SENSORES Y ACTUADORES

UNIDAD Nº III
ACTUADORES

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SEMANA 5

Introducción
Este material fue diseñado, a partir de los autores:
https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/motores_p-p.htm

Antonio Creus Solé. (2011). Neumática e hidráulica. México: Alfaomega

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza o movimiento mecánicos
a través de energía eléctrica, fluidos hidráulicos o neumáticos. Por ejemplo, un cilindro
hidráulico de simple efecto se puede denominar actuador, ya que a partir de la energía
hidráulica pude ejercer una fuerza a través del movimiento mecánico. Un motor eléctrico,
también se denomina actuador, ya que transforma energía eléctrica en energía mecánica
y así otros componentes con mayor precisión, que necesitarán del control electrónico a
través de una unidad de control, tales como motores eléctricos paso a paso, y solenoides.

Los actuadores son dispositivos (eléctricos) por medio de los cuales se modifican
estados de sistemas, como pueden ser en las siguientes aplicaciones: iluminación,
monitoreo de cámaras de seguridad, climatización, persianas, motores control de
presión, caudal, y otros aspectos. Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de
actuador, según se trate de un circuito de iluminación, de un motor o de una válvula,
habrá que seleccionar el actuador correspondiente según sea la precisión que requiera
el sistema son aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso de
forma automática.

En las lecciones anteriores, se observaron algunas de las características que posee un

sistema controlado electrónicamente, donde el sensor se encuentra midiendo una
variable específica, envía eléctricamente la información a la unidad de control
electrónica; y en consecuencia, según sea la programación de la unidad de control, esta
envía la respuesta eléctrica al actuador; para que este sea capaz de generar cambios y
proteger el sistema o generar el cambio deseado por el operador.

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 Ideas Fuerza
1. Actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar
fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el
actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y
fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).

2. Precaución y prevención de riesgos: los actuadores, se encargan de generar

variaciones en procesos donde el mantenedor se puede ver expuesto a riesgos como
temperatura, presión, movimiento, entre otros factores. Es importante resguardar la
integridad física propia y la del entorno
3. Identificación de actuador: cada vez que se requiera realizar el control de
componentes a través de la electrónica, se debe identificar la precisión del elemento
a controlar; de esta forma el mantenedor podrá seleccionar el actuador más idóneo
para controlar el sistema.
4. Procedimiento de instalación: muchos actuadores vienen predispuestos de fábrica,
sin embargo, en caso de ser necesaria la instalación de un actuador, se debe tener
especial precaución con el voltaje de alimentación que recibe el actuador, presión de
trabajo y temperatura de funcionamiento a la que estará expuesto el actuador.
5. Bloqueo de equipo: Antes de realizar alguna intervención, es necesario resguardar
la seguridad, es por ello por lo que se debe indicar que el equipo no se debe manipular
ya que está en mantenimiento.
6. Fin de la intervención: Al finalizar la instalación, se debe registrar en la bitácora del
equipo, Con esto se resguarda la seguridad del operador, y se indica el componente
adicional en caso de que necesite el mantenimiento respectivo.

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 Desarrollo

ACTUADORES
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es
proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo de el
origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”.

Historia:
El actuador más común es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve
o actúa un dispositivo para promover su funcionamiento.
Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuación de dispositivos, por lo que
diferentes dispositivos hicieron su aparición. Actualmente hay básicamente dos tipos de
actuadores.
• Lineales
• Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en línea recta, tal como haría un pistón. Los
actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo haría un motor eléctrico.

Tipos de actuadores
No solo es necesario conocer qué es un actuador, sino conocer las clasificaciones que
tiene. De acuerdo con la aplicación que se le dará, existen actuadores de diferentes
tamaños, estilos y modos de operación.

Primero se debe tomar en cuenta que los actuadores pueden ser lineales y giratorios.
Los lineales convierten la energía en movimientos lineales rectos, esto sirve para
empujar o tirar; mientras que los giratorios convierten la energía en movimientos
balanceados y se utilizan en válvulas de mariposa o de bola.
Actuadores mecánicos. Trabajan mediante la conversión de un tipo de movimiento
(rotativo o lineal). Combinan distintos componentes para operar, como engranes, poleas,
cadenas, resortes y rieles, entre otros.

Actuadores neumáticos. Su fuente de energía es el aire comprimido, esto permite que

respondan con rapidez a operaciones de arranque y paro. Son seguros, poderosos,
confiables y baratos.

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Actuadores hidráulicos. Utilizan líquidos como aceites para generar movimientos
donde se requiere de una mayor fuerza, por manejar cargas pesadas.

Actuadores eléctricos. Estos son limpios, fáciles de usar y con disponibilidad inmediata.
Requieren de energía de una fuente externa (batería), para conducir un motor y convertir
la energía eléctrica en fuerza mecánica.

Actuadores térmicos. Como su nombre lo dice, utilizan energía térmica o magnética

para producir el movimiento. Se caracterizan por ser ligeros, muy económicos y brindar
densidad de alta potencia.

Fuente: solorobotica

La siguiente tabla
presenta las ventajas y
desventajas de cada
tipo de actuador:

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Fuente: solorobotica

Los actuadores eléctricos son elementos indispensables en la industria de hoy y en

general en numerosas aplicaciones que también tienen que ver con nuestro día a día.
En Instrumentación Digital y en complemento a otros artículos que te animamos a
consultar, queremos ofrecerte alguna información relativa a ellos. También te
recordamos que contamos con un amplio catálogo de instrumentación dedicada al
control de instalaciones eléctricas, así como el análisis de redes.

¿Qué es un actuador eléctrico?

Los actuadores son dispositivos que llevan incorporado un motor eléctrico y un reductor
que permite accionar cualquier dispositivo para llevar a cabo determinado movimiento u
acción. Por ejemplo, se emplean en la industria para accionar compuertas, válvulas y en
general diferentes elementos que ponen en comunicación un proceso con otro o un
estado de un proceso con otro.
El actuador eléctrico es el que almacena los datos de válvulas y carrera y posteriormente
dicha información es procesada por la parte de control que es precisamente la que se
encarga de conectarlo y desconectarlo según las necesidades.

Así pues, un actuador en general es un dispositivo que puede transformar un tipo de

energía en un proceso que se activa a raíz de ella. De ahí precisamente viene su nombre.
Su objetivo es conseguir dicho efecto sobre el proceso de automatizado. El controlador
recibe la orden del actuador y a partir de ella genera una respuesta para activar un
elemento final como podría ser una compuerta.

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Podemos decir que en el caso específico de los actuadores eléctricos la fuente que inicia
dicho proceso es una fuente eléctrica. Por ello es por lo que precisamente su estructura
suele ser más simple que la de los actuadores neumáticos o hidráulicos.
Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica
rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores eléctricos: motores de
corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso.

MOTOR ELÉCTRICO:
Estos actuadores, los podemos encontrar en dos versiones, como motores de corriente
alterna o motores de corriente continua.

Cabe destacar, que, por tratarse de actuadores, se encargan de transformar energía

eléctrica en energía mecánica.

Los motores eléctricos de corriente alternan, los

podemos encontrar en dos configuraciones
monofásica y trifásica, según la conexión podemos
determinar el sentido de giro del motor, y si el
sistema lo requiere, podemos cambiar el sentido de
giro con interruptores.

En el caso del motor

monofásico, posee 3 cables, los cuales por normativa tienen
un color determinado (azul, amarillo y rojo). El cable azul,
corresponde a línea, el rojo y el amarillo deben ir a un
elemento que ayude al arranque del motor que se conectan
a un capacitor.

Fuente: imagen de google

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En la configuración que muestra la imagen,
el motor girará en un sentido. Si desea
cambiar el sentido de giro, debe cambiar la
alimentación desde la red hacia el
condensador como se muestra a
continuación:

Fuente: imagen de google

Pregunta de Reflexión
Calcula la fuerza que hay que ejercer para levantar un peso de 100 kg con una
¿Podrías realizar una instalación de actuador a un equipo sin tener
conocimientos previos sobre este? Argumenta tu respuesta.

El motor de corriente continua funciona con solo 2 cables. Posee polaridad positivo(+) y
negativo (-), su sentido de giro se determina solo con la polaridad.

Fuente: imagen de google

El motor paso a paso posee un funcionamiento más complejo, puesto que, al energizarlo,
no tiene la capacidad de girar permanentemente como lo hace un motor convencional de
corriente alterna o continua, sino más bien, gira un determinado ángulo según se
energice.

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El motor paso a paso al aplicarle una tensión gira un determinado ángulo; y para lograr
esto, el motor se construye con mayor cantidad de bobinas en comparación a un motor
convencional.

Con dos bobinas tendrá posibilidad de enclavar en cuatro posiciones diferentes, tal como
muestra la siguiente imagen:

Fuente:https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/

Al aumentar la cantidad de bobinas, mayor cantidad de pasos puede quedar enclavado;

por lo tanto, mientras mayor cantidad de bobinas posea el motor, mayor precisión tendrá.

Ver la siguiente secuencia de enclavamiento que puede tener un motor con 4 bobinas:

Fuente: https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/

Por lo tanto; según la configuración del motor se puede mover desde 90° en el caso de
tener 2 bobinas, hasta una máxima precisión de 1.8° para lograr dicha precisión, el motor
paso a paso debe ser controlado a través de una unidad de control electrónico, pudiendo
lograr movimientos exactos y controlados para las diferentes variables según su
aplicación.

La precisión y repetitividad que presentan esta clase de motores los habilitan para
trabajar en sistemas abiertos sin retroalimentación por medio de sensores para conocer
su posición ya que la computadora sabe la suya. Estos motores están diseñados para
trabajar con una frecuencia determinada, según las descripciones técnicas que estime el

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fabricante. Cuando dicho rango se sobrepasa, pierde una sincronización de los
movimientos produciendo errores en su aplicación.

El motor paso a paso posee la característica de poder quedar enclavado en una posición
o bien quedar libre, cuando una o dos de sus bobinas están energizadas, el motor estará
enclavado en la posición correspondiente, de lo contrario, quedará completamente libre
cuando no circule corriente por ninguna bobina.

El control de la dirección se logra a través del cambio de polaridad de la bobina, el control

de la velocidad se logra a través del cálculo de la especificación del tiempo entre cada
paso más el tiempo en completar este paso, por la cantidad de pasos para una vuelta
(frecuencia), es decir:

Los parámetros más importantes para considerar en la instalación de un motor paso a

paso; son:

- El ángulo de cada paso.

- El torque.

- Frecuencia máxima del pulso.

- Corriente.

- Tensión de alimentación.

Hay tres tipos de motores según su construcción:

• Los de reluctancia variable.

• De imán permanente.
• Hibrido.
El motor de reluctancia variable basa su funcionamiento mediante un rotor dentado de
hierro dulce que se alinea con los polos de las bobinas del estator.

El Rotor es de material magnético pero su imán no es permanente, el estator se conecta

en serie a tres fases. Este tipo de motor es diseñado para movimientos más pequeños
que los motores paso a paso de imán permanente.

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 Fuente:
http://electronicaautomotrizuan23.blogspot.com/2013/10/laexpresion-motor-de-
reluctancia.html

Los pasos del motor se realizan a través de los pulsos que envía la unidad de control
electrónico, en lenguaje binario (0 – 1)

Los motores de paso a paso de imán permanente, son los más utilizados en la robótica,
están construidos por un rotor sobre imanes permanentes y con un cierto número de
bobinas excitadoras en su estator, las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán
permanente.

Fuente:http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/motores_
p-p.htm

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 Fuente:http://platea.pntic.mec.es/

Señales.

Fuente:http://platea.pntic.mec.es/

lustración 4 señal que envía la unidad de control hacia el motor paso a paso.

Instalación
Motores de 6 conductores (terminales de conexión).

Los motores de 6 conductores se pueden conectar en serie, producen más torque en

velocidades bajas, pero no pueden funcionar tan rápidamente como en la configuración
de conexión central. En la operación en serie, el motor se debe hacer funcionar con
corriente menor que la nominal en un 30% para evitar calentamiento. Los diagramas

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eléctricos para ambos métodos de conexión se muestran abajo. NC significa no
conectados.

Pregunta de Reflexión
Calcula la fuerza que hay que ejercer para levantar un peso de 100 kg con una
Ahora que ya sabes el funcionamiento de un motor paso a paso

¿En qué podrías utilizar un motor paso a paso?

Solenoides:

Los solenoides son actuadores electromagnéticos, nos permiten controlar aspectos

como presión caudal; y también pueden comportarse como válvulas de paso.

El solenoide se compone de un núcleo ferromagnético el cual es móvil, en conjunto con

una bobina.

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Al aplicarle corriente a la bobina, ésta generará un campo magnético el cual hará que el
émbolo se contraiga (generando un desplazamiento lineal). Al des energizar la bobina,
el campo magnético se verá interrumpido, por lo que el émbolo regresará a su estado de
reposo, gracias a un resorte que hay en su interior.

Fuente:https://www.330ohms.com/

La imagen anterior, muestra las líneas de fuerza magnética que permiten generar una
fuerza F, para que el émbolo se desplace.

Un solenoide se puede comportar como una válvula de paso completamente abierta, ó

completamente cerrada.

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0 V = completamente abierto

En caso de que el tope de voltaje del solenoide sea 20V; al energizarlo con 20V, el
solenoide estará completamente cerrado.

Por otra parte, el solenoide se puede comportar como un “solenoide proporcional”, es el

mismo solenoide convencional, que gracias a una técnica empleada por la computadora
el solenoide puede trabajar en posiciones intermedias.

Esta técnica se denomina PWM (modulación por ancho de pulso)

A través de esta técnica, la computadora envía pulsos de voltaje, lo que implicará que el
solenoide tenga apertura intermedia. Por tanto, gracias a esta técnica, la unidad de
control puede simular voltajes intermedios, haciendo que el solenoide sea proporcional.

Fuente: http://digital.ni.com

La imagen muestra una señal digital, la cual varía tan rápido, que logra simular una señal
analógica, pudiendo obtener pulsos intermedios.

El ciclo en que permanece activo es del 25%, si multiplicamos este porcentaje por 5V,
obtenemos como resultado 1.25V. Esto hará que el solenoide se encuentre abierto a una
pequeña proporción; ya que con 0V está completamente abierto y con 5V está
completamente cerrado.

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 Pregunta de Reflexión
Calcula la fuerza que hay que ejercer para levantar un peso de 100 kg con una
¿Cuánto voltaje tendrá con un ciclo de activación de un 75%según lo que se
observa en la imagen anterior?

Actuadores hidráulicos.
Se utilizan para el desplazamiento de cargas de gran masa; puesto que trabajan con
líquido; y por principio, el líquido no es compresible.

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 Se pueden clasificar principalmente en dos tipos:

• Lineales (Cilindros)

• Rotativos (Motores/bombas)

o De los cuales se desglosan:

o Lineales de simple efecto

o Lineales de doble efecto

o Rotativos de caudal fijo

o Rotativos de caudal variable

El cilindro hidráulico de simple efecto se caracteriza por tener solo una entrada de fluido
hidráulico, para volver a su posición inicial, lo hace por gravedad o a través de un muelle
(resorte) dispuesto en su interior.

Fuente: imágenes de google

El cilindro de doble efecto posee dos puertos de fluido, un puerto para que el
vástago salga y otro puerto para que el vástago entre, tal como muestra la
siguiente imagen

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Fuente: imágenes de google

En el caso del actuador hidráulico rotativo, se puede comportar como motor o

como bomba, esto dependerá si la energía hidráulica la transforma en movimiento
mecánico o si el movimiento mecánico genera caudal hidráulico.

El motor hidráulico transforma energía hidráulica en movimiento mecánico

rotatorio.

La bomba hidráulica transforma movimiento rotatorio en caudal hidráulico.

Dentro de estos componentes, encontramos varios tipos:

- De engranajes: trabajan a baja presión; el fluido ingresa al interior de la carcasa

gracias a que el engranaje de mando posee movimiento. En consecuencia,
también hará girar al engranaje loco, lo cual hará que el aceite fluya con mayor
velocidad a través de las paredes de la bomba, esto hace que se genere el caudal
de aceite hacia el sistema.

- Fuente: imágenes de google

- De pistones axiales: trabajan a alta presión, se componen de varios pistones o

émbolos que se disponen de forma paralela al eje de accionamiento. Este tipo de
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 bombas se pueden comportar como bombas de caudal fijo, o bomba de caudal
variable; cuando trabaja como bomba de caudal variable, regula el caudal
geométrico de máximo a cero, variando el caudal disponible para el o los
consumidores. En caso de trabajar la bomba con un caudal fijo, poseen un
volumen de desplazamiento constante, donde el caudal permanece constante
independientemente del número de revoluciones.

-
Fuente:https://www.hawe.com/es-es/

La imagen anterior, muestra la estructura de una bomba de pistones axiales.

A continuación, se muestra internamente una bomba de pistones axiales:

Fuente: imágenes de google

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 - De pistones radiales: trabajan a alta presión. En este tipo de bomba, los émbolos
o pistones, se disponen en forma de estrella, los pistones son accionados por una
leva o eje excéntrico que va en el centro de la bomba, la cual va succionando
aceite y descargando, generando caudal a alta presión.

Fuente: imágenes de google

- De paletas, trabajan a baja presión. La bomba trabaja internamente con un rotor

que posee ranuras en sus extremos, este rotor se aloja en una cavidad hueca.
Cuando el rotor gira, las paletas se expanden por fuerza centrífuga en algunos
casos ayudados por un resorte, haciendo que se succione líquido por una parte,
e impulsándolo hacia el sistema por el otro.

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Fuente: imágenes de google

Respecto a los actuadores hidráulicos, hay factores fundamentales los cuales

debemos ser muy precavidos al momento de su instalación.

1.- No se deben golpear, cualquier golpe puede producir que al momento de

funcionar se produzcan pérdidas de presión por fugas internas o externas

2.- en ninguna circunstancia puede haber aire en el sistema, el aire puede

producir cavitación, y/o golpes de ariete que pueden dañar componentes del
sistema hidráulico

3.- se debe tener mucha rigurosidad con la limpieza, sobre todo con los
elementos que trabajan con alta presión, la suciedad puede generar rallas al
interior de los cilindros, vástagos o cavidades, lo que ocasionará pérdida de
presión e ineficiencia en la operación de estos elementos

4.- muchos actuadores hidráulicos no poseen empaquetaduras, pero poseen

otro tipo de sello, llamado “sello espejo” lo que quiere decir que la superficie es
perfectamente plana, y la misma superficie sella sin la necesidad de
empaquetaduras o pegamentos. Esta superficie debe encontrarse limpia al
momento de armar los componentes, reduciendo posibilidad de fugas, en
consecuencia, pérdidas de presión

5.- Evitar el contacto con la humedad; la humedad en un sistema hidráulico es

muy perjudicial. La humedad al estar bajo presión es susceptible a evaporarse, el
vapor de agua dará paso a que se produzcan deformaciones al interior del
sistema, estas deformaciones se conocen como cavitación

Actuadores neumáticos

Este tipo de actuadores, transforman la energía de un gas sea aire u otro más
específico, en trabajo mecánico, sea de desplazamiento lineal a través de cilindros
o giratorio a través de motores.

Al igual que el cilindro de simple y doble efecto hidráulico, trabaja el neumático,

uno con capacidad de trabajar con mayor presión que el otro. Recordando el
principio de Pascal, que menciona que los fluidos líquidos no son comprensibles;
¿cuál cilindro tendrá la capacidad de trabajar con mayor fuerza el hidráulico o el
neumático?

Los actuadores neumáticos de movimiento giratorio, pueden ser cilindros

giratorios de pistón – cremallera - piñón, y de dos pistones con dos cremalleras,

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otro tipo de actuador con capacidad de girar entre 0 y 270° es el cilindro de aletas
giratorias.

Fuente: Antonio Creus Solé. (2011). Neumática e hidráulica. México: Alfaomega.

En la instalación de un cilindro de doble o simple efecto, se debe realizar el cálculo

asociado; para asegurar que el cilindro será capaz de realizar la fuerza solicitada
sin sobre exigir o sin sobredimensionar.

Considerando que F=P x A

Donde

F= fuerza

P= presión

A= área

Al seleccionar un cilindro, para un determinado circuito hidráulico, muchas veces

no tenemos la capacidad de variar la presión, pero por características físicas,
¿cuál cilindro tendrá la capacidad de trabajar con mayor fuerza, un cilindro de
A=100 cc o un cilindro de A=200cc?

Respecto a la fuerza que ejercerá el vástago, es importante que pueda resistir, ya

que puede ocasionar efecto de pandeo, tal como muestra la siguiente imagen:

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Fuente: Antonio Creus Solé. (2011). Neumática e hidráulica. México: Alfaomega.

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 Conclusión
Los actuadores son elementos que transforman un tipo de energía a otro.
Los actuadores hidráulicos transforman energía hidráulica en mecánica (en el caso de
los motores hidráulicos) y energía mecánica en hidráulica (en el caso de las bombas)
Los actuadores en general permitirán realizar funciones, las cuales no pueden estar
sujetas a la supervisión de una sola persona, debido a que hay muchos factores que
monitorear. Para ello se utiliza la ayuda de la electrónica, para controlar presión, caudal,
temperatura, velocidad, fuerza, entre otros aspectos.
Es importante en la instalación, mantener siempre los aspectos de seguridad para no
sufrir daños por someterse a equipos con presión, temperatura o movimiento; además
de ser rigurosos con la limpieza y exposición a la humedad de los equipos y circuitos a
modo de no causar daños posteriores.

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 Bibliografía
http://www.ashm.mx/blog/bombas-de-pistones-radiales/

https://www.hawe.com/es-es/productos/busqueda-de-productos-por-tipos-de-
aparato/bomba-hidraulica/bomba-de-pistones-axiales/

http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/AA1BDEA4AA224E3E86257CE400707527

https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/

Antonio Creus Solé. (2011). Neumática e hidráulica. México: Alfaomega.

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www.iplacex.cl26