INSTRUMENTACIÓN Y

CONTROL
PRÁCTICA: SIMULACIÓN DE LAZO
CERRADO REALIMENTADO

CLAUDIA ESTELA RAMIREZ

RAMIREZ
LIS19110120

PROF: LUZ ELENA GOMAR MADRIZ

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Lienzo 1 Lazo de control de un motor DC........................................................................................ 6

Gráfico 1........................................................................................................................................... 6

Gráfico 2. .......................................................................................................................................... 7

Gráfico 3. ......................................................................................................................................... 7

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A continuación, se describen brevemente los bloques usados para la realización del diseño
del motor DC.
I. En la librería de BLOQUES COMÚNMENTE USADOS, seleccionamos un bloque
de constantes que usaremos para colocar los valores que sustituiremos para
obtendremos las ecuaciones diferenciales.
II. En la librería de OPERACIONES MATEMÁTICAS, extraeremos bloque de Add
para realizar sumas; ocuparemos el bloque Divide y el bloque de Productos para para
representar las ecuaciones diferenciales en el motor.
III. En la librería de CONTINUOS, obtenemos el integrador que también será necesario
para la representación del sistema.
Nota: podemos copiar un bloque dando clic y arrastrando sobre el mismo lienzo.
IV. En la librería de bloques comúnmente usados, seleccionamos el bloque de entrada In
y el de salida Out para indicar la entrada del voltaje y su salida en el motor DC.
V. En la sección de Continuos, extraemos el bloque que nos representa la función de
transferencia obtenidas para el sistema.
VI. En la librería de SOURCES, elegimos un bloque de escalón Step para excitar el
sistema.
VII. Nuevamente de la librería de bloques usados comúnmente, seleccionamos un bloque
Mux útil para realizar comparaciones, y se toma un bloque Scope para que nos
muestre las gráficas del sistema.

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El motor está representado por la dinámica electromecánica en donde esta entrando un voltaje
V; a partir del voltaje se obtienen las variables como la corriente I, el torque T que genera el
motor, la velocidad angular w, que mediante una integración de ésta se obtiene la posición
del motor.

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Describir como van formulando el lazo de control en SIMULINK
A continuación, se describen brevemente los bloques usados para la realización del diseño
del motor DC.
1) Ingresamos a MATLAB y nos dirigimos a SIMULINK en la barra de home,
escogemos un lienzo en blanco y abrimos la librería para escoger todos los bloques
que se usaran.
2) En la librería de bloques comúnmente usados, seleccionamos una constante.
3) En la sección de operaciones matemáticas, extraemos los bloques que usaremos y los
colocamos en el lienzo en blanco como el de Suma (optando por el de Adición) para
representar la ecuación diferencial, así como también ocupamos del bloque de
Divisiones, por último, se extrae el bloque para realizar productos.
4) En la librería de continuos, seleccionamos el bloque Integrador para la representación
del sistema.
5) Recordemos que se tienen 6 constantes dadas por las características para este motor,
las cuales iremos sustituyendo en el bloque de las constantes. Nombramos el bloque
de la constante como J y dando doble clic colocamos el valor de 0.01, que corresponde
al valor de J.
6) Se procede a realizar el mismo procedimiento para las constantes B (0.1), Km=Ka
(0.01), R (1) y L (0.5), copeando el mismo bloque dando clic derecho y arrastrando,
y configurando el valor correspondiente tal como en el paso V.
7) Ya que tenemos las constantes, procedemos a realizar las ecuaciones diferenciales en
SIMULINK. Para esto nos valemos del bloque integrador, del cual sabemos siempre
sale la corriente i(t), basándonos en la ec 1(revisar anexos), dado que i(t) se multiplica
por R, con el bloque de multiplicación señalamos esta operación. Ea se coloca como
la multiplicación entre Ka x la velocidad angular que se representará con un
integrador. Para representar la resta entre ambos se utiliza el bloque de suma, dando
doble clic en el bloque se puede configurar como --+ dada las operaciones en la ec 1.
Se conectan las operaciones correspondientes al bloque de suma, dejando sin conectar
el + para el voltaje.
a. Nota: Agregar el nombre a cada integrador para identificarlos.
8) Pasamos el valor de L dividiendo a la ecuación y esto se representa con el bloque
Divide, conectando el bloque de Adición y el de la constante L, lo que nos dará de
resultado la derivada de la corriente.
9) Se procede a conectar el bloque Divide con el bloque integrador i(t). Al integrar la
derivada de la corriente se obtiene la corriente obtenida a la salida con relación al
tiempo.
10) En los bloques usados comúnmente, localizamos el bloque de entrada (in) y el bloque

de salida (out)

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11) El bloque de entrada que representa al voltaje se conecta al bloque de adición. Se
nombra como v1
12) El bloque de salida se conecta entre el bloque de integración i(t) con el producto y
representa la salida de corriente i(t).
13) Para la segunda ec. diferencial, sabemos que el torque Tm esta dado por la ganancia
Km, conectamos el bloque de constante que lo representa, con un bloque de producto
en donde también conectaremos con un punto de la corriente.
14) Tendremos otro producto entre la constante B y la velocidad angular w(t).
15) Colocamos otro bloque de adición con –+, conecta el producto de w(t) x B en – y el
producto de Km x i en +, siguiendo los signos de la ec 2.
16) La suma del paso anterior, lo dividimos por la constante J usando el bloque que lo
representa y un bloque de Divide. De esta manera se obtiene la derivada de la
velocidad angular (aceleración angular).
17) Colocamos otro bloque de salida w(t) conectado a la velocidad angular.
18) Para obtener la posición se integra la velocidad angular. Colocamos otra salida
conectada al integrador, lo que será la posición.
19) Seleccionamos las dos ecuaciones diferenciales y dando clic derecho abre una
ventana donde seleccionaremos la opción “Crear subsistema a partir de la selección”.
Con esta opción visualizamos la entrada de voltaje al motor DC; y a partir de eso
obtener la corriente i, la velocidad angular y la posición. Dando clic en el recuadro se
muestra de nuevo las ec. diferenciales creadas.
20) Colocamos las funciones de transferencia. Seleccionando de la librería de continuos,
el bloque de función de transferencia al igual que un bloque integrador. En los bloques
de transferencia colocamos la función de corriente -voltaje y la función de velocidad
angular-voltaje. Sustituimos los valores de cada constante en las ecuaciones. Para la
posición-voltaje, se integra con el bloque la función velocidad angular-voltaje.
21) En la librería Sources, seleccionamos un bloque step.
22) En la librería de bloques comúnmente usados, seleccionamos un bloque Mux
(multiplexador, realiza comparaciones) y también extraemos un scope para ver el
comportamiento dinámico del sistema.
23) Dentro del escalón, se coloca un tiempo de 2 s en Step time y, suponiendo que es un
motor de 12 volteos, inyectamos 12 volteos.
24) Para hacer las comparaciones, conectamos al Mux el motor y las funciones de
transferencia seleccionadas. Estas se van a conectar al scope.
25) Se corre con un tiempo de 10 seg y se obtienen las gráficas.

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Lienzo 1 Lazo de control de un motor DC

Gráfico 1 La gráfica muestra una equivalencia entre la ec. dif de la corriente respecto a la
función de transferencia de la corriente, de manera que se superponen.

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Gráfico 2. Nuevamente se ve una equivalencia entre la ec. dif de la velocidad angular respecto
a la función de transferencia de la velocidad angular. Estas se superponen. Se tiene una
velocidad angular de 1.2 rad con un voltaje de 12.

Gráfico 3. La posición demuestra un comportamiento de tipo integral, crece a medida que

incrementa el tiempo avanza en su posición.

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Realizar esta práctica resultó ser de mucha utilidad pues me ayudo a realizar una simulación
de motor para un elevador; qué de acuerdo con la literatura revisada y como el autor lo
mencionó, un elevador puede ocupar de un motor DC.
La explicación de la elaboración para esta simulación es de fácil comprensión, pues
realmente no ocupa de bloques que no se hayan visto ya en clase explicados por la profesora,
al igual que las operaciones calculadas son entendibles.
Al hacerlo, pude aprender nuevas herramientas como crear un “subsistema a partir de la
selección” y poder conectar de una manera más sencilla el motor a las funciones de
transferencia. Así se ve mejor el comportamiento dinámico del motor cuando entra un voltaje.

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Ecuación 1. Hacemos una suma del voltaje entre la Resistencia (Ri) y la Inductancia (L) por la
derivada de la corriente más la fuerza contraelectromotriz Ea (Ea es una tensión que se genera cuando
los conductores se mueven a través del flujo de campo establecido).

Ecuación 2. Ecuación de la parte mecánica, donde Tm(t) es el torque del motor; B es el coeficiente
de fricción; J es el momento de inercia total del rotor y de la carga con relación al eje del motor, ω
(t) es la velocidad angular del motor.

Ecuación 3. Se asume una relación proporcional, Ka, entre el voltaje inducido y la

velocidad angular. La fuerza electromotriz sería esa relación.

Ecuación 4. Se hace una suposición sobre la relación electromecánica en el cual el torque

mecánico es proporcional, Km, a la corriente eléctrica.

Primero se aplica transformada de Laplace a las cuatro ecuaciones anteriores.

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 7

Enseguida sustituimos la ecuación 7 y 8 en la ecuación 5, para lo que se despeja la corriente

en la ec 8. Despejamos para el voltaje de entrada y queda:

Se obtiene la velocidad angular de la ec 6 despejando para omega ω

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sustituyendo el resultado en la ec 9 completamos el voltaje de entrada. Reorganizando el

voltaje de entrada en relación con el torque

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queda la función de transferencia que relaciona la salida (torque) con la entrada (voltaje).
Torque-Voltaje

Obtenemos las demás funciones de transferencia en relación con el voltaje de entrada:

Fuerza contraelectromotriz-voltaje

Corriente de armadura-voltaje

Velocidad angular-voltaje

Posición-voltaje Para su cálculo, se toma la misma función

de transferencia que en velocidad angular pero agregando un integrador, colocandole una s en el
denominador.

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Se quiere representar el modelo matemático del motor en espacio de estado, partiendo
desde las primeras 4 ec.
Para esto se definen los estados como:
x1= ω ·𝑥̇ 1 = 𝑤̇ Corresponde a la velocidad angular, derivando se obtiene la
aceleración angular

x2= i 𝑥̇ 2 = ⅈ ̈ corriente de armadura que circula por el circuito, derivando da la

derivada de la corriente
Sustituyendo en las ec, dif por las x que son la velocidad angular y corriente:

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Representación en espacios de estados:

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