Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 233 vistas

    Cinemática Directa e Inversa

    Cargado por

    ElJuanV2
    Este documento describe los problemas cinemáticos directo e inverso para robots. El problema cinemático directo determina la posición y orientación del extremo final del robot dado los valores de las articulaciones. El problema cinemático inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación dadas del extremo final. Se explican métodos como el geométrico y de transformaciones homogéneas para resolver estos problemas cinemáticos.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Cinemática Directa e Inversa

    Cargado por

    ElJuanV2
    233 vistas3 páginas
    Este documento describe los problemas cinemáticos directo e inverso para robots. El problema cinemático directo determina la posición y orientación del extremo final del robot dado los valores de las articulaciones. El problema cinemático inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación dadas del extremo final. Se explican métodos como el geométrico y de transformaciones homogéneas para resolver estos problemas cinemáticos.

    Título original

    Cinemática Directa e inversa

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento describe los problemas cinemáticos directo e inverso para robots. El problema cinemático directo determina la posición y orientación del extremo final del robot dado los valores de las articulaciones. El problema cinemático inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación dadas del extremo final. Se explican métodos como el geométrico y de transformaciones homogéneas para resolver estos problemas cinemáticos.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    233 vistas3 páginas

    Cinemática Directa e Inversa

    Cargado por

    ElJuanV2
    Este documento describe los problemas cinemáticos directo e inverso para robots. El problema cinemático directo determina la posición y orientación del extremo final del robot dado los valores de las articulaciones. El problema cinemático inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación dadas del extremo final. Se explican métodos como el geométrico y de transformaciones homogéneas para resolver estos problemas cinemáticos.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    de 3

    Cinemática Directa e inversa

    Introducción
    La cinemática del robot estudia el movimiento de este con respecto a un sistema de
    referencia. así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
    espacial del robot como una función del tiempo y, en particular por las relaciones entre la
    posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman las
    coordenadas articulares.
    Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot, el primero de
    ellos se conoce como el problema cinemático directo, y el segundo se conoce como
    problema cinemático inverso.
    Problema cinemático directo
    Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con
    respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
    valores de las articulaciones y los parámetros geométricos del robot.
    Problema cinemático inverso
    Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del
    extremo conocidas.
    Cinemática Directa
    Se denomina Cinemática directa a una técnica usada en Software de gráficos, para calcular
    la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las
    transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
    Dicho de otra manera, la cinemática directa permite conocer cuál es la posición y
    orientación que adopta el extremo del robot cuando cada una de las variables que fijan la
    posición u orientación de sus articulaciones toma valores determinados.
    Cinemática Inversa
    La cinemática inversa consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
    coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
    determinada localización espacial.
    Resolución del problema cinemático directo
    La resolución al problema cinemático consiste en encontrar las relaciones que permiten
    conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de sus coordenadas
    articulares.
    De este modo, existen diferentes alternativas para resolver el problema cinemático
    directo, siendo las soluciones más importantes:
    1) El método Geométrico.
    2)El método de transformaciones homogéneas.
    Resolución del problema cinemático directo
    Método Geométrico para el problema cinemático directo.
    Ejemplo: Cinemática directa de un mecanismo con 2 GDL.

    Para robots con más GDL se plantea un método sistemático basado en el desarrollo de
    matrices homogéneas.
    Método de transformación homogénea
    En general los robots de (n) grados de libertad están constituidos por (n) eslabones unidos
    por (n) articulaciones de modo que por cada relación eslabón-articulación se toma como
    un grado de libertad, de esta manera a cada eslabón se le puede colocar un sistema
    coordenado y de esta manera podremos conocer las matrices homogéneas que nos
    permitirán conocer rotaciones y traslaciones del robot. De este modo el problema
    cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de transformación T que
    relacione la posición y la orientación del extremo del robot respecto del sistema de
    referencia fijo en su base.

    Para obtener la matriz de transformación T es necesario que los sistemas hayan sido
    definidos a partir de determinadas normas, dentro de las cuales se consideran los
    parámetros de Denavit-Hartenberg partir de lo cual se desprenden un algoritmo para la
    obtención de un modelo cinemático directo.

    También podría gustarte