Cinemática Directa

Cinemática directa
La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis cinemático la

posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son calculados sin considerar las
fuerzas que causan el movimiento. La relación entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas
en la dinámica de robots.
El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en el

tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y movimientos de torsión que lo
ocasionan constituyen el problema de la dinámica. Un problema muy básico en el estudio de la
manipulación mecánica se conoce como cinemática directa, que es el problema geométrico estático de
calcular la posición y orientación del efector final del manipulador. 1
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos

3D por computadora, para calcular la posición de partes de una
estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las
transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas

para calcular la posición de su actuador final a partir de valores
específicos denominado parámetros. Las ecuaciones cinemáticas de
un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la
animación. El proceso inverso que calcula el conjunto de
parámetros a partir de una posición especifica del actuador final es Esquema de un mecanismo o
la cinemática inversa. estructura articulada.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un

conjunto de vectores estos siempre corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
- Transformación de matrices.
- Geometría
- Transformación de Coordenadas
En una cadena paralela, la solución no es única: para esta un conjunto de coordenadas se tienen más de una
posición final para el actuador.
Un ejemplo típico de estructura jerárquica sobre el que realizar estos cálculos es un robot, formado por
cuerpos rígidos enlazados por articulaciones. Se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la
base del robot, y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia. Una pieza rígida A depende jerárquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de la
estructura (base del robot) desde A, se debe pasar por B. Para calcular la posición de una pieza rígida de la
estructura se deben calcular las posiciones de todas las piezas de las que depende. Bibliotecas gráficas de
uso generalizado, como OpenGL, están diseñadas para facilitar estos cálculos y llevarlos a cabo
eficientemente mediante pilas de matrices.
La denominación de esta técnica se adopta en contraposición a otra técnica relacionada, la cinemática

inversa, que consiste en calcular las transformaciones necesarias en las articulaciones de una estructura, de
modo que su extremo se coloque en una posición determinada.
El problema cinemático directo consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de
las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de
forma que cada par articulación - eslabón constituye un grado de libertad. A cada eslabón se le puede
asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. La
matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los distintos
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se denomina i−1Ai. Del mismo modo, la matriz
0Ak, resultante del producto de las matrices i−1Ai con i desde 1 hasta k, es la que representa de forma total
o parcial la cadena cinemática que forma el robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la
base. Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de
transformación que relaciona la posición y orientación del extremo final del robot respecto del sistema fijo
situado en la base del mismo. Así, dado un robot de 6 grados de libertad, se tiene que la posición y
orientación del eslabón final vendrá dado por la matriz T.
Para describir la relación que existe entre dos sistemas de referencia asociados a eslabones, se utiliza la
representación Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 un método
matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada
eslabón i de una cadena articulada. Además, la representación D-H permite pasar de un sistema de
coordenadas a otro mediante 4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características
geométricas del eslabón.
Sistemas Homogéneos de transformación
Las transformaciones homogéneas son usadas para calcular los valores de la coordenadas de una determinó
elemento del robot. Se hace uso de matrices cuadradas. Esta transformación especifica la locación del
actuador en el espacio con respecto a la base del robot, pero no nos dice que configuración se requiere de
todos sus elementos para alcanzar esa determinada posición.
Sistema de coordenadas de la mano derecha En este sistema de coordenadas, si se conoce la dirección

de dos de los tres ejes, se puede determinar la dirección del tercer eje. La regla de la mano derecha
determina la dirección de ángulos positivos.
Referencias
ISBN 970-26-0772-8.
1. Craig J John, John (2006). Robótica.
México: pearson education. pp. 5,62.
Véase también
Cinemática inversa
Mecanismo
MSC.Adams
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Esta página se editó por última vez el 29 jun 2021 a las 17:39.
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