Monografía de

Control Robusto.

Diseño de un controlador
para un levitador magnético
utilizando técnicas de
Quantitative Feedback
Theory (QFT).

Grupo:
Diego Alcetegaray
Santiago Remersaro

Docente:
Alvaro Guisto

Control Robusto – curso 2002

Instituto de Ingeniería Eléctrica - Facultad de Ingeniería - UDeLaR
 Índice
• Resumen
• Introducción
• Funcionamiento de un levitador EMS
• Descripción de la planta a controlar
• Modelado de la planta con incertidumbre
• Diseño del controlador
• Comparación entre ambos controladores

Resumen
Esta monografía presenta el diseño de un controlador para la experiencia de levitación magnética utilizando
técnicas de QFT; para este propósito se debió identificar la incertidumbre en los parámetros de la planta, y diseñar el
controlador .Por último se realiza una comparación de performance entre el controlador diseñado en el artículo[1] (el
cual inspiró la realización de este trabajo) y el diseñado en la monografía.

Introducción
Desde sus primeros estudios, la levitación magnética ha sido aplicada en numerosos sistemas, como por
ejemplo, rodamiento sin roce, sistemas mecánicos de almacenamiento de energía y sistemas de transporte de alta
velocidad. Existen 2 principios de levitación que sustentan todas estas aplicaciones: repulsión y atracción. En la
levitación por repulsión (electrodynamics suspension, EDS), las corrientes inducidas en un cuerpo conductor
generan las fuerzas de levitación. Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene un punto de equilibrio natural.
Principio de levitación por atracción (electromagnetic suspension, EMS), un cue rpo es atraído por un flujo
magnético en contra de la gravedad; el equilibrio que se produce entre la fuerza de atracción y de la gravedad es
inestable, por lo que la levitación por atracción es impracticable sin la ayuda de un sistema de control.

Los sistemas electromagnéticos (EMS) dependen de las fuerzas atractivas entre los electroimanes y un
material ferromagnético (objeto levitante). Debido a que la fuerza de atracción se incrementa a menor distancia,
tales sistemas son inestables y las corrientes del imán deben controlarse cuidadosamente para mantener la altura de
la suspensión deseada. Además el espaciado entre el electroimán y el objeto necesita ser pequeño (en los sistemas de
transporte que utilizan este fenómeno sólo es de unos centímetros a lo sumo). Por otro lado, utilizando EMS, es
posible mantener la suspensión magnética incluso cuando el vehículo esta inmóvil, lo cual no es cierto para sistemas
electrodinámicos (fuerza repulsiva).

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 Funcionamiento de un levitador EMS (basado en el artículo [1] *)
Este tipo de sistemas se compone básicamente de un electroimán fijo y un objeto levitante dispuesto debajo de este
primero, como se muestra en la figura:

Figura extraída del artículo [1]

El electroimán o bobina está compuesta por un núcleo cilíndrico de material ferromagnético y un alambre esmaltado
enrollado a su alrededor N veces, esta puede ser modelada por una inductancia de valor L.
La esfera levitante (material ferromagnético) se caracteriza por su masa y por la distancia a la que se encuentra de la
bobina.
El valor de la inductancia L del sistema bobina, núcleo ferromagnético y esfera ferromagnética móvil, es debido a
dos factores:
-Una parte constante debida a la bobina con el núcleo sin presencia de la esfera.
-Otra parte debida a que la esfera de material ferromagnético cambia la reluctancia del camino del flujo según la
posición de la misma. Al acercarse el objeto a la bobina la reluctancia disminuye, por lo que el flujo magnético
aumenta, aumentando así el valor de la inductancia (L = dF/dI).
Por el contrario al alejarse el material disminuye este efecto, por lo cual la inductancia de la bobina disminuye hasta
el valor constante de la bobina y el núcleo.

El valor de la inductancia considerando este efecto puede modelarse como:

x
−
L(x) = L M + L S e a

Donde : Lm representa la inductancia de la bobina con el núcleo

Ls y a (constante de longitud) dependen del material ferromagnético y la bobina

A partir del modelo obtenido anteriormente podemos hallar la ecuación diferencial que describe la dinámica del
sistema, para ello empezaremos por hallar la expresión de la energía magnética acumulada en la bobina, para luego
derivarla y así hallar la fuerza que se ejerce sobre la esfera; y por último utilizando Newton hallar la ecuación que
describe la dinámica del sistema.

1
W(i, x) = L(x) i 2
2

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 ∂W(i, x) L S 2 - xa
f (i, x) = = i e
∂x 2a

Aplicando Newton al sistema:

x
-
•• LS e a 2
x+ i -g=0
2ma
Donde : - m es la masa del objeto levitante
- g aceleración de la gravedad

Descripción de la planta a controlar (basado en el artículo [1])

El levitador fue construido por los autores del artículo [1]. El sistema completo del levitador se compone de
un sensor de distancia (con acondicionador de señales), un electroimán, un objeto levitante y por último de un
amplificador de potencia para entregar la corriente a la bobina.
Un esquema del sistema a controlar es el siguiente:

Figura extraída del artículo [1]

Objeto levitante
El cuerpo levitante es un cilindro de 7mm de diámetro y 3 cm de longitud con una masa de
aproximadamente 0.04 kg.

Bobina
En el artículo se describe la construcción de la bobina de la siguiente manera: fue construida enrollando
cuidadosamente un alambre esmaltado entorno a un núcleo liso de hierro de 7mm de diámetro y 56 mm de longitud,
el numero de vueltas de la misma fue de 420. Esta bobina puede soportar una corriente de aproximadamente 3A
circulando por su bobinado en forma continua. Para obtener los parámetros del modelo del electroimán se midió la
inductancia con el objeto levitante a diferentes distancias, la curva obtenida fue la siguiente:

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 Figura extraída del artículo [1]

De la ecuación de la expresión de la fuerza se deduce que mientras mayor sea la variación de la inductancia, mayor
será la fuerza generada. En el gráfico se aprecia que la mayor variación de la inductancia ocurre antes de los 4mm,
por lo que se limitará la levitación al rango entre 1mm y 4mm, considerando como punto de operación xo=2mm.

Ajustando la curva también se puede deducir los parámetros de la expresión de la inductancia, esta es:
x
−
L(x) = ( 8.605 + 1.24 . e ). 10 −3
0.001735

Sensor
Dado que el punto de operación queda limitado por la corriente que circula a través de la bobina, el objeto
levitante rara vez podrá guardar una distancia al electroimán mayor que 4 mm mientras se mantenga en equilibrio.
Esto nos indica que no se requiere un sensor de distancia que opere a una distancia mayor que 4 mm, por esta razón
es que se utiliza en la implementación del sensor un par emisor - detector infrarrojo operando con corriente continua.
Estos objetos son colocados a la altura del punto de operación del objeto levitante, de modo que este permita el paso
de la luz en proporción a la distancia del objeto levitante a la bobina, figura extraída de [1]:

Figura extraída del artículo [1]

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Este sensor tiene la respuesta que se muestra a continuación, (extraído de [1]):

Figura extraída del artículo [1]

A partir del gráfico anterior puede deducirse la ganancia que posee el sensor:

Ganancia sensor = 1290.6 V/m

Amplificador de potencia

Este elemento de la planta no se consideró para el modelado de la planta con incertidumbre, ya que, en el artículo no
aparecían datos experimentales de su respuesta y este decía que mediante el mismo se puede realizar un control muy
fino de la corriente que pasa por la bobina. Por lo que solo diremos que este posee ganancia igual a uno.

Ganancia del amplificador de potencia = 1 V/A

Modelo de la planta con incertidumbre

La incertidumbre de la planta se modeló a partir de los datos relevados que aparecen en el artículo. Para
estimar la incertidumbre en los parámetros de la planta lo que se hizo fue suponer que cada medida contenía un
error. Por ejemplo en el gráfico relevado de la inductancia en función de la distancia se considero tanto que la
medida de la inductancia como la de la posición tenían incertidumbre; también se realizo algo similar para el caso
del sensor. En verdad también se tendría que haber estimado la incertidumbre del amplificador de potencia
(actuador), pero como no contábamos con datos prácticos del mismo se decidió solo modelar el sensor y la planta
(bobina) con incertidumbre.

Incertidumbre en la bobina
Se considero que los datos relevados que aparecen en el artículo están afectados por cierta incertidumbre:

Incertidumbre en la medida distancia = ± 0.25mm

Incertidumbre en la medida inductancia = ± 0.1mHy

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Nota : El criterio para poner incertidumbre a los parámetros fue un tanto arbitrario ya que no se conoce los métodos
por lo cual se efectuaron las medidas; pero se trató de que este error fuera razonable con la magnitud de la medida
realizada.

A continuación se muestra el conjunto de curvas de los cuales se obtendrá el modelo con incertidumbre:

Oscuro: modelo de bobina considerado en el artículo

Claro: conjunto de modelos de bobina considerados

El modelo con incertidumbre de la inductancia se obtuvo a pa rtir de ajustar las medidas con incertidumbre; estas
curvas de ajuste se muestran en el gráfico anterior.
Se ajustó utilizando la expresión:
x
−
L(x) = L M + L S . e a

Se obtuvieron los valores de LM, LS y a con incertidumbre.

L M ∈ [8.537mHy , 8.873 mHy]

L S ∈ [1.017 mHy , 1.555 mHy]
a ∈ [0.977 mm , 2.580 mm ]

Nota : Estos valores son cotas superiores incluso a un peor caso.

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Incertidumbre en el sensor
Para hallar el modelo del sensor con incertidumbre, aproximó su transferencia por una ganancia, para lo cual se
realizó un procedimiento similar al anterior, solo que se aproximaron los puntos por una recta.

error medida distancia = ± 0.25mm

error medida voltaje = ± 0.5mV

A continuación se muestra un gráfico:

Oscuro: ganancia del sensor considerado en el artículo

Claro: conjunto de ganancias del sensor considerados por nosotros

Nota: Como puede verse tanto en el modelo de la bobina, como la ganancia del sensor, la planta considerada en [1]
queda entre los valores mínimo y máximos que nosotros consideramos; esto era de esperarse por la forma en que se
le agregó incertidumbre a ambos elementos.

La ganancia estimada del sensor con incertidumbre es:

Ganancia∈[ 1132 , 1414 ]V/m

Modelo de la planta con incertidumbre dinámica:

A partir de la ecuación de la dinámica del sistema y los modelos anteriores podemos hallar el modelo de la planta
con incertidumbre paramétrica.

Primero consideraremos los puntos de equilibrio para luego linealizar.

Xo =2mm

Io se obtuvo a partir de:

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 xo
-
LS e a
io 2 - g = 0
2 ma

2 mg a
iO = xo
-
a
LS e

Ahora linealizaremos:

xo
-
••L i e a
 iO 
x= S O  x -i
ma 2 a 

Utilizando la expresión de io en la ecuación anterior llegamos a que:

2g
−
X( s) iO
H(s) = =
I(s) 2 g
s -
a

Sustituyendo por los valores hallados y multiplicando por la ganancia del sensor y del amplificador de potencia
obtenemos finalmente el modelo de la planta con incertidumbre paramétrica.

A A ∈[-18100, - 8500]
H(s) = con 
s +B B ∈[-9100, - 3700]
2

Nota : El rango de valores de A y B que se muestran se obtuvieron redondeando los valores exact os.

Si repetimos el razonamiento anterior, utilizando los valores hallados en el artículo se obtiene la planta que nosotros
consideramos como nominal en el diseño del controlador:

Planta nominal (la considerada en el artículo)

- 13599
H Nominal(s) =
s 2 - 5648

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 Diseño del controlador

Antes que nada debemos imponer como queremos que se comporte la planta.

Requerimientos

Los requerimientos de respuesta que se le pedirá al sistema realimentado (planta y controlador), se obtienen
a partir de los resultados obtenidos por el controlador implementado en el artículo; a partir de sus resultados
temporales nosotros impusimos que cualquier planta con nuestro controlador tenga sobretiro, tiempo de retardo (al
50% del valor en régimen), tiempo de levantamiento (10%- 90%) y tiempo de asentamiento (al 5%) iguales o
menores que los de la planta nominal con el controlador del artículo.

Para imponer nuestros requerimientos aunque la respuesta a escalón no se asemeje a la de un sistema de

segundo orden impusimos respuestas temporales de ese tipo que se ajusten a las especificaciones; esto limita
enormemente las posibles respuestas al escalón admisibles pero resulta una restricción conveniente por la sencillez
del modelo.

A continuación se muestra la respuesta temporal que tiene el sistema en el artículo y los requerimientos
temporales que nosotros le pedimos a nuestro sistema.

Conjunto de respuestas temporales que consideraremos admisibles para nuestro sistema

Step Response
From: U(1)
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

To: Y(1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

Time (sec.)

Como se ve la respuesta al escalón de los sistemas de segundo orden que cumplen con los requerimientos
de sobretiro, tiempo de retardo y tiempo de levantamiento tienen un tiempo de asentamiento mucho menor del
mínimo aceptable.

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 Respuestas admisibles en frecuencia para nuestro sistema

Bode Diagrams

From: U(1)
50

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-50
To: Y(1)

-100

-150

-200
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10

Frequency (rad/sec)

A(w) y B(w) serán las envolventes del módulo de la respuesta en frecuencia de esta familia de sistemas de segundo
orden definida por:
0.1 < ceda < 0.43
280 < Wn < 500

De esta manera se fijaron un conjunto de requerimientos que debe cumplir nuestro sistema para mejorar el
controlador del artículo.

Diseño de la estrategia de control capaz de asegurar el desempeño deseado.

El tipo de controlador que se eligió para lograr la respuesta que se pide es uno con 2 grados de libertad.
Este fue preferido al de un grado de libertad ya que la adición de una acción feedforward en lazo abierto alivia el
requisito de respuesta a comandos.
El diagrama de bloques del controlador a implementar es el siguiente:

De esta manera puede elegirse C(s) para atender ciertos parámetros de interés y F(s) otros lo que hace que el diseño
obtenido tenga una mejor performance a los objetivos.

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Habiendo decidido la forma del controlador y fijado las especificaciones en frecuencia, nos concentraremos en el
diseño de C(s) y F(s)

Especificaciones:
1- estabilida robusta
2 - T(jw,q) < 2.3 dB para todo w y q
3 - a(w)≤ V(jw,q) ≤ b(w) ∀ q , w

- 1 y 2 solo incuben a C(s)

- En 3 interviene C(s) y F(s).

Nota : F(s) me sirve para modificar la ganancia del sistema para cumplir los requerimientos, de esta manera me
permitir tener una mejor inmunidad a ruido en el sistema entre otras.

Etapas de diseño
Para el diseño del controlador se seguirán las etapas que se muestran a continuación.

1- Para hallar las boundaries utilizo las plantillas que me dan la dinámica del sistema, esto lo realizamos para
cumplir con el punto 2 de las especificaciones.
2- Para diferentes frecuencias hallamos las boundaries para cumplir con el punto 3 de las especificaciones
3- Hallamos la boundary dominante, para simplificar el diseño
4- Hallamos el controlador que cumpla con todas las boundaries, tratando de minimizar el ancho de banda para
evitar problemas de dinámica no modelada.
5- A partir de todos los datos obtenidos hallamos F(s)

Para la resolución de todos los pasos anteriores se utilizamos las herramientas de QFT de MATLAB.

1-
Las frecuencias elegidas para dibujar las boundaries son las que consideramos que representan la dinámica del
sistema (una frecuencia baja, otra alta y cerca de los polos).

Frecuencias elegidas:
w = 0.001 rad/s
w = 0.01 rad/s
w = 0.1 rad/s
w=1 rad/s
w = 10 rad/s
w = 20 rad/s
w = 40 rad/s
w = 100 rad/s

2- y 3-
Para hallar las boundaries y su intersección para definir las dominantes se utilizaron herramientas de MATLAB, los
resultados obtenidos fueron los siguientes:

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 Intersección de boundaries
250

200

150
Magnitude (dB)

100

50

-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0

Phase (degrees)

4-
El diseño del controlador se implementara para respetar todas las boundaries; el lazo nominal del mismo se hallara
con la planta nominal y el controlador a implementar.

Recordando la planta:

A
H sr ( s ) =
(s^2 + B)
A ∈ [ - 18100 , - 8500 ]
B ∈ [ - 9100 , - 3700 ]
En este caso se elegimos la planta nominal como la definida por el artículo. Por lo que el lazo nominal queda de la
forma:

- 13600
L N = H sr ( s ) * C ( s ) = * C (s)
(s^2 - 5650 )

Para la elección del controlador se opto por que tuviera un recorrido parecido al PID del artículo, agregando polos
complejos conjugados para disminuir el ancho de banda. Además se le agregó ganancia y se cambiaron las
frecuencias de los ceros para cumplir con las boundaries.

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A continuación se muestra el lazo nominal (planta nominal junto con el controlador diseñado por nosotros) en
relación a las boundaries de desempeño y de estabilidad.
Nota : la expresión del controlador diseñado se muestra en la siguiente página

Zoom de la figura anterior para observar mejor el cumplimiento de las boundaries a las distintas frecuancias.

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El controlador C(s) implementado es el siguiente:

− 10000 * ( s / 100 + 1) * ( s / 400 + 1)

C (s ) =
s * ( s 2 / 20000 2 + 2 * 0 . 4 * s / 20000 + 1)

5-

Diseño de F(s)

El diseño de F(s) se realizo cumplir con los requerimientos hasta la frecuencia de 10000 rad/s.

1
F (s ) =
( s 2 / 350 2 + s / 350 + 1)

Habiendo hallado F(s) y C(s) el diseño del controlador se ha terminado; ahora queda ver si cumple con los
requerimientos pedidos.

Comparación entre ambos controladores:

Bode Diagrams

From: U(1)
50

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-100
To: Y(1)

-200

-300

-400 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10

Frequency (rad/sec)

Como se puede apreciar en la comparación de los diagramas de Bode de las plantas con las respuestas en
frecuencia admisibles las primeras caen dentro del rango admisible ya que solo se desvían a altas frecuencias y

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reducen el ancho de banda al desviarse. Además la dispersión de las plantas siempre está dentro de los limites
marcados por A(w) y B(w) antes de los 10000 rad/s.
A continuación se muestra la respuesta temporal del sistema (oscuro) para un escalón unitario considerando
todas las posibles plantas comparando estas respuestas con todas las respuestas aceptables (claro).

Step Response
From: U(1)
1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

1
To: Y(1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2

Time (sec.)

Los requisitos de dispersión en frecuencia del sistema realimentado (Cloop(jw)) :

20 ⋅ log( CLoop ( jw )) ≤ A ( w ) − B ( w )

Son cumplidos como puede observarse en el diagrama de Bode anterior hasta frecuencias alrededor de los
10 KHz. Esto se debe al diseño del controlador que hace que el sistema realimentado cumpla con boundarys de muy
baja frecuencia (hasta 10^-3 Hz). Como resultado la dispersión a frecuencias mas bajas, incluidos los 100 Hz que es
donde se encuentra la dinámica, es mucho menor de lo necesario. Otro resultado es que las respuestas a escalón
tienen muy poca dispersión entre sí. Pero como contrapartida el controlador tiene una ganancia muy alta por lo que
la fuente de corriente, recibe la salida del controlador como entrada, deberá generar corrientes muy altas para poder
realizar las acciones de control. Otra desventaja es que el punto de cross-over de la planta nominal se mueve hacia
arriba alrededor de una década al cambiar el PID por el controlador diseñado con QFT.

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Conclusión:

El trabajo realizado nos permitió aplicar a una planta real varios de los conceptos aprendidos en el curso de
Control Robusto. Algunos de estos conceptos fueron, por ejemplo, incertidumbre, plantillas y síntesis de
controladores, entre otros.
Para modelar la incertidumbre en la planta se realizaron suposiciones en las medidas de distancias, inductancias y
voltaje; en la síntesis del controlador se aplicaron técnicas de QFT para realizar una primera aproximación al diseño
de un controlador que estabilice a todas las posibles plantas.
Como puede observarse en los últimos dos gráficos las respuestas para todas las plantas posibles entran dentro de las
respuestas admisibles. En la última gráfica, parecería que se muestra la respuesta al escalón para una sola planta,
pero haciendo un zoom en la figura podría apreciarse las respuestas para todo el conjunto de plantas consideradas,
cuanto más parecidas sean las respuestas más robusto es el control ya que controla de manera muy parecida a plantas
diferentes (pero parecidas).
Esto es debido a que cumplimos holgadamente con algunas de las especificaciones impuestas, esto tiene como
consecuencia un costo en ancho de banda, lo cual se traduce en mayor sensibilidad a ruido de alta frecuencia o a
dinámica no modelada. Por lo tanto si se hubiera diseñado un controlador con un menor requerimiento de ancho de
banda se habría tenido mayores variaciones en las respuestas, pero no tanta sensibilidad a ruido de alta frecuencia.

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Referencias:

[1] Artículo ‘‘Experiencia de levitación magnética de bajo costo para laboratorio de control automático’’,
Angel Abusleme H., Aldo Cipriano Z.
Departamento de Ingeniería Eléctrica – Pontificia Universidad Católica de Chile

[2] ‘‘Quantitative Feedback Design Theory’’, I. Horowitz

[3] ‘‘Fundamentos de la teoría electromagnética’’, Reitz, Milford, Christy

[4] Artículo ‘‘Levitador magnético: un prototipo experimental para la enseñanza y la investigación en el

área de control automático’’, Gabriel Eirea, Marcelo Acosta, Raúl Bartesaghi, Rafael Canetti

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