Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Geodésica
Departamento de Geoinformática
Laboratorio de Fotogrametría,
Sistema de Información y Sensores
Remotos

Fotogrametría I – Prof. Abel González

 ORIENTACIÓN EXTERIOR
• La orientación de un cuerpo en el espacio está definida por su posición con z
relación a un sistema coordenado de referencia.

• Esta posición es determinada mediante

Objeto
un conjunto de elementos, tales como:
a
1. Un Sistema Coordenado Interno (SCI) que defina la posición
interna de todos los puntos del cuerpo.
El punto “a”, tendrá Coordenadas [xa, ya, za]
y
Z 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛 SCI
2. Un Sistema de
𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 (X, Y, Z) x
Coordenado de
Referencia (SCR) que
defina la posición del 3. Un grupo de parámetros que definen la relación entre el sistema
cuerpo en el espacio. interno (SCI) y el sistema de referencia (SCR). Este grupo de
parámetros reciben el nombre de parámetros de la orientación
exterior.

SCR La determinación de los parámetros de la

orientación exterior, se denomina Proceso
de Orientación Exterior.

Y En fotogrametría el objeto o cuerpo de estudio es la

fotografía.
Un sistema de referencia es un • Por lo tanto la Orientación Exterior de una
conjunto de modelos, parámetros y fotografía se puede definir como la posición que
constantes, que sirven como base presenta esa fotografía para el momento de la
para la descripción de un estado o exposición o toma, con relación a un sistema de
proceso. referencia terrestre.
X
 PROCESO DE ORIENTACIÓN
Sistema Interno de la Fotografía:
Define la posición de los puntos que aparecen en la foto Sistema Interno de la Faja
Fotogramétrica:
Parámetros: Define la posición de los
Coordenadas del centro de proyección en el plano puntos que aparecen en todas
fotográfico: xo, yo, las fotografías consecutivas en
Orientación Interior • Focal de la Cámara: f. una faja fotogramétrica.
(O.I.) • Parámetros de transformación Plana: Parámetros:
• Ángulos de giro de las dos fotografías:
Afín, Lineal Conforme o Proyectiva. Sistema de Faja
• Factores de corrección de κ', φ’, ω’ (izquierda), κ”, φ”, ω”
(derecha) (SF)
coordenadas: Δr/r
• Componentes de la base de toma de
vista: BX,BY, BZ

Orientación Relativa (O.R.)

Sistema Interno de la Cámara Sistema Interno del Modelo
Fotográfica: Estereoscópico:
Orientación Exterior Define la posición de los puntos que Define la posición de los puntos que
(O.E.) aparecen en la foto para el momento de la aparecen en el área común de dos fotografías
toma o exposición consecutivas en una faja fotogramétrica
Parámetros:
• Coordenadas del centro de
proyección en el Sistema Orientación Absoluta
Terrestre: Xo, Yo, Zo, (O.A.)
• Ángulos de giro de los ejes
del SI con respecto a los
ejes del SRT: κ, φ, ω.
Parámetros:
• Factor de Escala: Λ
• Traslaciones del origen del S.M. en el SRT:
•S. Geocéntrico Global (SGG) Tx, Ty, Tz,
•S. Geocéntrico Local (SGL) • Ángulos de giro de SM con Relación Al SRT:
•S. Coordenado Plano (SCP) Ac (azimut), Φ, Ω (inclinaciones del
Plano XY de Modelo)
 Determinación Analítica de la Orientación Exterior.
Para la resolver analíticamente la orientación exterior, consideremos
un punto A en el terreno con coordenadas conocidas, cuya imagen El vector 𝐚, en el sistema imagen, esta definido por:
aparece en una fotografía, con coordenadas imagen determinadas. 𝑥a −𝑥0 𝑥a
𝑋𝐴 𝑥a a = 𝑦a −𝑦0 => 𝑦a con 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 = 0
𝐴𝑇𝑒𝑟𝑟𝑒𝑛𝑜 = 𝑌𝐴 ZT a𝐼𝑚𝑎𝑔𝑒𝑛 = 𝑌a 𝑧a − 𝑧0 −𝑓
𝑍𝐴 κ 𝑍a Del algebra vectorial tenemos que: Si dos vectores son colineales,
zI yI φ YT uno es un múltiplo escalar del otro: 𝐚 = 𝒌. 𝑨, donde k es un escalar.
El vector 𝑨, en el Sistema (Condición de Colinaridad)
Terrestres esta definido por:
xI Analizando la geometría de un rayo de luz en una fotografía, en la
𝑋𝐴 −𝑋0 O ω figura, se puede decir que en el instante de la exposición el vector (𝐚)
cuyos extremos son el centro de proyección “o” y el punto imagen 𝑎,
𝐴Ԧ = 𝑌𝐴 − 𝑌0 XT
՜ yf Ԧ desde “o” al punto objeto A son colineales
y el vector (𝐴)
𝑍𝐴 −𝑍0 a
Aplicando la condición de colinearidad, tenemos: 𝐚 = 𝒌. 𝑨
a En el caso del vector imagen y el vector terrestres se tiene una matriz M,
ZT Fotografía xf que define la orientación en función de los ángulos de rotación (κ, φ, ω),
en el modelo matemático de la Transformación Tridimensional Conforme:
՜ 𝑚11 𝑚12 𝑚13
A 𝑐𝑜𝑠𝑥𝑋 𝑐𝑜𝑠𝑥𝑌 𝑐𝑜𝑠𝑥𝑍
𝑀 = cos 𝑦𝑋 𝑐𝑜𝑠𝑦𝑌 𝑐𝑜𝑠𝑦𝑍 = 𝑚21 𝑚22 𝑚23
YT ZO A 𝑐𝑜𝑠𝑧𝑋 𝑐𝑜𝑠𝑧𝑌 𝑐𝑜𝑠𝑧𝑍 𝑚31 𝑚23 𝑚33
Terreno
XA ZA Entonces:
𝒙𝐚 𝑚11 𝑚12 𝑚13 𝑋𝐴 −𝑋0
XO 𝐚 = 𝒌. 𝑴. 𝑨 => 𝒚𝐚 = 𝒌. 𝑚21 𝑚22 𝑚23 . 𝑌𝐴 − 𝑌0
YA
YO −𝒇 𝑚31 𝑚23 𝑚33 𝑍𝐴 −𝑍0
XT
 Determinación Analítica de la Orientación Exterior.
𝒙𝐚 𝑚11 𝑚12 𝑚13 𝑋𝐴 −𝑋0
𝐚 = 𝒌. 𝑴. 𝑨 => 𝒚𝐚 = 𝒌. 𝑚21 𝑚22 𝑚23 . 𝑌𝐴 − 𝑌0
−𝒇 𝑚31 𝑚23 𝑚33 𝑍𝐴 −𝑍0
Desarrollando estas ecuaciones:

1. 𝑥a = 𝑚11 𝑋𝐴 − 𝑋0 + 𝑚12 𝑌𝐴 − 𝑌0 + 𝑚13 𝑍𝐴 − 𝑍0

2. 𝑦a = 𝑚21 𝑋𝐴 − 𝑋0 + 𝑚22 𝑌𝐴 − 𝑌0 + 𝑚23 𝑍𝐴 − 𝑍0
3. -𝑓 = 𝑚31 𝑋𝐴 − 𝑋0 + 𝑚32 𝑌𝐴 − 𝑌0 + 𝑚33 𝑍𝐴 − 𝑍0
Si dividimos todo el sistema por la ecuación 3, nos queda:
𝑚11 𝑋𝐴 −𝑋0 +𝑚12 𝑌𝐴 −𝑌0 +𝑚13 𝑍𝐴 −𝑍0
a. 𝑥a = −𝑓
𝑚31 𝑋𝐴 −𝑋0 +𝑚32 𝑌𝐴 −𝑌0 +𝑚33 𝑍𝐴 −𝑍0 Ecuaciones de Colineraidad
𝑚21 𝑋𝐴 −𝑋0 +𝑚22 𝑌𝐴 −𝑌0 +𝑚23 𝑍𝐴 −𝑍0
b. 𝑦a = −𝑓
𝑚31 𝑋𝐴 −𝑋0 +𝑚32 𝑌𝐴 −𝑌0 +𝑚33 𝑍𝐴 −𝑍0
xa, ya: coordenadas imagen de un punto.
f: focal de la cámara.
m: elementos de la matriz de rotación M y están en función de κ, φ, ω
X, Y, Z: coordenadas del punto en el sistema terrestre.
Xo, Yo, Zo: coordenadas del centro de proyección del sistema terrestre.

Cada punto con coordenadas conocidas en el terreno, cuya imagen aparezca sobre la fotografía, origina
dos (2) ecuaciones con seis (6) incógnitas (Xo, Yo, Zo, κ, φ, ω). Esto significa que tres (3) puntos producen
una solución única de las incógnitas. Más de tres puntos permiten utilizar el método de los cuadrados
mínimos para la solución.
ECUACIÓN GENERAL DE PARALAJE El paralaje de un punto A se define como la diferencia entre
la coordenada de la imagen izquierda proyectada menos la
coordenada de la imagen derecha proyectada.

a”
a' PA = [PX , PY, PZ]
PA = Paralaje del punto A
PX = Paralaje Horizontal
PY = Paralaje Vertical
PZ = Paralaje en Altura
A’ P A”
A

PX = X’A – X”A = Xizquierda - Xderecha

A PY = Y’A – Y”A = Yizquierda - Yderecha

PZ = Z’A – Z”A = Zizquierda - Zderecha

El PX depende la longitud de la Base de toma de vista

El PZ depende de la altura del plano de proyección

Estos dos elementos la base de toma de vista y la atura del plano de
proyección dependen del proyecto, por tal motivo el paralaje
desconocido es el paralaje vertical PY