Tesis de Robatica
Tesis de Robatica
Tesis de Robatica
LA ROBOTICA Y SU APLICACIÓN EN EL
CAMPO DE LA MEDICINA: “ANÁLISIS DE LOS
PROCEDIMIENTOS QUIRÚRGICOS UTILIZANDO
INSTRUMENTOS ROBÓTICOS”
Pág.
INDICE GENERAL.................................................................................................2
INTRODUCCIÓN...................................................................................................4
CAPITULO I............................................................................................................7
EL PROBLEMA......................................................................................................7
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA................................................................7
Objetivo General......................................................................................................8
Objetivos Específicos...............................................................................................8
JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA....................................................................9
LIMITACIONES DE LA INVESTIGACION.........................................................9
CAPITULO II........................................................................................................10
MARCO TEÓRICO...............................................................................................10
ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACION....................................................10
Bases legales..........................................................................................................13
Definiciones básicas...............................................................................................16
Robots quirúrgicos y su clasificación....................................................................18
Ventajas de los procedimientos quirúrgicos por medio de Robots........................24
Desventajas de los procedimientos quirúrgicos por medio de Robots...................25
Algunos términos importantes...............................................................................25
CAPITULO III.......................................................................................................27
MARCO METODOLOGICO................................................................................27
Diseño de la investigación.....................................................................................27
Tipo de investigación.............................................................................................27
Población y muestra...............................................................................................28
Técnicas e instrumentos de recolección de datos...................................................29
CAPITULO IV.......................................................................................................30
ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS....................................................................31
CONCLUSIONES.................................................................................................38
RECOMENDACIONES........................................................................................39
2
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS...................................................................40
FICHA DE EVALUACIÓN..................................................................................42
3
INTRODUCCIÓN
Este cambio de conducta entre los cirujanos se debe probablemente a las ventajas de
la cirugía robótica, ya que elimina algunas de las carencias de la cirugía laparoscópica
y además de un sistema óptico mejorado ofrece una serie de instrumentos específicos,
capaces de aumentar el grado de precisión intraoperatorio.
En julio de 2000 el robot Da Vinci® Surgical System, fue el primer sistema robótico
aprobado por la FDA para la cirugía laparoscópica general. El sistema Da Vinci®
consiste de una consola a distancia, en la que se posiciona el cirujano, compuesta de
un sistema óptico tridimensional y 2 controles manuales para la manipulación de los
instrumentos. Cuenta además con 4 brazos articulables, de los que uno sostiene la
cámara y los 3 restantes se utilizan para posicionar y maniobrar los instrumentos
quirúrgicos específicos del sistema. La tecnología robótica digitaliza los movimientos
de la mano del cirujano en la consola, permitiendo así la filtración del temblor y,
debido a la muñeca incorporada en el extremo de cada uno de los instrumentos, la
4
reproducción en el campo operatorio en tiempo real de los 7° de movilidad de la
muñeca humana. Desde entonces algunos estudios demuestran que se han realizado
más de 400 procedimientos asistidos por robot (ver tabla 1). En opinión del autor, las
contribuciones más notables de la cirugía asistida por robot, se reflejan en su
habilidad de ampliar los beneficios ya establecidos por la cirugía mini invasiva. Este
trabajo tiene por objeto analizar las aplicaciones clínicas actuales de la cirugía
robótica, con el fin de dar a conocer las ventajas competitivas de estos
procedimientos; como por ejemplo la eficiencia de estas máquinas, el tiempo
recuperación del paciente, la precisión de los cortes, a fin de demostrar que estos
procedimientos son mucho más eficaces que cuando se realizan con la cirugía
tradicional.
5
reales están siendo desdibujadas en la imaginación de los seres humanos. De manera
de aclarar y discernir sobre los aportes que esta disciplina ha dado al campo de la
medicina, en el presente trabajo especial trataremos de analizar algunos de los
procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos robóticos, su campo de
aplicación y efectividad, con el fin de disminuir el miedo al uso de estos
procedimientos quirúrgicos por parte de las personas.
Para cumplir con los objetivos de esta investigación, el Trabajo de Grado se dividió
en cuatro capítulos a saber: En el Capítulo I, se deriva el planteamiento del problema,
su importancia y contribución. En el Capítulo II, se realiza una revisión del marco
referencial teórico, donde se describen los puntos concernientes a la robótica y sus
aplicaciones en el campo de la medicina. Se hace mención a los diferentes robots y
aplicaciones. En el Capítulo III o marco metodológico, se identifica el tipo de
investigación, se describe la metodología a utilizar, se define la población y muestra y
se elabora el plan de trabajo, en el siguiente Capítulo IV se muestran y se discuten los
resultados obtenidos, donde se destacan los aportes de la investigación, haciendo
mención de los nuevos hallazgos, por último, se redactan las conclusiones y
recomendaciones.
6
CAPITULO I
EL PROBLEMA
Dos estudiantes del colegio “Mas luz” del 5to Año “A”, se plantean un problema para
su investigación: “Describir los beneficios que tienen los procedimientos quirúrgicos
por medio de instrumentos robóticos”, con el fin de aumentar la confianza de las
personas, sobre el uso de los procedimientos quirúrgicos por medio de los
instrumentos robóticos.
7
mucho menos invasiva, la precisión de los cortes es más exacta, en fin el
procedimiento es mucho más eficiente.
Con esto en mente, se busca demostrar que el uso de los procedimientos quirúrgicos
por medio de instrumentos robóticos puede llegar a ser mucho más confiables y
ventajosos para los pacientes que la cirugía convencional, con mejores resultados y
con un mayor porcentaje de éxito. Por otro lado, se busca crear una estrategia que
ayude a difundir y fomentar una mejor visión de estas tecnologías para el beneficio de
las personas, dando así una mejor perspectiva y confianza al público en el apartado
general de medicina y la electrónica.
Objetivo General
Describir los beneficios que tiene el uso de los procedimientos quirúrgicos por
medio de instrumentos robóticos, con el fin de aumentar la confianza de las
personas sobre el uso de estos procedimientos por medio de los instrumentos
robóticos.
Objetivos Específicos
8
Difundir las ventajas y limitaciones de las operaciones por medio de
instrumentos robóticos, con el fin de disminuir la incertidumbre y aumentar la
confianza sobre su uso.
JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA
LIMITACIONES DE LA INVESTIGACION
Las limitaciones del presente trabajo de investigación consisten en, recopilar toda la
información de los procedimientos quirúrgicos a través de las páginas de internet y
revistas especializadas, ya que la investigación no se centra a una aplicación en
particular, sino que vemos en ella un mundo de aplicaciones, debido al amplio uso de
la herramienta en la resolución de problemas de cirugía de menor y mayor grado de
complejidad.
9
CAPITULO II
MARCO TEÓRICO
ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACION
El término “robot” lo escribió por primera vez el escritor checo, Karel Capek (1890-
1938), en su obra dramática Rossum´s Universal Robots/ RUR de 1920, a partir de
una palabra checa robota, que significa esclavo, servidumbre o trabajo forzado. El
término robótica es acuñado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a
los robots. Asimov creó también las tres leyes de la robótica.
Los primeros robots reales aparecieron entre 1950 y 1960. Se dedicaban a labores
industriales simples, mecánicas y automatizadas. En 1971 se utilizó el primer robot
10
dedicado a la exploración espacial de la extinta Unión Soviética. Los estadounidenses
imitaron este gesto en 1976 con el Viking I de la NASA, demostrando así el enorme
potencial de los robots en la exploración espacial y otros ambientes extremos, como
el fondo marino. Incluso se intentó usar robots en la remoción de escombros del
reactor nuclear destruido en Chenóbil en 1986, pero la radiación destruía los circuitos
en segundos de uso.
11
se le realizó a dos cirujanos relacionados al tema de la cirugía robótica, a lo
que ellos respondieron que una cirugía robótica a comparación de una cirugía
convencional no es diferente al iniciar ya que el paciente va al quirófano y se
le anestesia, describe el cirujano Fernando Gómez Sancha “Tan sólo hay que
hacer unos pequeños orificios en el abdomen, que son los que el robot
utiliza como puertos de acceso. Después el robot se acopla y se coloca en
posición operatoria”.
También explica que cuando se habla de cirugía robótica mucha gente piensa
que es un robot el que le va operar, pero no es exactamente así “Da Vinci (es
el único prototipo de robot preparado para la cirugía) es un robot esclavo que
obedece al cirujano, no tiene independencia a la hora de operar”
También hace referencia a que “En esta consola es posible además visualizar
simultáneamente las pruebas de imagen que se realizaron antes de la cirugía, o
12
la localización de las biopsias que resultaron positivas dentro de la próstata,
para ayudar al cirujano a comprender mejor la anatomía de un tumor mientras
lo opera. La consola permite también utilizar un sistema de fluorescencia que
ayuda al cirujano a localizar los vasos sanguíneos, permitiendo reducir el
sangrado durante las operaciones. La comodidad del cirujano durante la
intervención evita la fatiga que afectaba a muchos cirujanos que operaban de
pie en operaciones largas y complejas.”
Bases legales
13
ambientes “protegidos”, pero próximos a su puesta en funcionamiento. Aún más
vasto y variado es el foco de las innovaciones que, aun sin resultados tangibles, atraen
actualmente el interés de juristas, de estudiosos de la ética aplicada, economistas,
lingüistas y psicólogos.
Desde hace relativamente poco la reflexión jurídica pasó a formar parte del debate,
pero apareció con un enfoque de lectura que resulta idóneo para cumplir una doble
función: proporcionar un marco de referencia a los operadores del sector, quienes por
ciertas razones están preocupados por las implicaciones de su acción y, además,
necesitan encontrar un soporte técnico ante potenciales experimentaciones que
superen los confines de los laboratorios. Por otro lado, la de inspirar una regulación
avanzada que pueda impulsar el surgimiento de la robótica y asegún jurarle un
desarrollo congruente con los valores propios del orden jurídico de las naciones.
Por otra parte, la ética de las máquinas se preocupa por construir e insertar en el
funcionamiento de las máquinas un código moral. Si los robots son eficientes en
cuanto (también) caracterizados por una autonomía que se alimenta por medio de la
capacidad de aprendizaje de la que son dotados y los habilita al cumplimiento de
14
acciones no programadas, resulta importante incluir en el código del programa reglas
que puedan gobernar los comportamientos de los robots, aun los no anticipados,
permitiéndoles distinguir, entre las conductas posibles, la más apropiada y menos
nociva.
Vale la pena recordar que, desde el 20 de enero del 2015, la comisión creó un grupo
de trabajo sobre las cuestiones jurídicas relacionadas con la evolución de la robótica y
la Inteligencia Artificial en Europa. El pasado 12 de enero del 2015, la comisión creó
la primera aproximación de normas de Derecho Civil aprobadas por los miembros del
comité del Parlamento Europeo para Asuntos Legales, con una moción para
garantizar estatus legal a los robots, a los que se les otorga la condición de “personas
electrónicas”. La propuesta dispone que los robots autónomos más sofisticados
podrían recibir el estatus de persona electrónica, con derechos y obligaciones
específicos”, incluyendo la de subsanar los daños que estos causen.
Ante esto varios países entre ellos EEUU, Japón, China y Corea del Sur, han estado
evaluando adoptar medidas reguladoras en el ámbito de la robótica y la inteligencia
artificial, reflexionando sobre los cambios legislativos para enfrentar las nuevas
aplicaciones de dichas tecnologías; contrastando los riesgos relacionados con la vida
15
y seguridad humana, la intimidad, la integridad, la dignidad, la autonomía y la
propiedad de los datos.
Definiciones básicas
16
cuestión y, como va a verse a continuación, no es pacífica la explicación de este
concepto.
Por otro lado, están las formuladas por CADEDDU et al. (1997), STOIANOVICI
(2000) y MAROHN & HANLY (2004). La más acertada, personalmente, es la
ofrecida por DASGUPTA, JONES & GILL (2005) MURPHY et al. (2008), según los
cuales, un robot es un “manipulador controlado telemáticamente con sensibilidad
artificial que puede ser reprogramado para mover y posicionar herramientas y para
ejecutar un amplio abanico de procedimientos quirúrgicos”.
Otra definición consiste en: “un dispositivo automático que ejecuta tareas
normalmente atribuidas a humanos” o “máquina con forma humana”.
17
STOIANOVICI (2000, p. 289). Para él, un robot es “sistemas mecánicos controlados
por microprocesadores y equipados con sensores y motores”.
18
Tabla 2. Clasificación según taylor (1997)
Según la tecnología Según sus aplicaciones Según su rol
Según CAMARILLO et al. (2004, p. 5S) para valorar el rol que asume el robot
quirúrgico en un procedimiento quirúrgico hay que tener en consideración una
pluralidad de criterios: (i) duración de la cirugía, (ii) invasividad del procedimiento,
19
(iii) riesgo de la operación, (iv) necesidad del tratamiento quirúrgico, y (v) funciones
ejercidas por el robot en el procedimiento.
Por ejemplo, el da Vinci es un robot de rol activo (se halla lejos del eje de las
ordenadas) y con una autonomía reducida (dado que lo encontramos muy cerca del
eje de las abscisas). Por otro lado, el AESOP, es un robot de rol restringido (se halla
muy cercano del eje de las ordenadas) pero con una plena autonomía (al encontrarse
muy lejano del eje de las abscisas)
20
Gráfico 1. Equilibrio del rol autonomía del robot.
21
en los vasos sanguíneos), siendo la
intervención médica mínima.
Asimismo, tiene un rol pasivo
dado que no interactúa en exceso
con el paciente y el riesgo
inherente al procedimiento es muy
reducido al utilizar pequeñas
cargas de radiación.
Radiocirugía Plena Pasivo Se utiliza para eliminar tumores a
estereostática con través de la concentración de un
CyberKnife haz láser en la zona afectada del
(stereotactic cuerpo. Es activo porque el robot
radiosurgery - actúa por sí solo con el control de
CyberKnife) un ordenador que rodea al
paciente. El rol pasivo se debe a
que es un procedimiento indoloro,
de reducida duración (30 min, por
regla general), y rara vez causa
daños a tejidos sanos.
Automated Plena Restringido Es un robot controlado por un
Endoscopic ordenador cuya función es el
System for posicionamiento óptimo del
Optimal laparoscopio. Es activo porque
Positioning dirige su propio movimiento sobre
(AESOP) la base de unas pocas instrucciones
de voz del cirujano. Presenta un rol
restringido porque su finalidad es
la colocación del laparoscopio para
asegurar una imagen nítida del
interior del paciente, lo que facilita
22
la intervención.
ROBODOC Semiactivo Restringido Es semiactivo porque el cirujano
tiene una labor primordial en la
primera fase (la elaboración del
plan pre operativo), mientras que
el robot actúa autónomamente en
la segunda fase (ejecución del
plan). El rol restringido se debe a
que en los procedimientos
quirúrgicos en los que se aplica el
robot solamente asume una
elevada carga de riesgo en una
parte del procedimiento.
ACROBOT Semiactivo Activo Tiene un funcionamiento y
(Active Constraint finalidad iguales a los del
Robotics System) ROBODOC, la única diferencia
―y que hace que presente un rol
activo en la intervención― es que
asume un elevado riesgo al
controlar el cirujano la totalidad
del fresado en los reemplazos
totales de cadera en los que es
utilizado.
NeuroMate Dependiente del Activo Es un robot de posicionamiento y
Stereotactic cirujano orientación de los instrumentos
System quirúrgicos que serán controlados
(NeuroMate) por el cirujano de forma manual.
Su finalidad básica es la de
estabilizar y facilitar la ejecución
del procedimiento quirúrgico.Su
23
rol activo se debe a que ejerce
múltiples funciones dentro de la
operación, algunas de ellas de
bastante invasividad.
da Vinci Surgical Dependiente del Activo El da Vinci es un robot quirúrgico
System (da Vinci) cirujano de última generación que se aplica
a una multiplicidad de
procedimientos distintos
Estas son algunas de las ventajas de la cirugía robótica que se traducen en beneficios
para el paciente durante y después del procedimiento:
Estas son algunas de las desventajas de la cirugía robótica que se pudiesen causar
miedo e incertidumbre al paciente:
24
Reemplazamiento de la mano humana.
Cambio de paradigma.
Pueden ser hackeados.
Pueden cambiar las cosas o hacerlas mal.
Si son utilizados para seguridad social pueden presentar fallos y pueden poner
en riesgo la vida de las personas.
Algunos términos importantes
25
pérdida de peso y en la mejoría de la diabetes, la hipertensión y otras
enfermedades asociadas a la obesidad.
26
CAPITULO III
MARCO METODOLOGICO
Diseño de la investigación
En el caso que nos ocupa, “La robótica y la medicina: análisis de los procedimientos
quirúrgicos por medio del implemento robótico”, cuyo objetivo central está referido a
analizar el uso de los procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos
robóticos, con el fin de disminuir el miedo de las personas al uso de estos
procedimientos por medio de los instrumentos robóticos, se aplicara un diseño
experimental, basado en teorías de recolección de datos que permitirán explicar o
determinar ciertos patrones para una investigación más profunda.
Tipo de investigación
27
medicina: análisis de los procedimientos quirúrgicos por medio del implemento
robótico”. La investigación aplicada se nutre de la teoría para generar conocimiento
práctico, y su uso es muy común en ramas del conocimiento como la ingeniería o la
medicina.
Según el tipo de dato empleado, la podemos ver como una investigación cuantitativa
debido a que ahonda en los fenómenos a través de la recopilación de datos y se vale
del uso de herramientas matemáticas, estadísticas e informáticas para medirlos. Esto
permite hacer conclusiones generalizadas que pueden ser proyectadas en el tiempo.
Población y muestra
28
mediante el cuestionario previamente diseñado, sin modificar el entorno ni el
fenómeno donde se recoge la información ya sea para entregarlo en forma de tríptico,
gráfica o tabla. Los datos se obtienen realizando un conjunto de preguntas
normalizadas dirigidas a una muestra representativa.
Una muestra es una parte representativa de una población, cuyas características deben
reproducirse en ellas, lo más exactamente posible. Como se indicó con anterioridad el
universo de este estudio está conformado por 36 encuestados que conocen o no las
ventajas de los procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos robóticos vs
los procedimientos tradicionales.
La encuesta:
29
robóticos aumenta la confianza en los candidatos a utilizar ésta técnica?
Si_____ No: ____
8) ¿Le gustaría recibir información sobre procedimientos quirúrgicos por medio
de instrumentos robóticos a través de charlas, conferencias o talleres? Si_____
No: ____
9) ¿Le gustaría obtener información sobre procedimientos quirúrgicos por medio
de instrumentos robóticos en las redes sociales? Si_____ No: ____
10) Maque con una X el medio que Ud. considera idóneo para recibir la
información:
____Correo Electronico
____YouTube
____Instagram
____Facebook
____Twitter
____Whatsapp
30
CAPITULO IV
PREGUNTA 1
25%
75%
Si No
31
PREGUNTA 2
81%
19%
Si No
3. ¿Conoce las ventajas del uso de los procedimientos quirúrgicos por medio de
instrumentos robóticos?
PREGUNTA 3
50%
50%
Si No
El 50% de las personas encuestadas conoce de las ventajas del uso de los
procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos robóticos.
32
4. ¿Conoce las limitaciones del uso de los procedimientos quirúrgicos por medio
de instrumentos robóticos?
PREGUNTA 4
89%
11%
Si No
El 89% de las personas encuestadas desconoce las limitaciones del uso de los
procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos robóticos
PREGUNTA 5
1
Si
33
6. ¿Conoce Ud. las cifras de personas que han sido intervenidas mediante
procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos robóticos?
PREGUNTA 6
92%
8%
Si No
El 92% de las personas encuestadas conoce personas que han sido intervenidas
mediante procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos robóticos.
7. ¿Cree Ud. que las estadísticas sobre casos de personas que han sido
intervenidas mediante procedimientos quirúrgicos por medio de instrumentos
robóticos aumenta la confianza en los candidatos a utilizar ésta técnica?
34
Pregunta 7
8%
92%
Si No
El 92% de las personas encuestadas cree que conocer sobre los casos de personas que
han sido intervenidas mediante de instrumentos robóticos aumenta la confianza en los
candidatos a utilizar ésta técnica.
Pregunta 8
22%
78%
Si No
35
9. ¿Le gustaría obtener información sobre procedimientos quirúrgicos por medio
de instrumentos robóticos en las redes sociales?
Pregunta 9
14%
86%
Si No
10. Maque con una X el medio que Ud. considera idóneo para recibir la
información:
____Correo Electronico
____YouTube
____Instagram
____Facebook
____Twitter
____Whatsapp
36
Pregunta 10
39%
3%
14%
17% 28%
Del 100% de las personas encuestadas 28% le gustaría recibir información por medio
del correo electrónico, 16% mediante medios audiovisuales, 14% le gustaría recibir
información por medio de Instagram, 3% Twtter y 39% todos los anteriores.
37
CONCLUSIONES
Al finalizar con los puntos tratados en este trabajo especial se concluye lo siguiente:
38
RECOMENDACIONES
39
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
2. Satava RM. Emerging technologies for surgery in the 21st century. Arch
2007.
robótica”.
40
13. Balestrini acuña, Miriam. “Como se elabora el proyecto de
15. Savino, Carlos. “Como se hace una tesis y elabora todo tipo de escritos”.
41
FICHA DE EVALUACIÓN
TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
Integrantes:
1. MONOGRAFÍA
1. Presentación
1.1 Carpeta
Encuadernado
Otros:
1.2 Identificación Externa
Identificación Interna
1.3 Formato de Tipeado dado
1.4 Paginación
1.5 Errores de Tipeado
1.6 Errores de Acentuación
1.7 Erros de Ortografía
1.8 Bibliografía
Total: Puntos:
T. Acumulado:
2. CONTENIDO
Exc. (4) Bien (3) Reg. (2) Def. (1) Mal (0)
Título
Problema
Hipótesis
Método
Recolección
de datos
Análisis de
Resultados
Conclusiones
42
Observaciones:
3. EXPOSICIÓN
Exc. (4) Bien (3) Reg. (2) Def. (1) Mal (0)
Dominio del
tema
Claridad de
expresión
Orden en el
trab. En aula
Uso de
material
audiovisual
Uso del
tiempo de
exposición
Resp. claras a
las preguntas
Observaciones:
Total: Puntos:
PUNTUACIÓN T. Acumulado
43