.

Considere el sistema de control de nivel de líquido de la Figura. El controlador es de tipo PID.

Datos del tanque1

 Diámetro interior = 2m
 Altura máxima = 2.5 m
 Altura mínima = 0.2m
 Altura válvula de control = 2.8 m
 Diámetro de la tubería =3/4”

Datos del tanque2

 Diámetro interior = 1.5m

 Altura máxima = 2.1m
 Altura mínima = 0.3m
 Altura válvula de salida= 24mm
 Diámetro de la tubería de entrada =3/4”
 Diámetro de la tubería de salida = ½”
 Tiempo de llenado máximo =2:0min

Se requiere:

 Dibuje un diagrama de bloques del sistema.

 Determine la función de transferencia del sistema H2(s)/Qi(s)
 Dimensione la válvula de control
1. El Diagrama de bloques que representa el comportamiento del sistema es el siguiente.
 .

H2

Primero se encontraran las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema.

Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 es 0, puesto que tenemos un tanque
abierto y la presión es la atmosférica. Que m es la masa de las partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y
que v es la velocidad de salida de la particula. Realizando un Balance de energía se obtiene que:

1 2
m v =mgH (1)
2

Si lo que buscamos el la velocidad de la particular de salida tenemos que:

v=√ 2 gH (2)

El flujo de salida del tanque que atraviesa una sección transversal S es

m3 (3)
Q=S∗v=S √2 gH [ ]
s

Como tanto a la entrada como a la salida tenemos válvulas. Se puede concluir que el flujo que pasa por
la valvula con comportamiento lineal es proporcional al área de apertura de la valvula (x=S*%).

(4)
 .

Q=x Cv
√ ΔP
δ

Como tenemos que la presión de salida es 0 puesto que es la atmosferica y la densidad del agua es de 1.
Se puede asumir un comportamiento mas o menos lineal de la valvula.

Qv=x∗Cv
√ δgH −0
δ
=x∗Cv∗√2 gH (5)

A continuación se realizara un balance de masas para analizar el tanque 1.

1∗dh 1
A =qi ( t )−qo(t)
dt

1∗dh 1
A =qi ( t )−x 1∗Cv 1∗√ 2∗g∗h 1
dt
(6)
Tal que: K= x∗Cv∗√ 2∗g

dh 1 1 (7)
= ∗(qi−K √ h) (8)
dt A1

De la ecuación anterior se puede interpretar que el caudal de salida está dado por la siguiente función:

qo=K∗√ h (9)

Por el momento se puede dejar de lado el objetivo de conocer el comportamiento del sistema para
plantear temporalmente el objetivo de buscar una expresión para el “Set Point” (SP) del sistema. La Ec
anterior, puede tener una aproximación adecuada mediante el uso de las series de Taylor.

La serie de Taylor es de la forma:

(n ) ( x−c )n (10)
f ( x ) ≅ f (c )+
n!

Aplicando Taylor a la ecuación 10. Con dos términos de la serie:

K (h−ho)
qo=K √ ho+ (11)
2 √ ho

Lo anterior permite obtener una linealización de la función del caudal de salida situándose en la
vecindad de un Set Point elegido para el sistema. Un ejemplo se puede ver en el gráfico 1, para el cual se
utilizan parámetros adecuados curva en la cual se puede ver la aproximación lineal acotada.
 .

Luego se puede hacer la siguiente relación reemplazando la Ec.11 en la Ec.8, y tomando en

consideración la Ec.9 se obtiene:

dh 1 K (h−ho)
= [qi−( K √ ho+ )] (12)
dt A 2 √ho

K 1
Teniendo en cuenta que: q ( ho )=K √ ho y =
2 √ ho Rh

Reemplazando estos valores en la ecuación 12.

dh h−ho
A + =qi−q ( ho ) (13)
dt Rh

En este punto es importante recordar que ho es el SP deseado para el sistema. Luego es posible volver a
adecuar la ecuación determinando nuevas variables que describan desviaciones.

Q=qi−qo(ho)

H 1=h 1−ho

Reemplazando en la ecuación 13 se obtiene:

dH 1 H 1
A1 + =Q
dt Rh1 (14)
 .

Teniendo en cuenta que esta última ecuación describe el comportamiento para un sistema de un
estanque simple y diferenciando los parámetros para ambos estanques, al hacer una analogía se puede
obtener la siguiente expresión:

dH 2 1 h 1 h2 (15)
= ∗( − )
dt A R1 R2

Llevando este modelo al Simulink se obtiene la siguiente grafica

Colocando valores a las diferentes constantes se obtiene que La función de transferencia H2(s)/Qi(s)
que relaciona la altura del tanque 2 en función del caudal de entrada queda asi:

Para Obtener la función de transferencia de la valvula de ingreso a los tanques, primero se necesita
dimensionar la misma valvula mediante el software Fisher para dimensionamiento de válvulas.
 .

Condiciones para colocar en el software:

 Flujo de ingreso al tanque lo determinamos mediante el tiempo máximo de llenado de los

tanques. Y con eso calcular cuanto flujo se necesitaría para llenar los tanques en ese tiempo
2
π∗d
∗h 2
Qimax=
Volumen Tanque 2
Tiempo
=
4
tiempo
=
3.71
120
=0.0309
m3
s [ ]
m3
=111.33[ ]
h
 Presion de entrada a la valvula. Tomando en cuenta la altura de instalación de la misma
tenemos que:
Pingreso=δ∗g∗h=1∗9.8∗2.8=27.44 [Pa]
 La Diferencia de presiones como la salida de la valvula esta a la atmosfera se asume que es la
presión atmosférica 101 KPa

Entramos con estos datos al Fisher y tenemos el siguiente Cv.

Con estos datos se selecciono una Valvula que al 60 % de apertura nos da el Cv necesario para nuestra
aplicación. Como se describe en la siguiente figura.
 .

Teniendo estos datos la function de transferencia del flujo de salida de la Valvula en funcion de la
aperture de la misma se da de la siguiente manera

Kv 11.08
Gv ( s )= =
T s+1 s+1

La funcion del actuador se asume la misma utilizada en ejercicios anterirores que viene a ser un
actuador que varia la posicion de un piston en funcion al voltaje de entrada.
 .

47.62
Gact = 3 2
s +2.5 s +241.9 s +9.524

La función de Transferencia resultante del Sistema queda de la siguiente manera:

Utilizando el controlador PID para obtener una mejor respuesta del sistema se obtiene el siguiente
comportamiento.
 .

Con las siguientes Constantes en el controlador PID