02 Programas Punto A Punto Practica

Universidad Centroccidental “Lisandro Alvarado”
Robótica
Decanato de Ciencias y Tecnología
Departamento de Sistemas Prof. Maritza Bracho de Rodríguez
Unidad II: Brazos Robóticos
Programas Punto a Punto
Requisito de la Práctica
Traer un diskette, en buen estado para grabar el programa obtenido durante la práctica.
Leer el documento Programas Punto a Punto – Recurso.
Leer y repasar todos los documentos del Familiarización con Sistema Servo Robot.
Práctica Programas Punto a Punto
1. Objetivos
Crear, probar y guardar Programas Punto a Punto para ser ejecutados por el Servo Robot
haciendo uso de Puntos de Posición y de Control.
Programar movimientos del Servo Robot evadiendo colisiones con objetos que se encuentren en
la Celda de Trabajo el Servo Robot.
2. Conexión
Retire de su cuerpo prendas colgantes tales como corbatas, pañuelos, bufandas, elásticas,
collares, etc. Si el cabello es largo, debe recogerlo.
□ Verificar que no exista en su cuerpo o en su ropa cualquier objeto que pueda ser atrapado o
capturado por el sistema del brazo robótico.
□ Asegurar que el botón de parada de emergencia esté liberado, esto es en la posición

superior.
□ Verificar que no exista pared o cualquier objeto dentro de un radio de 750mm alrededor de
la base del servo robot.
□ Verificar que el equipo esté conectado como se muestra en las figuras 2-2 y 2-3. Verificar
cada conexión.
Figura 2-2
1
Figura 2-3
□ Verificar la disposición de las partes en el área de trabajo, como se muestra en la figura 2-4.
Figura 2-4
2
□ Colocar el objeto cilíndrico pequeño, en el área de trabajo de brazo robótico, en la posición
identificada como (R11, C5).
□ Colocar el objeto cilíndrico mediano, lata metálica, en el área de trabajo de brazo robótico,
en la posición identificada como (R8, C8).
El objeto cilíndrico mediano, lata metálica, es usada como un obstáculo entre las posiciones
(R11, C5) y (R5, C11).
3. Operación del servo robot
No trate de mover el servo robot, o cualquiera de sus secciones, manualmente puesto que
puede dañar de manera permanente el equipo.
□ Prender el controlador del robot colocado el interruptor en la posición I, On, prendido.
□ Colocar la velocidad en 15.
□ Colocar el brazo robótico en la posición Hard Home, hogar duro.
No exceda los límites mecánicos de cada una de las partes.
□ Abrir la pinza y mover el servo robot de tal forma que la pinza se encuentre a 150mm sobre
el objeto cilíndrico, en la posición (R11, C5).
□ Guardar el punto ejecutando los siguientes pasos:
Presionar la tecla 
Para abrir la ventana Save Position, guardar posición.
Presionar la tecla Enter si acepta el nombre por defecto o escriba un nuevo nombre.
Presionar la tecla Enter.
□ Disminuir la velocidad a 10, para ayudar a posicionar la pinza y agarrar el objeto cilíndrico.
□ Bajar la pinza y agarrar el objeto cilíndrico.
□ Una vez que la posición de la pinza es ajustada correctamente, abrir la pinza. Guardar el
punto.
□ Cerrar la pinza para agarrar el objeto cilíndrico sin presionarlo muy fuertemente. Guardar el
punto.
Se requiere este procedimiento para evitar que la pinza se cierre muy tempranamente. El
movimiento para cerrar la pinza comenzará desde del último punto guardado. Si se guarda
el punto con la pinza cerrada, o con la pieza en la pinza, sin guardar primero el punto con la
pinza abierta, la pinza llegará cerrada y probablemente no podrá agarrar el objeto cilíndrico.
□ Levantar el objeto cilíndrico 20cm por encima de la superficie de trabajo. Guardar el punto.
3
La ruta seguida por la pinza para mover un objeto desde una posición a otra no es
memorizada por el controlador del robot. Cuando se programa una secuencia de
movimientos, se debe definir cada punto requerido para encontrar la ruta que le permitirá al
servo robot moverse sin colisionar con objetos. En la figura 2-5 se muestra como evadir un
obstáculo.
Figura 2-5
□ Rotar el hombro del servo robot para mover el objeto cilíndrico horizontalmente sobre la
posición (R5, C11). No bajar el objeto cilíndrico aún. Guardar el punto.
□ Bajar el objeto cilíndrico 50mm sobre la superficie de trabajo. Guardar el punto.
□ Colocar la velocidad a 10.
□ Bajar el objeto cilíndrico a la posición (R5, C11) sin abrir la pinza. Guardar el punto.
Antes de abrir la pinza para liberar la parte, debe guardar el punto con la parte aún dentro de
la pinza. Si no se guarda este punto, el movimiento de apertura de la pinza empezará en el
último punto guardado y la piza caerá en algún sitio entre los dos puntos cuando se ejecute
el programa.
□ Abrir la pinza para liberar el objeto cilíndrico en la superficie de trabajo. Guardar el punto.
□ Levantar la pinza 20cm sobre la superficie de trabajo. Guardar el punto.
4. Prueba de programas punto a punto.
□ Colocar el objeto cilíndrico en la posición (R11, C5) manualmente.
□ Probar el programa punto-a-punto ejecutando los pasos siguientes:
En el Main Menu, presionar la tecla 2 para seleccionar Task Manager
Presionar la tecla 1 para seleccionar Run Once.
Este ocasionará que el servo robot sea movido a la posición del hogar, ejecute todos los
pasos secuencialmente, retorne a la posición del hogar y luego pare.
□ ¿Se ejecutó el programa punto-a-punto como se esperaba?
4
□ Si □ No
Al finalizar el programa, el servo robot retorna a su posición hogar. Esta posición

corresponde con el hogar duro cuando no se ha asignado una posición hogar blando.
□ Remover el objeto cilíndrico pequeño de la posición (R5, C11) manualmente.
Presionar la tecla Run Forever para repetir la ejecución sin el objeto cilíndrico. Mientras el
servo robot se mueve punto-a-punto observar el despliegue del terminal manual. Allí se
muestra el número de veces que la secuencia de puntos ha sido repetida y el punto que está
siendo ejecutado.
Al finalizar la observación, presionar la tecla Esc para terminar la ejecución.
5. Almacenamiento de los programas punto-a-punto.
□ Para guardar el programa punto-a-punto, ejecutar los pasos siguientes:
Insertar el floppy disk en el dispositivo correspondiente del controlador del robot.
En el Main Menu, presionar la tecla 3 para seleccionar la opción File Manager.
En el menú de archivo, presionar la tecla 3 para seleccionar la opción Save to Disk.
En el menú de guardar archivo, usar la tecla con la flecha a la izquierda para borrar el
nombre por defecto y escribir P2_PA, (Práctica 2 _ Programa A) como el nombre del
programa.
Usar la tecla shift para acceder los caracteres en la sección de teclas en azul oscuro. El
carácter _ corresponde a la función espacio del teclado.
Presionar la tecla Enter para guardar el programa.
6. Eliminación de puntos.
□ Para borrar los punto y limpiar la memoria del controlador del robot ejecutar los pasos
siguientes:
En el menú principal, presionar la tecla 2 para seleccionar Task Manager.
Presionar la tecla 4 para borrar puntos.
Presionar Enter para confirmar la selección.
Todos los puntos almacenados previamente en la memoria del controlador del robot han
sido borrados.
Para confirmar esta operación, presionar la tecla 1 en el menú principal para seleccionar
Point Manager. Si los puntos han sido borrados, solamente el punto Home será mostrado.
7. Carga de programa punto-a-punto.
□ Para cargar un programa punto-apunto desde un floppy disk, ejecutar los pasos siguientes:
En el menú principal, presionar la tecla 3 para seleccionar File Manager.
Presionar la tecla 2 para seleccionar la opción de Load from Disk.
5
Presionar Enter para confirmar la selección.
Colocar el cursor al lado del archivo correspondiente al programa denominado P2_PA y

presionar la tecla Enter.
El programa está ahora cargado en la memoria del controlador del robot.
Para confirmar el proceso de carga, presionar la tecla 1 en el menú principal para

seleccionar Point Manager. La lista de puntos debe ser mostrada.
8. Procedimiento para apagar el servo robot.
□ Verificar que no hay objetos dentro de la pinza.
□ Limpiar el área alrededor del servo robot de tal forma que no golpee cualquier objeto cuando
se mueva.
□ Ejecutar el posicionamiento del servo robot en Hard Home, hogar duro.
□ Apagar el controlador del robot colocando el interruptor en la posición O, Off, apagado.
□ Desconectar el sistema y retornar el equipo al lugar de almacenamiento.
9. Conclusiones
En este ejercicio usted aprendió a:
 Crear un programa punto-a-punto usando el terminal manual.

 Probar programas punto-a-punto.
 Guardar un programa en un floppy disk sin usar el PC correspondiente.

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Programas Punto a Punto

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Práctica Programas Punto a Punto

□ Asegurar que el botón de parada de emergencia esté liberado, esto es en la posición

3. Operación del servo robot

□ Prender el controlador del robot colocado el interruptor en la posición I, On, prendido.

□ Colocar la velocidad en 15.

□ Colocar el brazo robótico en la posición Hard Home, hogar duro.

No exceda los límites mecánicos de cada una de las partes.

□ Colocar la velocidad en 40.

□ Guardar el punto ejecutando los siguientes pasos:

Presionar la tecla Enter.

□ Bajar la pinza y agarrar el objeto cilíndrico.

□ Colocar la velocidad en 40.

□ Bajar el objeto cilíndrico 50mm sobre la superficie de trabajo. Guardar el punto.

□ Colocar la velocidad a 10.

□ Colocar la velocidad en 50.

□ Levantar la pinza 20cm sobre la superficie de trabajo. Guardar el punto.

4. Prueba de programas punto a punto.

□ Colocar el objeto cilíndrico en la posición (R11, C5) manualmente.

□ Probar el programa punto-a-punto ejecutando los pasos siguientes:

En el Main Menu, presionar la tecla 2 para seleccionar Task Manager

Presionar la tecla 1 para seleccionar Run Once.

□ ¿Se ejecutó el programa punto-a-punto como se esperaba?

Al finalizar el programa, el servo robot retorna a su posición hogar. Esta posición

□ Remover el objeto cilíndrico pequeño de la posición (R5, C11) manualmente.

Al finalizar la observación, presionar la tecla Esc para terminar la ejecución.

5. Almacenamiento de los programas punto-a-punto.

□ Para guardar el programa punto-a-punto, ejecutar los pasos siguientes:

Insertar el floppy disk en el dispositivo correspondiente del controlador del robot.

En el Main Menu, presionar la tecla 3 para seleccionar la opción File Manager.

En el menú de archivo, presionar la tecla 3 para seleccionar la opción Save to Disk.

Presionar la tecla Enter para guardar el programa.

En el menú principal, presionar la tecla 2 para seleccionar Task Manager.

Presionar la tecla 4 para borrar puntos.

Presionar Enter para confirmar la selección.

7. Carga de programa punto-a-punto.

En el menú principal, presionar la tecla 3 para seleccionar File Manager.

Presionar la tecla 2 para seleccionar la opción de Load from Disk.

Colocar el cursor al lado del archivo correspondiente al programa denominado P2_PA y

El programa está ahora cargado en la memoria del controlador del robot.

Para confirmar el proceso de carga, presionar la tecla 1 en el menú principal para

8. Procedimiento para apagar el servo robot.

□ Verificar que no hay objetos dentro de la pinza.

□ Ejecutar el posicionamiento del servo robot en Hard Home, hogar duro.

□ Apagar el controlador del robot colocando el interruptor en la posición O, Off, apagado.

□ Desconectar el sistema y retornar el equipo al lugar de almacenamiento.

En este ejercicio usted aprendió a:

 Crear un programa punto-a-punto usando el terminal manual.

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