Trabajo Colaborativo de La Tarea 4 Control Análogo

TRABAJO COLABORATIVO DE LA TAREA
4 CONTROL ANÁLOGO
Integrantes:
Rafael Antonio Perez Piragauta
Tutor:
Oscar Camilo Fuentes
Grupo: 203040_24
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A

DISTANCIA ZONA
2022
INTRODUCCION
Este documento es elaborado para abordar el modelamiento, análisis y diseño de

control para un sistema físico como lo es un motor DC teniendo en cuenta, los
temas ya vistos dentro del curso y con la orientación del tutor encargado el análisis
de sistemas físicos con su respectivo modelamiento utilizado la importante
herramienta Matlab, logrando determinar temas necesarios para el desarrollo de las
actividades planteadas por la guía teniendo en cuenta la información suministrada
por el tutor, y el componente bibliográfico, tomado para la actividad a desarrollar,
actuador común en los sistemas de control es el motor de DC, el cual proporciona
directamente un movimiento.
Desarrollo teórico:
Descripción del Sistema

Un actuador común en los sistemas de control es el motor de DC,
el cual proporciona directamente un movimiento giratorio y, junto
con mecanismos adecuados, puede proporcionar un movimiento de
transición. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de
cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura:
Fig. 1. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo

libre del rotor de un motor
DC.
Para este ejercicio, se asumen los siguientes valores

correspondientes a los parámetros físicos. Estos valores se
obtuvieron mediante un experimento de un motor real en el
laboratorio de controles de estudiantes de la Universidad
Carnegie Mellon.
Momento de inerciadel rotor

2 2
j=0.01 kg m /s
Relación de amortiguación del sistema mecánico

b=0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz
Nm
k =k e=k t =0.01
Amp
Resistencia eléctrica
R=1 Ω
Inductancia eléctrica
L=0.5 H
Entrada (V): voltaje de la fuente Salida ( θ ): posición del eje

Se supone que el rotor y el eje son rígidos
Modelo matemático en el espacio de estados

El Modelo matemático en el dominio del tiempo es:
1
d d
v ( t )=Ril ( t )+ L il ( t )+ K e θ ( t )
dt dt
2
d2 ( ) d
J θ t + b θ ( t )=k t i l (t)
dt 2
dt
Para encontrar el modelo matemático en el espacio de estados, se escogen la

corriente de la bobina I L, al desplazamiento angular θ y a la velocidad
angular θ´ como las variables de estado, la entrada será ahora llamada u;
escribimos las ecuaciones 1 y 2 que representan el sistema con otra
notacion
u=RI l + LI L + K e θ
4. Jθ+bθ=k t I L
Las variables de estado son :

X 1 =I L X 2=θ X 3=θ=X 2
Remplazamos las variables de estado en 3 y 4
5. u=Rx l+ L x́ 1+ K e X 3
6. J x́ 3 +b x́ 3=k t I 1
despejamos x́1 de 5
−R K 1
x́ 1= x́ 1− e x3 + u
L L L
despejamos x́3 de 6
kt b
x́ 3= x1 − x3
J J
[ ]
−R −k e
[]
0
x́1 L L
x́2 = 0 0 1
x́3 ke −b
0
J J
Y = [0 1 0] ¿
Reemplazamos valores
[][ ]
−−1 −−0.01
0
x́1 0.5 0.5
x́2 = 0 0 1
x́3 0.01 −−0.1
0
0.01 0.01
simplificamos los valores
[][ ][ ] [ ]
x́1 −2 0 −0.02 x́1 2
x́2 = 0 0 1 x́ 2 + 0 u
x́3 1 0 −10 x́3 0
Y = [0 1 0] ¿
Diseño del sistema de control
Para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg diseñar un sistema de

control de acuerdo con las siguientes restricciones:
Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.
Sobrepasar menos del 5%
Error de estado estable inferior al 1%
t s=2 s M p=0.01 e ss <0.01
Para el diseño del controlador se asume que la variable de salida es la

representación de estado NO es única, se seleccionan las variables de estado
nuevas. La nueva representación en el espacio de estados es
[ ][ ] [ ]
−R −k e
[]
0 x1 1
x́1 L L
= x2 + L
x́2 0 0 1
x3 0
x́3 k −b
e
0 x1 0
J J
[]
x1
x
Y = [0 0 1] 2
x3
x1
[][ ]
x́1 −2 −0.02 0
x́2 = 1 −10 0 ¿
x́3 0 1 0
[]
x1
x
Y = [0 0 1] 2
x3
x1
Integral del sistema mediante la transformación de las matrices
[ ]
−2 −0.02 0
[ ]
A1 A 0 = 1
−C 0
0
−10 0
1 0
[]
2
[]
B= 0
0 0
0
C i=[ C 0 ]=[ 0 0 10]
D i=D
El sistema con laaccionintegral
[]
Y = [ c 0 ] x + Du
ξ
con las matrices ayadas y con los polos deseados calculamos elcontador de estados
^
K= [ K −K 1 ] =[ 6 22.92258.61−293.07 ]

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Este documento es elaborado para abordar el modelamiento, análisis y diseño de

Descripción del Sistema

Fig. 1. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo

Para este ejercicio, se asumen los siguientes valores

Momento de inerciadel rotor

Relación de amortiguación del sistema mecánico

Entrada (V): voltaje de la fuente Salida ( θ ): posición del eje

Modelo matemático en el espacio de estados

Para encontrar el modelo matemático en el espacio de estados, se escogen la

Las variables de estado son :

Remplazamos las variables de estado en 3 y 4

simplificamos los valores

Diseño del sistema de control

Para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg diseñar un sistema de

Para el diseño del controlador se asume que la variable de salida es la

Integral del sistema mediante la transformación de las matrices

C i=[ C 0 ]=[ 0 0 10]

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