, Entradas Analógicas o Salidas
Analógicas) a copiar.
Funcionamiento:
Cada vez que la entrada Hab valga ON se copiaran Can datos desde el Origen+Offset
hacia el Destino+Offset
Ejemplo: Copia de Registros a Registros, de Registros a Ent. Analogicas, etc.
Cuando la ED1 pasa de OFF a ON se copian los registros R9 y R10

hacia los registros R11 y R12 respectivamente.
Cuando el AU100 pasa de OFF a ON se copian los registros R100 al

R109 hacia las salidas analógicas SA50 a la SA59 respectivamente..
Cuando la Secuencia 8 entra al Paso 5 se copian las entradas

analógicas EA10,11,12,13 y 14 hacia los registros R25,26,27,28 y 29
respectivamente..

42
Ejemplo: Búsqueda en tablas indexadas. Uso del Offset de origen
Supongamos que tenemos que obtener un dato de una tabla indexada. Por ejemplo en
una máquina mezcladora que trabaja con materiales de distintos pesos específicos. Los
materiales están codificados con un número ordinal del 1 al 100 y tenemos una tabla
indexada de pesos específicos. O sea: el primer elemento de la tabla es el peso
específico del material 1, el segundo elemento de la tabla es el peso específico del
material 2, y así sucesivamente hasta el material 100. Entonces si vamos a operar con
el material N debemos obtener de la tabla el enésimo elemento.
Siempre se trabaja con datos en registros, por ejemplo:
R101:Código del material (1 a 100)

R102:Peso específico (a obtener de la tabla)
R201 a R300: Tabla indexada de pesos específicos.
Tenemos que obtener de la tabla que empieza en el R201 el peso específico del
material cuyo código está en el R101 y cargar el dato en el R102
Hab: es un paso de una secuencia supuesto.

Org:Registro previo al inicio de la tabla indexada.
Ofo:índice de la tabla (código del material)
Dst:Registro destino, donde se carga el dato sacado de la tabla.
Ofd: En este caso no se utiliza
Can: Cantidad de registros a copiar = 1
Supongamos ahora que en la tabla indexada hay más de un dato por cada código
de material, por ejemplo: conductividad, color y densidad: 3 datos por cada material.
Los registros serían:
R101:Código del material
R102:Conductividad (a obtener de tabla)
R103:Color (a obtener de tabla)
R104:Densidad (a obtener de tabla)
R105:Puntero en la tabla (valor a calcular).
R201 a R500: Tabla indexada de datos. Ordenada de la siguiente manera:

R201 Material 1 Conductividad
R202 Material 1 Color
R203 Material 1 Densidad
....
R498 Material 100 Conductividad
R499 Material 100 Color
R500 Material 100 Densidad

43
Primero tenemos que calcular el puntero dentro de la tabla (R105). La fórmula sería:
Puntero = (Código -1) * DatosPorCadaMaterial
En nuestro caso DatosPorCadaMaterial = 3
Queda entonces: R105 = (R101 - 1) * 3
Por ejemplo para:
R101 = 1 quedaría: R105 = (1 – 1) * 3 = 0

Para código de material 1 => puntero = 0
R101 = 100 quedaría: R105 = (100 – 1) * 3 = 297

Para código de material 100 => puntero = 297
El análisis quedaría así:
Calcular el puntero
para buscar en la tabla
Buscar en
la tabla
Uso del offset de destino

Si en lugar de sacar datos de la tabla queremos ingresar datos tenemos que
intercambiar Org (origen) por Dst (destino) y ademas colocar el R105 en el OfD (offset
del destino).
El nuevo análisis quedaría así:
Cargar datos
en la tabla

44
NODO TBT (test bit)
Permite consultar el estado de un bit de un Registro, una Entrada analógica, una

Salida analógica o una Constante.
NODO SQR (Raíz cuadrada)
Permite obtener la raiz cuadrada de un número. Como el PCRobot trabaja con números
enteros el resultado es un entero. Para obtener precisión tiene un parámetro que indica
la cantidad de decimales deseados.
Hab: Es opcional ON habilita el cálculo. Si se deja en blanco el cálculo se
hace siempre.
Rad: Es el valor del cual se quiere obtener la raíz cuadrada.
Dec: Es la cantidad de decimales.
Rsl: Es el Registro o EA o SA donde se guarda el valor hallado.
Por ejemplo:
Si en Rad se carga el valor 50 la raiz cuadrada es 7.07106 pero solo entregará un
numero entero entonces, si en Dec ponemos un 3 el resultado será: 7071, si ponemos
un 2 el resultado será 707, y así. Entonces en las fórmulas o cálculos que lleven raíz
cuadrada tenemos que agregar un divisor de 100 ó de 1000 de acuerdo al valor de Dec.
Ejemplo:Obtener en forma contínua el volumen del líquido contenido en un tanque

teniendo como dato, por medio de un sensor ultrasónico, la distancia desde la superficie
del líquido al nivel superior del tanque. El tanque no es cilíndrico y el volumen del líquido
no es lineal con respecto al nivel sino que sigue la siguiente fórmula:
Volumen = 1234 * SQR(Nivel)
R101:Nivel del líquido

R102:Volumen (obtenido por fórmula)
Cálculo de raíz
cuadrada con 3
decimales
Al resultado
hay que
dividirlo por
1000

45
NODO PROMEDIO
Se utiliza generalmente para filtrar entradas analógicas con ruido
Hab: Es opcional ON habilita el cálculo. Si se deja en blanco el promedio se

calcula siempre
Val: Es el valor analógico (EA, SA o Reg) al que hay que filtrar.
Can: Cantidad de muestras a tomar para calcular el promedio.
Rsl: Registro donde se almacena el resultado.
Por ejemplo supongamos que tenemos un sensor conectado a la entrada analógica EA1
y que la señal es muy ruidosa.
Utilizando un nodo PRM de esta forma obtenemos en el registro R4

el valor filtrado tomando un promedio de la EA1 cada 100 muestras,
con lo que es un valor más estable.
NODO CSV:Archivos Excel
Permite generar y cargar datos hacia y desde archivos CSV (comma separated
values) que es un formato standard para intercambio de datos utilizado por Excel.
Tanto cuando genera un archivo como cuando lee datos de uno existente el nombre del
archivo tiene el siguiente formato DATXXX.CSV, donde XXX es el número de archivo
indicado en el parámetro Arc en el nodo CSV.
Hab: Es utilizado para habilitar la acción. Generalmente es un auxiliar AU, o un

paso de una secuencia.
Arc:Número de archivo CSV
Pln: Opcional. Es el número de plantilla para generar un archivo CSV
Reg: Registro inicial del grupo de registros de intercambio con el arch CSV.
Fil: cantidad de filas (si no se utiliza plantilla)
Col: cantidad de columnas (si no se utiliza plantilla)
Rst: Utilizado en la generación de archivos. Si el archivo ya existe y Rst <> 0
primero lo borra y luego graba los datos. Si Rst = 0 agrega los datos al final del
archivo.
RW: Lectura/Escritura. Si RW = 0 es generación de archivo, los datos van desde el
grupo de registros hacia el archivo. Si RW <> 0 es lectura, los datos van desde el
archivo hacia el grupo de registros.
Rsl: Registro en el cual PCRobot retorna el resultado de la operación de lectura o
escritura:
0: Resultado O.K.
1: Archivo no encontrado

46
Ejemplo 1:Generación de un archivo CSV sin plantilla
El siguiente análisis pertenece a un auxiliar cualquiera disponible.
Archivo
CSV nro 1
Reg inicial: R101
2 Filas x
3 columnas
Resultado
al R100
Funcionamiento:
Supongamos que los registros detallados a continuación tienen los siguientes datos:
R101 = 111 R102 = 222 R103 = 333
R104 = 444 R105 = 555 R106 = 666
Cada vez que la ED1 pase de OFF a ON se cargarán los siguientes datos en el archivo
DAT001.CSV
111, 222, 333 2 Filas x

444, 555, 666 3 columnas
Si cargamos el archivo desde Excel veremos algo así:

47
Ejemplo 2:Generación de un archivo CSV con plantilla
El siguiente análisis pertenece a un auxiliar cualquiera disponible.
Funcionamiento:
Archivo
CSV nro 1
Plantilla
nro 1
Resultado
al R100
Cada vez que la ED1 pase de OFF a ON en el archivo DAT001.CSV se cargarán los
datos indicados en la plantilla nro 1, que es un archivo con el siguiente formato:
PLNXXX.TXT, donde XXX es el nro de plantilla. Los archivos de plantilla se editan en
la ventana de Plantillas. A la misma se accede mediante las opciones Configuraciones
-. Plantillas. En el archivo de plantilla se colocan textos separados por puntos y coma.
Cada vez que en la plantilla aparece un punto y coma el sistema entiende que debe
pasar a la línea siguiente.
En los lugares donde van datos numéricos pertenecientes a Registros se coloca
#RR.DD.CC donde RR es el número de registro, DD (opcional) es la cantidad de dígitos
y CC (opcional) es la cantidad de decimales. Por ejemplo si el registro R100 = 1234 y en
la plantilla figura #100.5.2 se generará el dato: 12.34.
Tambien se pueden incorporar datos no numéricos (texto) pertenecientes a
descripciones en una tabla de registros. Para ello se utiliza &TT.RR donde TT es el
numero de registro donde empieza la tabla , y RR es el nro de registro que contiene el
nro de descripción o texto que queremos que aparezca.
Ejemplo: Archivo PLN001.TXT
INFORME DE TURNO- Operario a cargo de Planta:&100.99

Fecha:;#9994.2/#9993.2/#9992.4;Hora:;#9995.2:#9996.2
T1:Temperatura en zona de entrada
T2:Temperatura en zona de precalentamiento
T3:Temperatura en zona de cocción
T1;T2;T3;
#8.5.2;#9.5.2;#10.5.2;
Supongamos que los registros involucrados en este informe tienen los siguientes datos:
R0008: Temperatura en zona de entrada ………………………….. 000003612

R0009: Temperatura en zona de precalentamiento……………….. 000006523

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R0010: Temperatura en zona de cocción……………………………000009856
R0099: Codigo de Operario a cargo………………………………….000000002

R0100:********* TABLA DE OPERARIOS ********…………………..000000000
R0101:GONZALEZ RICARDO – DNI 12.456.789………………….000000000
R0102:PEREZ JUAN – DNI 12.123.456…………………………….000000000
R0103:GOMEZ ERNESTO – DNI 10.456.789 …………………….000000000
El archivo DAT001.CSV generado contendrá lo siguiente:
INFORME DE TURNO- Operario a cargo de Planta: PEREZ JUAN – DNI 12.123.456

Fecha:;28/11/2008;Hora:;18:09
T1:Temperatura en zona de entrada
T2:Temperatura en zona de precalentamiento
T3:Temperatura en zona de cocción
T1;T2;T3;
36.12;65.23;98.56
Si cargamos el archivo desde Excel veremos algo así:

49
Ejemplo 3:Lectura de datos desde un archivo CSV
La lectura siempre se hace sin plantilla. Supongamos que el archivo DAT001.CSV

contiene los siguientes datos:
36.12;65.23;98.56;
1111;2222;3333
al pasar le ED1 de OFF a ON los registros R101 al R106 quedarán así:
R101 = 3612
R102 = 6523
R103 = 9856
R104 = 1111
R105 = 2222
R106 = 3333
Observe que los valores con punto decimal como 36.12 son convertidos
por PCRobot a enteros eliminando el punto. Esto es porque los registros
solo pueden contener valores enteros.
En la lectura de archivos CSV tanto la cantidad de

Filas como la de Columnas están limitadas a 99.

50
NODO BTb: Búsqueda en tablas con interpolación
Permite buscar datos en una tabla. Si no encuentra el dato lo halla por interpolación.
Hab: Valor discreto. Es opcional. ON habilita la búsqueda. Si se deja en blanco

estará siempre habilitado
Bus: Valor analógico. Es el dato a buscar. Puede ser una constante, un Reg,
una EA o una SA.
Enc: Es la variable donde se almacenará el dato encontrado en la tabla. Puede
ser un Reg, una EA o una SA.
Tab: es el nro de Reg, EA o SA donde comienza la tabla.
Ejemplo: Sensor de humedad relativa con respuesta no lineal.
Supongamos que tenemos conectado a la EA1 un sensor de humedad relativa. La

lectura del sensor es de 12 bits, por lo que entregará valores numéricos entre 0 y 4095.
Pero estos valores son adimensionales, hay que convertirlos a porcentaje de humedad
relativa. El transductor es con salida en 4-20 mA y la respuesta del sensor no es lineal.
El fabricante nos facilita una tabla con valores de corriente en mA entregados por el
transductor en función del % de humedad relativa. Nosotros agregamos la tercer
columna con los valores de lectura sabiendo que el módulo de entrada analógico lee un
valor 0 para 0 mA y 4095 para 20 mA
O sea: lectura módulo = Corriente en mA * 4095 / 20
Lectura
% Humedad Corriente (mA)
módulo
0 20,00 4095
20 13,68 2801
40 08,79 1800
60 05,86 1199
80 04,88 999
100 04,00 819
Los valores que nos interesan son los de la 1er y 3er columna. Estos son los que
cargaremos en una tabla de PCRobot. La misma comienza por ejemplo en el Registro
R100. Y queda así:
R100:TABLA DE HUMEDAD RELATIVA……(CANTIDAD DE REGISTROS) …...:0012

R101:VALOR LEIDO EN LA EA1 ……………………………………………………..:0819
R102:HUMEDAD RELATIVA (EN DECIMAS DE PORCENTAJE) ………………..:1000

51

Ahora utilizando el análisis de una auxiliar cualquier generamos lo siguiente:
Este análisis entrará en la tabla con el valor de la EA1 y almacenará el

valor encontrado en el R99.
La tabla comienza en el R100, tal como lo habíamos cargado.
Supongamos ahora que la EA1 tiene un valor de 819 el valor

encontrado (y cargado en el R99) será 1000, que equivale a 100,0% de humedad
relativa. Si le EA1 tiene un valor que no está en la tabla, por ejemplo 1850, el valor
encontrado será 391, que equivale a 39,1% de humedad. Este valor lo obtiene PCRobot
interpolando entre el inmediato inferior (400, que corresponde a EA1=1800) y el
inmediato superior (200, que corresponde a EA1=2801).
Si entramos en una tabla con un valor de búsqueda menor que el primero de la tabla
nos entrega el resultado del primer valor de la tabla.
Si entramos en una tabla con un valor de búsqueda mayor que el último de la tabla nos
entrega el resultado del último valor de la tabla.
O sea, si en la tabla de nuestro ejemplo entramos con valores de búsqueda menores

que 819 nos dará como resultado 1000, y si entramos con valores mayores que 4095 no
dará como resultado 0.

52
NODO PID: Control Proporcional Integral y Derivativo
Permite realizar un lazo de control proporcional y opcionalmente integral y derivativo.
Hab: Valor discreto. Es opcional. ON habilita el cálculo. Si se deja en

blanco estará siempre habilitado
L.E.:(Lectura de Entrada): Valor analógico. Es la variable de

entrada del lazo PID, generalmente un Reg que refleja el estado del
proceso a controlar (temperatura, nivel, etc).
S.P:(Set Point) Valor Analógico. Es el valor a alcanzar.El objetivo

del lazo PID es lograr que la Lectura de Entrada sea igual al Set
Point.
BPr: (Banda Proporcional) Es la banda por encima o debajo de LE

dentro de la cual la Variable de Salida es proporcional al error.
Si el lazo de control es de acción Inversa => BP por debajo de SP.
Si el lazo de control es de acción Directa => BP por encima de SP
Ki %: (Constante de Integración). Valor analógico que va de 0,00 a 99,99. Si vale 0 no

actúa.
Kd %: (Constante derivativa). Valor analógico que va de 0,00 a 99,99. Si vale 0 no
actúa.
Imx: Valor máximo de Integral. Para limitar la variable de salida cuando el error se
mantiene por mucho tiempo.
T.m: (Tiempo de muestreo) Es el tiempo en centésimas de segundo que espera entre
un cálculo y el siguiente. Si se deja en 0 toma 100 centésimas.
Dir: (Acción directa) Si vale 0 es Inversa si es <> 0 es directa. Se refiere al efecto de
la Variable de salida sobre la Lectura de Entrada.
v-%: (Valor mínimo de salida): Es en porcentaje. De 0,00 a 100,00%
v+%: (Valor máximo de salida): Es en porcentaje. De 0,00 a 100,00%
Ambas sirven para limitar la Variable de salida.
V.S.: (Variable de salida). Es el resultado del algoritmo del control PID. Da en
porcentaje de 0,00 (o v-%) a 100,00 (o v+%)
Ejemplo 1:
Control de temperatura en un Autoclave mediante inyecciòn de vapor .
Proceso endotérmico – Acción Inversa
Para medir la temperatura se utiliza un sensor conectado a la EA1 y mediante el análisis

de un auxiliar se realiza la conversión a ºC sobre el R70.
Para inyectar vapor en el Autoclave se usa una electroválvula proporcional controlada
mediante una señal analógica conectada a la SA1. El vapor sobrante se escapa
automáticamente hacia la atmósfera por medio de una válvula limitadora de presión.
Para realizar el lazo de control pegamos un nodo PID en el análisis de un Auxiliar o de
una Marca cualquiera, por ejemplo M002.

53
Veamos los parámetros del nodo PID
LE: Utilizamos el R70 que representa la temperatura en ºC dentro del Autoclave.

SP: El Set point es la temperatura deseada en un momento dado. Si siempre será la
misma se puede usar una constante. Si va a variar de un producto a otro o dentro del
mismo producto conviene colocar un registro, por ejemplo R71 para poderlo modificar
durante el proceso.
LP: El límite proporcional entra en el cálculo de la Variable de salida. Por ejemplo: Si el

SP es de 350ºC y el LP es de 250ºC queda una Banda proporcional de 100ºC desde
LP hasta SP. Para temperaturas menores a LP la variable de salida va a estar abierta al
máximo permitido (v+%), para temperaturas comprendidas entre LP y SP la variable de
salida va a estar abierta proporcionalmente entre v+% y v-%. Para temperaturas por
encima de SP la variable de salida va a valer 0 (cero) o v-% (el menor)
VS Banda
proporcional
v+%
La VS está
VSn acotada entre ACCION
v+% y v-% INVERSA
v-%
LE
LP LEn SP
Dir: En este si el valor de LE disminuye (temperatura) debemos aumentar la VS.(flujo

de vapor)
O sea la acción es inversa.
Ejemplo 2:
Control de temperatura en un Autoclave mediante circulación de agua fría en un
intercambiador de calor. Proceso exotérmico – Acción Directa
VS Banda
proporcional
v+%
La VS está
VSn acotada entre ACCION
v+% y v-% DIRECTA
v-%
SP LEn LP
Dir: En este caso el proceso genera calor y hay que enfriarlo.

54
Por lo tanto si el valor de LE aumenta (temperatura) debemos aumentar la VS (flujo de

agua fría).
O sea la acción es directa.
Utilizando control proporcional se resuelven los casos en que la Variable de salida se

utiliza solo ocasionalmente o con frecuentes períodos de inactividad. Pero en muchos
casos la VS debe estar actuando contínuamente . En éstos casos si solo hacemos
control proporcional aparece un error permanente, o sea una diferencia entre el SP y la
LE. Para corregir dicho error tenemos que habilitar el término Integral mediante el
parámetro Ki%. Dicho parámetro se debe ir modificando de a poco para evitar que el
algoritmo genere oscilaciones no amortiguadas en la variable de salida y por
consiguiente se desestabilice el lazo de control.
Para evitar las variaciones bruscas en la LE se puede trabajar sobre los siguientes
parámetros:
Kd%: Constante derivativa. Arrancando con valores bajos y modificando de a poco.
T.m.: El tiempo entre muestras, variándolo desde 1 centésima hasta minutos,
dependiendo de la inercia del sistema controlado.
El valor de la Variable de Salida está en centésimas de porcentaje, por ejemplo un

valor de 22,5% vale 2250. Para controlar una salida analógica hay que realizar un
cálculo mediante el análisis de un auxiliar o una marca.
Supongamos que la VS es el R80, y que la válvula a comandar está conectada a la
salida analógica SA1 con un actuador con señal de 4 a 20 mA.
Como el módulo de SA PCRobot es de 12 bits y 0-20 mA, los valores a enviar a la SA
son los siguientes:
para 4 mA …..………. 819

para 20 mA …………. 4095
Entonces la fórmula para convertir el valor en porcentaje de VS(R80) hacia la SA1 es:
SA1 = 819 + R80 * 3276 / 10000
El análisis es el siguiente:

55
NODO GP: Generación de patrones
Permite generar valores variables en el tiempo sobre un Registro o una Salida.

Analógica obteniendo directivas de una tabla de Registros.
Se aplica por ejemplo en la generación de curvas de Set Points de temperatura para
control de Autoclaves, Hornos mufla o de laboratorio o cualquier sistema controlado de
procesos batch, o sea que el producto permanece estático en un compartimento
Hab: Valor discreto. Es opcional. ON habilita el cálculo. Si se deja

en blanco estará siempre habilitado
Rst (Reset) Valor discreto. Es opcional. ON reinicia la generación
desde el principio de la tabla
Tab (Tabla) Valor Analógico. Es el registro inicial de la tabla.
TMP (Tiempo) Es un numero que indica las unidades de tiempo de
la tabla:
• 0: centésimas
• 1: segundos (en nuestro ejemplo son segundos)
• 2: minutos.
PAT (Patron). Es el Registro o Salida analógica sobre el que se generan los valores. En
nuestro ejemplo es el R129.
Ejemplo: Creamos una tabla que empieza en el R130: En ese registro se carga la
cantidad total de registros de la tabla. (mínimo 4). El indice es un Reg que se va
incrementado automáticamente por cada unidad de tiempo. Si Rst pasa a ON el índice
se pone en cero. Si Hab vale OFF se pausa la generación hasta que valga ON.
R130: Tabla de Generacion de Patrones…..……Cant: 6 (minimo 4)

R131: Indice ……………………………………………...: 0
R132: Valor inicial………………………………………..: 100
R133: Tiempo…………………………………………….: 10
R134: Valor ………………………………………………: 150
R135: Tiempo…………………………………………….: 5
R136: Valor……l…………………………………………: 50
La curva que generan los datos de esta tabla en el R129 es la siguiente:
150
100
50
10 15 tiempo

56
NODO HMS: Temporizador/Conversor de segundos a HH:MM:SS
Tiene dos funciones: Contar tiempo transcurrido y convertir un tiempo en segundos a

horas, minutos y segundos.
Para la primer función (contar tiempo transcurrido) necesita la entrada Hab (un valor
discreto) y Seg (un registro). Mientras Hab vale ON acumula segundos transcurridos en
Seg. La entrada Rst permite poner a cero (Reset) el acumulador Seg.
Para la segunda funcion necesita la entrada Seg (un registro) y las

entradas HH MM SS (tambien registros). Convierte el valor en
segundos de Seg a Horas (HH), Minutos (MM) y segundos (SS).
Ejemplo: Horómetro de un motor
Supongamos que la entrada ED1 es el retorno de contactor del

motor. Mientras la ED1 valga ON se acumularán segundos de
marcha en el registro especificado en Seg (R26). Ademas el mismo dato será
convertido a Horas, minutos y segundos en los registros R27, R28 y R29.

57
Configuración de módulos E/S
Para conectar los módulos electrónicos de Entrada/Salida con el PCRobot debemos

seleccionar la opción CONF. MODULOS E/S del menú principal
Aparece una ventana como ésta:
El port de comunicación COM1 o COM2 solo hace falta seleccionarlo en el caso de no

usar un concentrador raíz para port USB.
Si se programa un registro de estado de comunicación (1 a 9999) el PCRobot lo utilizará

para indicar el estado de comunicación de los módulos. El bit 1 para el módulo 0, el bit 2
para el módulo 1 y así hasta el bit 32.
Haciendo clic sobre el rectángulo gris oscuro correspondiente a un módulo libre aparece
una ventana como ésta:

58
Seleccionamos el tipo de módulo que deseamos configurar y seleccionamos Aceptar.
Supongamos que habíamos seleccionado ED8 – 8 Entradas discretas

Aparece, esta ventana:
Debemos configurar las 8 entradas corres-

pondientes a éste módulo dentro de las 999
Entradas discretas del PCRobot.
Seleccionamos un rango de la lista. Luego
Aceptar.
APARECEN SOLO LOS

RANGOS DISPONIBLES,
O SEA QUE NO HAN
SIDO CONFIGURADOS
EN OTROS MÓDULOS
A la derecha de Jumpers está la distribución de los jumpers para formar el nro

correspondiente. En el ejemplo como es el módulo cero no tiene jumpers.
Una vez que aceptamos vuelve a la pantalla de configuración E/S y el rectángulo del
módulo en vez de aparecer Libre muestra el estado de comunicación
El caso de las Salidas Discretas, Entradas Analógicas y Salidas Analógicas es
exactamente igual.
Concentrador de Entradas y Salidas Discretas.
Los concentradores son módulos que introducen tres ventajas:

- Amplían el nro máximo de módulos que se pueden conectar a la red: Sin
concentradores el nro máximo es de 31 módulos, y por cada concentrador este número
se incrementa en 8 o 16 dependiendo del tipo de concentrador.
- Mejoran la velocidad al trabajar en paralelo con PCRobot y con otros
concentradores: Mientras el sistema se comunica con un módulo cada concentrador
dialoga con sus módulos locales.
- Incrementan la longitud máxima de la red en distintas direcciones: La red
principal tiene un máximo real de 300 mts. Por cada concentrador comienza una nueva
red que se extiende hasta un máximo de 300 mts.
Se conectan a la red RS485 principal (no se puede conectar un concentrador a la

red local de otro concentrador) y por otro conector generan su propia red RS485
local, recolectando datos y actualizando el estado de sus módulos locales

59
Cuando seleccionamos un concentrador de módulos debemos configurar el rango de

cada uno de los módulos implicados.
Jumpers del
módulo
Concentrador
Jumpers de los
módulos de Rangos de los
la Red local módulos de
la Red local
Además, como se genera una red local nos permite seleccionar (opcionalmente) un
registro para indicar el estado de comunicación de cada módulo de dicha red.
Haciendo click en el rectángulo gris de rango de un

módulo de Entrada aparece ésta ventana:
Debemos seleccionar un rango.de la lista. Luego Aceptar.

60
Muestreos (Para almacenamiento de datos y visualización de gráficos)
Son tareas que se programan mediante una serie de parámetros y que se disparan
desde un grupo de registros asociados a cada muestreo. Permiten tomar muestras
(hasta 9999) de un grupo de registros (de 1 hasta 8) a intervalos regulares.
Cuando se da la orden de guardar el muestreo en disco se grabará con un nombre que
tiene el siguiente formato: Mnnn-hhh.csv. Donde:
-nnn es el número de Muestreo (001 a 999)
-hhh es el número de histórico (001 a 999)
La extensión CSV permite que se pueda abrir el archivo histórico directamente con
Excel.
Seleccionando la opción Muestreos aparece esta ventana:
Las columnas Act y Cant son los valores de muestra actual y cantidad total de
muestras respectivamente. Seleccionando la opción Parámetros del muestreo
aparece la siguiente ventana:

61
Reg. Inicial de Muestreo: es el primero del grupo de registros que se va a muestrear.

Cant.Registros (1 a 8): es la cantidad de registros que forman el grupo.
Tiempo entre muestras(cent): Es el tiempo entre dos muestras consecutivas medido
en centésimas de segundo.
Cant.de muestras: Es la cantidad de muestras a tomar. PCRobot reservará la memoria
necesaria.
Reg de Activación: Sirve para controlar el muestreo. Se pueden cargar los siguientes
valores cada uno con su significado:
1: Activar el muestreo. Cuando éste se llena (muestra actual = cantidad de
muestras) se detiene.
2: Muestreo contínuo : Cuando se llena se pierde el 10% mas viejo de los datos y
se desplazan hacia la izquierda. Sirve para graficación contínua.
3: Reset: Reinicializa el muestreo borrando todos los datos y seteando Muestra
actual = 1;
Reg de Muestra Actual: Solo lectura. Contiene el nro. de muestra actual del muestreo
activo
Reg.de Gen.Archivo (nro): Contiene el nro de histórico a generar ( el valor hhh dentro
del nombre Mnnn-hhh.csv). Si en el momento de dar la orden de guardar el muestreo
el mismo esta lleno (o sea Muestra actual = cantidad de muestras) entonces este
registro se incrementa en 1. Si se pasa de 999 vuelve a valer 1.
Reg.de Gen.Archivo(orden):Si cargamos un valor 1 en éste registro el PCRobot

generará el archivo histórico y devolverá un valor en el mismo registro.
Los valores pueden ser:
0: O.K.
-1: No pudo generar el archivo
Auto Gen. Arch CSV: Generación automática de histórico (no implementado aún)
Cant.decimales en archivo: Al generar el archivo CSV le colocará una coma y n
decimales. Estos solo servirán bajo Excel.
Path: Carpeta donde se almacenaran los históricos. Si se deja en blanco se utiliza la
carpeta donde se halla el PCRobot. El boton Path permite buscar la carpeta mediante
un explorador.
Reg.de Arch.Histórico (nro): Determina el nro de archivo histórico que se desea
cargar. Con solo setear este registro a un valor (entre 1 y 999) PCRobot
inmediatamente intentará cargarlo en memoria. El resultado de dicho intento los
mostrará en el Reg.Resultado Arch.Histórico con los siguientes valores posibles:
0: O.K. Archivo cargado
1: El archivo no existe.
Los muestreos y sus históricos se pueden visualizar en las Pantallas de Operador.

62
PANTALLAS OP. (Pantallas de Operador)
Son la parte visible del programa frente al operador o usuario final.

Permiten visualizar y/o modificar registros en forma aislada, de a un solo bit o a un
grupo de registros.
Seleccionando la opción PANTALLAS OP aparece la siguiente ventana:
Pulsador de
ejecución
Pulsador de
descripción
Pulsador de
programación
La cantidad máxima de pantallas es 999. A cada una se le puede asignar una

descripción. Una vez seleccionada en pantalla ésta se puede programar o ejecutar.
Para programarla se debe pulsar el botón de programación. Para ejecutarla hay dos
formas: pulsar sobre el botón de ejecución o hacer doble clic sobre el renglón
correspondiente a la pantalla.
Programación:
Recordemos que para programar hay que estar logeado habiendo tecleado la clave de
acceso, o sea que en el menú principal debe decir Acceso permitido.
Cuando abrimos una pantalla en modo programación nos permite pegar nuevos
elementos y/o modificar elementos existentes. Veamos un ejemplo.
Nos posicionamos sobre el renglón correspondiente a la pantalla nro 6 y le asignamos
una descripción. Para ello hacemos clic sobre el pulsador de descripción o tecleamos
Ctrl. D. Luego tecleamos la descripción, por ejemplo Pantalla de prueba y pulsamos
ENTER. Luego pulsamos sobre el botón de programación y aparece la siguiente
pantalla:

63
Del menú seleccionamos Nuevo – Pulsador. Y aparece un pulsador en color verde.

Tecleamos sobre él para seleccionarlo y aparecen unas marcas rectangulares
(pestañas) para desplazarlo y/o cambiar sus dimensiones. Si pulsamos sobre él con el
botón derecho del mouse aparece la ventana de Edición de pulsador para modificar
sus propiedades.
Estas son:
Texto: Dos renglones de texto, por ejemplo renglón 1: INICIO DE y renglón 2: CICLO
Color: Haciendo click con el mouse seleccionamos el color del texto.
Size: Tamaño del texto
Negrita: Si el texto va en negrita.
Acción: Define el comportamiento del pulsador cuando se ejecute la pantalla.
Bit On/Off: Cuando se pulsa con el mouse pasa a ON cuando se suelta pasa a OFF
Set Bit: Haciendo click con el mouse pasa a ON cuando se suelta queda como está.
Reset Bit: Haciendo click con el mouse pasa a OFF cuando se suelta queda como
está.
Invertir Bit: Haciendo click con el mouse se invierte el bit cuando se suelta queda
como está.
Cargar pantalla: Haciendo click con el mouse se carga una nueva pantalla.
Cerrar pantalla: Haciendo click con el mouse se cierra la pantalla.
Si la acción es Cargar o Cerrar Pantalla y tecleamos un nro de Reg y un bit se
podrá cargar o cerrar la pantalla con el flanco negativo de dicho bit
Color: Haciendo click con el mouse seleccionamos el color del pulsador.
Borde: Selección del tamaño del borde del pulsador para efecto 3D.
Tecla:Se puede seleccionar una tecla para activar el pulsador
Pantalla: Nro de pantalla en el caso de que la acción sea Cargar Pantalla.

64
Reg – Bit :Nro de registro y bit para los casos de On/Off, Set, Reset o Invertir Bit.
Para visualizar/ocultar Reg-Bit: Si estos valores se dejan en cero el pulsador estará
siempre visible. Si se teclean un nro de Reg y un Bit se podrá ocultar y visualizar el
pulsador cambiando el estado de dicho bit.
Para la Acción en nuestro ejemplo seleccionamos los siguientes:
Accion:Bit On/Off Reg:1 Bit:1
Luego pulsamos Aceptar. Vemos que el texto queda un poco apretado en el pulsador.
Usando las pestañas ajustamos el tamaño a gusto y desplazamos el pulsador hacia .la
posición en pantalla que juzguemos más adecuada.
Ahora agregamos una Luz seleccionando Nuevo – Luz y luego pulsando con el botón
derecho del mouse accedemos a la Edición de Luz.
El elemento Luz permite visualizar el estado de un bit de un registro.

Cuando el bit está en ON se visualiza un texto de uno o dos renglones con un color
sobre un fondo de otro color.
Cuando el bit está en OFF se visualiza otro texto de uno o dos renglones con un color
sobre un fondo de otro color.
Las propiedades son:
Texto, color del texto y color del fondo en ON
Texto, color del texto y color del fondo en OFF
Size: Tamaño del texto. Y Negrita (Si/No)
Registro y Bit: Nro de registro y nro de bit cuyo estado se desea visualizar.

65
Clickeando sobre cualquiera del los rectángulos de color podemos seleccionar un nuevo
color tanto de los textos como de los fondos.
En nuestro ejemplo seleccionamos Registro:1 y Bit:1 y en Texto en ON tecleamos
INICIO DE CICLO, luego resizeamos el rectangulo de la Luz para hacerlo un poco más
ancho y pulsamos Aceptar.
Ya hemos creado una pantalla con un Pulsador y una Luz que se refieren al mismo bit
del mismo registro. Podemos probarla.
En el menú principal seleccionamos Archivo – Guardar. Luego Archivo – Salir.
Ahora entramos a la pantalla en modo ejecución haciendo doble clic sobre el renglón
correspondiente. Aparece la pantalla recién creada:
Haciendo clic sobre el pulsador verde debería
cambiar el estado de la luz y mostrar INICIO
DE CICLO sobre fondo verde.
Ahora volvemos a modo edición de pantalla, o

sea hacemos clic sobre la X superior derecha y
luego pulsamos el botón de programación,
con lo cual estaremos nuevamente editando la
pantalla.
IMAGEN
El elemento Imagen permite visualizar y modificar el estado de un bit de un registro.

Pulsando el botón derecho del mouse aparece la ventana de Edición de Imagen
Haciendo click sobre cada imagen se puede configurar una para el bit en ON y otra para
el bit en OFF.
Acción: Igual que las opciones de pulsador
Registro y Bit: Nro de registro y nro de bit cuyo estado se desea visualizar y/o
modificar.
Pantalla: Nro de pantalla en el caso de que la acción sea Cargar Pantalla.
Transparente: PCRobot intentará combinar el color de fondo de la imagen con el fondo
de pantalla.
Stretch: La imagen se deformará para adaptarse al rectángulo que la contiene.
El sistema incluye algunas imágenes prácticas como bombas, motores, válvulas

manuales, electro válvulas y válvulas proporcionales en distintos colores y posiciones
vertical y horizontal. Para visualizar estos elementos debemos hacer click sobre cada
uno de los rectángulos grises correspondientes al estado ON y OFF del bit asociado a la
imagen. Luego en el menú Ver seleccionamos vistas en miniatura y podremos
visualizar y seleccionar la imagen adecuada. Además podemos seleccionar dos
imágenes iguales pero de distinto color, por ej. Bomba roja y bomba verde para que
mediante el estado de un bit se muestre la bomba en esos dos colores indicando su

66
estado. Otra alternativa es usar las imágenes hélice2 y hélice3 para simular una paleta
girando.
TUBO
El elemento tubo sirve para dibujar silos, tanques tuberías, etc. Además se puede
configurar para que se comporte como un pulsador.
Seleccionamos Nuevo – Tubo y después hacemos click con el botón derecho del
mouse. Aparecerá la ventana de Edición de Tubo:
Las distintas formas son tubo, codo, cono y esfera (en realidad es media esfera):

67
Cambiando la orientación se puede ir girando la figura cada 90 grados.

Seleccionando una Acción se comportará como un pulsador.
Si en la opción de Forma elegimos Cono se puede modificar la longitud de la base
mediante un control deslizable del 0 al 100%.
Seleccionando un Color el PCRobot generará el degradé para lograr un aspecto
metálico con el color seleccionado.
Cuando dibujamos una figura combinando elementos y éstos tienen que coincidir con
precisión se pueden utilizar las flechas del teclado para desplazar el elemento
seleccionado. Además si mantenemos pulsada la tecla Ctrl. se ocultarán las
pestañas para permitir una mejor visualización del dibujo, esto es más importante en
elementos muy pequeños.
BARRA
Sirve para visualizar en tiempo real el valor de un registro. Seleccionando Nuevo –

Barra y pulsando el botón derecho del mouse aparece la ventana de Edición de Barra:
Valor bajo rango Valor en rango Valor sobre rango
Título
Color de
Límite Fondo
superior
Valor
Intervalo máximo
de escala
Valor
mínimo
Límite
inferior
Unidad

Título: - Unidad:
Reg.a visualizar: Contiene el valor a graficar
Reg-Valor Mínimo y Reg.valor Máximo: (opcionales) para acotar la zona de valores
aceptables.
Límite inferior y Limite superior: los límites de la escala
Intervalo de escala: Cada cuanto marcar valores en la escala.
Colores: Fondo, Valor en Rango, Valor Inferior al mínimo (Bajo Rango), Valor superior
al máximo (Sobre rango).
Orientación:vertical, horizontal
Sólo barra: Indica si se dibuja o no título, escala. Unidad, etc. Si la orientación es
horizontal automáticamente dibuja sólo la barra.

68
FORMA
El elemento forma permite complementar las pantallas con rectángulos, líneas, elipses y
triángulos, se puede especificar color, espesor, etc. Además las formas también pueden
funcionar como luces y/o pulsadores, para visualizar/modificar el valor de un bit o para
cambiar de pantalla. Además dentro de las formas se pueden escribir hasta dos líneas
de texto. Y si se utiliza para visualizar el valor de un bit hay dos líneas para el estado
ON y dos líneas para el estado OFF con sus.correspondientes colores de letra y de
fondo.
VerSetReg
Permite visualizar/modificar el contenido de un registro en forma numérica. Las
propiedades son:
Reg.a visualizar: contiene el valor.
Dígitos: Cantidad de dígitos a mostrar. Incluye los decimales y el punto decimal.
Decimales: Cantidad de decimales (mínimo 0). Si bien el PCRobot trabaja
internamente con números enteros, al mostrarlos en pantalla puede imprimirlos con
decimales.
Reg.valor mínimo y Reg.valor máximo: (opcionales) permiten determinar los valores
máximos y mínimos permitidos y mostrar el valor en colores diferentes en cada caso.
Size y negrita: propiedades del texto numérico.
Colores: Para texto y fondo en rango, bajo rango y sobre rango.
Modificacion del registro por el usuario: Esta propiedad es muy importante. Permite
que el operador modifique el contenido del registro haciendo click sobre el elemento en
tiempo de ejecución.
Set registro:Es un campo check para permitir la modificación del reg. por el usuario.
Reg.Hab. Bit: Si se cargan un nro de Registro y un nro de bit adecuados permiten
habilitar/deshabilitar la modificación del registro.
Aplica límites: Si se especificó la opción Set Registro, ésta opción hace que si el
operario teclea un valor inferior al mínimo o superior al máximo el sistema lo rechace.
GRAFICO
Este elemento sirve para graficar muestreos en tiempo real e históricos. Las
propiedades son:
Unidad: ºC, kg, mts, etc
Nro de muestreo: Es el nro (1 a 999) de muestreo que se desea visualizar.
Límite inferior y superior: Son los valores inferior y superior de la escala.
Intervalo de escala: Es el salto entre dos valores consecutivos de la escala.
Dígitos, decimales, size texto: Datos para dibujar la escala.
Reg.valor mínimo y Reg.valor máximo: Opcionales. Determinan la zona válida del
gráfico.
Colores: Fondo, grilla, zona válida y un color para cada variable del muestreo (1 a 8).
En tiempo de ejecución en el gráfico se visualiza el muestreo en tiempo real. Haciendo
clic sobre el gráfico cambia a modo visualización de histórico (el color del marco cambia
a gris obscuro), con otro click vuelve a modo tiempo real.

69
CROSS REFERENCE
En la ventana de Cross reference podemos buscar cualquier punto de programación

que pueda estar contenido en un análisis. El sistema recorre todo el programa y prepara
una lista con los análisis que lo contienen.
En éste ejemplo seleccionamos ED y tecleamos 1 ENTER. El sistema nos muestra la

descripción de la ED1 (con fondo amarillo) y crea un listado de todos los análisis que
contienen ED1. Haciendo doble clic sobre cualquiera de éstos accedemos al análisis.

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Sistema Operativo Windows XP / 2000 / Vista

GUNDEL Control Automático

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

El Sistema PCRobot permite realizar las siguientes tareas:

- Adquisición local y remota de datos discretos y analógicos. Sensores de

- Comando local y remoto de actuadores discretos y analógicos: Luces,,

Utilizando los lenguajes internos de programación:

-Programas de tipo combinacional: Ejecución de diagramas lógicos para comando directo.

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

- PC Standard con Windows 2000 / Xp / Vista

-El archivo: ManualPCRobot.pdf (este manual)

-Una aplicación autodescompactable: DemoPCRobot

-Una aplicación autodescompactable: InstPCRobot

Pasos para instalar el demo:

1 - Crear en el escritorio la carpeta Demo PCRobot

Pasos para instalar el PCRobot

1 - Crear en el escritorio la carpeta PCRobot

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

Cuando se inicia el Sistema aparece la ventana de Menú Principal. Para empezar a

Debemos teclear un numero de dos dígitos para el

Para modificar la tabla de acceso (Nombre, clave, permisos, etc) seleccionamos la

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

Empresa:La empresa usuaria

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

Lectura de Registros desde otro PCRobot

Reg Ini Remoto: Nro de

En cada conexión los registros locales

Si se cambian los parámetros de una conexión RegIni o CantR este cambio se

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

CONEXIÓN CON TIENE

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

GUNDEL Control Automático - PCRobot para Windows XP / 2000 / Vista

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Para apagar el sonido hay dos posibilidades:

1- Que todas las marcas activas pasen al estado OFF

2- Reconocer las marcas activas

Esto se puede lograr de dos formas:

Los archivos de eventos de marcas se llaman EV_MCxxx.TXT. donde xxx es el numero

El sonido del Beep se puede cambiar en:

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Las variables analógicas pueden tomar un rango de valores posibles.

Se organizan en tres bloques:

Búsqueda Modificar valor

Tambien se puede utilizar el analisis de un auxiliar o pasos de una secuencia para

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Obtención del dato analógico en las unidades adecuadas

Para leer una entrada analógica el controlador necesita un Módulo de Entrada

Para calcular la temperatura medida en ºC se aplica la siguiente fórmula:

Temperatura en ºC = Temperatura Mínima + Valor Leído * Rango / Precisión del módulo

Temperatura mínima = 500ºC

Temperatura en ºC = 500ºC + Valor Leído * 1000 / 4095

El caso general, para cualquier magnitud (peso, humedad, etc) sería:

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Búsqueda Modificar valor