Analisis y Operacion de Sistemas de Energía Eléctrica
Analisis y Operacion de Sistemas de Energía Eléctrica
Analisis y Operacion de Sistemas de Energía Eléctrica
Autores
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Presentación
Me proporciona una gran satisfacción decir unas palabras acerca de esta obra, que
ha coordinado Antonio Gómez, nuestro querido compañero en la aventura docente. Tengo
múltiples razones para ello. En primer lugar, me halaga, porque al solicitarme esta presen-
tación, cuando en nuestro campo de la energı́a eléctrica hay tantas personas relevantes y
de mucho más mérito, revela que Antonio corresponde al mucho afecto y estimación que
yo le tengo. Además, creo sinceramente que soy yo el que más se honra atendiendo a su
requerimiento.
Hay también razones objetivas, que son las más importantes. En efecto, esta obra, Análi-
sis y operación de los sistemas de energı́a eléctrica, significa una verdadera revolución, como
herramienta docente, en el campo que le es propio. Usualmente, los libros de texto, utilizados
en los cursos introductorios a la ingenierı́a, tienen por finalidad proporcionar una formación
básica y general, como capacitación para abordar conocimientos más especı́ficos y profun-
dos, bien en materias que tienen entidad y caracterı́sticas para constituir una asignatura
propia, bien en los estudios de postgrado, o bien en el ejercicio profesional. Por el contrario,
en esta obra que presentamos se rompe con esa actitud tradicional y se tiende a presentar
el estado del arte, en la actualidad, de los distintos temas. No en vano, los autores de los
distintos capı́tulos son protagonistas de avances importantes y actuales en las materias que
exponen.
Otro motivo de satisfacción es que se haya producido tan estrecha colaboración entre
tan diversos autores, dieciocho en total, cada uno aportando sus conocimientos en su ámbito
de mayor competencia. Es una experiencia de la que no conozco antecedentes en nuestro
campo de la ingenierı́a eléctrica, al menos en cuanto a una obra de finalidad docente se
refiere.
Partiendo del hecho reconocido de que, en la actualidad, la aportación global de autores
de lengua española al avance en las diversas parcelas de los sistemas de energı́a eléctrica,
ha alcanzado un volumen significativo, como se aprecia en las publicaciones técnicas más
destacadas, la idea que ha presidido la realización de este libro ha sido la de actuar conjun-
tamente, de forma que cada autor, al exponer los tema en que tiene mayor competencia,
pueda proporcionar al lector una información profunda y de vanguardia.
Una consecuencia es clara. Los alumnos se beneficiarán ası́ de una información de primera
mano que les proporcionará, sin duda, los matices y reflexiones que sólo se alcanzan cuando
se ha trabajado profundamente en un tema y, mucho más, cuando se ha aportado una
novedad o avance significativo, como es el caso.
Otra consecuencia va a ser el éxito editorial de la obra. Ası́ lo preveo, tanto en nuestra
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patria como en Hispanoamérica. En cuanto a Estados Unidos y Canadá, son válidas las
mismas razones que para las naciones de lengua española. Además, la participación, como
autores, de algunos profesores de gran prestigio internacional, que ejercen la docencia y la
investigación en universidades de estos paı́ses, avala también el libro.
De cualquier forma, este libro va a ser un revulsivo en la enseñanza de los sistemas de
energı́a eléctrica. Marcará un hito, habrá un antes y un después. Y mejorará notablemente
la capacitación de las nuevas generaciones de ingenieros. Esto es un sueño, un sueño que
hemos acariciado por largos años y que esperamos con ilusión ver convertido en realidad.
Consideramos también importantı́simo para los estudiantes el ejemplo de colaboración
que han dado los dieciocho autores. Aunque nuestros alumnos no reflexionen concretamente
sobre ello, siempre operará en su subconsciente el hecho de que resulta ventajosa y de
utilidad la colaboración en el trabajo. Y esto es una enseñanza apreciable.
No considero necesario decir más. Si acaso, como resumen, señalar que esta obra pretende
ser el vehı́culo directo para encaminar a nuestros estudiantes de ingenierı́a eléctrica, y a los
profesionales correspondientes, hacia los conocimientos más avanzados en ese campo.
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Contenido
Prólogo xix
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1.4.9. Actividades complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.4.10. Las actividades de coordinación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.4.11. Completando el nuevo marco regulatorio . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.4.12. El nuevo marco regulatorio español . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.5. Retos y perspectivas de futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
x
3.7.1. Lı́mites de reactiva en nudos PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.7.2. Transformadores reguladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.7.3. Intercambio entre áreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.8. Aplicación a redes de distribución radiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.9. Sistemas de gran dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
xi
5.4.2. Modelo de interconexión elástica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
5.4.3. Modelo de interconexión rı́gida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
5.4.4. Control en un sistema multiárea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
5.5. Control terciario de frecuencia y de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
xii
7.6.4. Pérdidas en el transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
7.6.5. Servicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
7.7. Fiabilidad en sistemas de energı́a eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.7.1. Modelos de los elementos en los análisis de fiabilidad . . . . . . . . . 377
7.7.2. Estructura jerárquica en los estudios de fiabilidad . . . . . . . . . . . 379
7.7.3. Índices de fiabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
7.7.4. Cálculo de ı́ndices de fiabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
xiii
9.7. Cortocircuitos en redes con máquinas ası́ncronas . . . . . . . . . . . . . . . 498
9.7.1. Modelo en componentes simétricas de una máquina ası́ncrona . . . . 499
9.8. Los sistemas de puesta a tierra desde el punto de vista del análisis de corto-
circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
9.9. Ejemplo de construcción de redes de secuencias y cálculo de cortocircuitos . 502
9.10. Protección ante faltas en redes eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
9.10.1. Necesidad de un sistema de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
9.10.2. Caracterı́sticas funcionales de un sistema de protección . . . . . . . 507
9.10.3. Estructura de un sistema de protección . . . . . . . . . . . . . . . . 510
9.10.4. Elementos de un equipo de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
9.10.5. Funciones de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
9.11. Protecciones de sobreintensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
9.11.1. Redes radiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
9.11.2. Redes malladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
9.12. Protecciones de distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
9.13. Protecciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
9.13.1. Protección diferencial de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
9.14. Otras protecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
9.15. Tipos constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
xiv
10.9. Estabilidad de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
10.9.1. Definiciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
10.9.2. Bifurcaciones en sistemas de energı́a eléctrica . . . . . . . . . . . . . 602
10.9.3. Técnicas de análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
10.9.4. Aplicaciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
xv
12.4.2. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
12.4.3. Lı́neas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
12.5. Elementos con especificaciones de potencia constante . . . . . . . . . . . . . 682
12.5.1. Modelos de cargas estructuralmente equilibradas . . . . . . . . . . . 684
12.5.2. Modelo de carga desequilibrada con neutro . . . . . . . . . . . . . . 685
12.5.3. Modelo de carga desequilibrada sin neutro . . . . . . . . . . . . . . . 687
12.5.4. Modelo de carga dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
12.6. Lı́mites de potencia reactiva para los generadores . . . . . . . . . . . . . . . 691
12.7. Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
12.7.1. Red IEEE de 14 nudos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692
12.7.2. Red IEEE de 118 nudos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
12.7.3. Red de gran dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696
12.7.4. Resultados referentes a la convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 698
xvi
B.4.2. El método de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
B.4.3. Métodos cuasi-Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
B.4.4. Métodos de direcciones conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
B.4.5. Métodos que no requieren derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 747
B.5. Problemas con restricciones. Métodos de solución . . . . . . . . . . . . . . . 747
B.5.1. Métodos de penalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 748
B.5.2. Penalización y multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 749
B.5.3. Métodos de barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 750
B.5.4. Barreras y multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 751
B.5.5. Métodos basados en el lagrangiano aumentado . . . . . . . . . . . . 752
B.5.6. Método primal dual de punto interior . . . . . . . . . . . . . . . . . 754
xvii
xviii
Prólogo
La idea de hacer este libro de texto maduró en diversas reuniones mantenidas por un
grupo de profesores españoles del área de Ingenierı́a Eléctrica. Después de una dilatada
experiencia docente, en algunos casos de varias décadas, y de colaborar con la industria
eléctrica en numerosos proyectos de I+D, creı́mos estar en condiciones de realizar nuestra
modesta contribución al vasto y complejo mundo de la literatura técnica, dominada clara-
mente por la lengua inglesa. Por otro lado, reconociendo el peso especı́fico que la comunidad
latinoamericana se ha ganado merecidamente en los foros internacionales del área, pensa-
mos desde un principio que este proyecto deberı́a abrirse también a otros colegas de dicho
ámbito.
Puestos manos a la obra nos dimos cuenta de que los retos eran notables. En primer
lugar, habı́a que aportar un valor añadido al puñado de buenos libros, sobre todo norteame-
ricanos, existentes actualmente sobre esta materia. Afortunadamente, el cumplimiento de
este objetivo se ha visto facilitado por la revolución que está viviendo en los últimos años
el sector de la energı́a eléctrica, que ha cambiado o dejado obsoletos muchos conceptos, tal
y como se abordan en dichos textos. Las diferencias provienen también del mayor nivel de
profundización llevado a cabo en casi todos los capı́tulos que podrı́amos llamar clásicos, y de
la inclusión de varios capı́tulos tratados habitualmente en monografı́as más especializadas.
El segundo y más difı́cil reto era evitar en la medida de lo posible el tratamiento en-
ciclopédico, tanto en la extensión como en el enfoque. Un libro de texto redactado por 18
autores, cada uno de ellos escribiendo sobre lo que más sabe, puede convertirse fácilmente en
un voluminoso compendio de temas inconexos, sólo útil para una minorı́a de especialistas.
Conscientes de este riesgo, hemos hecho un notable esfuerzo para empezar por lo más bási-
co, sin olvidar los temas que todo ingeniero eléctrico debe conocer, incluyendo numerosos
ejemplos resueltos y remitiendo al lector a otros capı́tulos cuando nos ha parecido necesario.
Existen algunas redundancias intencionadas, porque creemos que es bueno pedagógicamente
recordar al lector ciertos conceptos sin distraerlo buscando en otro lugar. De ese modo, se
ha logrado también que bastantes capı́tulos sean autosuficientes para lectores que ya tienen
una formación básica sobre sistemas de energı́a eléctrica, y simplemente quieren ampliarla.
Por tanto, el espectro de lectores a los que va dirigido este texto es muy amplio, de-
pendiendo su uso del perfil de cada uno. Profesores y alumnos de escuelas técnicas pueden
utilizarlo como libro de texto principal. El material puede cubrirse casi totalmente en dos
asignaturas anuales, una básica y otra más avanzada, existentes en algunas universidades.
Si sólo se dispone de una asignatura anual, o de dos cuatrimestrales, el profesor tendrá que
seleccionar los temas que considere más importantes, en función del resto de asignaturas del
xix
currı́culo. Por ejemplo, si las lı́neas eléctricas, las protecciones o el análisis de sobretensiones
se tratan en otras asignaturas, como ocurre a veces, estas secciones pueden omitirse. Asimis-
mo, dado el avanzado nivel de algunos temas, y el tratamiento, por primera vez en un libro
de estas caracterı́sticas, de los aspectos regulatorios que están revolucionando el sector, el
texto puede servir como manual de consulta para estudiantes de doctorado y profesionales
que desean reciclarse. Estos lectores agradecerán sin duda el elevado número de referencias
bibliográficas incluidas al final de cada capı́tulo, que les permitirán profundizar aún más en
los temas de su interés. Se espera que el usuario del libro tenga unos conocimientos mı́nimos
de Álgebra (matrices, números complejos, etc.), Cálculo (ecuaciones diferenciales lineales,
transformada de Laplace y Fourier, etc.), Fı́sica (campos electromagnéticos, dinámica de
masas giratorias, etc.), Circuitos (ecuaciones de nudos, corrientes trifásicas, etc.) y, si fue-
se posible, de Máquinas eléctricas y Teorı́a económica. Este es el caso, en España, de los
estudiantes que se matriculan en cuarto o quinto curso de Ingenierı́a Industrial y de otras
carreras técnicas.
Principalmente por limitaciones de espacio, el libro se concentra fundamentalmente en la
operación de los sistemas de generación y transporte de energı́a eléctrica, aunque parte del
material (v.g., modelos de algunos componentes, flujos de cargas trifásicos y con armónicos,
ı́ndices de fiabilidad, protecciones, etc.) es de aplicación también en el estudio de las redes de
distribución, que en otros aspectos menos analı́ticos constituyen sin embargo una tecnologı́a
aparte. Por el mismo motivo, no se ha tratado explı́citamente el problema de la planifica-
ción a largo plazo, pero varios capı́tulos enteros, y parte de otros (v.g., flujo de cargas,
programación de la generación, seguridad, estabilidad y fiabilidad de redes, etc.), presentan
herramientas esenciales para estudios de ampliación de capacidad, diseño y comparación de
alternativas, que entroncan directamente con la planificación en el corto plazo.
El texto se ha organizado en 12 capı́tulos y 2 apéndices, que podrı́an haberse ordenado y
estructurado de distintas maneras. Una posibilidad hubiera sido empezar por los capı́tulos
más clásicos o básicos, tratados rutinariamente en los libros de referencia (modelos, flujos
de cargas, regulación de frecuencia, despacho económico, cortocircuitos y estabilidad), y
terminar con los temas que podrı́amos etiquetar como más avanzados (estimación de estado,
transitorios electromagnéticos, armónicos, etc.). Sin embargo, esta separación hubiera sido
un tanto artificiosa, puesto que algunos de esos temas clásicos han sido abordados con
más amplitud y con un nuevo enfoque, más acorde a los nuevos tiempos. Por tanto, como
criterio alternativo para estructurar el material, hemos recurrido a los distintos regı́menes
de funcionamiento del propio sistema, que condicionan fuertemente las herramientas de
análisis utilizadas y el horizonte de tiempo involucrado.
Los seis capı́tulos que siguen al capı́tulo introductorio cubren lo que serı́a esencialmente
el funcionamiento en régimen permanente sinusoidal y equilibrado del sistema de potencia,
que más bien deberı́amos denominar cuasi-permanente, dado que la paulatina evolución
de la demanda provoca pequeños pero continuos cambios en el punto de trabajo. En este
contexto, relacionado fundamentalmente con la explotación diaria y en tiempo real del
sistema —excepción hecha de algunas secciones de los Capı́tulos 6 y 7, dedicadas a la
programación futura de la operación—, los fasores y las componentes activa y reactiva de
la potencia compleja constituyen la herramienta de trabajo sobre la que se construyen los
distintos métodos de análisis.
xx
Por otro lado, los últimos cinco capı́tulos se dedican al análisis del sistema en régimen
transitorio y/o no sinusoidal, tanto equilibrado como desequilibrado. Se empieza por los
transitorios más rápidos y se continúa con los más lentos, para terminar con el régimen
permanente desequilibrado y con armónicos. Nos ha parecido que éste era el orden más
lógico, sobre todo porque ası́ el análisis de estabilidad va precedido del análisis de faltas,
donde se presentan una serie de conceptos preliminares.
No nos vamos a detener aquı́ a detallar el contenido de cada uno de los capı́tulos, sufi-
cientemente claro a la vista del ı́ndice de materias, pero sı́ nos parece conveniente comentar
brevemente ciertas peculiaridades que distinguen este manual de otros. En primer lugar, el
capı́tulo introductorio presenta una visión resumida y original de lo que son, y han sido, los
sistemas de potencia, desde los puntos de vista técnico, económico y regulatorio, destacando
como novedad especialmente este último. Constituye por sı́ mismo un material valioso para
divulgar entre aquellos alumnos que en mitad de la carrera no tienen claro qué especialidad
elegir, y que erróneamente piensan que los únicos retos tecnológicos se encuentran hoy dı́a
en el mundo de las telecomunicaciones y la informática.
El Capı́tulo 2 presenta, además de los modelos habituales, una breve introducción al
modelado de cables, máquinas ası́ncronas, cuyo interés en este ámbito se ha visto renovado
por el espectacular crecimiento de la energı́a eólica, y técnicas de predicción de la demanda.
El Capı́tulo 3, sobre flujos de carga, es uno de los más clásicos, pero merece la pena des-
tacar el tratamiento que se hace al final sobre sistemas de gran dimensión, complementado
con el Apéndice A. El Capı́tulo 4 suministra más detalles de los habituales en este tipo de
libros sobre tópicos avanzados de la estimación de estado, tales como detección de medi-
das erróneas o errores topológicos. La regulación y control automático de la frecuencia y
tensiones se aborda en el Capı́tulo 5, desde una perspectiva más ambiciosa y sistemática, co-
menzando por el control local o primario y terminando por el denominado control terciario.
El Capı́tulo 6 comienza con el despacho económico clásico, tratado con rigor y generalidad
especialmente en lo concerniente a los factores de pérdidas, y termina con los problemas
que se plantean los productores, consumidores y otros agentes en los nuevos mercados de
energı́a. La presencia del Capı́tulo 7, dedicado enteramente a la operación del subsistema
de transporte, resulta inédita en textos de esta naturaleza, pero estimamos que resulta im-
prescindible para dar una visión de conjunto de las diversas tareas involucradas. Se analiza
con cierto detenimiento la problemática que surge con la nueva organización de los sistemas
de transporte y distribución, donde el libre acceso a la red crea nuevos retos que es preciso
resolver sin que nadie se sienta discriminado.
La segunda parte del libro comienza con el Capı́tulo 8, ignorado o apenas tratado en mu-
chos textos, donde se explican detalladamente los procedimientos de análisis de transitorios
electromagnéticos y se presentan algunas aplicaciones, como el estudio de sobretensiones.
El Capı́tulo 9 engloba dos temas estrechamente relacionados, como son el análisis de faltas,
incluyendo una breve mención a los sistemas de puesta a tierra, y el de las protecciones,
este último tratado también de forma mucho más exhaustiva de lo habitual. El análisis de
estabilidad, en su doble vertiente de ángulos y tensiones, se estudia en el Capı́tulo 10. Uno
de los aspectos que más dudas suscitó, en relación con los Capı́tulos 9 y 10, fue el nivel de
detalle con el que tratar la máquina sı́ncrona. Dado que las diversas máquinas eléctricas son
objeto de otras asignaturas de la especialidad, y que el tratamiento riguroso del alternador
xxi
en régimen transitorio requiere mucho espacio, se optó finalmente por una presentación
sucinta e intuitiva, basada en modelos simples que el alumno conoce de circuitos. Depen-
diendo del bagaje del lector, esta descripción debe ser suficiente en la mayorı́a de casos
para comprender el comportamiento transitorio del sistema en su conjunto. Los Capı́tulos
11 y 12 retoman el tema del flujo de cargas en condiciones no sinusoidales y para circuitos
desequilibrados, respectivamente. Constituyen tópicos avanzados cuya relevancia aumenta
continuamente, dada la proporción cada vez mayor de cargas no lineales. Se ha preferido
separar ambos problemas por motivos pedagógicos, dado que en la práctica las cargas no
lineales y desequilibradas se suelen presentar simultáneamente.
El libro se cierra con dos apéndices de identidad propia, especialmente importantes en un
contexto donde la velocidad de respuesta en el análisis de grandes sistemas resulta muchas
veces crucial para que la información que se busca llegue a tiempo. En este sentido, los
sistemas de energı́a eléctrica constituyen quizás un caso único, por su tamaño, complejidad
y requerimientos estrictos de control.
Aunque hemos dedicado mucho esfuerzo a localizar y corregir las fatı́dicas erratas, en
un texto con más de 1 200 ecuaciones y cerca de 350 ilustraciones éstas serán inevitables.
Rogamos al lector comprensión por ello y le agradecemos cualquier ayuda o comentario al
respecto.
En proyectos de estas caracterı́sticas intervienen siempre otras personas, generalmente
en proporción directa al número de autores, que suelen quedar en el anonimato. En este
caso, aun dejando muchos nombres en el tintero, deseamos mostrar nuestro agradecimiento
expreso a N. Alguacil, J. M. Arroyo, R. Asensi, J. Contreras, P. Cruz, L. Fernández, A.
Hernández, M. Izzeddine, D. Laloux, E. Romero, J. A. Rosendo, J. Riquelme, P. Tejedor,
S. de la Torre y M. A. Zorrozua.
xxii
Capı́tulo 1
Los primeros sistemas de luz eléctrica nacieron entorno al año 1870 y consistı́an en gene-
radores individuales, que alimentaban la instalación eléctrica —lámparas de arco— de una
única residencia. Thomas Edison descubrió la lámpara de incandescencia alrededor de 1880
y tuvo además la idea de aumentar la escala del proceso, utilizando un único generador
para alimentar muchas más lámparas. En 1882 el primer generador de Edison —movido
por una turbina a vapor y situado en la calle Pearl de la zona baja de Manhattan en Nueva
York— consiguió alimentar en corriente continua y una tensión de 100 V a una carga de
400 lámparas de unos 80 W cada una, en edificios de oficinas y residencias de Wall Street.
Poco después entra en funcionamiento la central de 60 kW de Holborn Viaduct en Londres,
que también generaba una tensión de 100 V en corriente continua para propósitos de ilumi-
nación. Rápidamente este esquema de generación y distribución local de pequeño tamaño
es adoptado, siempre exclusivamente con fines de iluminación, en numerosas comunidades
urbanas y rurales por todo el mundo.
Con la invención del transformador en Francia en los años 1883-84, se puso de manifiesto
la ventaja de la corriente alterna, que permitı́a elevar cómodamente la tensión para reducir
las pérdidas y las caı́das de tensión en el transporte a largas distancias, y ası́ aumentar la
escala de la producción y el transporte. Ya en 1884 se realizó el primer transporte en corriente
alterna monofásica a 18 kV. El 24 de agosto de 1891, en Alemania, se transmitió por primera
vez corriente trifásica entre la central hidroeléctrica de Lauffen y la Exposición Internacional
de Francfort, situada a 175 km. El ingeniero suizo Brown —fundador en ese mismo año de la
empresa Brown-Boveri, BBC, junto con Boveri, otro ingeniero suizo— proyectó el alternador
trifásico y el transformador en baño de aceite que se utilizaron en la central. El Institute of
Electrical and Electronic Engineers, IEEE, tomó en 1990 el acuerdo de fijar la fecha del 24
de agosto de 1891 como el comienzo de la utilización industrial de la corriente alterna y de
su transporte.
La capacidad de transporte en corriente alterna de las lı́neas aumenta proporcionalmente
con el cuadrado de la tensión, mientras que el coste por unidad de potencia transportada
decrece con la misma (obsérvese que por ejemplo los derechos de paso serán similares para
distintas tensiones). Es por tanto claro el interés en superar las barreras tecnológicas que
limitan el uso de tensiones más elevadas. En 1910 ya se habı́an alcanzado los 150 kV y en
1922 se puso en servicio la primera lı́nea a 245 kV. Desde entonces las tensiones máximas
de utilización en corriente alterna no han dejado de aumentar, como se muestra en la
Figura 1.1. Sin embargo la corriente continua nunca ha dejado de utilizarse, pues presenta
ventajas sobre la alterna en determinadas aplicaciones, tales como la tracción eléctrica y,
particularmente, el transporte de electricidad —ya sea con lı́neas aéreas o subterráneas—
cuando las distancias son excesivas para el uso de corriente alterna. La Figura 1.1 también
indica el progreso que han experimentado con el tiempo las tensiones máximas utilizables
en corriente continua.
La frecuencia de la tensión alterna en estos sistemas era otro de los parámetros básicos
de diseño. La utilización de frecuencias más elevadas permite que los equipos de generación y
consumo sean más compactos (lo que implica menos peso, menos volumen, menos pérdidas
en el material ferromagnético empleado, menos coste de material) pero, por otro lado,
6 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
1600
kV
(Tensión de servicio entre fases)
USA
1400 Rusia
1200 Brasil
Corriente alterna
URSS
1000 Corriente continua Mozambique
Canadá
800 USA
USA
Canadá
600
URSS Nueva Zelanda
400 Suecia
USA
200 Inglaterra Francia
Suecia Año
Figura 1.1. Evolución con el tiempo de las tensiones máximas de transporte (fuente [1]).
aumenta las caı́das de tensión en las lı́neas de transporte y distribución. Algunos paı́ses
—entre los que se encuentran EEUU, Canadá, los paı́ses de América Central y los más
septentrionales de América del Sur— adoptaron la frecuencia de 60 Hz, mientras que en
el resto de los paı́ses de América del Sur, en Europa y África se adoptaron los 50 Hz. En
1906 se creó la Comisión Electrotécnica Internacional, con el objetivo de normalizar en lo
posible los equipos eléctricos. Sin embargo, no fueron capaces de unificar la frecuencia, que
actualmente sigue dividiendo a los paı́ses en dos bloques.
Las ventajas de conectar entre sı́ los distintos pequeños sistemas eléctricos aislados se
hicieron pronto patentes. La fiabilidad de cada uno de los sistemas individuales aumenta,
por el apoyo que puede recibir de los demás en caso de emergencia. Se reduce la necesidad
de contar con capacidad de generación en reserva, ya que se puede contar con las reservas de
todos los demás sistemas. Las interconexiones permiten además utilizar en cada momento
las plantas de producción que más económicamente pueden cubrir la demanda, lo que es
particularmente interesante cuando las demandas máximas de los distintos sistemas no
coinciden en el tiempo y cuando la mezcla de tecnologı́as de generación —por ejemplo,
hidroeléctrica y térmica— no es la misma en cada sistema. Ya en 1926 el Parlamento
inglés crea la Central Electricity Board, con el objetivo de conectar entre sı́ las 500 mayores
centrales de producción entonces en funcionamiento mediante una red de alta tensión.
En España, el P. José Ignacio Martı́n Artajo fue el promotor intelectual de la creación
de la red nacional de alta tensión [3]. Las fechas de puesta en servicio en España de lı́neas
a los distintos niveles de tensión han sido las siguientes: 30 kV (1904, la más elevada de
Europa en aquel tiempo), 50 kV (1905), 66 kV (1909), 80 kV (1913), 110 kV (1914), 132 kV
(1923), 220 kV (1951) y 400 kV (1964), que permitió el acoplamiento a la red europea de
alta tensión. La Figura 1.2 muestra la red de 400 kV y 220 kV en España, en construcción
1.1 UNA PRIMERA VISIÓN 7
Figura 1.2. Red española de 400 kV y 220 kV en el año 2000 (fuente [8]).
para construir las grandes centrales de generación llevaron a que en muchos paı́ses hayan
convivido empresas locales de distribución —con escasa o ninguna capacidad de produc-
ción— junto con grandes empresas verticalmente integradas que, además, venden energı́a
eléctrica al por mayor a las pequeñas distribuidoras.
Las caracterı́sticas especiales de la electricidad han motivado que su suministro haya sido
considerado un servicio público en la mayorı́a de los paı́ses, propiciando la intervención del
Estado para garantizar una calidad y precio razonables. Esta intervención en unos casos se
ha concretado en la nacionalización de la industria eléctrica, como ha sido el caso en la mayor
parte de los paı́ses europeos hasta los años noventa. En los casos restantes, la intervención
ha consistido en imponer a las empresas la regulación tı́pica de un monopolio —esto es,
niveles mı́nimos obligatorios de calidad de servicio y precios regulados que remuneran los
costes incurridos, incluyendo una rentabilidad razonable del capital invertido—, pues ası́ se
entendı́a que habı́a que regular a este sector industrial. Tanto en uno como en otro caso no
se cuestionó la estructura de integración vertical de las empresas.
Desde el comienzo de los años noventa ha comenzado a ganar terreno una visión ra-
dicalmente distinta del negocio eléctrico, que precisamente ha puesto en tela de juicio la
estructura de integración vertical de la empresa eléctrica, y que se está imponiendo rápida-
mente en el mundo entero. La fuerte capacidad de interconexión de la red de transporte en
la mayorı́a de los paı́ses, y también entre paı́ses distintos, permite que generadores situados
en cualquier nudo de la red puedan competir entre sı́ por suministrar electricidad en cual-
quier otro nudo de la red. Ası́ pues es posible separar las actividades de red —estrictamente
monopolistas— de las de generación y comercialización, que pueden realizarse en régimen
de competencia.
Bajo esta nueva concepción del negocio eléctrico, la operación y la planificación de los
sistemas de energı́a eléctrica cobran una dimensión diferente. Cada empresa de generación
decide individualmente cuándo y cuánto producir, la gestión del agua en sus embalses y los
programas de mantenimiento de sus plantas. Las decisiones de inversión en nuevas centrales
de producción no se toman centralizadamente por ninguna entidad o empresa responsable
de garantizar el suministro, sino por inversores privados que consideran que su inversión
resultará rentable y que no son responsables de la garantı́a de suministro global. La actividad
de distribución no es modificada significativamente por este cambio regulatorio, excepto por
el hecho de que debe segregarse de la actividad de comercialización, que ahora pasa a ser
realizada en competencia. Por el contrario, la actividad de transporte está siendo sujeta
a una importante revisión, por su crı́tica importancia en determinar las condiciones de
competencia de los agentes en el mercado mayorista.
El peso de los aspectos regulatorios —sin descuidar por ello los aspectos tecnológicos
y económicos— se hace comparativamente mayor cuando aumenta el ámbito geográfico y
polı́tico de los sistemas eléctricos, particularmente en un entorno de libre competencia. Éste
es el caso, cada vez más extendido, de los sistemas eléctricos regionales o supranacionales, ya
que hay que sentar las bases de mercados internacionales que antes apenas existı́an. Un caso
paradigmático, en el que España está directamente involucrada, es el del Mercado Interior de
la Electricidad de la Unión Europea, que comprende 17 paı́ses —los 15 de la Unión Europea
más Noruega y Suiza—. Otros mercados regionales, en diferentes estados de implantación,
son el Mercado Nacional Australiano —que incluye varios estados de este paı́s—, Mercosur
1.1 UNA PRIMERA VISIÓN 9
Centrales de
generación
Red de
Transporte
AT
Subestaciones
AT
Muy grandes
consumidores
Red de
Reparto
AT
Subestaciones
AT / MT
Red de
Distribución
MT/BT Generación
distribuida
parte y de forma simétrica también existen centros de generación, que por su pequeña capa-
cidad de producción no necesitan estar conectados a la red de alta tensión, sino que vuelcan
su energı́a eléctrica directamente a la red de reparto o de distribución. Estos generadores
suelen corresponder a pequeñas centrales hidráulicas, a grupos foltovoltaicos o eólicos, a
industrias cogeneradoras o a otros tipos diversos de generación distribuida, siendo todos
ellos clasificados en la Ley Eléctrica Española como generación en régimen especial.
Dedicaremos seguidamente nuestra atención de forma individualizada a cada uno de
estos grandes elementos que componen los sistemas de energı́a eléctrica: el consumo, la
producción, el transporte, la distribución y los sistemas de protección y control.
1.2.2. El consumo
La demanda eléctrica ha experimentado un crecimiento sostenido y pronunciado des-
de el comienzo de la utilización práctica de esta forma de energı́a. Sin duda la creación de
estándares para el “producto” electricidad (tensiones, frecuencia, potencias) ha permitido la
enorme explosión del consumo eléctrico. Permitió una estandarización de los equipos alimen-
tados eléctricamente (bombillas, motores, ordenadores, etc.) abaratando espectacularmente
los costes de fabricación e incrementando su versatilidad ya que son equipos válidos para
ser alimentados desde cualquier punto geográfico.
Los ı́ndices de consumo eléctrico constituyen uno de los elementos más indicativos del
desarrollo industrial de un paı́s, siendo significativo su paralelismo con los ı́ndices de cre-
cimiento del PIB. Y es que son pocos los procesos productivos o los sectores involucrados
1.2 EL CONTEXTO TECNOLÓGICO 13
2.8
Mundial
2.6
Electricidad
2.4
2.2
2.0 PIB
1.8
1.6
1.4
Población
1.2
Uso de energía primaria
1.0
1971 1975 1979 1983 1987 1991 1995
2.4 8
Economías en transición Países en desarrollo
2.2 7
Electricidad
2.0 6
Electricidad
Uso de energía
1.8 5
primaria
1.6 4
PIB Uso de energía PIB
1.4 3 primaria
1.2 Población
2
Población
1.0 1
1971 1975 1979 1983 1987 1991 1995 1971 1975 1979 1983 1987 1991 1995
Figura 1.4. Crecimiento del consumo eléctrico en relación con otros indicadores básicos (fuente [5]).
Demanda
MW
36000
34000
32000
30000
28000
26000
24000
22000
20000
18000
16000
hora
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Figura 1.5. Evolución de la demanda eléctrica del sistema español el dı́a 25 de enero de 2000 (fuente [8]).
Es claro que la demanda agregada del sistema deberá ser cubierta con la generación
eléctrica producida por las distintas centrales. Será el perfil desigual de la curva de demanda
agregada del sistema lo que justifique económicamente la existencia de distintas tecnologı́as
de generación para cubrir la demanda.
30000
25000
20000
MWh
15000
10000
5000
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31
Figura 1.6. Evolución de la demanda eléctrica horaria del sistema español en el mes de enero
de 2000 (fuente [8]).
550000
500000
450000
400000
MWh
350000
300000
250000
200000
01
3
04
4
05
5
06
6
07
8
09
9
10
0
11
1
12
2
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/0
/1
/1
/1
/1
1/
8/
6/
3/
1/
9/
7/
4/
2/
15
29
12
26
11
25
22
20
17
15
29
12
26
23
21
18
16
30
Figura 1.7. Evolución de la demanda eléctrica diaria del sistema español en el año 2000 (fuente [8]).
Existe otra forma de representar la curva agregada del consumo eléctrico, especialmente
útil para ciertas aplicaciones y estudios, denominada la curva monótona de carga. Se trata
de representar el valor de potencia demandada superado para una duración determinada.
Ası́, como se aprecia en la Figura 1.8 donde el trazo grueso representa la curva monótona
1.2 EL CONTEXTO TECNOLÓGICO 19
MW
Régimen especial
35000
Hidráulica
30000
Fuel/gas
25000
20000
15000
Carbón
10000
5000
Nuclear
Figura 1.8. Curva monótona de carga del año 2000 para la demanda del sistema español (fuente:
Informe de REE).
de carga aproximada del sistema español para el año 2000, cada valor de la curva indica el
tiempo (valor de su abscisa, en este caso 3 000 h para el punto indicado en la figura) para
el cual la demanda (en potencia) del sistema es mayor que la potencia correspondiente al
valor de su ordenada, en este caso 25 000 MW. La monótona de carga se puede construir
directamente a partir de la curva de carga cronológica ordenando los valores de demanda
de mayor a menor. De nuevo la integral de la monótona de carga representa la energı́a
consumida para el horizonte de tiempo contemplado. Obsérvese sin embargo que a una
curva de carga le corresponde una única monótona de carga mientras que lo contrario no
es cierto. La monótona de carga pierde la información cronológica de la curva de carga,
pero por su sencillez su utilización es muy extendida. Cuando se realizan estudios de cara
al futuro y es necesario trabajar con previsiones de demanda sujetas a un cierto grado de
incertidumbre, es común utilizar una monótona de carga probabilista en la que en el eje de
abscisas se representa la probabilidad de superar la demanda.
De forma equivalente a las curvas de carga con perfil cronológico, se pueden representar
monótonas de carga diarias, semanales, mensuales, estacionales, anuales o hiperanuales. Asi-
mismo, al estar las demandas ordenadas de mayor a menor es mucho más directo identificar
las horas de funcionamiento necesarias para cubrir cada tramo de potencia demandada, por
lo que resulta ilustrativo y sencillo representar el mix tecnológico utilizado para generar
la electricidad demandada. En la Figura 1.8 se ha representado de una forma aproximada
cómo las distintas tecnologı́as han cubierto la demanda eléctrica en España en el año 2000.
Aparte de las caracterı́sticas potencia/energı́a sobre las que nos hemos extendido larga-
mente, existen factores adicionales técnicos que caracterizan cada uno de los consumos. Ası́,
es necesario tener en cuenta que a la par del consumo de potencia y energı́a activa, la de-
manda consume o genera potencia reactiva (la mayorı́a de las demandas consumen potencia
reactiva ya que las máquinas ası́ncronas que constituyen la inmensa mayorı́a de los motores
20 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
siempre absorben potencia reactiva), dando lugar al factor de potencia (relación entre la
potencia activa consumida y la energı́a aparente) por el que el consumo se ve penalizado
en la tarifa por provocar circulaciones de intensidad improductivas (y por tanto pérdidas
óhmicas, saturación de las capacidades de las lı́neas de transporte, reparto y distribución).
Los consumos pueden depender de las condiciones de alimentación (tensión, frecuencia), ser
estáticos o dinámicos, variar con el tiempo de conexión por efectos de calentamiento u otros
y todo ello deberá ser tenido en cuenta a la hora de modelar el consumo.
El consumo de energı́a eléctrica puede ser muy sensible a las condiciones técnicas con
las que se le alimenta eléctricamente. Muchos equipos funcionan mal o simplemente no fun-
cionan si la onda de tensión eléctrica no es una senoidal perfecta, de frecuencia y magnitud
constante y estable en el tiempo. La precisión, la calidad, las prestaciones y el correcto
servicio que prestan muchos de los equipos eléctricos dependen de la calidad de la onda de
tensión con los que se les alimenta. Son también conocidos los problemas en casi cualquier
tipo de equipamiento eléctrico provocados por tensiones de alimentación demasiado bajas o
altas (sobretensiones). Ordenadores, motores y electrodomésticos funcionan deficientemen-
te, incluso hasta el punto de averiarse, cuando las tensiones de alimentación caen o son
excesivamente altas. La mayorı́a de los equipos están dotados de sistemas de protección
(fusibles, interruptores automáticos, diferenciales, etc.) para evitar daños provocados por
excursiones de la tensión fuera de los márgenes aceptables, en especial aquellos equipos
especialmente caros o que se consideran vitales para el funcionamiento correcto y seguro de
procesos de todo tipo. Ası́ por ejemplo los motores que accionan las bombas de refrigeración
de las centrales nucleares están provistos de protecciones contra subtensiones y sobretensio-
nes que incluso disparan la central por ser elementos vitales para su funcionamiento seguro.
Por último está claro que cortes en el suministro de pequeña o gran duración provocan
grandes perjuicios en el servicio. Quién no ha sufrido cortes de luz que le han hecho perder
varias horas de trabajo en el ordenador por la pérdida de información aún no almacenada.
Y qué decir de ciertos procesos industriales que no pueden permitirse una pausa, a riesgo
de unas grandes pérdidas económicas, como por ejemplo las fundiciones o algunos proce-
sos quı́micos o mecánicos. La falta de suministro y la calidad del mismo han adquirido tal
importancia que muchos consumidores han invertido en equipos que les salvaguarden tem-
poralmente de cortes y desvı́os de la tensión llamados UPS (uninterruptible power supply),
y que automáticamente actúan al detectar cualquier incidencia o corte en el suministro
eléctrico.
Una vez garantizado el suministro universal de electricidad, los paı́ses desarrollados
le prestan cada vez más atención a la calidad del suministro , exigiendo a las empresas
que proporcionan el servicio una mejor calidad, como se hace con cualquier otro producto
comercial. El consumo y los consumidores serán cada vez más exigentes en esta materia y
los encargados de la regulación del sector eléctrico lo introducen ya con asiduidad en las
leyes y normativas que establecen. El saber diseñar señales correctas que sepan conjugar
adecuadamente un servicio económicamente eficiente y a la vez de calidad, es uno de los
retos importantes de las nuevas regulaciones, ya que son objetivos muchas veces antagónicos
y difı́ciles de comparar entre sı́ en una única escala de valoración.
Sin entrar en muchos detalles, se citan brevemente a continuación aquellos aspectos que
caracterizan y definen básicamente la calidad técnica del suministro eléctrico:
1.2 EL CONTEXTO TECNOLÓGICO 21
1.2.3. La producción
La electricidad necesaria para satisfacer este consumo se genera en centros de produc-
ción comúnmente denominados centrales eléctricas. Se encargan de transformar una fuente
primaria de energı́a en energı́a eléctrica de caracterı́sticas bien definidas. En concreto se
genera un sistema trifásico sinusoidal de tensiones, con una frecuencia (50 Hz en Europa y
buena parte de Sudamérica y 60 Hz en América del Norte y Central y en Brasil) y amplitud
de onda estrictamente estandarizadas y controladas.
22 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Quemador
Red
Turbina
G Generador
Red
poder calorı́fico del combustible. El rendimiento del ciclo no supera en cualquier caso el
45 %. Por la inercia térmica de la caldera, en torno a siete horas, estas centrales presentan
cierta rigidez en su conexión y desconexión, que las hace poco flexibles en su utilización.
Por ello, las centrales térmicas son objeto de estudios de arranque-parada para elaborar
sus órdenes de funcionamiento y, en ocasiones, operan en caliente (standby) sin producción.
Aunque el combustible puede estar sujeto a variabilidad en su precio, dependiendo del paı́s,
éste puede considerarse como disponible y, por tanto, este tipo de centrales puede utilizarse
para regulación, siempre considerándose su inercia de conexión.
Dentro del grupo de las centrales térmicas existen otros dos tipos de tecnologı́as que
utilizan el gas como combustible. Por un lado son las centrales de turbinas de gas, en las
que, a modo de los reactores en los aviones, se utiliza la combustión del gas con aire a
presión para alimentar la turbina y conseguir la energı́a mecánica con la que alimentar
el alternador. Y por otro lado las centrales de ciclo combinado que combinan un ciclo de
turbina de vapor con un ciclo de turbina de gas para conseguir rendimientos mucho más
elevados. Su funcionamiento se esquematiza en la Figura 1.10.
Por ser la tecnologı́a hoy en dı́a más solicitada, los ciclos combinados merecen una
mención aparte. Como su nombre indica, se combinan dos tipos de ciclos. El ciclo principal
lo constituye una turbina de gas. Un compresor acoplado al eje de la turbina se encarga de
absorber aire a presión atmosférica, comprimirlo y dirigirlo a una cámara de combustión
donde se inyecta el gas que desencadena la combustión. El gas resultante se expande en los
álabes de la turbina consiguiendo una primera transformación a energı́a mecánica. El gas
expulsado, todavı́a a alta temperatura, se aprovecha para calentar un circuito de agua-vapor
que permitirá transformar la energı́a calorı́fica aún latente en el gas en energı́a mecánica
por medio de una turbina de vapor. Uno o dos alternadores conectados al eje común o
separado de cada una de las turbinas genera finalmente la electricidad. Los rendimientos
24 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Red
de estos ciclos, gracias a los últimos avances en la tecnologı́a de cerámicas que protegen
los álabes de las altı́simas temperaturas, son netamente superiores a los ciclos abiertos de
las turbinas de gas o los ciclos de las turbinas de vapor, alcanzándose el 60 % en algunos
equipos. Esto, junto con unas tasas de emisiones contaminantes netamente inferiores, a una
gran modularidad y a unos costes de inversión razonables, hace de esta tecnologı́a una de
las más competitivas, llegando a desplazar al resto prácticamente para cualquier franja de
utilización (base, punta) dependiendo del precio del gas como combustible.
Las centrales nucleares o también denominadas termonucleares son siempre centrales
base y raramente operan en regulación. Ello se debe al peligro que se presenta cuando
se cambian las condiciones de refrigeración del reactor nuclear. Básicamente las centrales
nucleares constan de un reactor nuclear, donde por el proceso de fisión del material nuclear
(uranio) se produce una gran cantidad de calor. Este calor es transferido a un fluido (dióxido
de carbono, sodio lı́quido) que a su vez, mediante un intercambiador, se transfiere a un
circuito con agua. De este modo, como en el caso de las centrales térmicas, el vapor de agua
se transforma primero en energı́a mecánica, gracias a la turbina de vapor, y después en
energı́a eléctrica, mediante el generador eléctrico. Este tipo de centrales nucleares presentan
dos inconvenientes de difı́cil solución que las hacen poco aceptables socialmente: el elevado
riesgo de un posible fallo y la dificultad en la eliminación de sus residuos. Por ello, existen
paı́ses que han impuesto una moratoria nuclear que no permite la construcción de nuevas
centrales nucleares.
En las redes de energı́a eléctrica, la producción masiva actualmente se realiza en las
denominadas centrales convencionales descritas. No obstante, existe otro tipo de centrales
que están empezando a tener, dependiendo de las zonas y paı́ses, cierta relevancia; estas
son las centrales complementarias o alternativas, muchas de ellas denominadas de energı́a
renovable por el reducido impacto ambiental que provocan: eólicas, biomásicas, fotovoltaicas
y de cogeneración. En la Figura 1.11 se muestra esquemáticamente este tipo de centrales.
1.2 EL CONTEXTO TECNOLÓGICO 25
La conversión de energı́a que tiene lugar en las centrales fotovoltaicas es directa desde la
energı́a solar a energı́a eléctrica en forma de corriente continua [12, 13]. Las demás requieren
una transformación intermedia: eólica-mecánica-eléctrica para la eólica, térmica-mecánica-
eléctrica para la biomasa y térmica-mecánica-eléctrica para la cogeneración.
La existencia de tecnologı́as tan diversas, todas ellas operando en la mayorı́a de los
paı́ses, tiene muchas y variadas justificaciones. En primer lugar, retomando lo esbozado en
el apartado dedicado al consumo, existe una justificación puramente económica que se de-
riva de la curva de perfil de carga de la demanda. El rango de costes fijos de inversión para
construir la central y de costes de operación para generar con la central varı́a mucho de una
tecnologı́a a otra. Ası́, las centrales nucleares requieren unos altı́simos costes de inversión,
pero sin embargo presentan unos costes de operación (derivados del precio del combustible,
en este caso el uranio, y del rendimiento del proceso de transformación energética) compa-
rativamente muy reducidos, lo que convierte a la nuclear en una tecnologı́a atractiva desde
el punto de vista que aquı́ se comenta para cubrir la franja de la curva de demanda que se
extiende las 8 760 horas del año. En el otro extremo la tecnologı́a basada en las turbinas de
gas es de las más caras en costes de operación pero muy barata en costes de inversión, por
lo que es un tipo de generación muy atractivo para cubrir las puntas de demanda durante
las pocas horas del año en las que tienen lugar. En un punto intermedio se encuentran
las centrales térmicas convencionales. Obviamente las hipótesis en las que se apoyan los
análisis económicos que permiten justificar la convivencia de distintas tecnologı́as siempre
contienen un cierto nivel de incertidumbre, como por ejemplo el perfil futuro de la curva
de la demanda, el coste de los combustibles, el funcionamiento concreto de cada central de
producción, los costes de capital, las decisiones de los reguladores o en su caso el valor de
los precios del mercado, etc.
Pero no sólo pesan razones económicas, sino también y mucho, razones de polı́tica es-
tratégica y medioambiental, para explicar la variedad tecnológica en materia de generación
eléctrica. Asegurarse el abastecimiento de combustible con la mayor independencia posible
de las crisis polı́ticas y económicas, ya sean de carácter internacional, como las crisis en el
precio del petróleo, o de carácter nacional, como una huelga del sector de la minerı́a, exige
adoptar estrategias de diversificación. Asimismo, criterios económicos de internalización de
los costes medioambientales y planteamientos de medio y largo plazo de sostenibilidad me-
dioambiental, exigen la adopción de medidas regulatorias para la promoción de tecnologı́as
de producción con menor impacto ambiental.
La mayor parte de la generación eléctrica suele actualmente tener lugar en grandes
centros de producción repartidos a lo largo de toda la geografı́a del paı́s, frecuentemente
lejos de los grandes centros de consumo. Parece natural que las centrales se instalen cerca del
lugar de abastecimiento de combustible (es decir, cerca de minas y puertos para el carbón,
cerca de las refinerı́as para el fuel-oil, cerca de regasificadoras y de la red de gas para las
centrales de gas, en los rı́os de gran caudal o salto para las centrales hidráulicas) y además
cerca de la costa o de los rı́os, ya que el agua es un elemento vital para la refrigeración de las
grandes centrales térmicas. En general se procura situar las grandes centrales de producción
térmica lejos de los grandes núcleos de población, a causa de los problemas de contaminación
y de los riesgos de un eventual accidente nuclear. Es la red de transporte la encargada de
trasladar la electricidad generada hasta los centros de consumo. El gran tamaño que han ido
26 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Cuadro 1.2. Capacidad instalada y energı́a producida por tecnologı́as en el sistema eléctrico español
en el año 2000.
Capacidad instalada Energı́a producida
Tecnologı́a MW % GWh %
Hidráulica 16 525 29.74 27 844 12.70
Nuclear 7 799 14.04 62 206 28.38
Carbón 12 052 21.69 79 846 36.43
Fuel/Gas 10 674 19.21 17 627 8.04
Total régimen ordinario 47 050 84.68 187 522 85.56
Régimen especial 8 513 15.32 27 210 12.41
Intercambios internacionales 4 440 2.02
Total 55 563 100.00 219 174(∗) 100.00
(∗) de los cuales 8 569 GWh corresponden a consumos propios de las centrales de generación y 4 907 GWh
a consumos de centrales de bombeo.
privada cuando existe una garantı́a estatal suficiente, que asegure la recuperación de los
costes de inversión y operación por medio de unas tarifas reguladas al efecto. La irrupción de
la tecnologı́a de los ciclos combinados de gas ha modificado sustancialmente las condiciones
de contorno, al disminuir el riesgo significativamente (centrales más flexibles, modulares y
competitivas, de tamaño más reducido y con menor tiempo de construcción). Lo anterior ha
facilitado grandemente la necesaria inversión privada tras los recientes cambios regulatorios
para introducir libre competencia en el sector eléctrico.
1.2.4. El transporte
La red de transporte es la encargada de conectar los grandes centros de producción, geo-
gráficamente muy dispersos, con los grandes núcleos de demanda, normalmente ubicados
cerca de ciudades y zonas industriales, ası́ como de mantener la cohesión global del sistema
eléctrico, funcionando en sincronismo7 . Esta red ha de transportar grandes cantidades de
energı́a a largas distancias y por ello debe funcionar a muy alta tensión, en España a 220
y 400 kV. La red de transporte vertebra todo el sistema eléctrico, interconectando entre
sı́ todos sus centros neurálgicos. Es un elemento clave en el equilibrio dinámico entre la
producción y el consumo, y por ello adopta una configuración tı́picamente muy mallada,
permitiendo que todas las centrales puedan servirse de respaldo entre ellas para cubrir even-
tuales fallos, y se le dota de sofisticados equipos de medida, protección y control para que
las faltas (cortocircuitos, rayos, falsas maniobras, fallos de equipos) no comprometan el co-
rrecto funcionamiento de todo el sistema. La red de transporte ha adquirido una relevancia
7
Existen sistemas eléctricos interconectados por lı́neas en corriente continua que no mantienen entre sı́ el
sincronismo de frecuencia. En todo caso están unidos también por lı́neas de transporte.
28 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
aislantes han de ser muy eficaces al no disponerse de mucha distancia entre el conductor
y el terreno. Este tipo de lı́neas presenta un efecto capacitivo mucho más marcado que las
aéreas.
1.2.5. La distribución
Desde las subestaciones de la red de alta tensión se ramifican redes de menor tensión,
que de forma tentacular acaban llegando hasta los sitios más recónditos para conseguir
suministrar cualquier punto de demanda. Esta red, denominada genéricamente red de dis-
tribución, se configura de una forma bien distinta a la de transporte. En un primer nivel y
a nivel regional se extiende una red, todavı́a de alta tensión (tı́picamente 132, 66, 45 kV),
llamada red de reparto y que puede tener aún una estructura mallada. Desde subestaciones
transformadoras de esta red cuelga a su vez una red de media tensión (tı́picamente 20, 15,
6.6 kV) que se acerca ya al consumo más desagregado. Esta red por razones económicas
presenta una estructura a veces algo mallada pero se opera siempre radialmente. Desde esta
red se vuelve a disminuir la tensión (en centros de transformación) para alimentar en baja
tensión (380, 220 V) a los consumidores domésticos, comerciales, etc. De acuerdo al tamaño
de su consumo, las demandas estarán conectadas a uno u otro nivel de tensión.
A otra escala los componentes técnicos de estas redes son los mismos que los de la red de
transporte. Lı́neas áreas, subterráneas, subestaciones, transformadores, torres, aisladores,
equipos de medida, corte y maniobra están igualmente presentes [14].
Estas redes recorren miles de kilómetros y están sometidas a fallos más frecuentes que
las lı́neas de transporte, teniendo por otra parte una configuración menos redundante, por
lo que los fallos en las redes de distribución son causantes de la mayorı́a de los cortes de
suministro en los consumidores finales. En términos de inversión estas redes suponen una
parte muy importante de los costes totales del sistema y superan normalmente en varias
veces los costes de inversión de la red de transporte.
de energı́a activa y reactiva a las centrales, ordenando maniobras en la red, cambiando las
tomas de los transformadores o conectando bancos de condensadores, todo ello a la vista
de los datos del sistema, basándose en la experiencia de los operadores o apoyándose en
sofisticados modelos que analizan diversas condiciones de operación y determinan los flujos
por las lı́neas o las tensiones en los nudos, en caso de hipotéticas contingencias.
En un segundo nivel están los sistemas de control instalados en las centrales de produc-
ción. Dos son los más importantes: el regulador de velocidad y el regulador de tensión. El
regulador de velocidad se encarga de mantener el equilibrio instantáneo entre generación
y consumo en el conjunto del sistema. Cualquier incremento o disminución de la demanda
debe ser compensado inmediatamente por la generación. Asimismo el disparo fortuito de
grupos que estén generando en ese momento (en el caso de una central nuclear podemos es-
tar hablando de 1 000 MW) provoca un desequilibrio instantáneo entre la energı́a generada y
la consumida que es necesario compensar sustituyendo inmediatamente al generador fallado
por otro. Cuando la energı́a generada no coincide con la demandada, la energı́a sobrante
o faltante se almacena o se extrae respectivamente de la energı́a cinética almacenada en el
giro de los alternadores. Éstos tienden por tanto a acelerarse o desacelerarse, provocando
un cambio en la velocidad de giro, y una alteración en la frecuencia de la onda eléctrica
generada, puesto que ésta mantiene una relación directa con aquélla. Las centrales están
equipadas con un regulador de velocidad que detecta variaciones en la velocidad de giro de
sus alternadores o en la frecuencia de la onda generada y que automáticamente actúan sobre
la correspondiente válvula (bien de vapor, de agua o de gas) para modificar en el sentido
adecuado la generación de la central. Esto constituye la llamada regulación primaria en el
control frecuencia-potencia. La respuesta, por ejemplo ante un déficit de potencia provoca-
do por el fallo de una central, es solidaria para todo el sistema interconectado (en el caso
español el resto de Europa aporta la mayor parte de la generación faltante), y evita que la
frecuencia del sistema siga cayendo, pero no consigue restablecerla exactamente a su valor
nominal. Tampoco los intercambios de potencia con los sistemas vecinos se mantienen en
sus valores prefijados, debido a su contribución necesaria para mantener la frecuencia. Es
un segundo lazo de control —el denominado AGC, del inglés Automatic Generation Con-
trol — el que se encarga de restablecer la frecuencia a su valor nominal y los intercambios a
sus valores iniciales. Constituye la denominada regulación secundaria que también suele ser
automática, y en la que no participan todos los generadores, en particular ninguno de los
pertenecientes a sistemas vecinos. La nueva generación necesaria se redistribuye entre las
centrales deseadas (en el caso anterior, los generadores españoles incrementarán su produc-
ción para volver a restablecer cuanto antes el flujo por la interconexión con Francia a los
valores previos al fallo). Con ello también se regenera la llamada reserva primaria, de forma
que el proceso pueda seguir sin paralizarse porque los grupos alcancen sus lı́mites de gene-
ración. Finalmente se puede plantear un control terciario, éste ya no es automático, en el
que con más tiempo el centro de control modifica las consignas de generación de los grupos,
siguiendo criterios de tipo más económico y reponiendo la denominada reserva secundaria,
como lo hacı́a el control secundario con la reserva primaria.
que coordina un segundo nivel de centros de control satélites, cada uno a cargo de una zona concreta del
sistema.
32 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Las centrales están equipadas con un segundo sistema de control relacionado con las
tensiones del sistema. Es importante para la seguridad del sistema y para garantizar una
razonable calidad en la entrega del suministro el que las tensiones del sistema permanez-
can dentro de ciertos márgenes permitidos. El nivel de tensiones de un sistema de energı́a
eléctrica está estrechamente relacionado con el balance de potencias reactivas. Un fuerte
consumo de reactiva (por ejemplo, en las lı́neas cargadas o en los motores) tiende a hundir
las tensiones del sistema y por el contrario una aportación de reactiva (por ejemplo, en
las lı́neas descargadas o en los bancos de condensadores) tiende a levantar las tensiones
del sistema. Por ello las centrales, que tienen el grado de libertad de producir o consumir
energı́a reactiva con su alternador (se trata de máquinas sı́ncronas), son candidatas ideales
para vigilar y corregir desviaciones peligrosas de las tensiones. El sistema de control mide
la tensión en bornas del generador o en puntos seleccionados del sistema, la compara con
un valor de referencia, y actúa correspondientemente sobre la corriente de excitación del
alternador (que es la que controla la reactiva entregada o absorbida por la máquina).
Por supuesto las centrales están dotadas de sistemas de protección que las protegen
de potenciales daños. El alternador, las bombas, las turbinas, y cualquier elemento vital
para la central estará dotado de sistemas de medida, relés de disparo, y las alarmas que
correspondan.
En tercer lugar y por último existen equipos de control, protección y maniobra en las
redes y en concreto en las subestaciones. Éstos están básicamente orientados a proteger el
sistema de los cortocircuitos en las lı́neas o en las barras de las subestaciones. El cortocir-
cuito es el contacto (casi siempre por medio de un arco) entre dos conductores o entre algún
conductor y tierra (es el caso más común). Las causas pueden ser de origen eléctrico (la
alteración de algún aislante), de origen mecánico (la rotura de algún conductor o aislador,
el contacto con algún cuerpo extraño como una rama o el pico de una excavadora en cables
subterráneos), de origen atmosférico (un rayo, el hielo, la niebla), o provocadas por alguna
falsa maniobra. Los cortocircuitos provocan la circulación de elevadı́simas intensidades que
dañan los cables y los equipos de maniobra y corte. Por tanto es necesario despejar (anular
la intensidad) lo antes posible estos cortocircuitos y aislarlos (para poder reparar el compo-
nente dañado), si no se quiere poner en peligro el conjunto del sistema. Para ello se dispone
de aparatos de corte. Existen tres tipos básicamente, que se distinguen por su funcionalidad
y su capacidad de corte. Abrir un circuito por el que circulan intensidades muy importantes
no es una tarea fácil y requiere equipos altamente especializados y caros.
Los más sofisticados y caros son los interruptores automáticos, que son capaces de abrir
un circuito (una lı́nea en este caso) en condiciones de circulación de una sobreintensidad
provocada por algún cortocircuito. Los equipos de medida detectan la sobreintensidad y
con una adecuada lógica deciden qué lı́neas es necesario abrir para eliminarla (esto se llama
despejar la falta). Constructivamente existen muchos tipos, aunque los más modernos son
los que están bañados en hexafluoruro de azufre para altas tensiones y grandes potencias.
Normalmente requieren la ayuda de algún mecanismo para eliminar el arco que se forma
al abrir el circuito, bien intentando ampliar el recorrido del arco hasta su extinción (es el
caso de los interruptores neumáticos de aire comprimido o de soplado magnético empleados
para potencias y tensiones reducidas), bien sumergiendo el punto de corte en un dieléctrico
más eficaz que el aire que dificulte la continuidad del arco que se forma (es el caso de los
1.3 EL CONTEXTO ECONÓMICO 33
gas el 13 % y el carbón el 3 %9 .
Las inversiones —gasto en adquisición de inmovilizado material e inmaterial— de los
principales grupos empresariales eléctricos representaron el 5.2 % de la formación bruta de
capital fijo total de la economı́a, como media del periodo comprendido entre 1995 y 1999.
En el periodo comprendido entre 1988 y 1998 las inversiones realizadas en el sector eléctrico
español se dirigieron fundamentalmente a las actividades de transporte y distribución: 58 %,
el 10 % se dedicaron a centrales nucleares ya existentes, el 16.5 % a centrales térmicas, el
5 % a centrales hidráulicas y el 10.5 % a otras inversiones materiales.
Los sectores de electricidad, agua y gas en España, intensivos en capital, absorben
un bajo porcentaje del empleo total ya que, conjuntamente con la industria extractiva,
emplearon al 5.4 % de los trabajadores de la industria, equivalentes al 1 % del empleo total
de la economı́a.
En 1998 entorno al 74 % de la energı́a eléctrica distribuida fue consumida por los sectores
productivos de la economı́a, correspondiendo el 44 % y el 36 % del total de la energı́a eléctrica
distribuida a las actividades relacionadas con la industria y los servicios, respectivamente.
Los ingresos de las empresas eléctricas españolas durante 1999 por tarifas reguladas
ascendieron a 10 760 M¿, y por peajes a los consumidores cualificados a 1 200 M¿, arrojando
un total de ingresos de 11 960 M¿. El precio medio de la electricidad para las ventas
a tarifa integral fue de 77.23 ¿/MWh, de los que el coste de generación —incluyendo
renovables y autoproductores— supone 44.71 ¿/MWh, el coste de transporte y distribución
20.55 ¿/MWh y el de comercialización 1.56 ¿/MWh. Por otra parte hay un conjunto de
cargos regulatorios adicionales: los “costes de a la competencia” o CTC, que ascienden a
6.07 ¿/MWh, diversas cuotas (por las compensaciones a los sistemas extrapeninsulares y el
coste de las instituciones: Operadores del Mercado y del Sistema y Comisión Reguladora)
que suponen 0.90 ¿/MWh y los costes de diversificación (moratoria nuclear o tratamiento de
los residuos nucleares) el 3.42 ¿/MWh. Como media desde 1996 a 1999, la factura eléctrica
representó en España un 2.66 % del gasto total de las familias.
Los precios de la electricidad son muy diversos a nivel mundial. Por ejemplo, de acuerdo
a las estadı́sticas publicadas por la Agencia Internacional de la Energı́a [18], en los paı́ses
de la OCDE el precio de la electricidad en 1999 para consumo industrial oscilaba entre
0.14 $US/kWh en Japón y 0.03 $US/kWh en Nueva Zelanda, y para el consumo residencial
entre 0.22 $US/kWh también en Japón y 0.05 $US/kWh en la República Checa. En Europa
los precios más altos para el consumo industrial, antes de impuestos, corresponden a Suiza
y Portugal, y los más bajos a Finlandia y la República Checa. Para el consumo doméstico
a Portugal y Alemania corresponden los precios más altos y los más bajos a la República
Checa y a Noruega. España, con 0.055 $US/kWh para consumo industrial está por debajo
de la media de la OCDE, pero con 0.12 $US/kWh para el consumo residencial está bastante
por encima de la media.
9
Fuente, para este párrafo y los siguientes sobre España: “Información básica de los sectores de la energı́a”
de la Comisión Nacional de Energı́a, CNE, 1999.
1.3 EL CONTEXTO ECONÓMICO 35
o alguna medida parecida. Otra, con mayor fundamento, consiste en tratar de cuantificar
económicamente el perjuicio ocasionado por la interrupción del servicio en la función de
utilidad del consumidor de forma que, incorporando este factor como un coste más al proceso
de minimización de costes, se está realmente maximizando la utilidad social del servicio.
La dificultad de esta segunda aproximación reside en dicha cuantificación, que puede ser
muy distinta para cada tipo de consumidor e individuo y que no está claro como medir.
Se han realizado estudios sistemáticos para tratar de valorarlo mediante encuestas a los
consumidores especialmente diseñadas para ello.
La fiabilidad es un factor que involucra a todo el rango de decisiones, desde el largo plazo
hasta el corto plazo. En efecto, una interrupción en el suministro puede deberse a aspectos
relacionados con la inversión (por ejemplo, que no exista suficiente capacidad instalada en el
sistema para cubrir la demanda, quizás porque ha habido un crecimiento inesperadamente
importante de la demanda, o porque ha coincidido con unas condiciones hidrológicas muy
adversas, o porque no existe suficiente capacidad de transporte o se retrasó la entrada en
funcionamiento de las nuevas inversiones), o porque han existido problemas en la operación
(mala gestión de embalses, insuficientes grupos acoplados para responder de forma inmediata
a fallos de otros grupos o lı́neas, problemas de estabilidad del sistema en tiempo real). Es por
ello que prácticamente en cualquiera de los ámbitos de decisión que se repasan a continuación
aparecen siempre un factor de costes y un factor de fiabilidad cuyo equilibrio marcará la
decisión a tomar. Se suele utilizar el término adecuación para describir la fiabilidad en el
ámbito del largo plazo y el término seguridad para referirse a la operación en el corto plazo.
No existe una forma estándar de organizar la planificación y la operación de los sistemas
eléctricos. Sin embargo, todos, de una forma u otra, responden a una jerarquı́a temporal en
la toma de decisiones con una estructura similar a la que se detalla a continuación.
El primer nivel de decisiones se encuentra en el largo plazo, en el entorno de los 2-3 años
hasta los 10-15 años o más, para determinar las inversiones necesarias en nuevos equipos
de generación y de red. En función de las previsiones de crecimiento de la demanda, de
las alternativas tecnológicas existentes y sus costes, de estimaciones de la evolución en la
disponibilidad y los precios de los combustibles, de los criterios de fiabilidad adoptados,
de los condicionantes de impacto medioambiental, de las polı́ticas de diversificación y de
dependencia exterior marcadas, se trata de determinar de qué tipo, de qué volumen y en
qué momento han de instalarse nuevos equipos de generación y transporte. Es necesario
contemplar horizontes de tiempo tan lejanos porque las inversiones (muy elevadas) se jus-
tifican por los beneficios que proporcionan operando durante su vida útil que puede ser de
25-30 años para las centrales térmicas y muchos años más para las hidráulicas.
Obviamente, dado el horizonte de tiempo de estos estudios, la incertidumbre es un factor
absolutamente determinante. Será necesario trabajar con múltiples escenarios, realizando
en la medida de lo posible evaluaciones probabilistas, y adoptar criterios de selección de
alternativas tales como: minimización de costes medios esperados, minimización del arre-
pentimiento o minimización del riesgo (varianza de la distribución de costes). Por la misma
38 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
razón no tiene sentido evaluar para este tipo de estudios el comportamiento detallado técni-
co de la operación del sistema, ya que ni serı́a viable ni tiene sentido buscar mucha precisión
en la evaluación de los costes de operación cuando se está manejando tanta incertidumbre
a niveles mucho más significativos en coste.
Es esencial contar con una buena base de datos que recopile toda la información necesaria
para el proceso (datos actualizados sobre tecnologı́as, datos históricos sobre la demanda,
las hidrologı́as, las tasas de fallo de los equipos, etc.). A partir de esos datos se elabora
una previsión a largo plazo de la demanda (en forma de una distribución de probabilidad)
que es la que determinará las necesidades de expansión del sistema. Como se ha apuntado
previamente es tan relevante conocer el crecimiento del volumen de demanda como su perfil
temporal ya que la elección de tecnologı́as depende significativamente de ello. Se procede a
continuación a determinar la expansión del equipo generador para cubrir dicha demanda en
la que, respetando los distintos criterios estratégicos mencionados previamente, se busca la
opción que minimice los costes esperados en los que se va a incurrir para todo el horizonte
contemplado. Estos costes corresponden a los costes fijos de las inversiones por las que
se opte más los costes de operación para todo el horizonte, que dependerán obviamente de
dichas inversiones. Es común apoyarse en modelos de simulación y optimización que realizan
estas estimaciones. Normalmente por el tamaño del problema a tratar se utilizan técnicas
de descomposición que trabajan de forma iterativa entre dos módulos, uno especializado
en el cálculo de los costes de expansión y otro en el de los costes de operación, y entre los
cuales se va intercambiando la información necesaria hasta converger.
La expansión de la red de transporte siempre ha estado tradicionalmente supeditada a
las necesidades de las nuevas inversiones de generación y al crecimiento de los centros de
demanda. Esto ha sido ası́ porque los costes involucrados y los tiempos de construcción de la
red han sido significativamente menores que los de las centrales de generación, aunque esto
no es siempre cierto en aquellos paı́ses que por su geografı́a y extensión requieren un sistema
de transporte realmente importante en dimensión y coste. Ubicadas las nuevas centrales y
los crecimientos de consumo y producción se decide la expansión de la red contrastando
los costes de inversión necesarios con el beneficio que reporta el sistema (menores costes de
operación, menores pérdidas en el sistema, mayor fiabilidad en la cobertura de la demanda).
Intervienen en el proceso de decisión criterios de seguridad que permiten asegurar que la
demanda no sufrirá interrupciones por culpa de refuerzos y de aspectos técnicos de la red
(por ejemplo problemas de tensiones o estabilidad).
Por supuesto las decisiones de expansión serán dinámicas en el tiempo, en el sentido de
que deberán ser revisadas periódicamente a medida que la realidad del crecimiento de la de-
manda, de las innovaciones tecnológicas o de las condiciones de adquisición de combustibles
modifique las hipótesis de partida de los planes iniciales de expansión.
En el ámbito esta vez ya de la semana (dı́as, un mes), y a partir de las consignas obtenidas
del nivel de decisión jerárquicamente superior que se acaba de describir (mantenimientos
decididos, gestión hidráulica a nivel mensual o semanal decidida, plan de emisiones, gestión
del consumo de combustibles sujeto a cuota...), es necesario determinar hora a hora, para
cada dı́a de la semana o el mes, el plan de producción de las centrales hidráulicas y térmicas.
En este punto los detalles del sistema son ya muy relevantes, requiriéndose tener en con-
sideración los procesos y costes de arranque y parada de los grupos térmicos, las restricciones
impuestas por la red hidrológica de cada cuenca, las centrales en cascada, la cronologı́a de
la demanda que exige un seguimiento fiel de la producción, los elementos de generación en
reserva para responder de inmediato a fallos fortuitos de los equipos, etc.
En efecto, los grupos térmicos presentan unas caracterı́sticas técnicas que limitan la
variación temporal de su capacidad de producción. Una central parada requiere un tiempo
mı́nimo para volver a estar en condiciones de producir, empleado para alcanzar un grado
suficiente de calentamiento de la caldera. Este tiempo mı́nimo para producir depende por
tanto del estado de enfriamiento de la caldera, es decir, del tiempo que lleva parada. Las
centrales térmicas más convencionales pueden requerir hasta 8 y 10 horas si la caldera
está completamente frı́a. Las centrales de gas y ciclos combinados son más flexibles y este
tiempo puede reducirse a 1-2 horas e incluso minutos para las turbinas simples de gas.
Debido a este efecto el arranque de una central térmica tiene un coste significativo (quemar
combustible sin producir hasta alcanzar la temperatura necesaria en la caldera). Es por
esta razón por la que, a pesar de que la demanda pueda disminuir mucho, puede que no sea
rentable desconectar ciertas centrales térmicas durante la noche, y se prefiera mantenerlas
a su nivel mı́nimo de producción. Este nivel, llamado mı́nimo técnico de la central, es
por lo general relativamente elevado (del orden de 30-40 % de la capacidad máxima de
la central) debido a requisitos de estabilidad de la combustión en la caldera. En función
de ello será necesario determinar si es globalmente más económico arrancar y parar en
el dı́a (ciclo diario de arranque), o parar únicamente el fin de semana (ciclo semanal) o
simplemente no parar nunca (por ejemplo las centrales nucleares). A veces interesa mantener
caliente la caldera aún sin producir nada (se denomina embotellar la central). Las constantes
térmicas de la caldera y sus lı́mites imponen igualmente un lı́mite en la velocidad con la
que las centrales térmicas pueden modificar su producción. De esta forma existirán rampas
temporales de subida y bajada de la capacidad de producción de la central. Todo ello requiere
una planificación cuidadosa de los arranques y paradas de los grupos, problema que recibe
el nombre de asignación de unidades o unit commitment en la literatura anglosajona.
En esta decisión intervienen también de forma relevante la gestión hidráulica para el
horizonte de la semana o el mes, ası́ como los requisitos de reserva del sistema. Las centrales
hidráulicas presentan un comportamiento técnicamente mucho más flexible, pudiendo pro-
ducir prácticamente de forma instantánea sin coste de arranque significativo, y modulando
su generación sin lı́mites reales. La optimización de la producción hidráulica tomará en con-
sideración, a partir de las consignas de volúmenes de agua a utilizar en la semana o el mes,
proporcionadas por las decisiones de orden jerárquicamente superior, el reparto horario más
económico (coordinación hidrotérmica a nivel mensual o semanal) y las restricciones técni-
1.3 EL CONTEXTO ECONÓMICO 41
cas de los grupos térmicos para cubrir fielmente las variaciones temporales de la demanda.
La producción hidráulica y el correspondiente movimiento de agua en los embalses deben
respetar posibles restricciones impuestas por la gestión del agua para otros fines (regadı́os,
fauna, niveles mı́nimos de agua embalsada y de caudales de rı́os, etc.) ası́ como condicio-
nantes propios de las obras geohidráulicas (por ejemplo canales, lı́mites de los embalses,
embalses en cascada o tuberı́as).
De nuevo intervienen también consideraciones de fiabilidad en las decisiones. Debe estar
prevista la sustitución inmediata de cualquier central que pudiera razonablemente fallar en
el sistema o la capacidad de responder a alguna indisponibilidad de la red de transporte,
obligando a decidir el arranque y acoplamiento de nuevos grupos que, aunque innecesarios
en ese momento, no estarı́an listos hasta pasadas varias horas de otra forma.
Sin embargo queda como una función centralizada la operación en tiempo real del siste-
ma. Un operador centralizado, comúnmente denominado operador del sistema , vela por la
seguridad del sistema manteniéndose el esquema de supervisión y control descrito previa-
mente para el entorno tradicional. Asegurar la viabilidad técnica en tiempo real del sistema
requiere una coordinación avanzada de todos los medios, que exige tener una independencia
clara de los intereses individuales de cada agente. En España esta función la ejerce Red
Eléctrica de España, REE.
El funcionamiento del sector eléctrico se contempla por tanto desde una perspectiva
completamente distinta. Nacen nuevas funciones, nuevas responsabilidades, nuevas formas
de abordar el proceso de toma de decisiones y cambian los papeles a desempeñar por cada
tipo de agente.
Las empresas eléctricas han tenido que reorganizarse para asumir sus nuevas funciones
dentro del mercado. Tienen ante sı́ el reto de adaptarse a un nuevo entorno en el que han
de cambiar muchos de sus hábitos de funcionamiento y en el que nacen nuevos cometidos
y tareas. Entre las actividades más novedosas se encuentran las relacionadas con los pro-
cesos de elaboración de ofertas, y la elaboración de contratos y de presupuestos anuales de
operación —ingresos menos costes de operación—, siempre en el marco de una polı́tica de
gestión del riesgo.
El largo plazo
El nuevo entorno ha revolucionado por completo la forma de enfocar la planificación de
la generación. La liberalización y descentralización de las decisiones de inversión trasladan
a cada agente individual la responsabilidad de evaluar, en términos puramente de coste-
beneficio propio, la conveniencia de invertir en nuevas instalaciones de generación. Por
otro lado, los cambios tecnológicos10 y la posibilidad de acceder a un nuevo combustible
como el gas11 han reducido prácticamente las opciones posibles de expansión a los ciclos
combinados de gas, tecnologı́a que requiere inversiones unitarias y totales más reducidas
que las tecnologı́as competidoras y que presenta plazos de construcción espectacularmente
menores a los de las centrales más tradicionales. Los estudios de nuevas inversiones se
basan por todo ello en la estimación del flujo previsto de ingresos a lo largo de varios años,
es decir, en una evaluación del comportamiento futuro del mercado. Intervienen en estos
análisis factores asociados a la estimación de precios de combustible, de niveles de demanda,
de nuevas inversiones ajenas, de precios de mercado, etc. Y en todo ello la evaluación
del riesgo económico juega un papel crı́tico ya que proporciona la llave para encontrar
financiación adecuada para la inversión. La estocasticidad de las aportaciones hidráulicas y
de la demanda ası́ como el posible juego de escenarios de precios y de las decisiones ajenas
de expansión son aspectos que va a ser necesario saber manejar en este entorno.
La gestión de riesgos constituye una de las principales actividades y motores de la
planificación y operación de un sistema de energı́a eléctrica. La elaboración de contratos
tanto fı́sicos como financieros y el acceso a mercados de futuros y opciones son en este
10
También puede considerarse relevante para esta discusión el que no existen en España recursos hidráuli-
cos significativos por aprovechar.
11
A pesar de que la liberalización del sector gasista en España es todavı́a una asignatura pendiente.
1.3 EL CONTEXTO ECONÓMICO 43
El medio plazo
Hay diversos agentes en los mercados eléctricos que deben tratar de optimizar sus deci-
siones en el medio y corto plazo: consumidores, comercializadores y productores. Aquı́ nos
limitaremos a comentar sobre estos últimos. Las funciones de medio plazo para las empresas
de producción tienen un triple objetivo:
El nuevo enfoque con el que deben diseñarse los modelos que sirvan de soporte para estas
decisiones, en las que se busca la optimización de los beneficios propios de cada agente en el
mercado, exige incorporar al modelo, de alguna forma, conceptos teóricos novedosos propios
de la microeconomı́a y de la teorı́a de juegos. Los mercados se entienden como elementos
12
Las diversas alternativas regulatorias se describen en la Sección 1.4.7.
44 CAPÍTULO 1. LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
dinámicos que se estabilizan en torno a unos puntos de equilibrio caracterizados por las
estructuras de producción de los distintos agentes. También, y de forma muy paralela, se
pueden entender como el resultado de un determinado juego en el que las reglas marcadas
imponen finalmente una estrategia a seguir por cada agente en función de las reacciones de
los demás.
El corto plazo
Aunque existen diversas formas de organizar los mercados eléctricos, todos ellos de
alguna forma disponen de una serie o secuencia de mercados de corto plazo, tı́picamente
diarios, intradiarios y de servicios complementarios, en los que se decide la operación a
corto plazo de las centrales de producción. De entre todos ellos suele ser el mercado de
ofertas diarias el de mayor importancia desde el punto de vista de referencia de precios o
del volumen económico de las transacciones realizadas (es también el caso de España). En
este sentido el corto plazo está marcado por el proceso diario de elaboración de ofertas.
Los procesos de elaboración de ofertas en el horizonte diario están alimentados por
decisiones estratégicas de mayor nivel. Ası́, estos procesos se alimentan de consignas de pro-
ducción ofrecidas por los análisis de mayor horizonte, y su papel consiste en fijar los precios
del mercado en el dı́a a dı́a. La estimación de los precios previstos en el corto plazo —en ese
intervalo la incertidumbre asociada a las aportaciones hidráulicas y la disponibilidad de los
grupos es muy reducida— es una tarea importante ya que permite orientar las decisiones
de internalización de costes de los grupos térmicos y las decisiones de colocar la produc-
ción hidráulica. Fruto de ello y de la estimación del comportamiento de la competencia, las
empresas deciden las curvas de oferta (precio, cantidad) con las que acuden al mercado a
competir.
La operación en tiempo real, con una fuerte componente de seguridad, mantiene una
estructura similar al entorno tradicional si bien normalmente se ha realizado un importante
esfuerzo por diferenciar y valorar claramente el tipo de servicios que en este ámbito cada
uno de los agentes del sistema proporciona. Incluso siempre que ha sido posible se han
implantado mecanismos de mercado para decidir en competencia quién presta el servicio
y a qué precio. Este es frecuentemente el caso de las reservas de operación (secundaria,
terciaria), aunque también a veces del control de las tensiones, e incluso del arranque de
ceros de tensión en el sistema. El control primario de frecuencia/potencia se mantiene
como un servicio básico obligatorio a disposición del operador del sistema, como elemento
fundamental para garantizar la seguridad del mismo.
En este marco de competencia las empresas deben ofertar sus servicios teniendo que
valorar tanto los costes incurridos por sus centrales para proporcionarlos como las distintas
oportunidades de mercado.
1.4 EL CONTEXTO REGULADOR 45
Red Transporte
− Planificación de la expansión
− Construcción
− Planificación del mantenimiento
− Mantenimiento
− Operación del transporte
Distribución
− Planificación de la expansión
− Construcción
− Planificación del mantenimiento
− Mantenimiento
− Operación del transporte
Mercado minorista
− Comercialización a consumidores con capacidad de elección
− Comercialización a consumidores sin capacidad de elección
Actividades complementarias
− Liquidaciones
− Facturación
− Medición
generación especial recibe un trato más favorable —ya sea retributivo, de prioridad en la
operación o de otro tipo— lo que es habitual actualmente en numerosos paı́ses. También
deben incluirse algunos de los llamados servicios auxiliares o complementarios, cuando
son proporcionados por los generadores, siendo su finalidad contribuir a que el suministro
eléctrico se preste en condiciones adecuadas de seguridad y de calidad de servicio.
La generación en régimen ordinario es una actividad no regulada, que se realiza en
condiciones de competencia, sin restricciones de entrada y con libre acceso a las redes. La
venta de la producción puede efectuarse a través de distintos procedimientos de transacción
—básicamente en un mercado spot o por medio de contratos— que se describen más adelante
entre las actividades de transacción.
La generación especial —excepto por la existencia de diversos mecanismos económicos de
promoción que la pueden distinguir— en nada más se diferencia de la generación ordinaria,
bajo un aspecto regulatorio. La motivación fundamental para apoyar a la generación especial
es su menor impacto ambiental en relación con la generación ordinaria. Dado que los costes
medioambientales no están actualmente tenidos explı́citamente en cuenta en el precio de
los mercados eléctricos, se utilizan diferentes esquemas regulatorios para compensar esta
carencia y equilibrar el terreno de juego para todas las tecnologı́as de producción, de forma
que puedan competir todas ellas en condiciones de mayor igualdad, tratando de reconocer
implı́cita o explı́citamente todos los costes realmente incurridos.
Entre los esquemas regulatorios en uso o propuestos de promoción de la generación es-
pecial se encuentran los siguientes: a) obligación de las empresas comercializadoras o de las
distribuidoras de compra de la energı́a que se les ofrezca a un precio fijado administrativa-
mente; b) una prima, ya sea prefijada o bien asignada con mecanismos de competencia, por
cada kWh producido con los generadores que cualifiquen para ello; c) exención de deter-
minados impuestos, en particular de los que se establezcan sobre la producción de energı́a;
d) ayudas a la inversión o a los programas de I+D en estas tecnologı́as; e) cuotas obliga-
torias de adquisición de energı́a a la generación especial por parte de comercializadores y
consumidores elegibles, lo que fomenta la creación de un mercado paralelo de compraventa
de esta energı́a; f) adquisiciones voluntarias de energı́a renovable por los consumidores fina-
les, que pagan por ella una cantidad extra dedicada a financiar a la generación especial. En
la elección de un enfoque apropiado ha de valorarse fundamentalmente la eficiencia —esto
es, el grado de consecución del objetivo buscado en relación con el extra coste incurrido—
y el evitar en lo posible las interferencias con el funcionamiento del mercado.
Además de producir energı́a, los grupos de generación contribuyen en la prestación de
otros servicios que son imprescindibles para un suministro eléctrico eficiente y seguro: pro-
porcionan reservas de operación, con capacidad de actuación en distintas escalas de tiempo,
para hacer frente a los inevitables desajustes entre demanda y generación; contribuyen a re-
gular la tensión en la red eléctrica en las diversas condiciones de operación; o bien permiten
recuperar el servicio prontamente en la eventualidad de un fallo generalizado. La tendencia
actual en la regulación de este conjunto de actividades adicionales de la generación, de-
nominado globalmente servicios complementarios, se resume en dos criterios básicos: a) la
utilización, siempre que sea posible, de criterios de mercado para su asignación y retribu-
ción, regulándolos directamente en caso contrario; b) que los cargos por los costes incurridos
recaigan sobre los agentes causantes de su demanda.
1.4 EL CONTEXTO REGULADOR 51
Transporte
Acceso: En los sistemas que han adoptado la nueva regulación existe implı́citamente
acceso a la red de transporte para todos los agentes autorizados a participar en el mercado
mayorista. Obviamente la capacidad de la red impone una limitación fı́sica al acceso, y
existen diversos procedimientos de gestión de restricciones, , para resolver las potenciales
situaciones de conflicto. Estos procedimientos abarcan desde la aplicación de precios no-
dales o zonales en un mercado mayorista organizado —lo que implı́citamente resuelve las
restricciones de red— hasta la celebración de subastas para asignar la capacidad limitada
entre los agentes, o la modificación del despacho por el operador del sistema de acuerdo a
reglas prefijadas, e incluso la asignación previa de derechos de largo plazo de utilización de
la red, ya sea por subasta o en relación con la participación en la construcción de las lı́neas.
Inversiones: Tal como se indicó en la Sección 1.3.4, conceptualmente el objetivo de la
nueva regulación es conseguir una red que maximice el beneficio agregado de productores y
consumidores, que por otro lado han de hacerse cargo de los costes de la red. Por lo general
se incorporan a la planificación de la red determinados criterios explı́citos de fiabilidad, en
vez de internalizarlos totalmente en las funciones económicas a optimizar.
El enfoque más habitual es el de la planificación centralizada, delegada por la Adminis-
tración a una entidad especializada —tradicionalmente la empresa verticalmente integrada,
el operador del sistema en la nueva regulación— que ha de realizar esta actividad sujeta
a criterios prefijados de selección de las mejores alternativas, y siempre contando con la
autorización final administrativa de cada instalación. La retribución de la red es fijada por
la entidad reguladora, o bien resulta directamente para determinadas instalaciones de los
concursos de adjudicación de la construcción y del mantenimiento, en su caso. El proce-
dimiento puede estar abierto a la participación y propuesta de los agentes interesados. La
intervención del regulador debe impedir que exista sobreinversión. Una posible dificultad
con este esquema es que, en un entorno liberalizado y tal como se indicó anteriormente, es
muy difı́cil prever el desarrollo futuro de la generación, que puede verse asimismo afectado
por la expansión de la red.
Otro enfoque consiste en responsabilizar totalmente al transportista único —que en este
caso coincidirı́a con el operador del sistema— de la operación y planificación de la red. En
este caso el transportista debe: a) informar a los usuarios de la situación previsible de con-
gestión o “capacidad remanente” de la red en sus distintos nodos de acceso, en un horizonte
temporal razonable; b) asegurarse de que la red cumple con determinados estándares, pre-
fijados regulatoriamente, de diseño y de servicio; c) encargarse de ampliar las instalaciones
de red siempre que sea necesario para responder a las solicitudes de acceso, de forma que
se sigan cumpliendo los estándares. La remuneración del transporte estarı́a fijada por el
regulador y deberı́a corresponder a los costes de una empresa eficiente que proporcionase el
servicio en las condiciones establecidas. El método no garantiza —ni tampoco promueve—
una expansión óptima de la red.
Un tercer enfoque es dejar la iniciativa de reforzar la red a los usuarios de la misma, que
pueden sopesar la contribución que les corresponda en los costes de inversión frente a los
beneficios —por facilitar el acceso, eliminación de congestiones o reducción de pérdidas—
de cada posible refuerzo. El regulador evalúa la utilidad pública de los refuerzos propuestos
1.4 EL CONTEXTO REGULADOR 53
Distribución
Precios: Los precios de distribución, por tratarse de una actividad regulada, deben per-
mitir cubrir los costes totales de esta actividad, que son básicamente de inversión, operación
y mantenimiento. Dado que no es relevante la implicación de la red de distribución en las
actividades de coordinación del mercado y de la operación del sistema, el énfasis en la
fijación de los precios de distribución debe ponerse en que el usuario de esta red —el con-
sumidor final principalmente— reciba una señal económica correcta de su contribución a
los costes de la red y a las pérdidas. En la actualidad, esto puede conseguirse solamente de
forma aproximada, dado que el sistema de medida y facturación —equipos instaladados—
para la mayor parte de los consumidores solamente considera consumos de energı́a durante
dilatados periodos de tiempo.
El enfoque más frecuentemente utilizado para fijar los peajes de distribución consiste
simplemente en repartir los costes regulados de la actividad de distribución entre los usuarios
de la red, discriminando únicamente según el nivel de la tensión de conexión y la potencia
contratada. Los usuarios conectados en cada nivel de tensión sólo han de participar en los
costes incurridos en su nivel y en los superiores. Dado que las redes de distribución se diseñan
en buena parte atendiendo a cubrir las demandas de punta, es importante estimar el factor
de contribución a la demanda de punta de cada consumidor. Para aquellos consumidores
que carecen de contadores con la capacidad adecuada de discriminación horaria, se pueden
aplicar perfiles estandarizados de carga que reflejen las caracterı́sticas habituales de los
distintos tipos de consumidores.
Las pérdidas óhmicas en la red de distribución afectan a los cargos que han de pagar los
consumidores al menos en dos formas básicas. Por un lado, en el cálculo de los peajes de
red, la demanda de cada consumidor en cada nivel de tensión ha de venir afectada por su
correspondiente factor de pérdidas. Por otro lado, independientemente ya del pago de los
costes de red, el cargo por el consumo de energı́a debe aplicarse, no al consumo real en las
instalaciones del consumidor, sino a este valor aumentado en las pérdidas en que ha hecho
incurrir al sistema.
del mercado, tal vez sujeta a algunos ajustes posteriores, y se deja a la comercializadora
que absorba por completo el riesgo en el precio de compra. Los esquemas de regulación
razonables se encuentran entre ambos extremos, limitando el riesgo de la comercializadora
pero sin eliminarlo totalmente, de forma que exista un incentivo a participar activamente
en el mercado mayorista haciendo el mejor uso posible de los mecanismos disponibles de
transacción.
son los contratos bilaterales fı́sicos, que permiten a un agente vendedor suministrar a un
comprador especı́fico, sin tener que recurrir al mecanismo del mercado spot de ofertas. Ésta
parece ser la tendencia actual —coexistencia de un mercado spot voluntario y de contratos
bilaterales fı́sicos— pero aún sigue bajo discusión si la hipotética libertad de actuación que
estos contratos permiten, compensa la aparente complejidad regulatoria y organizativa de
gestionar un tipo adicional de transacción.
Los intercambios internacionales constituyen un caso particular de transacción en el
mercado mayorista, en donde la novedad es el tratamiento a dar a los agentes externos, en
general sometidos a esquemas regulatorios diferentes y con un nivel distinto de apertura a
la competencia.
Las dificultades prácticas en la regulación de los intercambios internacionales tienen su
origen en las exigencias de reciprocidad en el tratamiento regulatorio en uno y otro paı́s,
ya que de esta reciprocidad puede depender crı́ticamente el reparto entre los sistemas de
los beneficios económicos que las interconexiones reportan. Es fundamental la consistencia
con el contexto regulatorio multinacional en el que ocurren los intercambios. Un extremo
es el de total carencia de integración regulatoria, que conduce a que las transacciones estén
sujetas a condiciones de acceso a la red discrecionales y negociadas, sin restricción a los
comportamientos oportunistas basados en el posicionamiento en la red o en el monopolio
de realización de determinadas transacciones. El otro extremo es el de fuerte integración
regulatoria, que al menos garantice el acceso a todas las redes bajo condiciones reguladas,
transparentes y no discriminatorias. En este caso la normativa adoptada debiera alcanzar
un nivel mı́nimo de armonización en el diseño y aplicación de los cargos por acceso, que
por ejemplo evite el repetido pago de peaje de red en todos los sistemas supuestamente
afectados por una transacción —el ya citado pancaking— y se aproxime lo más posible al
concepto de un peaje regional de acceso —el que habrı́a si el conjunto de todos los sistemas
fuese un sistema único—.
sean aplicables en cada regulación concreta, y que la empresa comercializadora deberá liqui-
dar adecuadamente. El precio por el servicio de comercialización y por la energı́a es fijado
libremente por la comercializadora. La comercialización a consumidores con capacidad de
elección es por consiguiente una actividad no regulada, cuyo cometido esencial es la gestión
del riesgo. Se trata en efecto de un negocio con un flujo monetario muy elevado y un margen
reducido de beneficio —dada la presumible competencia elevada en esta actividad— el cual
depende crı́ticamente de una acertada gestión de compra mayorista y de su adaptación a
los contratos negociados de suministro con los consumidores elegibles.
La operación del sistema es la actividad que tiene por objeto garantizar el funcionamiento
del sistema eléctrico en condiciones de seguridad y de forma que sea compatible con las
decisiones de producción y consumo decididas por los agentes del mercado. Estrictamente
es una actividad clásica de coordinación en todo sistema eléctrico, cuyo punto de partida
en la nueva regulación es el resultado de la casación de ofertas y de los contratos bilaterales
fı́sicos, en vez del resultado de los tradicionales procedimientos de minimización de costes de
producción. Esta actividad consiste en determinar el régimen efectivo de producción de los
generadores y las instrucciones de operación de red para los transportistas, de forma que se
realicen los resultados del mercado que proporcionan por un lado el operador del mercado
y por otro los agentes, en su caso, con contratos bilaterales fı́sicos, tomando en cuenta las
restricciones técnicas —especialmente todas las relacionadas con la seguridad del sistema—
que pudieran existir.
El operador del sistema, desde su posición privilegiada como conocedor del funciona-
1.4 EL CONTEXTO REGULADOR 61
miento y limitaciones técnicas del sistema eléctrico, debe estar a cargo de la aplicación de los
criterios técnicos de acceso a las redes y de mantener informados a los agentes del sistema
de las condiciones previsibles de utilización de las mismas a corto, medio y largo plazo.
Por su naturaleza, la operación del sistema es una actividad que tiene que ser realizada
centralizadamente y estar sujeta a regulación, tanto en lo que respecta a sus costes de
servicio como a sus criterios de funcionamiento y al control de sus actuaciones. Un aspecto
esencial es el de la independencia de la entidad a cargo de la operación del sistema —el
operador del sistema— para asegurar un trato no discriminatorio a los agentes, por ejemplo
en la aplicación de restricciones técnicas a las transacciones realizadas en el mercado. Los
aspectos asociados a la independencia del operador del sistema se agudizan cuando, como es
razonable por las sinergias que existen entre actividades distintas, se le asignan otras tareas
tales como la gestión de los servicios complementarios o la planificación de la expansión o
del mantenimiento de la red de transporte. Y, tal como se indicó al exponer las actividades
de red, conduce a conflictos de interés cuando el operador del sistema ejerce también como
transportista.
La transición a la competencia
En un cambio del modelo regulatorio tradicional a la nueva regulación, no sólo hay que
decidir el objetivo final que se desea alcanzar sino también cómo llegar a él y, obviamente,
el condicionante básico es el punto de partida del sector eléctrico a transformar —su estruc-
tura organizativa y de propiedad—. Cuando la propiedad es privada, dos son las posibles
dificultades que aparecen al tratar de aplicar la nueva regulación. Por un lado, la probable
inadaptación del parque de generación existente a la demanda y a las tecnologı́as de pro-
ducción actuales. Esto conlleva la aparición de unos costes de transición a la competencia
13 (CTC) al cambiar el marco regulador, pues la valoración del mercado de los activos de
“Beneficios varados”14 son aquellos beneficios para la sociedad que se pierden cuando
determinados bienes de carácter público dejan de producirse al cambiar el marco regulatorio
tradicional del sector eléctrico a uno de competencia. Los bienes de carácter público que
pueden dar lugar a beneficios varados pueden clasificarse en tres categorı́as: a) Protección a
los consumidores —aquellos que no pueden hacer frente al coste real de la electricidad—; b)
Protección del medio ambiente —al no estar el coste de impacto ambiental del suministro
eléctrico internalizado en el precio del mercado— que se trata especı́ficamente en el próximo
apartado; c) Otros, tales como la diversificación de las tecnologı́as de producción, o las
actividades de I+D sin un claro impacto a corto plazo en los negocios en competencia.
El importante impacto ambiental de los sistemas de energı́a eléctrica (ver Sección 1.1.5)
requiere un tratamiento regulatorio especı́fico, ya que el mercado no es capaz de tratar
adecuadamente este aspecto mientras los costes medioambientales no estén incluidos en el
precio de la electricidad. Es por esta razón que los diferentes marcos regulatorios deben
adoptar medidas correctoras del mercado en varios sentidos: a) promoción, con mecanismos
regulatorios especı́ficos (ver Sección 1.4.6), de las tecnologı́as de producción menos contami-
nantes; b) desarrollo de programas de ahorro energético y de gestión de la demanda eléctrica
(ver Sección 1.2.2); c) imposición de lı́mites de contaminación y de impuestos especiales aso-
ciados a la contaminación en la producción de electricidad que se vayan aproximando a una
verdadera internalización de los costes medioambientales.
En este nuevo modelo regulatorio se hace necesario contar con un órgano independiente y
especializado cuya principal función sea velar por la competencia y resolver los conflictos que
puedan surgir en el funcionamiento del mercado. Es preferible que este órgano regulatorio
sea independiente de la Administración para evitar la interferencia de objetivos polı́ticos en
la regulación del sector, conseguir una mayor especialización técnica de su personal, tener
mayor garantı́a de transparencia en sus actuaciones y conseguir una mayor estabilidad del
proceso regulatorio.
Varios años después de aprobada la Ley del Sector Eléctrico, aún no puede hablarse en
España de una estructura estable ni de una regulación fundamentalmente completa. La
estructura de las empresas eléctricas, según se aprende de la propia experiencia y de la
de otros paı́ses que han acometido esta transformación industrial, está en un proceso per-
manente de cambio que últimamente parece haberse acelerado, con dimensiones diversas:
procesos de concentración y alianzas con otros sectores energéticos —el gas natural en
particular—, provisión de múltiples servicios junto con la electricidad (por ejemplo gas,
agua, comunicaciones), internacionalización, diversificación y la posibilidad siempre presen-
te de adquisiciones y fusiones. La regulación tiene aún aspectos importantes pendientes de
desarrollo y los existentes están todavı́a sujetos a frecuentes modificaciones para su mejora,
a partir de la experiencia adquirida.
con planteamientos de largo plazo sobre la seguridad del suministro, irán progresiva-
mente influyendo de forma significativa en las futuras inversiones en nuevos medios
de producción. Se generalizarán los mercados especı́ficos para la “electricidad verde”,
ası́ como los mercados de emisiones contaminantes.
Multiutilities. Las compañı́as eléctricas, tal como algunas de ellas hicieron en el pa-
sado, están comenzando a ofrecer servicios adicionales, tales como distribución de
gas, agua o telecomunicaciones, en lo que puede llegar a ser un paquete integrado,
aprovechando las sinergias existentes entre las distintas áreas de negocio.
Bibliografı́a
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dustrial, n.º 136, 1997.
Capı́tulo 2
En la Figura 2.1 se muestra un ejemplo del régimen estacionario de una red eléctrica,
cuya ecuación es:
E = RI + jωLI
L
I-
E R
dΩ
Pm − Pe = M + DΩ ; Pe = Real{E · I ∗ }
dt
siendo Pm la potencia mecánica, Ω la velocidad del rotor y Pe la potencia activa del
generador.
I L
-
I E R
Ω
Generador
di(t)
e(t) = Ri(t) + L
dt
L
i(t)
-
e(t) R
Por otra parte, los dispositivos y redes eléctricas presentan, en general, una configuración
trifásica, lo cual significa, independientemente del régimen en estudio, que sus modelos se
corresponden con circuitos con tres nudos por cada “barra” o punto de conexión. Ahora
bien, en ocasiones, por el funcionamiento equilibrado de la red o por las caracterı́sticas
del análisis a realizar, el modelo de los dispositivos y de la red puede plantearse mediante
modelos monofásicos equivalentes.
En este capı́tulo se aborda el estudio de los modelos de los elementos básicos que constitu-
yen un sistema de energı́a eléctrica, sobre los supuestos de régimen estacionario equilibrado.
En concreto, los elementos básicos que se consideran son: lı́neas eléctricas, transformado-
res de potencia, máquinas sı́ncronas, máquinas ası́ncronas (o de inducción) y consumos.
En otros capı́tulos de este libro se describen y estudian modelos trifásicos estacionarios a
la frecuencia fundamental y a frecuencias armónicas, dinámicos y transitorios. También se
presentan en otros capı́tulos algunos dispositivos de electrónica de potencia con interés en
el análisis de redes.
módulo de la admitancia. Evidentemente, los valores base que se seleccionen han de cumplir
las relaciones o ecuaciones modulares básicas, que en un sistema monofásico son:
Sbase = Ubase · Ibase ; Ubase = Zbase · Ibase ; Ibase = Ybase · Ubase (2.1)
Ejemplo 2.1:
La Figura 2.4.a representa un circuito monofásico compuesto por una carga Z alimentada por
un generador (fuente de tensión U1 ) a través de un transformador ideal de relación N1 /N2 al que se
han añadido las impedancias serie (Z1 , Z2 ) y la impedancia paralelo (Zm ). Del análisis circular de
dicho circuito se obtienen las siguientes ecuaciones:
U1 = I1 · Z1 + E1 ; E2 = I2 · Z2 + U2
Si se seleccionan como valores base la potencia Sbase , la tensión Ubase,1 para el devanado primario y
la tensión Ubase,2 para el secundario, de tal modo que se cumpla la relación:
Ubase,1 E1 N1
= = =t (2.2)
Ubase,2 E2 N2
2.2 VALORES POR UNIDAD 73
(a) (b)
E2 I2 Z2 U2
= · +
Ubase,2 Ibase,2 Zbase,2 Ubase,2
Y teniendo en cuenta (2.2), se tiene:
Es decir, la relación de transformación desde el punto de vista del análisis del circuito no aparece
en las ecuaciones y, por tanto, el circuito se reduce al de la Figura 2.4.b.
Sin embargo, en las redes trifásicas es más habitual definir las bases en términos de
tensiones fase-fase (tensiones de lı́nea) y potencias trifásicas. De este modo, la impedancia
base tiene una expresión idéntica a la de las bases monofásicas:
2
Ubase
Zbase =
Sbase
mientras que la intensidad base se obtiene de la relación trifásica definida por:
Sbase
Ibase = √
3 · Ubase
Aplicando los valores base trifásicos ası́ definidos, a las ecuaciones que relacionan las
variables fundamentales de un circuito trifásico, obtenemos las correspondientes relaciones
en p.u.: √
S 3U I
Spu = =√ = Upu Ipu
Sbase 3Ubase Ibase
y de igual forma
√U
I 3Z Upu
Ipu = = =
Ibase √Ubase Zpu
3Zbase
√
Se observa que desaparece el factor 3 en las ecuaciones, es decir, se obtiene directamente
un circuito monofásico en p.u. Una vez resuelto, al pasar de los valores p.u. a los valores
fı́sicos se obtienen directamente tensiones nodales compuestas y potencias trifásicas.
Ejemplo 2.2:
A modo de ejemplo de utilización de la normalización en p.u., se presenta la red trifásica de la
Figura 2.5.a.
1 Xt 2 Zl 3I
-
1 2 3
G
E P + jQ
?
(a) (b)
Considerando una potencia base común para todo el circuito Sbase = 100 MVA y unas tensiones
base correspondientes a los dos niveles de tensión definidos por el transformador:
Ubase,1 = 11 kV ; Ubase,2 = 66 kV
E = 1|0o p.u.
0,15 5 + 10j
Xt = = 0,124 p.u. ; ZL = = 0,115 + 0,23j p.u.
Zbase,1 Zbase,2
80 + 10j
P + jQ = = 0,8 + 0,1j p.u.
Sbase
Resolviendo el circuito, se obtiene un valor para el módulo de la corriente I de 1.0465 p.u. Ası́ pues,
las corrientes a ambos lados del transformador, en amperios, se calcularán multiplicando por las
bases correspondientes:
La implantación de los transformadores en las redes malladas se realiza de tal modo que,
supuesta la red en vacı́o, cualquier lazo que se seleccione no incurra en la existencia de un
nudo con dos tensiones nominales distintas, bien en módulo o en ángulo. Es decir, si en una
red mallada un nudo cualquiera presenta un valor U |0o , cualquier trayectoria cerrada que
parta de dicho nudo ha de cerrarse con el mismo valor de tensión; de otra forma se estarı́a
en una situación de falta entre fases.
La consecuencia del anterior criterio, significa que en una red con transformadores con
relación de transformación únicamente de módulo, la aplicación de los valores p.u. origina
la desaparición de los acoplamientos en todos ellos.
Sin embargo, un transformador trifásico presenta, en general, una relación de transfor-
mación compleja1 (N1 |α : N2 |0o ), y por tanto, la selección de valores base adecuados origina
la desaparición de la relación de transformación en su parte modular, pero no en su par-
te argumental. Es decir, la aplicación de los valores base implica un nuevo acoplamiento
magnético donde persiste la relación de ángulos 1|α : 1|0o .
Con la finalidad de hacer desaparecer las relaciones de transformación de ángulo en los
modelos de los transformadores trifásicos, se puede definir para cada zona, además de la
potencia base y la tensión base, un ángulo base. Este ángulo base se define de acuerdo
con el ı́ndice horario de los transformadores presentes en la red supuesta en vacı́o. De este
1
El modelo del transformador trifásico se describe en el apartado 2.4.2
76 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
modo, cualquier análisis de la red se realiza ignorando las transformaciones de ángulos en los
circuitos equivalentes. Posteriormente, se pueden calcular los ángulos reales de las variables
eléctricas de tensión e intensidad a partir del ángulo base donde se encuentre la variable.
Ası́, para una zona con un ángulo base de valor αbase y valores base de módulo Ubase y Sbase ,
cualquier variable compleja en p.u. de intensidad Ip.u. |γ o tensión Up.u. |θ, se puede pasar a
valores fı́sicos reales mediante las expresiones:
2
Ubase,1 Sbase,2
Zpu,2 = Zpu,1 · 2 ·
Ubase,2 Sbase,1
La selección de las bases en una red eléctrica, como se ha visto, tiene por principal
finalidad eliminar los acoplamientos de los transformadores de los cálculos. Para ello, se
debe proceder de la siguiente forma:
1. Se selecciona una tensión base por cada nivel de tensión nominal existente en la red,
teniendo en cuenta que las tensiones base deben tener la misma relación de transfor-
mación que los transformadores. Esto significa que cada devanado del transformador
determina una zona de valores de tensión base (Ubase,1 , Ubase,2 ).
2. Se considera una potencia base única para toda la red (Sbase ).
3. Se selecciona un ángulo base por cada zona definida por los devanados de los trans-
formadores trifásicos, teniendo en cuenta que la relación entre los ángulos base han de
tener la misma relación que los ángulos del acoplamiento complejo (αbase,1 , αbase,2 ).
En la Figura 2.6.a se representan gráficamente las zonas base que se definen sobre un
ejemplo de red. En la Figura 2.6.b se muestra el circuito en p.u. que resulta de aplicar el
proceso de selección anterior a la red eléctrica, donde se puede apreciar la inexistencia de
bobinas de acoplamiento.
2.3 LÍNEAS ELÉCTRICAS 77
S base
a)
+g 1 +g 2
+d 1 +d 2
b)
R2 = R1 · [1 + α · (θ2 − θ1 )] (2.4)
R2 T0 + θ2
= (2.5)
R1 T0 + θ1
En conjunto, teniendo en cuenta todos los fenómenos que se han visto, la resistencia
efectiva de un conductor podrı́a ser calculada mediante una expresión como la siguiente:
donde Ks y Kp son coeficientes que expresan el incremento debido a los efectos skin y
proximidad, respectivamente.
Habitualmente, los valores de resistencia de los distintos conductores se encuentran
tabulados para diferentes condiciones normales de funcionamiento, como se muestra en la
Tabla 2.2.
Inductancia
Una corriente eléctrica circulando a través de un conductor, crea un campo magnético
en forma de lazos circulares que rodean al conductor. Si la corriente i(t) es variable con el
tiempo, el campo magnético también lo será y en cualquier circuito eléctrico que concatene
una porción del flujo magnético se inducirá un voltaje dado por:
dφt
v(t) =
dt
donde φ(t) es el flujo concatenado por el circuito.
El flujo concatenado es proporcional a la corriente que lo crea, siendo la constante de
proporcionalidad el denominado coeficiente de inducción L, que únicamente depende de la
geometrı́a de los circuitos:
φ (t)
L=
i (t)
Inicialmente, se analizará el caso de un conductor cilı́ndrico de radio r, rectilı́neo e
infinitamente largo, por el que circula una corriente i(t). Supondremos que la corriente
varı́a sinusoidalmente a frecuencia industrial (baja frecuencia), lo que permite utilizar la
aproximación cuasi-estacionaria de los campos electromagnéticos. Además, se considera
que dicha corriente está uniformemente distribuida en toda la sección (es decir, densidad
de corriente constante).
80 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
dS
dS
Bx Bx
dx
0 x r 0 r x dx
I I
Sin embargo, en el interior del conductor, la corriente rodeada por el flujo es diferente
para cada punto, dependiendo de la distancia x al centro, siendo:
I Ix2
Ix = · πx 2
=
πr2 r2
Ası́ pues, cada punto interior del conductor a una distancia x del centro, está rodeado
por un flujo interior dado por (Figura 2.7.a):
∫ r ∫ r
µ0 Ix µ0 I ( 2 )
int
φx = Bx dS = 2
dx = 2
r − x2
x x 2πr 4πr
Para calcular la inductancia debida a este flujo interno, se calculará su valor medio en
toda la sección del conductor, como:
∫ r ∫ r
1 µ0 Ix ( 2 ) µ0 I
int
φmed = 2 int
φx 2πxdx = 4
r − x2 dx =
πr 0 0 2πr 8π
2
La permeabilidad magnética del vacı́o µ0 vale 4π · 10−7 V·s/A·m (H/m).
2.3 LÍNEAS ELÉCTRICAS 81
resultando un flujo total que enlaza al conductor de corriente I y debido a él mismo, de
valor: ( ) ( )
int ext µ0 I µ0 I x µ0 I x
φ = φmed + φ = + lı́m ln = lı́m ln 0
8π x→∞ 2π r x→∞ 2π r
donde r0 = r · e−1/4 es un radio ficticio o aparente que nos permite englobar el efecto del
flujo interno en la expresión general del flujo externo.
En el caso práctico más general, se tendrá una lı́nea constituida por un cierto número n
de conductores paralelos dispuestos en un área finita, transportando diferentes corrientes y
cumpliéndose la condición de que la suma total de corrientes es cero. La corriente que circula
por cada conductor crea un campo magnético, cuyo flujo enlazará en diferente medida al
propio conductor y a los demás conductores.
El flujo magnético creado por un conductor j que enlaza a otro conductor i situado a
una distancia dij , se puede obtener mediante la integral:
∫ ∞ ∫ ∞ ( )
µ0 I µ0 I x
φij = Bx dS = dx = lı́m ln
dij dij 2πx x→∞ 2π dij
Ası́ pues, un conductor genérico i estará rodeado por un flujo magnético total, debido
al campo creado por él mismo y por todos los demás conductores, de valor:
∑
n ∑
n ( ) ∑
n
µ0 Ij x µ0 Ij 1
φi = φij = lı́m ln = ln (2.7)
x→∞ 2π dij 2π dij
j=1 j=1 j=1
∑
expresión en la que ha desaparecido el lı́mite al utilizar la condición de Ij = 0 y donde
dij es la distancia entre los conductores i y j (medida desde los respectivos centros), y dii
se corresponde con ri0 .
La expresión obtenida para el flujo puede ser aplicada ahora al caso práctico más habitual
constituido por una lı́nea trifásica, donde cada una de las fases a, b y c está formada por na ,
nb y nc conductores, respectivamente. Cada una de estas fases transporta una corriente total
(Ia , Ib e Ic ) que se puede suponer repartida de forma uniforme entre los conductores que
las constituyen, es decir, en cada conductor circula Ia /na , Ib /nb o Ic /nc según pertenezca
a la fase a, b o c.
En estas condiciones, cada conductor i de la fase a estará enlazado por un flujo magnético
total φai , que será debido al campo magnético creado por los propios conductores de la fase
a, y el debido a los conductores de las otras fases b y c, siendo:
(n )
µ0 ∑ ∑ ∑
nb nc
a
Ia 1 Ib 1 Ic 1
φai = ln + ln + ln =
2π na d ai ak nb dai bk nc d ai ck
k=1 k=1 k=1
µ0
= Ia ln √ 1 + Ib ln √
1
+ Ic ln √
1
2π ∏
na ∏
nb ∏
nc
na
d ai ak nb
d a i bk nc
d ai ck
k=1 k=1 k=1
82 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Considerando un flujo medio para la fase a, como el valor medio de los flujos de los
conductores que la constituyen, se tiene:
∑
na
φai ( )
i=1 µ0 1 1 1
φa = = Ia ln + Ib ln + Ic ln
na 2π Daa Dab Dac
donde
v v v
u na na u na nb u na nc
u∏ ∏ u∏ ∏ u∏ ∏
na nt na nt na nt
Daa = a dai ak ; Dab = b da b i k
; Dac = c dai ck
i=1 k=1 i=1 k=1 i=1 k=1
En el caso de que la lı́nea sea equilibrada, esto es, si se cumple que Daa = Dbb = Dcc =
Dxx y Dab = Dac = Dbc = Dxy , y teniendo en cuenta la condición de Ia + Ib + Ic = 0, el
flujo para cualquiera de las tres fases vale:
( )
µ0 Dxy
φfase = Ifase ln
2π Dxx
quedando definida una inductancia por fase, igual para las tres fases, de valor:
φfase µ0 Dxy
Lfase = = ln
Ifase 2π Dxx
La inductancia por fase ası́ definida ya engloba los acoplamientos inductivos mutuos
entre las diferentes fases, lo que permite modelar la lı́nea trifásica mediante un único circuito
monofásico equivalente.
Una lı́nea eléctrica real, si se tiene en cuenta el efecto de la tierra, nunca es totalmente
equilibrada, ni aunque la disposición de sus fases sea simétrica. Sin embargo, en la mayorı́a
2.3 LÍNEAS ELÉCTRICAS 83
de los casos, el desequilibrio es lo suficientemente pequeño como para poder ser despreciado.
Si por las caracterı́sticas de la lı́nea (disposición geométrica, longitud...) el desequilibrio es
importante, se puede llevar a cabo la transposición de sus fases con el fin de que todas ellas
sufran de igual modo los efectos eléctricos y magnéticos, y por tanto tengan los mismos
parámetros. Dicha transposición se realiza regularmente a lo largo de la lı́nea, de tal modo
que con dos transposiciones se obtiene el equilibrio de sus parámetros en valores medios.
En la Figura 2.8 se muestran las transposiciones en una lı́nea.
a c b
Posición 1
b a c
Posición 2
c b a
Posición 3
eq
donde Dxx es un radio equivalente obtenido como la media geométrica de los radios medios
eq
geométricos de las tres fases y Dxy es una distancia equivalente entre fases calculada como
la media geométrica de las distancias entre las distintas fases. Una vez aplicada la transpo-
sición, la lı́nea puede ser tratada como equilibrada, resultando en este caso una inductancia
por fase igual a:
eq
µ0 Dxy
Lfase = ln eq (2.9)
2π Dxx
Ejemplo 2.3:
A continuación, se calculará la inductancia por fase de una lı́nea trifásica constituida por dos
circuitos en paralelo, y con conductores agrupados en haces de dos (tipo dúplex). Ası́ pues, cada
fase de dicha lı́nea consta de cuatro conductores, dos en cada circuito, dispuestos como se muestra
en la Figura 2.9.
Por otra parte, los conductores habituales no están construidos a base de un único hilo cilı́ndrico
sino que suelen fabricarse en forma de cables constituidos por sucesivas capas de hilos cilı́ndricos.
Supongamos que en el caso del ejemplo, cada conductor tiene un diámetro exterior de 18 mm y que
consta de 7 hilos cilı́ndricos de radio r = 3 mm cableados, tal y como se muestra en la Figura 2.10.
84 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
a c0
6 - 40 cm
12
4m
b b0
?
6 9m
-
4m 0
c a
?
5m -
5 6
6 4
1 diam = 6r
7 3
2
?
Para calcular la inductancia tal y como se ha deducido, se debe considerar cada uno de los cables
como una agrupación de conductores cilı́ndricos con un radio medio geométrico dado por:
v
u 7 7
u∏ ∏
rmg = t7×7
dij (2.10)
i=1 j=1
d11 = r0 = r · e−1/4
(2.11)
d1i = 2r i = 2, .., 7
y para el hilo-conductor 2:
d22 = r0 = r · e−1/4
d21 = d23 = d27√= 2r
(2.12)
d24 = d26 = 2r 3
d25 = 4r
siendo el resto de hilos-conductores idénticos al 2.
En consecuencia, el radio medio geométrico del ejemplo resulta:
√ ( )6
( √ )2
6 3
r0 · (2r) · r0 · (2r) · 2r 3 · 4r = 2,1781 · r = 6,5343 mm
49
rmg = (2.13)
Si se hubiese tratado el conductor del ejemplo como si fuese un conductor cilı́ndrico macizo de
radio exterior 3r, el radio medio geométrico serı́a directamente 3r · e−1/4 = 2,336 · r = 7,008 mm.
Se observa cómo el error cometido es relativamente pequeño y, en la práctica, se suele aceptar
tal aproximación. Por otra parte, para un mismo diámetro exterior del cable, cuanto mayor sea el
número de hilos que lo conforman, menor será el error cometido.
2.3 LÍNEAS ELÉCTRICAS 85
Para calcular la inductancia por fase de esta lı́nea, que se supone transpuesta, se aplicará la
eq eq
expresión (2.9), donde necesitamos calcular las distancias Dxx y Dxy .
La primera de las distancias se define por:
√
eq
Dxx = 3 Daa Dbb Dcc
donde Daa , Dbb y Dcc son los radios medios geométricos de las respectivas fases. Por ejemplo, para
la fase a tenemos: v
u 4 4
u∏ ∏
Daa = t16
dai aj (2.14)
i=1 j=1
donde dai aj es la distancia entre los conductores ai y aj . Los factores correspondientes a i = j son,
como ya se ha visto, dai ai = rmg .
Dado que los conductores están agrupados de dos en dos formando haces dúplex3 , se cumple
que las distancias entre conductores de un mismo haz (en este caso 0.4 m) es mucho menor que
la distancia entre los distintos haces (varios metros). En consecuencia, es aceptable aproximar las
distancias entre conductores de distintos haces a un valor único igual a la distancia entre los centros
de dichos haces. Esto es equivalente a tratar cada haz o grupo de conductores como un único
conductor con un radio medio geométrico dado por
√
daa = da0 a0 = rmg · d
donde d = 0,4 m es la distancia entre los dos conductores del haz. Con estas consideraciones, la
expresión (2.14) para Daa se reduce a la siguiente:
√ √
Daa = 4 daa daa0 da0 a da0 a0 = daa daa0
Con los datos del ejemplo, se obtienen los siguientes resultados numéricos:
3
La disposición de conductores formando grupos o haces constituidos por varios subconductores rela-
tivamente próximos entre sı́ (a distancias mucho menores que las existentes entre conductores de distintas
agrupaciones) es habitualmente utilizada para tensiones elevadas, con el fin de reducir los fuertes gradientes
de potencial en la superficie de los conductores y con ello limitar la aparición del efecto corona. En la práctica
los haces de conductores más habituales constan de dos, tres o cuatro subconductores (lı́nea dúplex, trı́plex
y cuádruplex).
86 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Capacidad
Del mismo modo que el fenómeno de la inductancia de las lı́neas se establecı́a a partir del
campo magnético creado por las intensidades, la capacidad está ligada al campo eléctrico
generado por la carga eléctrica existente en los conductores.
El análisis del campo eléctrico en el entorno de un conductor permite relacionar la carga
eléctrica q existente en dicho conductor con su potencial o tensión v respecto a un punto
de referencia. Es precisamente el cociente entre ambas magnitudes lo que se define como
capacidad C del conductor:
q
C= (2.15)
v
Para obtener dicha relación, se parte del caso teórico más sencillo consistente en un
único conductor cilı́ndrico de radio r, infinitamente largo, con una carga en su superficie
por unidad de longitud que varı́a sinusoidalmente a frecuencia industrial (baja frecuencia)
y que denominaremos Q en notación fasorial.
En estas condiciones, se obtiene el campo eléctrico como en el caso estático aplicando
el teorema de Gauss, siendo para un punto que dista x del centro del conductor:
Q
Ex =
2πε0 x
donde ε0 es la constante dieléctrica del vacı́o4 . Hay que destacar que Ex tiene dirección radial
y que, a diferencia de lo que ocurre con el campo magnético, el campo eléctrico dentro del
conductor es nulo.
A partir del campo eléctrico se puede calcular la diferencia de potencial entre dos puntos,
sabiendo que E = −grad V, que para un campo central como en este caso, se reduce a:
dV
Ex = −
dx
Integrando la anterior ecuación, se obtiene la diferencia de potencial entre dos puntos dis-
tantes x1 y x2 de la carga Q que crea el campo:
∫ x2
Q x2
V1 − V2 = − Ex dx = ln
x1 2π0 x1
En la práctica, se tiene una lı́nea constituida por n conductores paralelos dispuestos en
un área finita, con diferentes cargas Qi cumpliéndose la condición de que la suma total de
cargas es cero. En esta situación, si consideramos como referencia de potenciales un punto
infinitamente alejado (V∞ = 0), cada conductor tendrá un potencial Vi debido a las cargas
de todos los demás conductores y a la suya propia, dado por la siguiente suma:
∑
n
Qj x ∑
n
Qj 1
Vi = lı́m ln = ln (2.16)
x→∞ 2π0 dij 2π0 dij
j=1 j=1
donde dij es la distancia entre los conductores i y j, siendo para el caso i = j, igual al
radio del conductor (dii = ri ). Es conveniente resaltar que al no haber campo eléctrico en
4
La constante dieléctrica del vacı́o ε0 vale 1
36π
· 10−9 A·s/V·m ó (F/m).
2.3 LÍNEAS ELÉCTRICAS 87
el interior del conductor, se utiliza el radio fı́sico real del conductor (a diferencia de lo que
ocurrı́a en el cálculo de la inductancia donde se utilizaba r0 ).
La expresión (2.16) del potencial en un conductor es, formalmente, similar a la del flujo
magnético φi (2.7), salvo en las constantes y que en lugar de corrientes se habla ahora de
cargas. Esto significa que siguiendo un desarrollo semejante al expuesto en el caso del flujo,
se puede obtener la expresión del potencial correspondiente al caso de una lı́nea trifásica con
varios conductores por fase, suponiendo que es equilibrada o bien, transpuesta. El resultado
que se obtiene es el siguiente:
eq
Qfase Dxy
Vfase = ln eq (2.17)
2π0 Dxxm
eq
donde Dxx m es el radio medio geométrico modificado, cuya única diferencia con el radio
eq
medio geométrico Dxx , ya definido en el estudio de la inductancia, es que los factores dii
son ahora iguales a ri (y no a ri0 ).
Ası́ pues, se puede escribir directamente el valor de la capacidad por fase como:
Qfase 2π0
Cfase = = (2.18)
Vfase D eq
ln Deqxy
xxm
Ejemplo 2.4:
Se va a calcular la capacidad por fase de la lı́nea del ejemplo 2.3, aplicando directamente la
expresión (2.18).
eq
La distancia media geométrica equivalente entre fases Dxy coincide con la ya calculada para
la inductancia siendo igual a 6.109 metros. Por el contrario, el radio medio geométrico modificado
eq eq
Dxx m
debe ser calculado, de la misma forma que Dxx con la única diferencia de utilizar el radio real
r de los conductores en vez de rmg . Según esto, se tendrá que:
eq
√
Dxx m
= 3 Daam Dbbm Dccm
Los radios medios geométricos modificados para cada fase se obtienen como sigue:
√ √√
Daam = Dccm = daam daa0 = r · d · daa0 = 0,752 m
√ √ √
Dbbm = dbbm dbb0 = r · d · dbb0 = 0,735 m
eq
Por tanto, Dxx m
= 0,746 m y la capacidad por fase vale:
2πε0
Cfase = D eq
= 26,44 nF/km
xy
ln Dxx
eq
m
Los elementos que realizan la tarea de unir los conductores de una lı́nea a sus apoyos,
manteniéndolos al mismo tiempo eléctricamente separados, son los aisladores. Si los aislado-
res fuesen ideales, su resistencia eléctrica serı́a infinita y no serı́a posible el paso de corriente
a través de ellos. Sin embargo, la resistencia de aislamiento, aunque muy elevada, tiene en
realidad un valor finito y, por tanto, existirá una cierta circulación de intensidad entre los
conductores y tierra. Dicha resistencia de aislamiento se suele expresar en forma de una
conductancia de valor:
Ip
G=
V
donde Ip es la intensidad de fuga y V la tensión entre el conductor y tierra.
Esta intensidad de fuga está en fase con la tensión y por tanto provoca pérdidas de
potencia activa definidas por:
Pg = G · V 2
La conductancia de aislamiento varı́a mucho en función de factores tales como la hu-
medad del ambiente, la suciedad de los aisladores, el número de ellos, etc., y siendo en la
mayorı́a de los casos despreciable.
El otro fenómeno es el efecto corona que consiste en la ionización del aire que rodea a los
conductores de una lı́nea de alta tensión. Este fenómeno se produce cuando un conductor
adquiere un potencial lo suficientemente elevado, como para que el campo eléctrico en su
superficie supere el valor de la rigidez dieléctrica del aire. Si los conductores están próximos
entre sı́, podrı́a establecerse un arco entre ellos con el consiguiente defecto de aislamiento,
pero si las distancias son elevadas, como ocurre en el caso de lı́neas aéreas, es difı́cil que
llegue a producirse, y en ese caso la descarga tiene lugar sólo en las proximidades de cada
conductor. Al igual que en el caso anterior, las pérdidas por efecto corona son de potencia
activa.
Se denomina tensión crı́tica disruptiva o umbral a la tensión en que se inicia el fenómeno,
aunque éste no sea visible. Esta tensión crı́tica disruptiva se corresponde con aquella en la
que el gradiente en la superficie del conductor iguala a la rigidez dieléctrica del aire. El
efecto corona se manifiesta en forma de crepitación sonora, perturbaciones radioeléctricas
y con un halo luminoso visible en la oscuridad.
El valor de la rigidez dieléctrica o campo eléctrico crı́tico para el cual el aire pierde
sus condiciones aislantes, varı́a enormemente en función de las condiciones atmosféricas de
humedad y presión, siendo aproximadamente de 30 kV/cm (valor de pico) en condiciones
de aire seco a presión de 1 at. En otras condiciones de presión y temperatura, dicho valor
crı́tico debe ser modificado mediante un factor corrector δ [3], es decir:
Ecr = 30 · δ
3,921·h
donde δ = 273+θ y siendo h la presión barométrica en centı́metros de Hg y θ la temperatura
en o C.
Si se analiza el caso de una lı́nea trifásica con un único conductor por fase, podemos
obtener el valor del campo eléctrico en la superficie de cada conductor (de radio r), consi-
derando únicamente la carga propia de cada uno y, por tanto, despreciando el efecto de los
demás, según:
Q C ·V
E= =
2πε0 r 2πε0 r
2.3 LÍNEAS ELÉCTRICAS 89
simétrica y radial del esfuerzo dieléctrico en el aislamiento, ası́ como evitar o reducir la
posibilidad de contactos peligrosos. Para ello, las pantallas deben estar conectadas a tierra
en algún punto. El apantallamiento se consigue con una capa conductora (cintas o hilos de
cobre o aluminio) aplicada sobre cada conductor.
La armadura protege al cable frente a esfuerzos mecánicos externos y habitualmente
está construida con metales duros como el acero.
Por último, el cable suele estar recubierto externamente por una capa destinada a prote-
gerlo contra la corrosión y otros agentes atmosféricos o quı́micos. Tı́picamente estará cons-
tituida por algún material sintético (termoplástico, elastómero...).
Campo eléctrico
Uno de los parámetros a tener en cuenta en el diseño de un cable aislado es el valor del
campo eléctrico existente en su interior y que genera esfuerzos dieléctricos en el material
aislante que rodea a los conductores.
Ası́ como las condiciones ambientales externas son importantes en la elección de la
cubierta y de la armadura, los esfuerzos dieléctricos son un factor decisivo en la selección y
dimensionamiento del aislamiento y del tipo de apantallamiento.
El material que conforma el aislamiento del cable tiene una rigidez dieléctrica que si
es superada en algún punto provocará su ruptura dieléctrica y su consiguiente deterioro.
Para prevenir este fenómeno, el cable debe trabajar en unas condiciones tales que el máximo
gradiente de potencial (que se produce en la superficie del conductor) nunca supere la rigidez
dieléctrica del aislante.
En un cable unipolar, el campo eléctrico existente entre el conductor y la envoltura
metálica o pantalla es de tipo radial. Lo mismo puede decirse en el caso de cables multi-
polares, donde cada uno de los conductores está rodeado por una envoltura metálica o
pantalla individualmente. En este caso, en la zona del cable que queda entre los diferentes
conductores el campo eléctrico será nulo.
Sin embargo, existen cables de tipo multipolar con una única envoltura metálica o panta-
lla, que recubre a todos los conductores al mismo tiempo. En estos cables el campo eléctrico
ya no es radial y las lı́neas del campo presentan formas irregulares, en consecuencia, los
materiales de relleno entre los diferentes conductores están sometidos a esfuerzos dieléctri-
cos, para los que están menos preparados. Esto limita la utilización de este tipo de cables
a tensiones más reducidas (<15 kV).
El campo eléctrico radial de un cable unipolar (o el de cada conductor de un cable
tripolar con tres pantallas) es un problema cuya solución es bien conocida. Suponiendo un
conductor cilı́ndrico infinitamente largo con una carga Q por unidad de longitud, y rodeado
por una capa de material aislante con constante dieléctrica ε5 , el valor del campo eléctrico
o gradiente de potencial en un punto cualquiera del aislante que dista x del centro del
conductor viene dado por:
Q
Ex = V/m
2πεx
5
ε = εr · ε0 , donde εr para los materiales aislantes habituales adopta valores entre 2 y 5.
2.3 LÍNEAS ELÉCTRICAS 91
Dado que la diferencia de potencial entre dos puntos viene dada por la circulación
del campo eléctrico entre ellos, en el caso del cable unipolar que estamos estudiando, la
diferencia de potencial entre el conductor y la pantalla o cubierta metálica será:
∫ R
Q R
V= Ex · dx = ln
r 2πε r
donde r es el radio del conductor (radio interior de la capa aislante) y R el radio exterior
de la capa aislante.
De las anteriores dos expresiones, se concluye que:
V
Ex =
x ln Rr
y por tanto el campo eléctrico máximo se tendrá en la superficie del conductor (es decir,
cuando x = r) y en valor eficaz vale:
V
Emáx =
r ln Rr
En general, la pantalla o cubierta metálica estará puesta a tierra y por tanto V coincidirá con
el valor eficaz de la tensión de trabajo del conductor (tensión de fase en un sistema trifásico).
A partir de la expresión del potencial podemos calcular la capacidad por unidad de
longitud para el cable aislado de campo radial, como la relación entre la carga y la diferencia
de potencial:
Q 2πε
C= = R F/m
V ln r
El estudio del campo eléctrico en un cable tripolar con una única carcasa metálica o
pantalla no es tan sencillo como el caso anterior. Como ya se ha dicho, en estas condiciones
el campo no es radial con lo que el estudio se complica enormemente. Por ello, en este tipo de
cables es conveniente obtener las diferentes capacidades a partir de medidas directas. En este
caso, se distinguen seis capacidades entre los conductores y la pantalla, tal y como se muestra
en la Figura 2.11. Si los conductores están dispuestos de forma totalmente simétrica, las seis
capacidades se reducen a dos únicos valores distintos: entre cada conductor y la pantalla
existe una capacidad C 1 y entre cada dos conductores otra capacidad C 2 .
Estas dos capacidades pueden ser obtenidas mediante la realización de los correspon-
dientes ensayos. Una vez conocidas las capacidades C1 y C2 , se calcula la capacidad por
fase del cable trifásico convirtiendo el triángulo de capacidades a la estrella equivalente
(Figura 2.11). Como el punto neutro de la estrella está al mismo potencial que la pantalla
(potencial cero), la capacidad a neutro para cada conductor o capacidad por fase será el
paralelo de C1 y 3C2 , es decir:
Cfase = C1 + 3C2
92 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
C1
C1
C2 C2 3C2
3C2
C1 C1
3C2
C1 C2 C1
I · ω2M 2
∆U = I · (R + jωL) +
(Rp + jωM )
y por tanto se puede definir una nueva impedancia por fase dada por:
∆U
Z= = (R + ∆R + jω(L + ∆L))
I
donde
ω2M 2 ω2M 2
∆R = Rp · y ∆L = −M ·
Rp2 + ω 2 M 2 Rp2 + ω 2 M 2
En consecuencia, la circulación de corriente por la pantalla equivale a un incremento de
valor ∆R en la resistencia efectiva del conductor y a una disminución de valor ∆L en la
inductancia.
En la práctica, es habitual que las cubiertas metálicas y las pantallas de los cables
estén unidas a tierra en ambos extremos, cerrando un circuito que permite la circulación de
corrientes a través de ellas. Esto crea, como se ha visto, unas pérdidas adicionales (debidas a
∆R) y por tanto una reducción efectiva en la capacidad de carga del sistema en comparación
con su capacidad en corriente continua. Si por razones económicas o técnicas estas pérdidas
deben ser eliminadas, se puede poner a tierra únicamente un extremo de las pantallas,
teniendo en cuenta que en ese caso, los potenciales inducidos aparecerán directamente en
el otro extremo. Debe ponerse especial cuidado con los potenciales que se pueden inducir
transitoriamente durante maniobras o faltas.
Una manera de reducir las pérdidas y la aparición de valores elevados de tensión inducida
consiste en la transposición de las pantallas. El efecto que se obtiene es sumar las tensiones
inducidas en las tres secciones y en caso de cargas equilibradas dicha suma será cero.
Pérdidas en el dieléctrico
Como se ha visto anteriormente, el conjunto formado por el conductor y la pantalla o
cubierta metálica de un cable aislado, constituyen un condensador cilı́ndrico. Si el material
aislante que separa ambos electrodos fuese ideal, la corriente circulante serı́a exclusivamente
capacitiva (desfasada 90o con la tensión) y no existirı́an pérdidas. Sin embargo, en los
aislantes reales dicha corriente tiene una pequeña componente en fase con la tensión y
por tanto se producen pérdidas en forma de calor, que se denominan pérdidas dieléctricas.
Estas pérdidas se deben, entre otros factores, a las corrientes de fuga y a las corrientes de
polarización (histéresis dieléctrica).
El comportamiento del condensador incluyendo las pérdidas se puede representar me-
diante la combinación en paralelo de una capacidad y una resistencia, tal y como se muestra
en la Figura 2.12, donde las pérdidas se producen en el elemento resistivo y, por tanto, valen:
V2
Pε = = V 2 ωCtgδ
R
94 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
I-
I 6
C jVωC
V R δ
ϕ
- -
V V
R
La tensión y la corriente a lo largo de la lı́nea son funciones del tiempo t y del espacio
x, y se expresan por u(x, t) e i(x, t), donde la variable espacial x representa la distancia al
origen de la lı́nea y siendo l la longitud total.
De este modo, en el elemento diferencial de longitud dx, se produce una variación en la
tensión u(x, t) debida a la caı́da resistiva e inductiva en R · dx y L · dx que se puede expresar
como: ( )
∂u ∂i
= − Ri + L (2.19)
∂x ∂t
donde el signo negativo indica que la tensión disminuye al aumentar x según las referencias
para las tensiones y corrientes que se indican en la Figura 2.13.
De la misma forma, se produce una variación en la corriente como resultado de las
intensidades que circulan a través de los elementos paralelo, que se puede expresar de la
siguiente forma: ( )
∂i ∂u
= − Gu + C (2.20)
∂x ∂t
El sistema formado por las dos ecuaciones diferenciales en derivadas parciales (2.19) y
(2.20) representa matemáticamente el comportamiento de las intensidades y tensiones en
las lı́neas eléctricas. En este capı́tulo se aborda únicamente su resolución en condiciones de
funcionamiento en régimen estacionario sinusoidal, de forma que la tensión y la intensidad
se definen por:
u (x, t) = <(U (x) · ejωt ) ; i (x, t) = <(I (x) · ejωt )
donde U(x) e I(x) son respectivamente los fasores tensión e intensidad, que dependen
únicamente del espacio (para simplificar se denominarán a partir de ahora Ux e Ix ) y ω la
pulsación de las ondas sinusoidales de la tensión y de la intensidad.
De esta forma, las ecuaciones que rigen el comportamiento de la lı́nea eléctrica de
parámetros distribuidos quedan de la siguiente forma:
dUx dIx
= −z · Ix ; = −y · Ux (2.21)
dx dx
que constituyen un sistema de dos ecuaciones diferenciales donde z e y son la impedancia
serie y la admitancia paralelo respectivamente, ambas por unidad de longitud, y que vienen
dadas por:
z = R + jωL (Ω/m) ; y = G + jωC (S/m)
Derivando de nuevo cada una de las ecuaciones (2.21) y sustituyendo, se obtienen dos
ecuaciones diferenciales independientes con solución conocida en forma de suma de expo-
nenciales. Considerando como condiciones de contorno la tensión y la corriente en el origen
de la lı́nea (U0 e I0 ), tales soluciones se pueden expresar de una forma compacta a base de
funciones hiperbólicas, que matricialmente se pueden escribir como sigue:
( ) ( ) ( )
Ux cosh (γx) −Zc senh (γx) U0
= · (2.22)
Ix − Zc senh (γx)
1
cosh (γx) I0
√
donde Zc = z/y es la denominada impedancia caracterı́stica o natural de la lı́nea (con
√
dimensión de Ω) y γ = zy es la constante de propagación (con dimensión de m−1 ). La parte
96 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Si cerramos la lı́nea en su extremo final con una impedancia igual a Zc , se cumple que:
Ul = Zc · Il
Trabajando en régimen natural, esto es, con una carga igual a la caracterı́stica, el
perfil de tensiones es plano, es decir, la tensión tiene un valor constante a lo largo de
toda la lı́nea.
Con cargas mayores que la caracterı́stica (Zl < Zc ) la tensión va disminuyendo a lo
largo de la lı́nea, desde el origen hasta el final. El caso extremo serı́a el de cortocircuito
donde Ul = 0.
Para cargas menores que la caracterı́stica (Zl > Zc ) se produce una elevación de
tensión a medida que se avanza desde el origen hasta el final (efecto Ferranti ).
Ası́ pues, el régimen natural de una lı́nea da una idea de las condiciones más idóneas de
funcionamiento aunque no supone ningún lı́mite de potencia o estabilidad.
I Zπ I
-0 -l
U0 Yπ Yπ Ul
Lı́neas cortas
Tanto la función senh(x) como la tgh(x) tienen la propiedad de que su valor puede ser
aproximado por su argumento x, cuando dicho argumento es lo suficientemente pequeño.
El error cometido con dicha aproximación se va reduciendo a medida que disminuye el
argumento. Ası́, para argumentos inferiores a 0,1 el error cometido al aproximar dichas
funciones por su argumento es inferior al 1 %.
En los modelos de lı́neas que se están analizando, los argumentos involucrados son los
definidos por γl y γl/2. Para determinar el orden de magnitud de tales valores, se supone
que la lı́nea es ideal (es decir,
√ sin pérdidas). En ese caso la constante de propagación γ toma
√
el valor: γ = z · y = jω LC. Y de aplicar las expresiones de la inductancia L y de la
capacidad C, definidas en el apartado 2.3, resulta:
√
γ ≈ jω µ0 ε0 = 0,0011047 (km−1 ) (2.24)
√
donde µ0 ε0 es la inversa de la velocidad de la luz en el vacı́o y ω = 2π50.
Esto significa que para lı́neas de longitudes inferiores a 200 km (γl < j0,23), pueden
adoptarse las simplificaciones siguientes, sin incurrir en errores significativos:
( )
γl γl
senh (γl) ≈ γl ; tgh ≈
2 2
Según esto, los elementos del circuito equivalente π quedan definidos como en un modelo
de parámetros concentrados por:
1 γl y·l Y
Zπ ≈ Zc · γl = z · l = Z ; Yπ ≈ · = =
Zc 2 2 2
donde Z e Y son la impedancia y admitancia totales de la lı́nea. Además, considerando que
la conductancia G suele ser despreciable, es habitual hacer la aproximación Y = jωC.
En el caso de lı́neas muy cortas (< 50 km), la corriente transversal que circula a través
de la admitancia paralelo de la lı́nea suele ser despreciable, quedando reducido el circuito
equivalente a una impedancia en serie. Un circuito serie más simplificado, de utilidad en el
análisis de redes, se obtiene despreciando la resistencia de la lı́nea, quedando tal y como se
muestra en la Figura 2.15.
I0 jX Il
- -
U0 Ul
energı́a posible en condiciones adecuadas para el consumo. Este valor máximo está limitado
por una serie de factores, siendo los más evidentes los lı́mites tecnológicos de los propios
elementos que conforman la lı́nea, esto es:
SL
S0 Sl
En las lı́neas pueden distinguirse tres potencias (véase Figura 2.16): potencia de entrada
a la lı́nea (S0 ), potencia entregada a la carga (Sl ) y potencia consumida en la lı́nea (SL ).
En este sentido, habitualmente se considera que cuando se habla de potencia de la lı́nea se
refiere a la potencia entregada a la carga. La parte real PL de la potencia consumida en la
lı́nea representa las pérdidas.
Las potencias mencionadas se obtienen a partir de las siguientes expresiones:
Ul U0 AUl2
Pl = cos (β − δ) − cos (β − α)
B B
Ul U0 AUl2
Ql = sen (β − δ) − sen (β − α)
B B
donde A = A|α y B = B|β .
Si utilizamos el modelo π de parámetros concentrados (con G = 0), las ecuaciones de Pl
y Ql serı́an las siguientes:
Ul U0 U2
Pl = cos (β − δ) − l cos (β) (2.28)
Z Z
Ul U0 U2 ωCUl2
Ql = sen (β − δ) − l sen (β) + (2.29)
Z Z 2
donde Z = Z |β . Para el modelo serie (Z = jX), las anteriores igualdades se simplifican,
resultando:
Ul U0 Ul U0 U2
Pl = sen (δ) ; Ql = cos (δ) − l
X X X
De la misma forma, pueden obtenerse unas expresiones similares para S0 .
En base a las potencias que circulan por la lı́nea, se puede definir su rendimiento η como
la relación entre la potencia activa que se entrega a la carga y la de entrada en la lı́nea,
siendo, en porcentaje:
Pl Pl
η= × 100 = × 100
P0 Pl + PL
Otra relación de interés práctico es la caı́da de tensión en una lı́nea, que se calcula como
la diferencia de tensiones (en módulo) entre los extremos y que, normalmente, se expresa
en valores porcentuales relativos a una tensión determinada que suele ser la nominal:
U0 − Ul
∆U = × 100
Un
I0 Il Zth I
- - -l
LÍNEA
U0 Zl Ul Zl Ul
ELÉCTRICA Uth
(a) (b)
I0 I
- -l
LÍNEA Pl U
U0 l
ELÉCTRICA Ql
Para determinar la solución del sistema no lineal se elimina, en primer lugar, la incógnita
δ mediante la igualdad trigonométrica cos2 (α) + sen2 (α) = 1. De este modo, resulta una
ecuación bicuadrática de la forma:
a · Ul4 + b · Ul2 + c = 0
1 Cω · sen (β) C 2 · ω 2
a= − +
Z2 Z 4
( )
2Pl sen (β) Cω U2
b= cos (β) + 2Ql · − − 02
Z Z 2 Z
c = Pl2 + Q2l
La solución de dicha ecuación bicuadrática viene dada por la expresión:
√ √
−b ± b2 − 4ac
Ul =
2a
Ul U0=1 p.u.
1
0.8 cap.
0.8
1
0.6 0.8 ind.
0.4
0.2
0
1 2 3 4 5 Pl
De lo anterior se concluye que en las lı́neas que alimentan fuentes de potencia, además
del lı́mite térmico Il ≤ Imáx , existe el denominado lı́mite de estabilidad de tensión definido
por Ul ≤ Ul,crit . Obsérvese que a diferencia de las cargas de impedancia, para los consumos
de potencia el lı́mite de tensión es inherente a la lı́nea.
Ul · U0 Ul2
Pl,máx = − cos (β)
Z Z
Considerando el modelo serie, el máximo de la potencia se tiene cuando δ = π/2 rad:
Ul · U0
Pl,máx = (2.32)
X
La zona de funcionamiento normal de la lı́nea se corresponde con valores pequeños del
ángulo δ, y las situaciones con δ > β (δ > π/2 rad) son eléctricamente inestables. En la
Figura 2.20 se muestra la curva P/δ para el caso de una lı́nea con modelo serie, donde se
puede observar el punto de máxima potencia, la zona estable (δ < π/2, donde el aumento de
104 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
ángulo significa un aumento de potencia) y la zona inestable (δ > π/2, donde un incremento
de ángulo se traduce en una disminución de la potencia).
Pl
1.2
Ul U0
Xs 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 p/6 p/3 p/2 2p/3 5p/6 p d
Se puede concluir que, en el caso de las lı́neas que alimentan consumos modelados por
fuentes de tensión, además del lı́mite térmico Il ≤ Imáx , existe el denominado lı́mite de
estabilidad de ángulo. Este lı́mite se define por δ ≤ β, donde δ es el ángulo de desfase
entre las tensiones U0 y Ul y β es el ángulo de la impedancia Z del modelo π de la lı́nea
(β = π/2 rad para el modelo serie).
Ejemplo 2.5:
A continuación, se aplicarán algunos de los conceptos expuestos en los anteriores apartados al
caso de la lı́nea cuyos parámetros L y C han sido calculados en los Ejemplos 2.3 y 2.4. Se supone que
dicha lı́nea es de 132 kV, tiene una longitud l = 100 km, y que los conductores que la constituyen
tienen una resistencia de 0.14 Ω/km y que soportan una corriente máxima de 500 A.
Dado que cada fase consta de cuatro cables, la resistencia por fase de dicha lı́nea será de
0.14/4 =√0.035 Ω/km, y la corriente máxima por fase (lı́mite térmico de la lı́nea) será de 4 × 500 =
2000 A ( 3 · 132 · 2000 = 457,3 MVA).
Ası́ pues, la impedancia serie y la admitancia paralelo de dicha lı́nea valen:
Z = z · l = 3,5 + j13,7 Ω
Y = y · l = j8,31 · 10−4 S
2.4 TRANSFORMADORES DE POTENCIA 105
I Z Il0 I
-0 - -l
U0 Y Y Ul
2 2
Si la lı́nea alimenta a una carga de 200 MVA √ (Sfase = 200/3 MVA) con cosϕ = 0,8 inductivo,
a tensión nominal (tensión de fase Ul = 132/ 3 kV), podemos calcular la tensión en el origen
utilizando el modelo π de la lı́nea, por fase (Figura 2.21):
( )∗
200 · 106 /3|arccos0,8
Il = √ = 874,7|−36,87o A
132 · 103 / 3
U0 = Il0 Z + Ul = (Il + Ul · Y/2)Z + Ul = 85,41 + j7,86 = 85,77|5,25o kV
Por tanto, la caı́da de tensión en este caso vale:
U0 − Ul
∆U = · 100 = 12,55 %
Ul
Y la corriente en el origen vendrá dada por:
I0 = Il0 + U0 · Y/2 = Il + Ul · Y/2 + U0 · Y/2 = 833,47|−33,31o A
siendo la potencia que entra a la lı́nea, por fase:
S0 = U0 I0∗ = 55,9 + j44,6 MVA
En consecuencia, el rendimiento de la lı́nea en tales condiciones es:
Pl 200 ∗ 0,8/3
η= × 100 = × 100 = 95,4 %
P0 55,9
En estas condiciones se cumple la igualdad de las potencias del primario y del secundario
del transformador Sp = Ss y las relaciones entre las tensiones e intensidades definidas a
partir del número de espiras en el primario Np y en el secundario Ns :
( )∗ ( )
Up Np Ip Ns Ns 1
= =t ; = = =
Us Ns Is Np Np t
Ip Np : N s I
- -s
Up Us
jXp Rp Rs jXs
Ip N p : Ns I
- -s
Up Xm RF e Us
En este circuito se modelan las pérdidas óhmicas en los devanados y los flujos de disper-
sión mediante la inclusión de las resistencias en serie Rp y Rs y de las reactancias Xp y Xs ,
respectivamente. La rama formada por la resistencia RF e y la reactancia Xm representan
las pérdidas que se producen en el propio núcleo ferromagnético por corrientes de Foucault
y fenómenos de histéresis y el hecho de que la reluctancia magnética del circuito magnético
no es nula.
Para determinar el modelo del transformador real, se le somete básicamente a dos tipos
de ensayo:
1. Ensayo de vacı́o, que se basa en alimentar a uno de los devanados, por ejemplo el
primario, a su tensión nominal Up,n , dejando el otro, el secundario, abierto (en vacı́o).
El resultado es la existencia de una pequeña intensidad I0 , denominada de vacı́o, con
un claro carácter inductivo, una tensión en el secundario Us,0 , cercana a la nominal,
una potencia activa P0 , muy baja, y una potencia reactiva Q0 , baja. De los valores
medidos se pueden deducir los siguientes parámetros:
2
Up,n 2
Up,n
Up,n Np
≈ ; RF e ≈ ; Xm ≈
Us,0 Ns P0 Q0
Pcc Rp · Ip,n
2 + R · I2
s s,cc
Rcc ≈ 2
= 2
≈ Rp + t 2 · R s
Ip,n Ip,n
Qcc Xp · Ip,n
2 + X · I2
s s,cc
Xcc ≈ 2
= 2
≈ Xp + t2 · Xs
Ip,n Ip,n
Suele ser habitual expresar el resultado del ensayo de cortocircuito en tanto por
ciento, obtenido multiplicando por 100 el cociente entre la tensión de alimentación
del ensayo Up,cc y el valor nominal de ese devanado Up,n , es decir:
(( ) )
2
N
Ns
Zp + Zs Ss,n
Up,cc Ip,cc Zp + Nps Is,n Zs Np
Zcc, % = · 100 = Np
· 100 = 2
· 100 (2.33)
Up,n Us,n Us,n
Ns
De la anterior ecuación se deduce que Zcc, % dividida por 100 coincide con la impe-
dancia de cortocircuito en valores por unidad Zcc,pu referida a unas tensiones base y
una potencia base iguales a las nominales del transformador.
rama paralelo del circuito de la Figura 2.24. Si el circuito resultante lo pasamos a valores por
unidad, siguiendo las reglas mencionadas en el apartado 2.2, el modelo del transformador se
reduce al circuito serie de la Figura 2.25, donde Rcc,pu y Xcc,pu son la resistencia y reactancia
(en p.u.) que se miden en el ensayo de cortocircuito.
En lo sucesivo, salvo que se diga lo contrario, siempre se entenderá que las variables y
parámetros se expresan en valores p.u., sin necesidad de especificarlo en sus unidades.
Up,pu Us,pu
Ubase,p = Ep Ubase,s = Es
Sbase
a) banco trifásico
b) de 3 columnas c) de 5 columnas
A a UA
6
6Ua
B b
C c Uc + s Ub
UC + s UB
N n
a) Esquema de conexiones b) Diagrama fasorial
Figura 2.27. Conexiones del transformador trifásico Yy0 y diagrama fasorial de tensiones.
UA UA UA √ π Np √ π
= U
= · 3 · ej· 6 = · 3 · ej· 6 (2.35)
Ua √ab −j π6
·e Uab Ns
3
A a
k
K
UAB
UA
6
B b
o
6Uab
30
C c
Uca Ubc
+ s
UC + s UB
N
a) Esquema de conexiones b) Diagrama fasorial
Figura 2.28. Conexiones del transformador trifásico Yd1 y diagrama fasorial de tensiones.
Up Us
Up,pu Us,pu
Ubase,p = Ep Ubase,s = Es
αbase,p = h 30o αbase,s = 0o
Sbase
Por otra parte, los lı́mites de funcionamiento del transformador de potencia presentan
las mismas caracterı́sticas que en el caso de una lı́nea, siendo su análisis más simple al no
existir las capacidades en paralelo.
Ejemplo 2.6:
Como ejemplo se considera un transformador Yd11, 240/11 kV, de 50 MVA de potencia nominal,
con una reactancia de cortocircuito Xcc del 13.73 % y una resistencia del 4 %.
Se desea obtener su modelo para una potencia base de 100 MVA. Tomando como tensiones base
las nominales del transformador, tendremos:
Sbase 100
Rcc,pu + j · Xcc,pu = (Rcc + j · Xcc ) · = (0,04 + j · 0,1373) · = 0,08 + j · 0,2746 (2.36)
Sn 50
siendo su circuito monofásico equivalente semejante al de la Figura 2.30.
112 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Zs I
Ns -s Zs,pu Is,pu
-
Ip Zp Us
- Np
Ip,pu Zp,pu
-
Up Zt,pu I
Zt It -
t,pu U
s,pu
Nt - Up,pu
Ut,pu
Ut
(a) (b)
Ensayo de cortocircuito (cc) alimentando desde el primario con una tensión Up,cc , es-
tando el secundario en cc y el terciario abierto, de forma que por el secundario circule
una corriente igual a la nominal Is,n . En estas condiciones, se mide una impedancia
Zps, % , que se suele expresar como el cociente entre la tensión Up,cc y la nominal Up,n
multiplicado por 100 (en tanto por cien). A partir de las relaciones de transformación
entre los devanados y con una deducción similar a la (2.33), se demuestra que la
impedancia ası́ obtenida y expresada en tanto por uno (Zps,pu = Zps, % /100) es igual
a la misma impedancia expresada en p.u. tomando como tensiones base las nominales
(Up,n y Us,n ) y como potencia base la nominal del secundario Ss,n (en general, del
devanado cortocircuitado).
Ensayo de cortocircuito alimentando desde el primario con el terciario en cc y el
secundario abierto, de manera que por el terciario circule la intensidad nominal. De
2.4 TRANSFORMADORES DE POTENCIA 113
este ensayo se obtiene la Zpt,pu en p.u. referidos a las tensiones base nominales (Up,n
y Ut,n ) y a una potencia base igual a la nominal del terciario St,n .
Ensayo de cortocircuito alimentando desde el secundario, con el terciario en cc y
con el primario abierto, de donde se extrae la impedancia Zst,pu . Dicha impedancia
vendrá expresada, en este caso, en las bases nominales de tensión (Us,n y Ut,n ) y de
potencia St,n .
Conviene destacar que en los transformadores de tres devanados, al contrario de lo que
ocurre en los de dos, es normal que los devanados tengan distintas potencias nominales.
Este hecho obliga a realizar los cambios de base necesarios para que las tres impedancias
mencionadas se expresen en una potencia base común. En esas condiciones se cumplen las
siguientes tres igualdades:
Zps,pu = Zp,pu + Zs,pu ; Zpt,pu = Zp,pu + Zt,pu ; Zst,pu = Zs,pu + Zt,pu (2.37)
que constituyen un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas que nos permite calcular
las tres impedancias Zp,pu , Zs,pu y Zt,pu .
Ejemplo 2.7:
Se va a deducir el modelo en p.u. de un transformador de tres devanados Yy0d11 con tensiones
nominales 139/65/13.8 kV y potencias nominales 40/40/13.33 MVA, del cual se conocen los siguientes
parámetros: Xps, % = 12,62 %, Xpt, % = 6,41 % y Xst, % = 1,7381 % (como suele ser habitual, se
desprecian las resistencias).
Se considera como potencia base común a toda la red Sbase = 100 MVA y como tensiones base
las nominales con lo que los valores de las reactancias de cc en p.u. resultan:
Xps = Xps, % /100 = 0,1262 pu, referida a la potencia Ss,n = 40 MVA. Para expresarla
respecto a Sbase = 100 MVA, se realiza el cambio de base:
0 Sbase 100
Xps = Xps · = 0,1262 · = 0,315 pu
Ss,n 40
Xpt = Xpt, % /100 = 0,0641 pu, referida a la potencia St,n = 13,33 MVA. Para expresarla
respecto a Sbase = 100 MVA:
0 Sbase 100
Xpt = Xpt · = 0,0641 · = 0,48 pu
St,n 13,33
Xst = Xst, % /100 = 0,01738 pu, referida a la potencia St,n = 13,33 MVA. Para expresarla
respecto a Sbase = 100 MVA:
0 Sbase 100
Xst = Xst · = 0,017381 · = 0,12 pu (2.38)
St,n 13,33
A partir de los nuevos valores de las impedancias de cc y resolviendo el sistema (2.37), se
obtienen las reactancias del modelo monofásico equivalente del transformador de tres devanados en
p.u. (circuito un estrella de la Figura 2.31).
Xp = 0,3375 pu ; Xs = −0,0225 pu ; Xt = 0,1425 pu
114 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
El esquema más sencillo consiste en un transformador donde uno de sus devanados tiene
varias tomas correspondientes a distintos números de espiras. De esta forma, el transfor-
mador realiza la modificación del módulo de Us , supuesta fija Up , mediante la modificación
del número de espiras de Np (lado de alta) y, por tanto, la variación de relación de espiras
Np /Ns . De este modo, se tiene un transformador de regulación por tomas, que responde al
circuito que se muestra en la Figura 2.32.
Zp Zs
Ip Np + ∆N : Ns I
- -s
Up Us
Del circuito equivalente de la Figura 2.32, pasándolo a valores por unidad (con tensiones
base manteniendo la relación de transformación nominal Np /Ns ), se obtiene el modelo de la
Figura 2.33, donde Zcc,pu es la impedancia de cortocircuito del transformador en p.u., igual
a la obtenida sin modificación de tomas, y donde a representa la regulación entre tensiones
primaria y secundaria, tal que: a = 1 + ∆Np /Np .
Up,pu Us,pu
donde Y = 1/Zcc,pu .
De las ecuaciones anteriores puede extraerse fácilmente el circuito equivalente de la
Figura 2.34.
Ip,pu aY Is,pu
- -
Us = Up + k · Up = (k + 1) · Up
Ip kUp I
- -s Ip a:1 I
1:1 - -s
?
Up N Up Us
kN Us
kUp
1
a= k+1
a) Esquema de conexiones b) Circuito equivalente
Figura 2.35. Conexiones del transformador con regulación por inyección de tensión y circuito
monofásico equivalente.
116 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
A
A’
k UBC k UBC
B’
UA UA’
UBC
C g
C’
B UBC
UA0 ≈ UA · e−j·γ
donde
k · UBC √
γ ≈ tgγ = =k· 3
UA
En consecuencia, el circuito de la Figura 2.36 permite realizar un desfase de valor γ entre
las tensiones UA y UA0 , permaneciendo sus módulos prácticamente iguales.
2.5 LA MÁQUINA SÍNCRONA 117
Ip 1|γ : 1 I
- -s
Up Us
Up Ip 1
= T = 1|γ ; = ∗ = 1|γ
Us Is T
a a
+ +
b' c'
b’ c'
Iex + r’ estátor
W estátor
W + rotor
rotor r
c + + + +
b c
b
a' a'
i
+
+
B B i
u
S +
y - u
-
que se establecen en una bobina, sobre el supuesto de que todas las variables consideradas
continuas tienen un valor positivo.
−
→
En la Figura 2.40 se muestra el vector B r originado por la bobina del rotor al alimentarse
con la denominada intensidad de excitación.
2.5 LA MÁQUINA SÍNCRONA 119
a
+
b' c'
rotor
r’
BrcosWt
t=0
W estátor
r +
c+ Iex Br
+
b
a'
Figura 2.40. Vector de inducción magnética creado por el rotor en la máquina sı́ncrona.
Para una velocidad de rotación constante Ω, y de acuerdo con las relaciones electro-
magnéticas, las tensiones inducidas en las bobinas del estátor originadas por el flujo creado
por el rotor se pueden expresar por:
√
eaa0 = √ 2E · sen (Ωt)
ebb0 = √2E · sen (Ωt − 120o ) (2.40)
ecc0 = 2E · sen (Ωt − 240 )o
+
Ea
Ec Eb
+ N +
Hasta ahora se ha descrito la máquina sı́ncrona en vacı́o. Sin embargo, si en los bornes
de la máquina conectamos una carga eléctrica, y se considera que las tensiones tienen una
frecuencia f , por los devanados estatóricos circularán unas intensidades ia , ib e ic también
de la misma frecuencia f .
Dichas intensidades presentarán un desfase ϕ respecto a las correspondientes tensiones
inducidas por el rotor ea , eb y ec , tal que:
√
ia = √ 2I · sen(ωt − ϕ)
ib = √2I · sen(ωt − 120o − ϕ) (2.42)
ic = 2I · sen(ωt − 240o − ϕ)
Las intensidades estatóricas, debido a la disposición geométrica de los devanados, crean
→
−
un vector de inducción B s de valor constante que gira a la misma velocidad que el rotor, o
lo que es lo mismo a la misma frecuencia que las intensidades que lo crearon. De este modo,
desde un punto de vista de los acoplamientos magnéticos, los devanados de la máquina
→
−
pueden representarse por dos bobinas giratorias: la del rotor (r-r’), que genera el vector B r ,
−
→
y una bobina “ficticia” en el estátor (s-s’), que genera el vector B s . Ambas bobinas son
alimentadas por sendas intensidades continuas: Iex para el rotor y la intensidad “ficticia”
Is para el estátor. En la Figura 2.42 se muestran las dos bobinas giratorias definidas y sus
correspondientes vectores de inducción que se determinan por:
√
−
→ N r Ir Λ −
→ 3 2Ns Is Λ
Br = ; Bs =
S S
donde Λ y S son respectivamente la permeancia magnética y la sección del circuito magnéti-
co.
2.5 LA MÁQUINA SÍNCRONA 121
a ia
+
b' c'
Bs
rotor r’
90º- j
j
s’
t=0
W +
s estátor
r + ib
c+ Iex Br +
b
a' ic
Por otra parte, el circuito trifásico equilibrado de la Figura 2.43 puede ser estudiado a
partir del circuito monofásico equivalente de la Figura 2.44, cuyos parámetros son:
Xp Xri Ia
+
Ea
Ec Eb
+ N + Xp Xri Ib
Xp Xri Ic
Xs Is
-
Sg = Pg + jQg
E U
Figura 2.44. Circuito monofásico equivalente de una máquina sı́ncrona en régimen estacionario.
A partir de la Figura 2.44 se pueden establecer fácilmente las expresiones de las potencias
activa y reactiva suministradas por la máquina, considerada como generador y modelada
en p.u., a cualquier carga conectada en sus bornes:
Sg = Pg + j · Qg = U · I ∗ (2.43)
EU U2
Qg = · cos δ − (2.45)
Xs Xs
Asimismo, el rotor de la máquina se mueve gracias a la aportación de energı́a (potencia)
que le suministra el elemento motriz (turbina). Si se denomina Pm a la potencia proveniente
2.5 LA MÁQUINA SÍNCRONA 123
Tm Estátor
W Pg
Rotor
Qg
Pm
del elemento motriz que mueve la máquina sı́ncrona, resulta el balance de potencias que se
muestra en la Figura 2.45.
Aplicando el teorema de conservación de la potencia compleja al esquema de la Figura
2.45, se deduce que Pm = Pg +Pperd , donde Pperd representa las pérdidas que son únicamente
mecánicas, si no se consideran las resistencias eléctricas de los devanados. Las anteriores
expresiones también son válidas cuando la máquina funciona como motor. En este caso,
la máquina sobre un régimen estacionario absorbe potencia eléctrica y la suministra a una
carga mecánica.
Del balance de potencias anterior se concluye que los aspectos relacionados con la poten-
cia reactiva sólo están vinculados con las partes eléctricas (circuito eléctrico) de la máquina,
mientras que para la potencia activa existe una relación entre la parte motriz y el circuito
eléctrico. Esta relación de las potencias activas del generador y la potencia mecánica del
elemento motriz, se establece, para cualquier régimen de funcionamiento, a partir de la ley
fundamental de la mecánica aplicada a móviles con movimiento giratorio:
La suma de pares de fuerza aplicados a una masa en rotación es igual a la inercia de la
masa por su aceleración angular.
Aplicando el anterior principio a las potencias de la máquina, considerando la referencia
de funcionamiento como generador, se tiene la ecuación dinámica:
dΩ
Pm − Pg − Pperd = M · + D · (Ω − Ωs ) (2.46)
dt
donde M es una constante de la máquina que depende de la inercia del conjunto generador-
turbina, del número de pares de polos y de la velocidad sı́ncrona, Ω es la velocidad angular
del rotor, Ωs es la velocidad angular sı́ncrona del rotor y D es la denominada constante de
amortiguamiento de la máquina (que se define en el Capı́tulo 10).
En consecuencia, la máquina sı́ncrona puede trabajar en los cuatro cuadrantes de los ejes
cartesianos P − Q, tal y como se representa en la Figura 2.46.
P
Generador Generador
δ>0 δ>0
E · cos δ < U E · cos δ > U
Q
δ<0 δ<0
E · cos δ < U E · cos δ > U
Motor Motor
Ejemplo 2.8:
A continuación, se determinan analı́tica y gráficamente, sobre un ejemplo numérico, los lugares
geométricos de los lı́mites de un generador sı́ncrono y, por tanto, su zona de trabajo. La representación
gráfica se realiza en un sistema cartesiano P − Q. Los datos del generador son:
Tensión nominal en bornes U = 11 kV.
Reactancia sı́ncrona Xs = 1,2 p.u.
Potencia nominal de la turbina Pm = 40 MW.
Potencia aparente nominal del generador Sn = 50 MVA.
Ppu
1.8
E=2.1 p.u.
1.6
1.4
E=1.5 p.u.
1.2
Smax Emax
1
E=1 p.u.
Pm, max
0.6
0.4
A partir de los datos del generador, sus lı́mites de funcionamiento, expresados en p.u. referidos
a Ubase = 11 kV y Sbase = 50 MVA, se determinan por:
Potencia activa máxima: Pm,máx = Potencia mecánica nominal de la turbina que en este caso
vale 40/50=0.8 p.u. En la Figura 2.47 esta potencia se define por la recta Pm = 0,8 p.u.
Potencia activa mı́nima: Pm,mı́n = Potencia mecánica mı́nima que se considera para el adecua-
do funcionamiento del grupo (se estima en el 10 % de la potencia nominal). En la Figura 2.47
está representada por la recta Pm = 0, 08 p.u.
126 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Intensidad máxima de estátor: Imáx , cuyo valor para U = 1,0 p.u. coincide con la potencia
aparente máxima del generador, Smáx , que se estima igual a la nominal, Smáx = Sn = 1
p.u. Por tanto, el lugar geométrico viene definido por los puntos que cumplen la ecuación
P 2 + Q2 = Smáx
2
, que son los correspondientes a la circunferencia de radio Smáx y centro en
el punto (P = 0, Q = 0).
2.5 LA MÁQUINA SÍNCRONA 127
Intensidad máxima en el rotor: Este valor se suele traducir en términos de la tensión interna
máxima, Emáx . De este modo, siempre trabajando en valores p.u., el lugar geométrico para
la tensión Emáx , combinando las ecuaciones (2.44) y (2.45), se expresa por la ecuación:
( )2
U2 E2 U 2
P2 + Q + = máx2
Xs Xs
Con los lı́mites indicados, queda definida la zona de funcionamiento del grupo de generación
eléctrica por el área sombreada en la Figura 2.47.
a
+
Id
b' d' Fs c'
+
r' q
W 90º-j estátor
Fs, d j Fs, q
t=0
r+ rotor
c Fr +d
+ +
q' b
Iq
a'
1. La del rotor (r-r’) recorrida por la intensidad continua Ir y que genera Fr y el vector
Br .
2. La ficticia del estátor (q-q’) por la que circula una intensidad continua Id y que origina
Fs,d y Bs,d .
3. La ficticia del estátor (d-d’) recorrida por una intensidad continua Iq y que origina
Fs,q y Bs,q .
N r Ir Λ d N s Id Λ d N s Iq Λ q
Br = ; Bs,d = ; Bs,q = (2.48)
Sd Sd Sq
donde Λd y Sd (Λq y Sq ) son, respectivamente, la permeancia y la sección del circuito
magnético por donde circula el flujo asociado a la fuerza magnetomotriz Fs,d (Fs,q ).
A partir de las anteriores expresiones, se pueden determinar los flujos magnéticos que
concatenan los devanados (d-d’) y (q-q’), resultando:
ψd = (Ns Id − Nr Ir )Λd
ψq = Ns Iq Λq
Y de acuerdo con la ley de Lenz, se tienen las tensiones inducidas en las bobinas fijas
del estátor, siendo para la fase a9 :
Si a las anteriores ecuaciones se les añade el flujo de dispersión, modelado por una
reactancia de dispersión Xp , y se expresan en notación fasorial, resulta la ecuación (cuya
representación se tiene en la Figura 2.49):
donde
E = Ns Nr Λd Ir ω, es la tensión interna.
Xd = Xp + Ns2 Λd ω y Xq = Xp + Ns2 Λq ω, son las reactancias longitudinal y transversal,
respectivamente.
Id = jI sen (ϕ) e Iq = I cos(ϕ), son las intensidades longitudinal y transversal.
U , es la tensión en bornes de la máquina.
Iq E
- -
6
ϕ jXq Iq
Id ? w
U j -
I jXd Id
Rcc jXcc
Is Ir
-
Us Xm Rr 1−s
s
P + jQ Pm
1−s
Pm = Ir2 · Rr ·
s
P (kW) Q (kvar)
500
1000
400
300 800
200
100 600
-0.5 -0.3 -0.1
s
0.1 0.3 0.5 400
-100
-200
-300
-400
s
-500
-0.5 -0.3 -0.1 0.1 0.3 0.5
Para el primer caso, rotor parado, la potencia mecánica es nula y la potencia reactiva
presenta su valor máximo. Mientras que para la máquina en vacı́o la potencia mecánica es
también nula y la potencia reactiva se reduce a la debida a la reactancia de magnetización.
Desde un punto de vista del circuito equivalente de la máquina ası́ncrona en régimen
estacionario, como se aprecia en la Figura 2.50, ésta puede ser modelada por una admitancia
equivalente Yeq definida por:
1
Yeq = j (Bc − Bm ) + (2.51)
Rr 1−s
s + Rcc + jXcc
P = Pm + f (Us , Pm ) · Rcc
Pm2X
cc
P ≈ Pm ; Q ≈ f (Us , Pm ) · Xcc ≈ ≈ P 2 Xcc
Us − Xcc
132 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Los lı́mites de funcionamiento de una máquina ası́ncrona, como en otro tipo de máquinas
y elementos de las redes eléctricas, vienen impuestos por condiciones tecnológicas y econó-
micas. En este caso, se definen tres lı́mites de funcionamiento:
2.7. Consumos
En los apartados anteriores se han considerado las cargas eléctricas individualmente y
con modelos concretos. Ası́, se presentaron cargas estáticas, modelizadas por impedancias
o fuentes de potencia, y cargas dinámicas como los motores ası́ncronos o sı́ncronos. Sin em-
bargo, es evidente que existe una mayor diversidad de dispositivos consumidores de energı́a
eléctrica que no responden exactamente a los modelos descritos. Por otra parte, la mayorı́a
de los estudios y análisis sobre redes eléctricas consideran cargas que combinan y agluti-
nan distintos dispositivos consumidores (por ejemplo, una subestación que alimenta a una
determinada zona de una ciudad, donde coexisten industrias, comercios y viviendas). En
consecuencia, si se atiende únicamente a un criterio cualitativo, las cargas eléctricas pueden
clasificarse en particulares y globales.
Las cargas particulares se consideran cuando se contempla un único dispositivo consumi-
dor y, por tanto, responden a un modelo concreto (motor, lámpara, rectificador, horno...) y
las globales, cuando se consideran varios dispositivos consumidores de distintas caracterı́sti-
cas o de diferentes regı́menes de funcionamiento (subestación, centro de transformación,
grupo de motores...). Este tipo de cargas, habitualmente, se definen mediante los denomi-
nados modelos agregados. Es evidente que, dentro de la agregación, la que presenta mayor
grado de complejidad es aquella donde los dispositivos son de distinto tipo y presentan
regı́menes de funcionamiento diferentes.
Por otra parte, las cargas eléctricas admiten otras posibles clasificaciones, entre las que
se resaltan las siguientes:
Como criterio general, en este apartado se analiza la modelización de una carga eléctri-
ca agregada, considerándose que el lector puede obtener los modelos de cargas concretas
en otros capı́tulos de este texto o en la bibliografı́a. En consecuencia, en primer lugar, se
describen las caracterı́sticas de la modelización más habitual de las cargas por impedan-
cias, fuentes de intensidad y fuentes de potencia. A continuación, se estudian los modelos
funcionales que tratan de formular la relación entre la carga y la tensión, frecuencia de
alimentación, etc. Este tipo de modelo tiene interés en el análisis dinámico de redes y en
la gestión de la carga (Load Management) [12] [13]. Por último, se analizan los modelos
predictivos de la demanda que se centran en la caracterización de la carga con la finalidad
de estimar sus valores futuros.
80 P
60
Q
40
20
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Horas
El modelo que define la carga como una impedancia se ha visto de utilidad para consumos
agregados en las redes de distribución de media y baja tensión, siendo de escasa utilización
en el análisis de redes de transporte, salvo en casos concretos donde se busca la linealización
de las ecuaciones nodales, como ocurre en el análisis de cortocircuitos y de estabilidad.
Como en el anterior modelo, el de impedancias se presenta en algunos consumos concretos
tales como lámparas de incandescencia, calefactores eléctricos, etc.
Los modelos por fuentes de intensidad son menos frecuentes en las cargas agregadas y
su mayor utilización se presenta en el análisis armónico de redes eléctricas, con la finalidad
134 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
de realizar un proceso iterativo de cálculo. Por tanto, en general, suele ser un modelo poco
útil en la práctica. Sin embargo, existen dispositivos concretos que responden a este modelo,
como ocurre con los rectificadores electrónicos controlados.
En la mayorı́a de las redes, los consumos no pueden simularse únicamente por un tipo
de modelo, siendo conveniente utilizar un modelo que contemple distintos tipos. En general
este tipo de consumos se denominan modelos estacionarios genéricos. Estos modelos están
definidos, consecuentemente, para resaltar el carácter agregado de una carga. Una de las
muchas formas de expresar un consumo genérico es mediante las expresiones [12]:
P = Kp .U α ; Q = Kq .U β
donde P y Q son las potencias activa y reactiva del consumo, Kp y Kq son los coeficientes,
respectivamente, de las potencias activa y reactiva, y se definen a partir de las potencias en
un punto de funcionamiento, U es el valor eficaz de la tensión nodal en el consumo y α y β
son, respectivamente, los exponentes de las potencias activa y reactiva.
Obsérvese que para α = 0 y β = 0, el modelo genérico es una fuente de potencia; para
α = 2 y β = 2, el modelo responde a un admitancia, y para α = 1 y β = 1, se tiene
una fuente de intensidad. La experiencia demuestra que este tipo de modelo se comporta
adecuadamente para valores en p.u. de 0,90 < U < 1,1 y 48,5 Hz < f < 51,5 Hz. Los
valores tı́picos de los exponentes, obtenidos en la práctica, se mueven dentro de los márgenes
1,5 ≤ α ≤ 2,0 y 3,0 ≤ β ≤ 4,0.
En la Figura 2.53 se muestran las caracterı́sticas de un consumo genérico para distintos
supuestos de tensiones y exponentes.
P Q
1.2
b=0
a=0 0.4
0.8
b=2
a=0.2 0.2 b=0.2
0.4 a=2
0 0 U
U
0 0.4 0.8 1.2 0 0.4 0.8 1.2
para una impedancia, significa un aumento de la intensidad y para una potencia una dis-
minución. Por tanto, un modelo funcional a priori, salvo que se conozca el tipo de carga,
no suele limitarse únicamente a una expresión lineal [12] [14] [16] [15] [13].
En general un modelo funcional estacionario responde a una función no lineal, tal como
P = p(U, ω) y Q = q(U, ω) [16], que aplicando el desarrollo de Taylor resulta un modelo
linealizado: ∑ ∑
P = P0 + Ki · ∆U i + Ki0 · ∆ω i (2.52)
∑ ∑
Q = Q0 + Li · ∆U i + L0i · ∆ω i (2.53)
Dependencia de los consumos con la hora del dı́a: Como se observa en cualquier curva
diaria, existe una variación en los consumos a lo largo del dı́a. Ası́, se sabe que, en
general, las horas de menor consumos se tienen durante el perı́odo nocturno, debido a
la menor actividad social, y el mayor consumo se presenta durante las horas diurnas.
Dependencia de los consumos con el tipo de dı́a: Debido a la fuerte relación que existe
entre los consumos y las actividades económicas, aquellos presentan tipologı́as muy
diferentes entre los dı́as denominados laborables y los dı́as no laborables o festivos.
Dependencia de los consumos con el tipo de sociedad o zona: Para un mismo dı́a tipo,
los consumos presentan curvas diarias distintas en relación con la actividad que se
desarrolla en la zona. De este modo, el comportamiento de los consumos en una zona
claramente industrial es muy diferente a otra residencial, de servicios o agraria.
136 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA
Dependencia de los consumos con las condiciones atmosféricas: Admitiendo una mis-
ma zona y dı́a tipo, los consumos se ven fuertemente influenciados con las condiciones
atmosféricas (temperatura, viento y nubosidad).
yk = f (z, Ck , k) (2.55)
donde k representa los intervalos de tiempo, tal que para un instante de tiempo t se tiene
t = k · τ , siendo el intervalo τ seleccionado de acuerdo con la estimación que se pretenda
(minutos, horas, dı́as, semanas).
Es evidente que la función anterior no debe interpretarse como una relación determinista
entre las variables presentes, debido a la existencia de otras variables de difı́cil cuantificación
o expresión, pero que se admite que presentan un comportamiento aleatorio. En definitiva,
la función anterior pretende establecer una relación casual entre el valor del consumo y las
variables atmosféricas y la zona o cargas que lo definen a partir de un conjunto de datos y
medidas históricas.
2.7 CONSUMOS 137
Bibliografı́a
[1] M. J. H. Sterling, Power System Control, Peter Peregrinus LTD., 1978.
[2] W. D. Stevenson, Elements of Power Systems Analysis, McGraw-Hill, 1981.
[3] M. Khalifa, High-Voltage Engineering, Marcel Dekker, Inc., 1990.
[4] E. Ras, Transformadores, de medida y de protección, Marcombo, 1972.
[5] O. I. Elgerd, Electric Energy Systems Theory: An Introduction, McGraw-Hill, 1980.
[6] T. Gönen, Modern Power System Analysis, Wiley, 1988.
[7] P. C. Krause, Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill, 1986.
[8] A. Feijóo y J. Cidrás, “Modelling of Wind Farm in Load Flow Analysis”, IEEE Trans. on Power
Systems, vol. 15, n.o 1, febrero 2000.
[9] M. R. Patel, Wind and Solar Power Systems, CRC Press, 1999.
[10] L. L. Freris, Wind energy conversion systems, Prentice-Hall, 1990.
[11] R. Willheim y M. Waters, Neutral grounding in high voltage transmission, Elsevier, 1956.
[12] IEEE Task Force Report, “Load Representation for Dynamic Performance Analysis”, IEEE
Trans. on Power Systems, vol. 8, n.o 2, pp. 472-482, 1993.
[13] C. Álvarez, Malhamé y Gabaldón, “A Class of Models for Load Management Application and
Evaluation Revisited”, IEEE Trans. on Power Systems, vol. 7, n.o 4, pp. 1435-1443, noviembre
1992.
[14] J. V. Milanovic y I. A. Hiskens, “Effects of Load Dynamics on Power System Damping”, IEEE
Trans. on Power Systems, vol. 10, n.o 2, pp. 1022-1027, mayo 1995.
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Electrical Engineering in Japan, vol. 107, n.o 4, pp. 32-41, 1987.
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Systems, vol. 8, n.o 1, pp. 2-10, enero 1986.
[17] D. Peña, Estadı́stica Modelos y métodos. Volúmen 2. Modelos lineales y series temporales, Alian-
za Universidad Textos, Madrid, 1989 (2.ª edición).
[18] G. E. P. Box y G. M. Jenkins, Time series analysis: Forecasting and Control, Holden-Day, San
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[19] H. T. Yang, C. M. Huang y C. L. Huang, “Identification of ARMAX Model for Short Load
Forecasting: an Evolutionary Programming Aproach”, IEEE Trans. on Power Systems, vol. 11,
n.o 1, pp. 403-408, febrero 1996.
[20] J. Y. Fan y J. D. McDonald, “A Real-Time Implementation of Short-Term Load Forecasting
for Distribution Power Systems”, IEEE Trans. on Power Systems, vol. 9, n.o 2, pp. 988-994,
mayo 1994.
[21] V. M. Vlahovic y I. M. Vujosevic, “Long-Term Forecasting: a Critical Review of Direct-Trend
Extrapolation Methods”, Electrical Power and Energy Systems, vol. 9, n.o 1, pp. 2-8, enero
1987.
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a Review and Evaluation”, IEEE Trans. on Power Systems, vol. 16, n.o 1, pp. 44-55, febrero
2001.
139
140 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 3
Flujo de cargas
Antonio Gómez Expósito y Fernando L. Alvarado
3.1. Introducción
El problema conocido como flujo de cargas (load flow o power flow en lengua inglesa)
consiste en obtener las condiciones de operación en régimen permanente de un sistema
de energı́a eléctrica. Más concretamente, dados los consumos en cada nudo, y la potencia
generada por los alternadores, se trata de encontrar las tensiones en los nudos y los flujos
de potencia por las lı́neas y transformadores.
Sin duda alguna, la rutina del flujo de cargas es la más empleada por los ingenieros
involucrados en la explotación y planificación de los sistemas de potencia, bien como aplica-
ción independiente o como subrutina de aplicaciones más complejas (estabilidad transitoria,
colapso de tensiones, problemas de optimización, simuladores de entrenamiento, etc.).
En la operación diaria, constituye la base del análisis de seguridad del sistema. Esta
herramienta se ejecuta periódicamente para identificar posibles problemas de sobrecargas
o tensiones inaceptables, como consecuencia de la evolución de la carga, o cuando ocurre
algún cambio brusco (inesperado o programado) en la topologı́a de la red. En la planifica-
ción, permite simular el estado en que se encontrarı́an los distintos escenarios que se están
analizando ante una demanda estimada.
El flujo de cargas consta básicamente de dos etapas: la primera y más decisiva consiste
en obtener las tensiones complejas en todos los nudos eléctricos. Para este propósito no es
posible utilizar las herramientas convencionales de análisis de circuitos lineales, porque las
restricciones de contorno no se especifican en términos de impedancias (cargas) y fuentes de
tensión (generadores) sino de potencias, lo cual conduce a un sistema no lineal de ecuaciones.
La segunda etapa consiste simplemente en el cálculo de todas las magnitudes de interés,
como flujos de potencia activa y reactiva, pérdidas, etc., lo cual es inmediato.
En este capı́tulo se explican en detalle las técnicas más utilizadas para el cálculo del flujo
de cargas, incluyendo aspectos complementarios tales como el tratamiento de los lı́mites de
reactiva de los generadores, las tomas de transformadores controladas automáticamente,
etcétera.
142 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
Una de las claves del éxito que tuvieron los programas de flujos de carga a comienzos
de los setenta fue la introducción de técnicas numéricas eficientes para la solución de gran-
des sistemas de ecuaciones lineales. Estas técnicas, desarrolladas por ingenieros eléctricos
especı́ficamente para resolver este problema, marcaron un hito fundamental en el análisis
de los sistemas de potencia, y constituyen hoy dı́a materia obligada en los manuales de
métodos numéricos. La última sección de este capı́tulo y el Apéndice A están dedicados
precisamente a presentar las ideas y algoritmos más importantes en los que se sustentan
estos procedimientos.
I = YU (3.1)
∑
n
Ii = Yij Uj i = 1, 2, . . . , n (3.2)
i=1
donde S es el vector de potencias complejas nodales y diag (U) denota una matriz diagonal
cuyos elementos son los del vector U.
Conocida la matriz de admitancias, las expresiones (3.1) y (3.4) constituyen un sistema
de 2n ecuaciones complejas en términos de las 3n incógnitas complejas contenidas en S,
U e I. En teorı́a, conociendo n de dichas incógnitas podrı́a resolverse el sistema no lineal
resultante para obtener las 2n restantes. En la práctica, las intensidades complejas nodales
nunca son conocidas o especificadas a priori en un sistema de potencia, por lo que se prefiere
eliminarlas sustituyendo (3.1) en (3.4). Esto conduce al sistema no lineal de n ecuaciones
complejas siguiente:
S = diag (U)[YU]∗ (3.5)
Descomponiendo la potencia compleja en su parte real e imaginaria, S = P + jQ, y
utilizando coordenadas cartesianas para los elementos de la matriz de admitancias, Y =
3.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 143
∑
n
Pi + jQi = Ui [Gij − jBij ]Uj∗ i = 1, 2, . . . , n (3.7)
j=1
∑
n
Pi = Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) (3.8)
j=1
∑n
Qi = Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) (3.9)
j=1
i = 1, 2, . . . , n
∑
n ∑
n
Pi = Vri (Gij Vrj − Bij Vxj ) + Vxi (Gij Vxj + Bij Vrj ) (3.10)
j=1 j=1
∑n ∑n
Qi = Vxi (Gij Vrj − Bij Vxj ) − Vri (Gij Vxj + Bij Vrj ) (3.11)
j=1 j=1
i = 1, 2, . . . , n
Piesp = −PCi
esp
; Qiesp = −Qesp
Ci (3.12)
Piesp = PGi
esp esp
− PCi ; Vi = Viesp (3.13)
Pij = Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) − Gij Vi2 (3.16)
Qij = Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) + Vi2 (Bij − bpij ) (3.17)
Ejemplo 3.1:
Considérese la red de 3 nudos mostrada en la Figura 3.1, en la que el nudo 1 se toma como
referencia (θ1 = 0), el nudo 2 es PQ y el nudo 3 es PV. Los datos de esta red, sobre una base de
100 MVA, se muestran en la tabla siguiente (las admitancias paralelo son despreciables):
146 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
1 2 3
? ?
Nudo V PG PD QG QD
1 1.1 – 0 – 0
2 – 0 1 0 0.4
3 1.05 0.6 0.2 – 0.05
Impedancia serie 1-2: z12 = 0,03 + 0,3j
Las funciones no lineales, en coordenadas polares, que ligan los datos con las incógnitas son las
siguientes:
P2esp − V2 (1,7V2 − 0,363 cos θ2 + 3,63 sen θ2 − 1,445 cos θ23 + 4,816 sen θ23 ) = 0
Qesp
2 − V2 (7,887V2 − 3,63 cos θ2 − 0,363 sen θ2 − 4,816 cos θ23 − 1,445 sen θ23 ) = 0 (3.18)
P3esp − 1,05 (1,445 − 1,376V2 cos θ32 + 4,587V2 sen θ32 ) = 0
Obtener el flujo de cargas para esta red consiste en resolver las ecuaciones anteriores para las
potencias especificadas. Una vez resueltas, puede obtenerse la potencia activa y reactiva que debe
inyectar el generador 1, la potencia reactiva del generador 3, los flujos de potencia en cada extremo
de lı́nea y las pérdidas totales.
x = F (x)
xk+1
i = Fi (xk+1 k+1 k k
1 , ..., xi−1 , xi , ..., xn ) (3.20)
i = 1, 2, . . . , n
Obsérvese que cuando se actualiza xi se utilizan los nuevos valores de las variables
actualizadas con anterioridad (i = 1, 2, . . . , i − 1).
Para el caso concreto del flujo de cargas, entre las diversas formas en que puede reescri-
birse (3.7), la siguiente parece haberse consolidado como la más eficiente:
1 P esp
− jQ esp ∑
i−1 ∑n
Uik+1 = i i
− Yij Ujk+1 − Yij Ujk (3.21)
Yii (Uik )∗ j=1 j=i+1
i = 1, 2, . . . , n − 1
cuyo valor debe ser menor que 2 para evitar divergencia. Los valores óptimos de α están
comprendidos entre 1.4 y 1.6.
148 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
Sin embargo, la ecuación (3.21) no puede aplicarse directamente a los nudos PV por
dos motivos: 1) no se conoce Qespi ; 2) el módulo de la tensión resultante no coincide con
el especificado. El método habitualmente empleado para solventar el primer inconveniente
consiste en sustituir Qesp
i por el valor calculado con las tensiones disponibles en cada mo-
mento. La segunda limitación se solventa corrigiendo la tensión obtenida para que tenga el
módulo deseado:
Uik+1
corr
= Viesp Uik+1 /Vik+1
Este mecanismo de corrección no debe llevarse a cabo prematuramente para no perturbar
la convergencia global del proceso, ya de por sı́ bastante pobre.
Quizás la única utilidad práctica hoy dı́a del método de Gauss-Seidel radique en su
utilización como forma de generar valores iniciales para el método de Newton-Raphson, en
aquellos raros casos en los que la convergencia de éste sea problemática partiendo desde el
perfil plano.
Ejemplo 3.2:
Resolveremos la red del Ejemplo 3.1 mediante el método de Gauss-Seidel.
Tomando inicialmente Q3 = 0 y perfil plano, las tensiones obtenidas después de aplicar dos veces
la ecuación (3.21) a cada uno de los nudos 2 y 3 son:
U2 = 0,9803|−3,369 ; U3 = 1,05|−2,086
Puede apreciarse la pobre convergencia del método, siendo incluso peor si el nudo 3 fuese de tipo
PQ (33 y 42 iteraciones, respectivamente). En este caso concreto, el uso de factores de aceleración
no aporta ninguna mejora.
Z = Y −1
slack y se trabaja con las matrices reducidas resultantes, como se explica a continuación. Sea
Ur e Ir los vectores obtenidos al eliminar el nudo slack. La ecuación (3.1) puede escribirse
como
Ir = Yr Ur + Ys Us
donde Yr es la matriz de admitancias obtenida al eliminar la fila y columna del slack, Ys es
dicha columna y Us es la tensión del slack. Despejando las tensiones obtenemos
Ur = Zr [Ir − Ys Us ] (3.23)
f (x) ∼
= f (xk ) + F (xk )(xk+1 − xk ) = 0 (3.24)
donde F = ∂f /∂x es el jacobiano de f (x). Partiendo del valor inicial x0 se obtienen correc-
ciones ∆xk resolviendo el sistema lineal:
el número de iteraciones oscila habitualmente entre 3 y 5 partiendo del perfil plano [14],
aunque la actualización de variables de control descrita en la Sección 3.7 puede aumentar
significativamente este número.
A diferencia de los métodos anteriores, que pueden implementarse directamente en forma
compleja, la presencia del conjugado en las expresiones de la potencia obliga a trabajar en
forma real cuando se trata de calcular derivadas. Según la forma en que se expresen las
tensiones, se obtiene la formulación polar o la rectangular, siendo con diferencia la primera
de ellas la más extendida.
y las funciones que queremos anular pueden expresarse, para cada nudo, como el residuo o
diferencia entre la potencia especificada y la potencia calculada en el estado actual, es decir:
siendo:
∑
n
∆Pi = Piesp − Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) (3.27)
j=1
i = 1, 2, . . . , n − 1
∑
n
∆Qi = Qesp
i − V i Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) (3.28)
j=1
i = 1, 2, . . . , nD
Con esta notación, y dividiendo el jacobiano en submatrices como se ha hecho con los
vectores anteriores, la ecuación (3.25), aplicada al problema del flujo de cargas, se convierte
en [18, 19]:
[ ]k [ ]k [ ]k
H N ∆θ ∆P
= (3.29)
M L ∆V /V ∆Q
y la (3.26)
[ ]k+1 [ ]k [ ]k
θ θ ∆θ
= + (3.30)
V V ∆V
Cuadro 3.1. Expresiones para los términos del jacobiano en la formulación polar.
Para i 6= j
Hij = Lij = Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij )
Nij = −Mij = Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij )
Para i = j
Hii = −Qi − Bii Vi2 Lii = Qi − Bii Vi2
Nii = Pi + Gii Vi2 Mii = Pi − Gii Vi2
Ejemplo 3.3:
152 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
donde los residuos de potencia se obtienen de las ecuaciones (3.18) y los ángulos se expresan en
radianes. Derivando directamente en dichas ecuaciones, o de la Tabla 3.1, obtenemos los términos
del jacobiano. Para los bloques diagonales, H y L, resultan las siguientes expresiones:
H22 = V2 (3,63 cos θ2 + 0,363 sen θ2 + 4,816 cos θ23 + 1,445 sen θ23 )
H23 = V2 (−4,816 cos θ23 − 1,445 sen θ23 )
H32 = 1,05 (−4,587 cos θ32 − 1,376 sen θ32 )
H33 = 1,05 (4,587 cos θ32 + 1,376 sen θ32 )
L22 = Q2 + 7,887V22
N22 = P2 + 1,7V22
N32 = 1,05V2 (−1,376 cos θ32 + 4,587 sen θ32 )
M22 = P2 − 1,7V22
M23 = V2 (1,445 cos θ23 − 4,816 sen θ23 )
Con los incrementos anteriores se actualiza el vector de estado y se repite el proceso. En la tabla
siguiente se muestra el máximo residuo antes de realizar cada iteración:
que prácticamente coinciden con los obtenidos por el método de Gauss-Seidel tras 33 iteraciones.
3.4 MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON 153
Con estos valores, obtenemos inmediatamente que el generador del nudo 3 debe inyectar una
reactiva de 24,02 Mvar y que la potencia compleja del nudo de referencia es 62,38 MW+j37,72 Mvar.
Eso significa que en la red tienen lugar unas pérdidas de 2,38 MW (1,98 % de la demanda).
A continuación, se muestran los valores del jacobiano en la cuarta iteración, que difieren relati-
vamente poco de los de (3.33), especialmente en los dos bloques diagonales:
8,178 −4,678 0,683
−4,867 4,867 −1,117
−2,682 1,746 7,378
Cuadro 3.2. Expresiones para los términos del jacobiano en la formulación rectangular.
Para i 6= j
Sij = −Wij = Gij Vri + Bij Vxi
Tij = Uij = Gij Vxi − Bij Vri
Cij = Dij = 0
Para i = j
Sii = Iri + Gii Vri + Bii Vxi Uii = −Ixi − Bii Vri + Gii Vxi
Wii = Iri − Gii Vri − Bii Vxi Tii = Ixi − Bii Vri + Gii Vxi
Cii = 2Vri Dii = 2Vxi
El proceso iterativo consta de los mismos pasos descritos para la formulación polar,
cambiando simplemente las expresiones utilizadas.
Se ha propuesto también una variante en coordenadas cartesianas basada en residuos
de corriente [7], que resulta competitiva con la formulación polar, especialmente en redes
con un porcentaje reducido de nudos PV. La utilización de residuos de corriente conlleva
ciertas ventajas, y es la forma más efectiva de abordar los flujos de carga trifásicos y con
armónicos, tal y como se explica en los Capı́tulos 11 y 12.
Como puede comprobarse de las expresiones de la Tabla 3.1, esta circunstancia proviene
fundamentalmente de que los desfases entre nudos adyacentes son relativamente pequeños
(lo que implica que cos θij ≈ 1 y sen θij ≈ 0) y de que en lı́neas de transporte el cociente
R/X = G/B 1 (en lı́neas de 220 y 400 kV dicho cociente oscila entre 1/5 y 1/10). Es
de esperar, por tanto, que la utilización de modelos desacoplados funcione peor cuando se
trate de sistemas fuertemente cargados y/o correspondientes a niveles de tensión no muy
elevados (en lı́neas de 50 kV el cociente R/X ≈ 1, y en lı́neas de 20 kV éste puede ser
bastante mayor que 1). Obsérvese que el desacoplamiento es mucho menos significativo y
evidente cuando se utilizan coordenadas rectangulares [2].
La versión más popular entre los algoritmos desacoplados es la conocida como flujo de
cargas desacoplado rápido (FCDR), publicada por Stott y Alsaç en 1974 [17]. Además de
hacer cero las matrices N y M , las modificaciones e hipótesis simplificativas en las que se
basa este método son las siguientes:
1. Se utiliza ∆P/V , ∆Q/V en lugar de ∆P , ∆Q.
2. Se asume que:
cos θij ≈ 1
Gij sen θij Bij
Qi Bii Vi2
dado que Qi suele ser menor que 1 pu y Bii oscila tı́picamente entre 20 pu y 50 pu.
3. En el subproblema activo se toma Vi = 1, se omiten en H las reactancias y conden-
sadores en paralelo, incluyendo los del modelo en π de las lı́neas, y se utiliza el valor
nominal para tomas de transformadores. En la matriz L del subproblema reactivo se
ignoran los transformadores desfasadores.
Teniendo en cuenta estas consideraciones, la ecuación (3.29) del método de Newton-
Raphson exacto se reduce a los dos sistemas desacoplados siguientes:
B 0 ∆θ = ∆P/V (3.40)
B 00 ∆V = ∆Q/V (3.41)
donde las matrices B 0 y B 00 son constantes, y por tanto se construyen y factorizan una sola
vez. Experimentalmente se observó además que, si en B 0 se ignoraban las resistencias, la
convergencia mejoraba significativamente. De ese modo, los elementos de ambas matrices
vienen dados por:
∑
0
Bij = −1/Xij ; Bii0 = 1/Xij
ji
00
Bij = −Bij ; Bii00 = −Bii
siendo Xij la reactancia serie del elemento i-j, Bij la parte imaginaria del elemento res-
pectivo de la matriz de admitancias de nudos y ji el conjunto de nudos j adyacentes a i.
Obsérvese que B 00 es simétrica, y también B 0 si no hay transformadores desfasadores, lo que
ahorra operaciones al resolver los sistemas anteriores.
156 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
∆P (θk , V k+1 ) ∼
= ∆P (θk , V k ) − N ∆V k
L∆V k ∼
= ∆Q(θk , V k )
∆P (θk , V k+1 ) ∼
= ∆P (θk , V k ) − N L−1 ∆Q(θk , V k )
si se ignoran las resistencias al formar B 0 . Lo mismo ocurre para redes malladas con ratio
R/X uniforme. En el caso general, la igualdad anterior no se satisface exactamente (de hecho
la matriz de la izquierda es densa mientras que B 0 no lo es), pero las diferencias numéri-
cas son pequeñas. Ello explica que experimentalmente se obtuvieran mejores resultados al
ignorar las resistencias.
Ejemplo 3.4:
Aplicaremos la variante ‘XB’ del FCDR a la red de la Figura 3.1, resuelta en ejemplos anteriores
mediante Gauss-Seidel y Newton-Raphson.
Las matrices B 0 y B 00 utilizadas por esta técnica, según las simplificaciones que se acaban de
discutir, tienen los siguientes valores (compárense con los coeficientes de los bloques diagonales del
jacobiano en el método de Newton-Raphson):
[ ]
0 8,333 −5 [ ]
B = ; B 00 = 7,887
−5 5
Los residuos de potencia activa en la primera iteración sólo se diferencian de los calculados en
el método acoplado por el hecho de dividir por V (en este caso sólo cambia el del nudo 3, al ser
V3 = 1,05). El sistema de ecuaciones a resolver en la primera semi-iteración activa viene dado por:
[ ][ ](1) [ ]
8,333 −5 ∆θ2 −0,898
=
−5 5 ∆θ3 0,312
es significativamente mejor que el obtenido tras la primera iteración del método acoplado, lo que
explica que en diversas aplicaciones donde no se requiere excesiva precisión se den por válidos los
resultados de una iteración completa del FCDR.
Después de 4 semi-iteraciones de P y de 3 de Q todos los residuos son menores que 0,0001,
convergiendo el proceso al mismo resultado obtenido anteriormente.
158 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
AT θ = XPf (3.45)
[ ]
Pf = X −1 AT θ (3.46)
Por otra parte, al haberse despreciado las resistencias, las potencias activas inyectadas
suman cero, por lo que una de ellas es combinación lineal de las demás. Si P es el vector de
potencias inyectadas en todos los nudos salvo el de referencia, la primera ley de Kirchhoff
aplicada a las potencias es:
P = APf (3.47)
Finalmente, eliminando los flujos de potencia mediante (3.46), se obtiene la relación
lineal buscada entre potencias y ángulos:
[ ]
P = AX −1 AT θ = Bθ (3.48)
donde B tiene la misma estructura (simétrica y dispersa) y se construye con las mismas
reglas que la matriz de admitancias de nudos, pero utilizando exclusivamente reactancias.
Obsérvese que B coincide con la B 0 del subproblema activo en la versión “XB” del FCDR.
3.6 FLUJO DE CARGAS EN CONTINUA 159
También pueden eliminarse los ángulos para relacionar los flujos de potencia con las
inyecciones:
[ ]
Pf = X −1 AT B −1 P (3.49)
La expresión anterior resulta útil para analizar de forma rápida el efecto que determinados
cambios en la red tienen sobre los flujos de potencia (véase el Capı́tulo 7). Aunque la
matriz entre corchetes es densa, muchos de sus elementos, correspondientes a lı́neas y nudos
eléctricamente remotos, son despreciables.
El modelo dado por la ecuación (3.48), proveniente de un análisis en alterna, se corres-
ponde con el de un circuito resistivo en continua donde las reactancias juegan el papel de
las resistencias, los desfases el de las tensiones y las potencias el de las intensidades. De
ahı́ su nombre.
Aunque el flujo de cargas en continua conduce inherentemente a pérdidas nulas, éstas
pueden estimarse aproximadamente, en base a los flujos de activa, como suma de los términos
Rij Pij2 .
Ejemplo 3.5:
El flujo de cargas en continua para la red de la Figura 3.1 se obtiene resolviendo en primer lugar
el sistema de ecuaciones siguiente:
[ ][ ] [ ]
8,333 −5 θ2 −1
=
−5 5 θ3 0,4
Obsérvese que, mientras que la matriz de coeficientes coincide con la B 0 del Ejemplo 3.4, el
vector derecho se refiere a las potencias netas inyectadas y no a los residuos de potencias de la
semi-iteración activa. La solución, en grados, del sistema anterior es:
[ ] [ ]
θ2 θ3 = −10,314 −5,731
que se aproxima bastante a la del flujo de cargas en alterna. Con estos desfases se obtienen inmedia-
tamente los flujos por las lı́neas (no se olvide que, aunque los ángulos se muestran en grados, deben
usarse en radianes):
1 1
P12 = (θ1 − θ2 ) = 0,6 pu ; P32 = (θ3 − θ2 ) = 0,4 pu
x12 x32
En este caso concreto, al tratarse de una red radial, los flujos se deducen trivialmente de las
inyecciones, lo cual no ocurre en el caso mallado.
Obviamente, al haberse despreciado las pérdidas, el nudo de referencia debe generar sólo 60
MW. No obstante, considerando las tensiones a 1 pu e ignorando los flujos de reactiva, las pérdidas
pueden estimarse aproximadamente como:
2 2
R12 P12 + R32 P32 = 0,0204 pu
Ba00 Si = ei (3.51)
162 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
En cualquier caso, al terminar el proceso iterativo, el valor obtenido para la toma debe
redondearse al escalón real más próximo.
Ejemplo 3.6:
En el Ejemplo 3.3 se obtuvo que la potencia reactiva que tiene que inyectar el generador 3 para
mantener la tensión de su embarrado a 1.05 es 24.02 Mvar. Supondremos en este ejemplo que el lı́mite
superior de reactiva para dicho generador es 20 Mvar, lo que implica que el nudo 3 debe pasar a PQ
durante el proceso iterativo. A continuación, se ilustrará brevemente la técnica de realimentación
del error para tener en cuenta este lı́mite en el FCDR.
Esta técnica se basa en la sensibilidad de la tensión V3 a cambios unitarios de potencia reactiva
en el nudo 3. Dicha sensibilidad se obtiene, antes de comenzar el proceso iterativo, resolviendo la
ecuación (3.51), que en este caso se reduce a:
[ ][ ] [ ]
7,887 −4,587 S23 0
= ⇒ S33 = 0,521
−4,587 4,587 S33 1
Supongamos, para utilizar los resultados finales del Ejemplo 3.4, que el lı́mite de reactiva se
comprueba por primera vez una vez convergido el FCDR, es decir, tras la tercera semi-iteración de
reactiva (en realidad habrı́a que hacerlo algo antes). Según la metodologı́a descrita anteriormente,
el nuevo valor de V3esp para la siguiente iteración se estima de:
V3esp = 1,05 + S33 (0,2 − 0,2402) = 1,029
Procediendo de este modo, tras 2 semi-iteraciones adicionales de activa y 3 de reactiva (para
una tolerancia de 0,0001), llegamos al estado mostrado a continuación:
[ ] [ ]
θ2 θ3 V2 V3 = −9,32 −5,29 0,979 1,0297
que sólo requiere que el generador 3 inyecte 20 Mvar, en lugar de los 24 Mvar iniciales. A cambio,
la tensión del nudo de consumo 2 puede ser inaceptablemente baja, lo que obligarı́a a instalar un
compensador de reactiva local o a subir la tensión del nudo 1.
164 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
Una ligera variante del método anterior, menos adaptable al caso trifásico, se obtiene
si se trabaja con flujos de potencia en lugar de intensidades [10]. Para ello, en lugar de la
ecuación (3.53), se utiliza la siguiente:
∗
Sik = Siesp − Yip (Vik )2 i = n, n − 1, . . . 2 (3.56)
Análogamente, en el barrido hacia arriba deben estimarse las pérdidas de las ramas
salientes para calcular los flujos de potencia de la rama entrante:
[ ]
∑ S 2
jm
Sij
k
= −Sjk + Zjm 2 + Sjm j = n, n − 1, . . . 2 (3.57)
Vm
mj,m6=i
4 10 9 1
18 14 19 13
8 7 6 5
15 17 16 20
3 12 11 2
Figura 3.2. Diagrama unifilar para un sistema de 20 nudos. Las lı́neas gruesas indican embarrados
(nudos). Las lı́neas delgadas indican lı́neas de transporte o transformadores.
4 10 9 1 ◦ ◦ ◦
◦ ◦ ◦
◦ ◦ ◦
◦ ◦ ◦
18 14 19 13 5 ◦ ◦ ◦
◦ ◦ ◦
◦ ◦ ◦
◦ ◦ ◦
◦ ◦◦
8 7 6 5 10 ◦ ◦◦
◦ ◦◦
◦ ◦◦
◦ ◦ ◦ ◦
15 17 16 20 ◦ ◦ ◦◦
15 ◦ ◦ ◦ ◦
◦ ◦◦ ◦
◦ ◦◦◦
3 12 11 2 ◦ ◦ ◦ ◦
◦ ◦◦ ◦
20 ◦ ◦ ◦ ◦
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◦ ◦ ◦ / / /
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5 ◦ ◦ ◦ / / /
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10 ◦ ◦◦ / //
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◦ ◦◦
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15 ◦ ◦ ◦ ◦ / / / /
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25 . . .
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30 . ..
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35 . . . .
. .. .
. ...
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40 . . . .
Figura 3.4. Topologı́a del jacobiano completo para la red de la Figura 3.3.
◦/ ◦/ ◦/
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20 . . . .
método de ordenación. Por este motivo, en lo sucesivo ilustraremos el caso de una red con
118 nudos.
Hay muchos métodos de reordenamiento que se pueden usar para reducir el número de
entradas que resultan de la factorización del jacobiano. Los tres métodos principales son los
propuestos por W. F. Tinney [18]:
Para el caso del sistema de ecuaciones que corresponde a la red de 118 nudos, la Figura
3.7 ilustra la estructura inicial de la matriz. La Figura 3.8 muestra los factores L y U si
no se realiza ninguna ordenación. Los factores L y U cuando la matriz se ha ordenado
previamente siguiendo el método 2 de Tinney se ilustran en la Figura 3.9. Se puede ver
inmediatamente la gran ventaja del ordenamiento, a pesar de que una matriz de este tamaño
3.9 SISTEMAS DE GRAN DIMENSIÓN 169
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19 ◦ ◦/ ◦/ ◦/
. . . .
se considera bastante pequeña. El efecto del ordenamiento y las diferencias entre los tres
métodos se aprecian mucho más claramente con matrices de gran dimensión. Este efecto no
está restringido a la disminución del número de entradas en los factores de la matriz, sino
sobre todo a una reducción notable en el esfuerzo computacional.
Muchas variantes de estos métodos de ordenamiento se han implementado en los últimos
25 años. El propósito de estas variantes ha incluido, entre otros, los siguientes objetivos:
Reducción de las dependencias entre las operaciones e incremento del paralelismo en
los procesos involucrados.
Mejora de la velocidad del algoritmo por medio de aproximaciones al método básico.
Extensiones para el caso de matrices no simétricas.
Consideración de aspectos numéricos de la factorización de la matriz.
Desde el punto de vista práctico, la variante del método de grado mı́nimo (Tinney 2)
denominada “mmd”, de George y Liu [5], es una de las más adecuadas. En la mayorı́a de los
casos no es necesario, ni recomendable, usar otro método, a menos que haya alguna razón
especı́fica (como, por ejemplo, la necesidad de implementar el algoritmo en una máquina
con computación en paralelo).
La extensión de estas técnicas para el método desacoplado rápido es directa, teniendo
en cuenta que las matrices que se usan no tienen la estructura de bloques mostrada ante-
riormente, sino que cada elemento es un escalar. Además, la factorización de las matrices
se hace una sola vez, utilizándose estos factores durante varias iteraciones, lo cual cambia
la importancia relativa de las fases de ordenación, factorización y solución.
170 CAPÍTULO 3. FLUJO DE CARGAS
Figura 3.7. Matriz original para el sistema de 118 nudos, con 179 elementos no diagonales en cada mitad.
Figura 3.8. Factores L/U de la matriz de 118 nudos (sin ordenamiento). Cada matriz contiene
1 025 elementos no diagonales, de los cuales 846 son fillins.
BIBLIOGRAFÍA 171
Figura 3.9. Factores L/U de la matriz de 118 nudos, ordenada según la variante “mmd” del método
Tinney 2. Cada matriz contiene 321 elementos no diagonales, de los cuales 142 son
fillins.
Métodos más avanzados, que aprovechan la estructura dispersa de los vectores involu-
crados y reconstruyen parcialmente los factores L y U , pueden usarse para acelerar en gran
medida los cálculos en casos especiales. Para más detalles, véase [1] y el Apéndice A.
Bibliografı́a
[1] F. L. Alvarado, W. F. Tinney y M. K. Enns, “Sparsity in Large-Scale Network Computation”,
Advances in Electric Power and Energy Conversion System Dynamics and Control (C. T. Leon-
des, ed.), Control and Dynamic Systems, vol. 41, Academic Press, 1991, Part 1, pp. 207-272.
[2] B. S. Babic, “Decoupled Load Flow with Variables in Rectangular Form”, IEE Proceedings,
part C, 1983, pp. 98-110.
[3] A. Brameller y J. K. Denmead, “Some Improved Methods of Digital Network Analysis”, IEE
Proceedings, vol. 109, 1962, pp. 109-116.
[4] S. T. Despotovic, B. S. Babic y V. P. Mastilovic, “A Rapid and Reliable Method for Solving
Load Flow Problems”, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-90, 1971,
pp. 123-130.
[5] A. George y J. W. H. Liu, “The Evolution Of The Minimum Degree Ordering Algorithm”,
SIAM Review, vol. 31, 1971, pp. 1-19.
[6] A. F. Glimn y G. W. Stagg, “Automatic Calculation of Load Flows”, IEEE Transactions on
Power Apparatus and Systems, vol. PAS-76, 1957, pp. 817-825.
[7] A. Gómez Expósito y E. Romero Ramos, “Augmented Rectangular Load Flow Model”, Paper
2000TR720, aceptado en IEEE Transactions on Power Systems.
[8] P. P. Gupta y M. W. H. Davies, “Digital Computers in Power System Analysis”, IEE Procee-
dings, vol. 108, 1961, pp. 383-404.
172 BIBLIOGRAFÍA
[9] H. W. Hale y R. Goodrich, “Digital Computation of Power Flow - Some New Aspects”, IEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-78, 1959, pp. 919-924.
[10] G. X. Luo y A. Semlyen, “Efficient Load Flow for Large Weakly Meshed Networks”, IEEE
Transactions on Power Systems, vol. 5(4), 1990, pp. 1309-1316.
[11] A. Monticelli, A. Garcı́a y O. R. Saavedra, “Fast Decoupled Load Flow: Hypothesis, Derivations
and Testing”, IEEE Transactions on Power Systems, vol. 5(2), 1990, pp. 556-564.
[12] N. M. Peterson y W. S. Meyer, “Automatic Adjustment of Transformer and Phase-Shifter Taps
in the Newton Power Flow”, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-90,
1971, pp. 103-108.
[13] D. Shirmohammadi, H. W. Hong, A. Semlyen y G. X. Luo, “A Compensation-Based Power Flow
Method for Weakly Meshed Distribution and Transmission Networks”, IEEE Transactions on
Power Systems, vol. 3(2), 1988, pp. 753-762.
[14] B. Stott, “Effective Starting Process for Newton Raphson Load Flows”, IEE Proceedings, vol.
118, 1971, pp. 983-987.
[15] B. Stott, “Decoupled Newton Load Flow”, IEEE Transactions on Power Apparatus and Sys-
tems, vol. PAS-91, 1972, pp. 1955-1959.
[16] B. Stott, “Review of Load Flow Calculation Methods”, Proceedings of the IEEE, vol. 62, 1974,
pp. 916-929.
[17] B. Stott y O. Alsac, “Fast Decoupled Load Flow”, IEEE Transactions on Power Apparatus and
Systems, vol. PAS-93, 1974, pp. 859-869.
[18] W. F. Tinney y C. E. Hart, “Power Flow Solution by Newton’s Method”, IEEE Transactions
on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-86, 1967, pp. 1449-1460.
[19] W. F. Tinney y J. W. Walker, “Direct Solutions of Sparse Network Equations by Optimally
Ordered Triangular Factorization”, Proceedings of the IEEE, vol. 55, 1967, pp. 1801-1809.
[20] R. A. M. Van Amerongen, “A General-Purpose Version of the Fast Decoupled Load Flow”,
IEEE Transactions on Power Systems, vol. 4, 1989, pp. 760-770.
[21] J. B. Ward y H. W. Hale, “Digital Computer Solution of Power Flow Problems”, IEEE Tran-
sactions on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-75, 1956, pp. 398-394.
Capı́tulo 4
Estimación de estado
Antonio Gómez Expósito y Ali Abur
4.1. Introducción
El renombrado apagón ocurrido en el nordeste de los Estados Unidos en 1965, supuso
un hito importante en la forma de operar los cada vez más complejos sistemas de transporte
de energı́a eléctrica. Los sistemas primitivos, inicialmente aislados entre sı́, se habı́an ido
interconectando por motivos de seguridad (apoyo mutuo ante perturbaciones) y economı́a
(intercambio de energı́a barata). Paradójicamente, sin embargo, uno de los principales in-
convenientes de la interconexión consiste en la posibilidad de que un incidente se extienda
a áreas mucho mayores, lo que obligó desde un principio a realizar un seguimiento continuo
del funcionamiento de dichos sistemas.
Con el advenimiento de los primeros ordenadores, pudieron instalarse los denominados
Sistemas de Supervisión, Control y Adquisición de Datos (más conocidos por las siglas
inglesas SCADA), presentes hoy dı́a en innumerables instalaciones industriales de cierta
complejidad, como centrales nucleares, sistemas ferroviarios, gasoductos, etc. Las funciones
más primitivas de un sistema SCADA consisten en la captura de todos los datos relevantes
del sistema supervisado, mediante unidades normalmente remotas, el mantenimiento de una
base de datos, la presentación en pantallas gráficas de la información disponible, resaltando
posibles alarmas o eventos importantes, y facilitar al operador la actuación sobre elementos
de control del sistema para modificar su evolución.
En el caso de los sistemas eléctricos, los SCADA incorporaban además ciertas funcio-
nes propias, como el control automático de la generación y el despacho económico, que se
estudiarán en los Capı́tulos 5 y 6. Para ello, además de los estados de los interruptores, se
monitorizaba la frecuencia del sistema y las potencias activas de los generadores.
El mencionado apagón, y otros incidentes menos conocidos, pusieron de manifiesto que
habı́a que prestar mucha más atención a la seguridad de operación del sistema, lo que
requerı́a sistemas SCADA más sofisticados que los entonces existentes. Se empezaron a cap-
turar, a intervalos de tiempo menores, un mayor número de medidas, incluyendo flujos de
potencia por las lı́neas, y se desarrollaron nuevas herramientas informáticas, que eventual-
174 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
mente permitirı́an analizar la seguridad de la red, los riesgos de inestabilidad, las pérdidas,
etc.
Todo este nuevo entramado se basaba, fundamentalmente, en el conocimiento del esta-
do del sistema, determinado completamente, como hemos visto en el capı́tulo anterior, por
las tensiones complejas en todos los nudos. Los primeros intentos de obtener dicho estado
mediante un flujo de cargas on-line estuvieron plagados de problemas, como consecuencia
de la carencia de ciertas medidas, la inconsistencia de otras y la imposibilidad de apro-
vechar toda la información disponible (el flujo de cargas no utiliza por ejemplo los flujos
por las lı́neas). En esta situación, el profesor Fred Schweppe, del Instituto Tecnológico de
Massachusetts (MIT), sugirió que la solución pasaba por aplicar el concepto de estimación
de estado, utilizado ya en otras áreas tecnológicas sobre sistemas más pequeños [43, 44].
Los desarrollos que siguieron a este trabajo pionero, especialmente la incorporación de las
mejoras computacionales que Tinney y sus colegas acababan de realizar al problema del
flujo de cargas [27], avalaron muy pronto la idoneidad de los estimadores de estado, cuya
presencia se hizo indispensable desde entonces en cualquier centro de control.
Un estimador de estado, trabajando on-line, permite obtener una base de datos fiable
y completa, imprescindible para el correcto funcionamiento de todas las actividades invo-
lucradas en el control y operación del sistema eléctrico, empezando por la evaluación de
seguridad [13]. Hasta tal punto el análisis de seguridad depende de los resultados del esti-
mador de estado, que usualmente ambas herramientas aparecen y se describen como una
sola (en este texto, el análisis estático de seguridad se explica en el Capı́tulo 7). Pero el
registro histórico de toda la información generada resulta también vital para la mayorı́a de
funciones relacionadas con la planificación (predicción de la demanda, estudios de fiabilidad,
ampliación de los sistemas de generación y transporte, etc.) y la gestión de los nuevos mer-
cados de electricidad (Capı́tulo 6). La incorporación a los sistemas SCADA convencionales
de todas estas funciones, junto al avance espectacular en arquitecturas de ordenadores, han
dado lugar a los modernos Sistemas de Gestión de Energı́a (conocidos también por las siglas
inglesas EMS).
Un estimador de estado incluye básicamente las siguientes funciones [54, 36]:
Para ello utiliza el modelo suministrado por el procesador topológico y las medidas
disponibles. Con el estado estimado se obtienen también las estimaciones de las mag-
nitudes medidas.
5. Procesador de medidas erróneas: Detecta, mediante las diferencias entre los valo-
res medidos y estimados, en base a ciertas propiedades estadı́sticas, la existencia
de posibles errores en las medidas que no se ajustan a las hipótesis de partida. Si
la redundancia lo permite, identifica y elimina las medidas erróneas. Los estimado-
res más avanzados pueden también, con niveles de redundancia elevados, detectar
estados de interruptores incorrectos (errores topológicos) y errores en las tomas de
transformadores o parámetros de las lı́neas.
PREFILTRADO ANÁLISIS
TOPOLÓGICO
? ? ? ?
ESTIMACIÓN ANÁLISIS
ESTADO OBSERVABILIDAD
Zonas no observables
?
DETECCIÓN ELIMINACIÓN
ERRORES - ERRORES
El estimador de estado, por tanto, actúa como un filtro entre las medidas de campo
y todas las aplicaciones del EMS, que requieren la base de datos más fiable posible. Sirve
176 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
además para que los operadores del sistema aumenten su confianza en los valores que se les
muestran y dispongan de magnitudes importantes que no siempre se miden.
1. Medidas virtuales: Valores que vienen impuestos por restricciones de la propia red.
Las más comunes son las inyecciones nulas en los denominados nudos de tránsito (o
sea, nudos sin generación ni consumo).
2. Pseudo-medidas: Valores basados en datos históricos o en predicciones, utilizados
para mejorar la redundancia en zonas pobremente monitorizadas. Ejemplos tı́picos
son la predicción de demanda en un nudo de consumo o la generación planificada
para una central eléctrica en un determinado momento del dı́a.
Mientras que las medidas virtuales se consideran a todos los efectos libres de errores,
las pseudo-medidas son casi siempre menos precisas que las medidas ordinarias.
donde:
hT = [h1 (x), h2 (x), . . . , hm (x)].
hi (x) es la función no lineal que relaciona la medida i con el vector de estado x.
xT = [x1 , x2 , . . . , xn ] es el vector de estado.
eT = [e1 , e2 , . . . , em ] es el vector de errores en las medidas.
Como en el caso del flujo de cargas, para trabajar con variables reales en lugar de com-
plejas cada fasor tensión se expresa en coordenadas polares (lo más habitual) o cartesianas.
Análogamente, el vector de medidas está compuesto por términos reales correspondientes
a flujos o inyecciones de potencia activa o reactiva, o magnitudes de tensiones y corrientes.
Realmente, como se verá a continuación, en las funciones hi (x) que relacionan el estado con
las medidas sin errores aparecen también los parámetros y topologı́a de la red. Sin embargo,
en base a la suposición de que estos datos se conocen con absoluta precisión, tan sólo el
vector de estado aparece en la dependencia funcional.
178 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
Utilizando coordenadas polares para las tensiones, y cartesianas para los elementos de
la matriz de admitancias de nudos, las funciones hi (x) relativas a medidas de potencia son
las siguientes:
∑
N
Pi = Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) (4.2)
j=1
∑
N
Qi = Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) (4.3)
j=1
Pij = Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) − Gij Vi2 (4.4)
Qij = Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) + Vi2 (Bij − bpij ) (4.5)
siendo
Vi , Vj los módulos de las tensiones en los nudos i y j.
θij = θi − θj el desfase entre los nudos i y j.
Gij + Bij el elemento i, j-ésimo de la matriz de admitancias de nudos.
bpij la admitancia paralelo del modelo en π de la lı́nea que une i con j.
Las medidas de tensión están relacionadas trivialmente con la variable de estado respec-
tiva, y las medidas de intensidad no son frecuentes en redes de transporte.
Resulta habitual, aunque no siempre justificable, hacer las siguientes suposiciones sobre
las propiedades estadı́sticas de los errores de las medidas:
σi = 0,0067Si + 0,0016F Si
donde √
√Pkm + Qkm para el flujo k − m
2 2
1
e− 2 { σ }
1 z−µ 2
f (z) = √
2πσ
1 u2
Φ(u) = √ e− 2
2πσ
∑
m
L = log fm (z) = log f (zi )
i=1
1 ∑ zi − µi 2 m ∑
m m
= − ( ) − log 2π − log σi
2 σi 2
i=1 i=1
Debe observarse que maximizar L y fm (z) dará la misma solución óptima, debido al
carácter monótono creciente de la función logarı́tmica. Por tanto, el estado de máxima
verosimilitud x̂ se puede obtener maximizando cualquiera de las dos funciones para un
conjunto dado de observaciones z1 , z2 , . . . , zm . Esto constituye un problema de optimización
180 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
ri = zi − E(zi ) (4.7)
donde E(zi ) = hi (x) y hi es la función no lineal que relaciona el vector de estado x con la
medida i.
Las inversas de las varianzas de las medidas pueden considerarse como “pesos” asignados
a cada medida individual: valores altos para medidas precisas con pequeña varianza y pesos
pequeños para medidas con gran incertidumbre. Denotemos este peso para la medida i como
Wii = σi−2 .
Con la notación y variables anteriormente introducidas, el estimador de máxima verosi-
militud puede formularse como el siguiente problema de optimización:
∑
m
minimizar J(x) = Wii ri2 (4.8)
i=1
sujeto a zi = hi (x) + ri , i = 1, . . . , m
Ejemplo 4.1:
-
1 2
3 Medida de tensión
6 Medidas de potencia
Considérese el sistema de 3 nudos mostrado en la Figura 4.2. Los datos eléctricos de esta red
son los siguientes:
4.3 SOLUCIÓN MEDIANTE LAS ECUACIONES NORMALES 181
xT = [θ2 , θ3 , V1 , V2 , V3 ]
donde W = R−1 .
En el mı́nimo, deben cumplirse las n condiciones de optimalidad de primer orden, que
en este caso son
∂J(x)
= 0 ⇒ H T (x)W [z − h(x)] = 0 (4.10)
∂x
donde
∂h(x)
H(x) =
∂x
182 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
1. Tomar el perfil plano como valor inicial para x0 (Vi = 1 p.u. θi = 0). Hacer k = 0.
2. Calcular los residuos ∆z k = z − h(xk ).
3. Obtener H y calcular G = H T W H.
4. Resolver el sistema
G∆xk = H T W ∆z k (4.13)
Inyección Flujo
∑
N
∂Pij
∂Pi
∂Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) + Vi Gii ∂Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) − 2 Gij Vi
j=1
∂Pi ∂Pij
∂Vj Vi (Gij cos θij + Bij sen θij ) ∂Vj Vi (Gij cos θij + Bij sen θij )
∑N
∂Qij
∂Qi
∂Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) − Vi Bii ∂Vi Vj (Gij sen θij −Bij cos θij )+2Vi (Bij −bpij )
j=1
∂Qij
∂Qi
∂Vj Vi (Gij sen θij − Bij cos θij ) ∂Vj Vi (Gij sen θij − Bij cos θij )
∂Pi ∑N
∂Pij
∂θi Vi Vj (−Gij sen θij +Bij cos θij )−Vi2 Bii ∂θi Vi Vj (−Gij sen θij + Bij cos θij )
j=1
∂Pij
∂Pi
∂θj Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) ∂θj Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij )
∑N
∂Qij
∂Qi
∂θi Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) − Vi2 Gii ∂θi Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij )
j=1
∂Qij
∂Qi
∂θj −Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) ∂θj −Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij )
Ejemplo 4.2:
Consideremos la solución del problema de estimación de estado mediante las ecuaciones normales
para el sistema del Ejemplo 4.1 (Figura 4.2).
Tomando el perfil plano para inicializar el vector de estado,
θ2 0
θ3 0
0
x = V1 1,0
V2 1,0
V3 1,0
el jacobiano H en la primera iteración puede obtenerse de las expresiones dadas anteriormente
A continuación, se aplican los 6 pasos del procedimiento iterativo descrito en la Sección 4.3
para estimar el estado de este sistema. Como criterio de convergencia se toma 10−4 . En la siguiente
tabla se dan, para cada iteración, los incrementos del vector de estado ∆xk y el valor de la función
objetivo, ecuación (4.9):
Iteración, k 1 2 3
Función Objetivo
J(xk ) 49 · 103 59.1 9.1
Nudo, V̂ (pu) θ̂ (◦ )
1 1.0001 0.0
2 0.9746 -1.25
3 0.9443 -2.75
Finalmente, con ese estado pueden calcularse las medidas estimadas y sus residuos:
Merece también la pena mostrar los valores de los coeficientes de G tras la tercera iteración,
3,2086 −0,4472 −0,0698 −0,0314 0,0038
−0,4472 0,5955 −0,0451 0,0045 0,0000
7
G(x ) = 10 −0,0698 −0,0451
3
3,2011 −2,8862 −0,2160
−0,0314 0,0045 −2,8862 3,3105 −0,4760
0,0038 0,0000 −0,2160 −0,4760 0,6684
que, como se puede apreciar, han cambiado relativamente poco respecto a la primera vez.
Cuanto más precisas sean las medidas, más elevados serán los coeficientes de la matriz W y,
consecuentemente, los de G (en este ejemplo son del orden de 107 ). Es fácil demostrar que el estado
4.3 SOLUCIÓN MEDIANTE LAS ECUACIONES NORMALES 185
estimado no cambia si los coeficientes Wii se normalizan dividiéndolos por una constante, por ejemplo
el mayor de ellos. Debe tenerse en cuenta, no obstante, que este escalamiento afecta a la función
objetivo en la misma proporción.
y un vector independiente aproximado, en el que las medidas se han normalizado con las
tensiones para que los valores de H sean más constantes,
( ) ( T )
Ta Haa Wa ∆za0 ∆za0 = ∆za /V
= 0 ;
Tr T
Hrr Wr ∆zr ∆zr0 = ∆zr /V
Debe observarse que introducir aproximaciones en G sólo afecta a la convergencia del
proceso iterativo, mientras que las aproximaciones del vector independiente modifican, aun-
que sea poco, la solución alcanzada.
186 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
Ejemplo 4.3:
Las matrices de ganancia constantes que se utilizan en el estimador desacoplado, para la red del
Ejemplo 4.1, son las siguientes:
[ ]
3,837 −0,5729
Gaa = 107
−0,5729 0,7812
2,777 −2,635 −0,1357
Grr = 107 −2,635 3,090 −0,4489
−0,1357 −0,4489 0,5846
Puede observarse que estos valores son muy parecidos a los de las submatrices diagonales de la
matriz G del Ejemplo 4.2.
El proceso iterativo converge, en 3.5 iteraciones (es decir, 3 soluciones del problema activo y 4
del reactivo), al estado siguiente:
Nudo V̂ (pu) θ̂ (◦ )
1 1.000 0.0
2 0.97438 -1.24
3 0.94401 -2.71
4.4 ANÁLISIS DE OBSERVABILIDAD 187
que difiere ligeramente del obtenido en el Ejemplo 4.2 debido a las aproximaciones realizadas en el
vector derecho respecto al modelo acoplado exacto.
En realidad, los valores de resistencias adoptados para estos ejemplos son algo elevados para una
red de transporte, por lo que la hipótesis de desacoplo es menos exacta. Con valores de resistencias del
orden de R ≈ 0,1X, el estimador desacoplado converge en las mismas 3 iteraciones que el estimador
acoplado, a un coste computacional mucho menor.
donde:
Si una rama no tiene medidas incidentes (flujos o inyecciones en los extremos), enton-
ces el estado estimado es independiente de los parámetros de dicha rama y de su estado
(desconectada o en servicio). Por tanto, tales ramas pueden ignorarse en el análisis de ob-
servabilidad (ramas irrelevantes).
Consideremos de nuevo el modelo desacoplado linealizado:
T
(Haa Haa )θ̂ = 0
Gaa θ̂ = 0
donde G11 es la submatriz no singular de Gaa . Asignando valores arbitrarios pero diferentes
θb a los elementos de θ̂b , obtenemos una de las infinitas soluciones posibles para θ̂a :
θ̂a = −G−1
11 G12 θ b
Los flujos por las ramas correspondientes a esta solución (θ̂a , θb ) = θ̂∗ pueden obtenerse de:
C θ̂∗ = Pb∗
Ejemplo 4.4:
1 3 2
1 5
4
2 3
64 6
x Número de medida
En este ejemplo la rama 1-3 es irrelevante (nótese la ausencia de inyecciones o flujos incidentes).
Eliminando esta rama obtenemos las siguientes matrices:
2 0 0 −3 0 1
0 2 0 −3 0 1 −1 1 0 0 0 0
0 0 1 0 −1 0 0 0 −1 0 1 0
Gaa =
, Haa =
−3 −3 0 9 0 −3
0 0 0 0 −1 1
0 0 −1 0 2 −1 −1 −1 0 3 0 −1
1 1 0 −3 −1 2
A continuación, se eliminan todas las ramas no observables y la inyección 4, resultando las tres
islas observables indicadas en la siguiente figura: rama 1-2, ramas 3-5, 5-6, y el nudo aislado 4. Esta
última isla observable resulta irrelevante, puesto que no contiene ninguna rama.
1 3 2
1 5
4
2 6 3
1. En primer lugar, asignar las medidas de flujo a sus ramas respectivas. Esto da lugar
a varias “islas de flujo” desconexas entre sı́ que constituyen los fragmentos iniciales
del árbol que buscamos (en el hipotético caso de que existiese una sola isla de flujo
que abarcase toda la red, ésta serı́a observable incluso sin medidas de inyección). Los
flujos que en esta fase den lugar a bucles son redundantes.
2. A continuación, asignar las medidas de inyección a sus ramas en una secuencia ar-
bitraria. El objetivo es que esta nueva rama haga crecer uno de los fragmentos de
árbol o bien que interconecte dos de ellos de forma que constituyan uno solo. Una
asignación inadecuada de estas medidas puede obligar después a deshacer parte del
192 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
árbol para construirlo de otro modo. Si no hay forma de conseguir que una inyección
haga crecer los fragmentos de árbol, ésta será declarada como redundante e ignorada
en lo sucesivo.
Si, una vez procesadas todas las medidas, se consigue un árbol conexo que incluya todos
los nudos, la red es completamente observable. En otro caso, hay que identificar las islas
observables, lo cual se consigue iterativamente del siguiente modo:
1. Descartar aquellas inyecciones que tienen al menos una rama incidente sin asignar
cuyos nudos extremos pertenezcan a fragmentos de árbol distintos (es decir, que no
formen bucle en un mismo subárbol). Estas inyecciones no pueden ser utilizadas por
el estimador, al relacionar variables de estado de islas distintas.
2. Actualizar los subárboles eliminando las ramas afectadas y repetir el paso 1 hasta
que no se quiten más inyecciones.
El ejemplo que sigue se utilizará para ilustrar los pasos principales involucrados en la
implantación del método topológico.
Ejemplo 4.5:
1 3 2
1 5
4
2 3
64 6
x Número de medida
1 3 2
1 5
4
2 6 3
4.5 TÉCNICAS DE SOLUCIÓN ALTERNATIVAS 193
Ejemplo 4.6:
Utilizaremos una modificación de la red del Ejemplo 4.1 en la que el nudo 2 es de inyección
nula y el nudo 3 absorbe la carga que antes tenı́a el nudo 2. Las nuevas medidas se muestran a
continuación:
Modelando las medidas de inyección nula en el nudo 2 con un peso 1000 superior a otras inyec-
ciones, obtenemos una matriz de ganancia cuyo número de condición es 8,056 · 105 , frente al de la
matriz G del Ejemplo 4.2, donde sólo se utilizan medidas ordinarias, que vale 1,525 · 103 . Después
de 3 iteraciones, el proceso converge al siguiente estado:
194 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
Nudo, V̂ (pu) θ̂ (◦ )
1 0.9999 0.0
2 0.9860 −1,0498
3 0.9507 −3,9952
en el que las potencias estimadas en el nudo 2 son del orden de 10−4 pu. Si se desea que estas
potencias se aproximen más a cero, deberı́an utilizarse pesos mayores para las medidas virtuales
nulas, lo cual empeorarı́a aún más el condicionamiento.
La normalización de los coeficientes Wii mencionada en el Ejemplo 4.2 no afecta en ningún caso
al número de condición de G, tan sólo al rango de números con el que se trabaja y al valor de la
función objetivo.
En esta sección se van a describir varias técnicas numéricas alternativas que evitan la
utilización de G y/o aminoran las causas de mal condicionamiento mencionadas.
donde
H̃ = W 1/2 H (4.15)
1/2
∆z̃ = W ∆z (4.16)
H̃ = QR (4.17)
QT H̃ = R
de donde surgen las técnicas numéricas, como las rotaciones de Givens, que van transfor-
mando, por filas o por columnas, H̃ en R.
4.5 TÉCNICAS DE SOLUCIÓN ALTERNATIVAS 195
donde Qn representa las primeras n columnas de Q. Ahora bien, al ser U una matriz regular,
la última ecuación anterior conduce a
∂L(x)/∂x = 0 ⇒ H T W [z − h(x)] + C T λ = 0
(4.21)
∂L(x)/∂λ = 0 ⇒ c(x) = 0
De este modo, aunque se calcula G, una de las principales causas de mal condiciona-
miento de dicha matriz desaparece. El inconveniente es que la matriz de coeficientes deja
de ser definida positiva y su factorización LU se complica. Ello es debido a que hay que
realizar pivotación de filas para garantizar la estabilidad numérica del proceso, y a la vez
recurrir a estrategias de ordenación para reducir el llenado de una matriz que deja de ser
simétrica.
1
minimizar J(x) = rT W r (4.23)
2
sujeto a c(x) = 0
r − z + h(x) = 0
∂L(x)/∂x = 0 ⇒ CT λ + HT µ =0
∂L(x)/∂λ = 0 ⇒ c(x) =0
(4.25)
∂L(x)/∂r = 0 ⇒ Wr − µ =0
∂L(x)/∂µ = 0 ⇒ r − z + h(x) =0
4.6 DETECCIÓN E IDENTIFICACIÓN DE DATOS ERRÓNEOS 197
Ejemplo 4.7:
Vamos a resolver el caso del Ejemplo 4.6, donde el nudo 2 es de tránsito, modelando las dos
inyecciones nulas como restricciones de igualdad. Normalizando los coeficientes Wii con el mayor de
ellos, la matriz de coeficientes de la ecuación (4.22) en la primera iteración vale
275,0275 0,0000 0,0000 45,3795 −4,5380
99,0099 0,0000 0,0000 −12,3762 1,2376
0,0000 0,0000 375,0374 −275,0275 −99,0099 −3,3003 −33,0033
F = 0,0000 −275,0275 276,0275 4,5380 45,3795
0,0000 −99,0099 99,0099 −1,2376 −12,3762
45,3795 −12,3762 −3,3003 4,5380 −1,2376
−4,5380 1,2376 −33,0033 45,3795 −12,3762
cuyo número de condición resulta ser 932. Por otro lado, si se utilizase la matriz aumentada de
Hachtel, su número de condición serı́a 165. Obsérvese la mejora significativa del condicionamiento
de ambas matrices respecto a la matriz G del Ejemplo 4.6.
El estado estimado es prácticamente el mismo que cuando se tratan las restricciones como
medidas de gran peso, salvo que las potencias estimadas en el nudo 2 se aproximan más a cero.
de medida, analógicos o digitales, se suman también los originados en los canales de comuni-
caciones. Ocasionalmente, tras una labor de mantenimiento o reparación en la subestación,
las conexiones de un medidor, o su calibración, pueden cambiarse inadvertidamente sin que
se tenga constancia en el centro de control. Aunque no son muy comunes, incidentes de
este tipo ocurren rutinariamente en la operación de los sistemas de potencia y generan un
conjunto de medidas contaminado por datos incorrectos. A menos que estos datos erróneos
sean detectados e identificados, el estado estimado en base a tales conjuntos de medidas
será localmente deficiente.
Como se explicó en la introducción, todos los estimadores de estado disponen de filtros
previos que descartan inconsistencias obvias en el conjunto de medidas, sobre todo signos
cambiados o valores fuera de rango. Sin embargo, muchos errores no gaussianos escapan a
este filtrado tosco, especialmente en subestaciones con pocas medidas.
El estimador de mı́nimos cuadrados ponderados utiliza procedimientos que se ejecutan
tras la estimación, basados en los residuos de las medidas, para detectar e identificar datos
erróneos [30, 21, 16, 37]. Otros tipos de estimadores, que serán descritos brevemente en la
Sección 4.7, intentan eliminar dichos errores durante el proceso de estimación.
Los métodos de detección e identificación aprovechan las propiedades estadı́sticas de los
residuos, que se discutirán a continuación.
r = ∆z − ∆ẑ
= (I − K)∆z
= (I − K)(H∆x + e) [Se cumple que KH = H]
= (I − K)e
= Se
E[rrT ] = Ω = S · E[eeT ] · S T
= SRS T
= SR
4.6 DETECCIÓN E IDENTIFICACIÓN DE DATOS ERRÓNEOS 199
La distribución del error de las medidas se supone normal (gaussiano) con media nula
y matriz de covarianzas diagonal R, y se denota por:
e ∼ N (0, R)
Ejemplo 4.8:
1 2
3 Medida de tensión
6 Medidas de potencia
m − n = 10 − 5 = 5
Por tanto, los residuos normalizados riN son N(0,1). Puede demostrarse que si hay una
sola medida errónea no crı́tica el mayor residuo normalizado corresponde precisamente a
dicha medida. Este resultado se aplica también a múltiples medidas erróneas siempre que la
interacción entre las mismas sea despreciable. Los pasos del test de residuos normalizados
para detectar e identificar errores simples o múltiples sin interacción son los siguientes:
ri = zi − hi (x̂), i = 1, . . . , m
Ejemplo 4.9:
1 2
-
Medida de tensión
63 Medidas de potencia
En la red de la figura todas las reactancias valen xi = j 0.1, y el error de todas las medidas
tiene la misma desviación tı́pica σi = 0.01. Se introducen errores simples y dobles con interacción,
consistentes o no, y los resultados se muestran en la tabla siguiente. Nótese que, para mayor claridad,
todas las medidas valen cero salvo las erróneas. El mayor residuo normalizado se muestra en cada
caso en negrita. El test basado en tal residuo identifica correctamente el origen del problema en el
caso de error simple y múltiple inconsistente. Sin embargo, se equivoca y selecciona incorrectamente
una medida buena (flujo 2-3) como errónea en el tercer caso referido a errores múltiples consistentes.
Dato erróneo
Medida Simple Múltiples correlados
Inconsistentes Consistentes
zi riN zi riN zi riN
Flujo 1-3 0 7.1 0 17.6 0 31.7
Flujo 2-1 0 18.7 0 11.2 0 26.2
Flujo 3-2 1 88.0 -1 120.9 1 55.0
Flujo 2-3 0 25.6 0 7.3 0 58.6
Iny. 1 0 15.5 0 41.5 0 10.4
Iny. 3 0 41.7 1 111.3 1 27.9
Este método difiere del test de residuos normalizados en que calcula directamente una
estimación de los errores de las medidas. A diferencia de los residuos, los errores de las
medidas son independientes, y por tanto pueden detectarse errores consistentes en medidas
relacionadas. La efectividad del método depende sin embargo de la elección de un conjunto
inicial de medidas sospechosas, entre las que deben incluirse las medidas erróneas. Esta
preselección, basada en los residuos normalizados, constituye la principal limitación de esta
técnica, cuyos fundamentos se explican sucintamente a continuación.
Se parte de un conjunto de medidas no crı́ticas y linealmente independientes designadas
como sospechosas, siendo el número de tales medidas decidido por el usuario. El resto de
4.7 ESTIMADORES NO CUADRÁTICOS 203
rs = Sss es + Sst et
rt = Sts es + Stt et
[ ]
Rs 0
R =
0 Rt
Considerando el último término de la primera ecuación como ruido, puede obtenerse una
estimación para es de
−1
ês = Sss rs
El método del test de hipótesis comienza con un conjunto de medidas sospechosas re-
lativamente grande y va eliminando progresivamente medidas de este conjunto en base a
los errores estimados ês,i . En [33, 34] pueden encontrarse los detalles de cómo ajustar los
umbrales en base a los cuales se decide eliminar medidas del conjunto inicial. Obviamente,
esta técnica no puede identificar errores de medidas que no hayan sido incluidas previa-
mente como sospechosas en la primera selección, y como esta selección se realiza en base a
los residuos normalizados, el método es vulnerable al posible enmascaramiento de medidas
erróneas con fuerte interacción.
ρ(r) = rT W r (4.29)
des (no gaussianos) en las medidas. El tratamiento formal de este tema puede encontrarse
en [19, 42]. Una de las funciones objetivo alternativas utilizadas es
ρ(r) = C T | r | (4.30)
donde C es un vector de pesos asignados a cada residuo ri . Esta función representa la suma
ponderada de los valores absolutos de los residuos de las medidas, y conduce al problema
de optimización:
Minimizar J(x) = C T | z − h(x) | (4.31)
La solución x̂ del problema anterior se conoce como la estimación de mı́nimos valores
absolutos ponderados (WLAV).
Mediante la aproximación de primer orden de J(x):
Minimizar C T · (r+ + r− )
Sujeto a H(x0 ) · ∆x+ − H(x0 ) · ∆x− + r+ − r− = ∆z
∆x+ , ∆x− , r+ , r− ≥0
donde
{ {
∆x(i) si ∆x(i) ≥ 0 ∆x(i) si ∆x(i) ≤ 0
∆x+ (i) = ∆x− (i) =
0 en otro caso 0 en otro caso
C = [C1 , C2 , . . . , Cm ]T ,
r+ , r − son vectores de holgura no negativos de m × 1 tales que:
mı́n [r+ (i), r− (i)] = 0 y
máx [r+ (i), r− (i)] = |ri |
cuando hay medidas denominadas “de palanca”. Estas medidas, por su tipo y ubicación,
tienen una influencia desproporcionadamente alta en el estado estimado [14, 42, 32], que
puede neutralizarse mediante otros métodos de estimación no cuadráticos, tales como el
propuesto en [31].
Ejemplo 4.10:
Considérese el sistema de 3 nudos y la configuración de medidas de la figura siguiente, donde
por simplicidad todas las medidas tienen el mismo peso. Las 13 medidas están compuestas por 4
parejas de flujos, 2 parejas de inyecciones y una tensión. Las medidas, obtenidas añadiendo errores
gaussianos a las medidas perfectas generadas por un programa de flujo de cargas, se muestran en la
segunda columna de la Tabla 4.2.
1,2 3,4
13
-
9,10
Inicialmente, se obtiene la estimación WLAV con el conjunto de medidas con errores normales.
Después, se introduce un error grande en la medida de potencia activa 11 cambiando su signo (la
medida pasa de 0.4 a −0,4 pu). Se ejecuta de nuevo el estimador WLAV, y el estado estimado,
ası́ como los residuos, se muestran en la Tabla 4.2.
Puede apreciarse que el estimador WLAV siempre satisface 5 de las 13 medidas. En el primer
caso, se eligen las medidas 2, 7, 9, 12 y 13. En el segundo, el conjunto de medidas seleccionado por
el estimador es distinto (1, 5, 8, 10 y 13). El estimador rechaza la medida errónea 11, que tiene un
gran residuo en el segundo caso, lo cual refleja la discrepancia entre el valor medido y el óptimo. Los
dos estados estimados son, por otro lado, bastante parecidos, demostrando la robustez del estimador
WLAV frente a medidas erróneas.
Aunque es posible, en teorı́a, estimar las impedancias de todas las lı́neas si la redundancia
es suficientemente elevada, en la práctica sólo se estiman los parámetros de un subconjunto
de lı́neas relativamente reducido. Algunas veces estas lı́neas se pueden seleccionar manual-
mente, por ejemplo cuando un tramo de una lı́nea aérea en zona urbana se sustituye por
un cable y la longitud sustituida no se conoce con exactitud. Pero lo deseable es establecer
un mecanismo automático de selección, basado fundamentalmente en los residuos de las
medidas [47].
Sea p0 el valor supuesto de un parámetro cuyo valor exacto es p (en los desarrollos
que siguen p puede ser un escalar o un vector columna compuesto por varios parámetros),
y sea zs el conjunto de medidas que son función de dicho parámetro. Estas medidas son
4.8 ERRORES TOPOLÓGICOS Y EN LOS PARÁMETROS 207
únicamente los flujos por los elementos en cuestión y las inyecciones en sus nudos extremos.
El modelo no lineal de dichas medidas puede escribirse como
r = Se
Obsérvese que los valores de las derivadas anteriores son nulos o muy pequeños para
perfil plano, por lo que la nueva columna provocarı́a mal condicionamiento o singularidad
del jacobiano en la primera iteración. Para evitarlo, el parámetro L sólo debe incluirse en
el modelo a partir de la segunda iteración.
Algunos autores proponen utilizar el valor conocido de p como una pseudomedida, con
vistas a no comprometer la observabilidad. Sin embargo, el peso adoptado para esa pseu-
domedida tiene una gran influencia en el valor estimado, lo cual no es deseable. Con pseu-
domedida o sin ella, paradójicamente, si el valor inicial p0 del parámetro es bueno y la
calidad de las medidas no lo es tanto, podemos estimar un valor p̂ peor que p0 , lo cual pa-
sará desapercibido al no conocerse el valor exacto. Por tanto, sólo deben estimarse aquellos
parámetros cuyo error esperado sea mayor que el error medio de las medidas.
La estimación basada en residuos y sensibilidades tiene la ventaja respecto a la amplia-
ción del vector de estado de que no hay que cambiar el código de los estimadores existentes,
al constituir una rutina que se ejecuta de forma independiente.
Ejemplo 4.11:
Con los mismos datos del Ejemplo 4.2 vamos a estimar la longitud relativa de la lı́nea 1-2, para
lo cual, como se acaba de explicar, añadimos este parámetro al vector de estado.
Utilizando la misma tolerancia, el proceso iterativo converge, en 4 iteraciones, al siguiente estado,
Nudo, V̂ (pu) θ̂ (◦ )
1 0.9998 0.0
2 0.9740 -1.2605
3 0.9440 -2.7466
que es algo distinto del obtenido en el Ejemplo 4.2. La iteración extra se debe al retraso introducido
por la nueva variable de estado, que sólo se actualiza a partir de la segunda iteración.
La longitud relativa estimada vale L = 1,0119, es decir, algo más del 1 % superior a la que
constaba en base de datos. La validez de esta longitud dependerá de la precisión y del nivel de
redundancia de las medidas. Si las medidas son de poca calidad, puede ocurrir, como ya se ha
comentado, que el valor estimado sea peor que el de partida. Para evitar en la medida de lo posible
este riesgo, además de estimar solamente los parámetros de lı́neas sospechosas, es recomendable
aumentar localmente la redundancia utilizando simultáneamente tantas “fotografı́as”de la red como
sea posible.
Debe destacarse, además, que tanto los residuos como la función objetivo son ligeramente me-
nores que en el Ejemplo 4.2, lo cual es un resultado esperable al haber disminuido la redundancia
210 CAPÍTULO 4. ESTIMACIÓN DE ESTADO
(m = 8, n = 6). De hecho, si se añadiesen dos variables de estado adicionales, tanto los residuos
como la función objetivo serı́an nulos al ser m = n. Este es precisamente el caso del flujo de cargas.
Los valores de los coeficientes de G tras la cuarta iteración son:
3,1437 −0,4433 −0,0689 −0,0312 0,0038 0,0589
−0,4433 0,5957 −0,0451 0,0046 0,0000 −0,0070
7
−0,0689 −0,0451 3,1415 −2,8229 −0,2204 −0,0646
(4)
G = 10
−0,0312 0,0046 −2,8229 3,2436 −0,4717 0,0702
0,0038 0,0000 −0,2204 −0,4717 0,6685 −0,0088
0,0589 −0,0070 −0,0646 0,0702 −0,0088 0,0027
El menor valor de los coeficientes de la última fila y columna hace que el número de condición de
esta matriz se eleve hasta 1,04 · 105 . Obsérvese que la nueva variable está débilmente acoplada con
variables de estado que no sean las tensiones complejas en los nudos extremos de la lı́nea en cuestión.
La estimación tiene que hacerse on-line, por lo que deben descartarse técnicas costosas
como el filtro de Kalman, a menos que se apliquen localmente a una subred pequeña.
La toma es una variable discreta, por lo que el valor estimado debe finalmente redon-
dearse a la toma real más próxima.
La presencia de medidas de tensión en bornas del transformador y/o de flujos de reac-
tiva a través del mismo resulta crı́tica para conseguir una estimación de calidad, ya
que la toma afecta fundamentalmente a estas variables. En algún caso se ha propuesto
incluso utilizar la diferencia entre el flujo de potencia reactiva medido y el estimado
para subir o bajar el valor de la toma, ya que existe una relación prácticamente lineal
entre ambas magnitudes para pequeñas desviaciones de la toma (±10 %).
El modelo y las ecuaciones del transformador con tomas fueron estudiados en el Capı́tu-
lo 2. De forma análoga a la longitud de la lı́nea, cuya influencia en los parámetros viene dada
por la ecuación (4.36), existe una dependencia funcional entre la toma y las admitancias
serie y paralelo del transformador. De dichas ecuaciones pueden derivarse los términos no
nulos que aparecen en las nuevas columnas del jacobiano cuando la toma respectiva se
incluye en el vector de estado.
Considerar a todos los interruptores como sospechosos serı́a inviable por el volumen de
información que habrı́a que manejar, y poco práctico porque el estado de la mayorı́a de ellos
no ofrece dudas. Se requiere, por tanto, un mecanismo que seleccione los interruptores que
tienen que ser analizados. Esta selección puede hacerse en base a la siguiente información:
deben declararse como sospechosos. La ventaja en este caso es que los errores to-
pológicos dan lugar normalmente a residuos mucho mayores, y por tanto son más
fácilmente detectables.
Las técnicas disponibles para estimar el estado de los interruptores previamente selec-
cionados responden de nuevo a dos categorı́as, aunque sólo la segunda aborda el problema
de forma integral.
El primer grupo de técnicas aprovecha el hecho de que el estado de un interruptor es
una variable binaria, y por tanto la determinación de los estados de un grupo reducido
de interruptores puede hacerse probando todas las combinaciones factibles y quedándose
con la que más minimice el valor de la función objetivo J(x̂) (es decir, la más compatible
con las medidas disponibles localmente). El número de combinaciones coincide con el de
interruptores o elementos sospechosos cuando se trata de detectar un único error topológico,
pero en general hay que recurrir a datos históricos y otras reglas más sofisticadas para reducir
el número de casos a estudiar. Como se comentó anteriormente, todas estas estimaciones se
realizan a nivel local para disminuir el coste computacional.
El segundo grupo de métodos responde al esquema de ampliar el vector x con una serie
de variables que modelen el estado de los interruptores. Dentro de este grupo, analizaremos
por separado el tratamiento de los dos tipos de errores topológicos, según que lleven o no
aparejada una impedancia.
Consideremos el caso de una lı́nea cuyo estado quiere estimarse (análogamente se tra-
tarı́an los otros componentes). Puesto que el estado desconectado implica admitancias nulas,
los dos estados posibles de la lı́nea se pueden incorporar en el modelo en pi siguiente:
donde k = 1 representa una lı́nea conectada y k = 0 desconectada. Por tanto, sólo es preciso
añadir una única variable para modelar el estado de la lı́nea. Obsérvese la similitud entre
la ecuación anterior y la (4.36). Los términos no nulos de la columna extra del jacobiano
vienen dados en el extremo i por
∂Pij (k) ∂Pi (k)
= = Pij
∂k ∂k
∂Qij (k) ∂Qi (k)
= = Qij
∂k ∂k
donde Pij y Qij son los flujos de potencia convencionales calculados con k = 1. Y análoga-
mente para el extremo j.
En la práctica, el valor estimado de k puede diferir significativamente de los valores 0 o 1
debido a los errores de las medidas. Si existen errores no gaussianos en las proximidades de
la lı́nea en cuestión, el valor estimado de k puede incluso estar en torno a 0.5, quedando la
duda de si la lı́nea se encuentra cerrada o abierta. Además, los valores estimados del vector
de estado serán menos exactos si k no toma uno de sus dos valores enteros.
Estos problemas pueden evitarse añadiendo una restricción de igualdad como la siguien-
te, que sólo permite a k tomar uno de sus dos posibles valores:
k(1 − k) = 0 (4.38)
4.8 ERRORES TOPOLÓGICOS Y EN LOS PARÁMETROS 213
Ejemplo 4.12:
De nuevo se utilizan los datos del Ejemplo 4.2 para estimar el estado de la lı́nea 1-2, para lo cual
se añade la variable de estado k multiplicando a todas las admitancias de dicha lı́nea. El número de
iteraciones requerido para obtener convergencia depende del valor inicial adoptado para k, como se
indica en la siguiente tabla:
214 BIBLIOGRAFÍA
Valor Número
inicial iteraciones
1 4
0.5 6
0.001 7
En todos los casos, el estado estimado coincide con el del Ejemplo 4.11, siendo k̂ = 0,9882
justamente el valor inverso de L̂ en dicho ejemplo, lo cual es lógico al ser bp = 0. Obsérvese que,
incluso partiendo de una lı́nea abierta inicialmente, k 0 ≈ 0, se converge al estado cerrado, k̂ ≈ 1,
que es el que minimiza la función objetivo.
Si se desea obtener un estado “100 %çerrado, puede añadirse la restricción cuadrática (4.38),
bien como medida de gran peso o bien como restricción. En este caso, el proceso converge en 6
iteraciones al mismo estado del Ejemplo 4.2 partiendo de k 0 ≥ 0,5, pero converge al estado erróneo
si se parte de k 0 < 0,5. Como el estado verdadero se desconoce, es preciso entonces comenzar a iterar
con el valor “neutro”k 0 = 0,5. Esto se debe al gran peso que en la función objetivo tiene la nueva
restricción, que puede hacer converger el proceso iterativo hacia un mı́nimo local.
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218
Capı́tulo 5
Control de frecuencia
y de tensiones
Carlos Álvarez Bel y Antonio J. Conejo
5.1. Introducción
Uno de los problemas que mayor repercusión económica tiene en la operación de los
sistemas de energı́a eléctrica se deriva de la necesidad de mantener todas sus variables de
funcionamiento dentro de unos lı́mites relativamente estrictos. Las variables que más inciden
en el usuario del sistema (consumidor) se refieren a las caracterı́sticas de la tensión a la que
se realiza el suministro, fundamentalmente: valor eficaz, frecuencia fundamental y pureza
de la onda. Estas variables no permanecen constantes como consecuencia de la variación
continua de la demanda, tanto de potencia activa como de reactiva.
Desde el punto de vista del usuario, algunas de estas variables requieren un control más
preciso que otras. Por ejemplo, el valor eficaz de la tensión puede variar en una banda,
centrada en el valor nominal, del 15 %, sin repercusiones apreciables en la mayor parte de
las aplicaciones industriales o domésticas. Las variaciones en la frecuencia tienen cada vez
más importancia debido al número creciente de relojes y automatismos que hay conectados
a la red eléctrica, para los que es importante no sólo el error en un instante determinado
sino el error que se acumula a lo largo del tiempo.
Además de para ajustar estas variables de cara al usuario, el control del sistema eléctrico
es fundamental para controlar los flujos de potencia activa y reactiva. Estos flujos inciden
directamente en la calidad de la operación, calidad que tradicionalmente se ha evaluado
utilizando dos criterios: seguridad y coste.
La regulación del valor eficaz de la tensión y de la frecuencia se ha planteado, tradicio-
nalmente, de una forma centralizada a través de una estructura jerárquica de control, siendo
el problema de la consecución de la pureza de onda un problema que hay que resolver de
una forma mucho más local.
El problema de la regulación de la tensión y de la frecuencia es un problema que debe ser
resuelto tanto a nivel de planificación, donde hay que prever los requerimientos de control
220 CAPÍTULO 5. CONTROL DE FRECUENCIA Y DE TENSIONES
necesarios, como de operación, donde hay que asignar los recursos disponibles para un
correcto funcionamiento del sistema eléctrico.
Estos recursos de control pueden ser, en función de cómo se efectúe la regulación, de
carácter discreto, como por ejemplo la conexión/desconexión de condensadores/reactancias,
o continuo como es el caso de la regulación de un generador.
El valor de la tensión y de la frecuencia en un sistema eléctrico están muy ligados,
respectivamente, como se ha demostrado en capı́tulos anteriores, a los flujos y balances de
potencia reactiva y activa en las lı́neas y generadores del sistema. Los flujos de potencia
reactiva están relacionados con los valores de las tensiones en los nudos, relación que tiene
un carácter marcadamente local en el sentido de que esta relación es muy fuerte entre flujos
en lı́neas y tensiones en sus extremos y se va debilitando rápidamente a medida que se
consideran nudos más alejados. En este sentido, se puede concluir que desequilibrios en la
generación y consumo de energı́a reactiva producen desequilibrios locales en las tensiones
del sistema (interacción QV).
Aunque pueda pensarse que la relación entre potencias activas y ángulos podrı́a presentar
este carácter local, no es ası́, dado que el valor de los ángulos está directamente relacionado
con el valor de la frecuencia, y los valores relativos de los ángulos, con el valor acumulado
de las desviaciones de frecuencia. Se puede concluir, por tanto, que los desequilibrios de
potencia activa se traducen en modificaciones en la frecuencia que se “hacen sentir” en
todo el sistema, modificación que se corrige modificando la potencia activa que producen
los generadores (interacción Pf). Esta interacción se analiza en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.1:
Alteración de la frecuencia.
Sea un sistema eléctrico de las siguientes caracterı́sticas. La frecuencia es de 50 Hz. La potencia
demandada es 1 000 MW y la energı́a cinética almacenada en todas las máquinas del sistema es
10 000 MJ. Considerando que se produce un repentino incremento de la demanda de 10 MW, que
no se modifica inicialmente la potencia de los generadores y que las variaciones de frecuencia son
uniformes en todo el sistema, se calcula a continuación la velocidad de decrecimiento de la frecuencia
en el instante inicial.
La energı́a cinética del sistema se puede expresar como:
1 2
WCIN = Iω
2
También ( )2
( ω )2 f
0 0
WCIN = WCIN = W CIN
ω0 f0
Por tanto, y puesto que inicialmente toda la potencia se suministra a expensas de la energı́a
cinética, se tiene:
( 0 )2
f +∆f
∂WCIN ∂ f 0 0
2WCIN ∂∆f
10 = − = −WCIN0
≈− 0
∂t ∂t f ∂t
que, sustituyendo
] los valores correspondientes, implica una disminución inicial de la frecuencia de
∂∆f
valor ∂t = 25 mHz/s.
0
5.1 INTRODUCCIÓN 221
baterı́as de condensadores y/o de reactancias. Estos elementos pueden ser accionados por
interruptores mecánicos o electrónicos. La potencia reactiva que absorbe una reactancia se
puede controlar de forma continua mediante el control del ángulo de disparo de un elemento
electrónico de potencia (tiristor, GTO, IGBT, etc.) y la potencia reactiva que se genera
con una baterı́a de condensadores puede ser controlada mediante la conmutación de los
mismos utilizando los elementos electrónicos de potencia antes mencionados. Los sistemas
electrónicos utilizados en estas dos aplicaciones se engloban en los que se conocen como
elementos FACTS (acrónimo que proviene de la denominación en inglés Flexible Alternating
Current Transmission System) y de forma más especı́fica SVC (Static VAR Compensator)
en contraposición a los compensadores sı́ncronos.
Aparecen, tal como se ha establecido con anterioridad, dos bloques de control bien
diferenciados y cuyo grado de acoplamiento depende, fundamentalmente, de la estructura
de la red eléctrica. Esto se pone de manifiesto fácilmente si la potencia activa que absorbe la
red eléctrica a la que está conectada un determinado generador varı́a de forma importante al
modificar la tensión del generador. Estableciendo la premisa de un acoplamiento débil entre
los dos lazos de control, se estudia, en las próximas secciones, este control primario cuando se
producen pequeñas desviaciones frente a un punto de operación, desviaciones en las variables
que se expresan como incrementos (∆) respecto a las magnitudes de referencia. Esta última
consideración justifica la utilización de modelos lineales para reproducir el comportamiento
de los sistemas de control correspondientes. La respuesta de los diferentes componentes
de los elementos que se modelan en este capı́tulo, bajo los supuestos establecidos en este
párrafo, se estudia indistintamente en el dominio temporal y en el de Laplace, mediante la
utilización de funciones de transferencia.
Estructura
Como ya se ha establecido, el objeto del control primario de tensión es mantener la
tensión de consigna de un determinado nudo.
Si la tensión de referencia se denomina V ref y el módulo de la tensión de control fase-
neutro, V , el error de la tensión es
e = V ref − V (5.1)
Puesto que el modelado que se utiliza es para pequeños cambios frente a un estado de
referencia, se puede trabajar con incrementos y, por tanto,
∆e = ∆V ref − ∆V (5.2)
La tensión continua de entrada al sistema de excitación (VR ) es proporcional a este
error, por tanto,
∆VR = Ka ∆e (5.3)
5.2 CONTROL PRIMARIO: EL GENERADOR SÍNCRONO 225
Esta última expresión permite establecer la ganancia del amplificador que relaciona el
error de consigna y la tensión de entrada al sistema de excitación. La función de transferencia
de este amplificador es
∆VR (s)
Ga = = Ka (5.5)
∆e(s)
siendo Ka la ganancia del mismo.
En la práctica, este amplificador presenta un retraso que se puede modelar mediante
una constante de tiempo Ta ; por tanto, la expresión final de la función de transferencia es
∆VR (s) Ka
Ga = = (5.6)
∆e(s) 1 + s Ta
El valor de la constante Ta oscila tı́picamente entre 0.02 y 0.1 segundos.
El circuito de excitación de la máquina excitatriz, al que alimenta la salida del amplifi-
cador, puede modelarse mediante un circuito de primer orden que responde a la siguiente
expresión:
d
∆VR = Re ∆Ie + Le (∆Ie ) (5.7)
dt
donde VR e Ie son la tensión y la corriente de excitación de la excitatriz, y Re y Le la
resistencia e inductancia del circuito de excitación de esta máquina.
La excitatriz se encuentra acoplada a un rectificador cuya tensión de salida, Vf , está re-
lacionada linealmente (constante K1 ) con la corriente de excitación de la excitatriz, por
tanto,
∆Vf = K1 ∆Ie (5.8)
Esta tensión es la finalmente aplicada al circuito de excitación del generador.
Las dos expresiones anteriores pueden escribirse en el dominio de Laplace tal como
aparecen a continuación:
donde
K1 Le
Ke = y Te = (5.13)
Re Re
La función de transferencia del circuito de excitación del generador (excitatriz y rectifi-
cador) es por tanto
Ke
Ge = (5.14)
1 + s Te
La constante de tiempo Te oscila entre 0.5 y 1 segundo.
El arrollamiento de excitación del propio generador puede modelarse también mediante
un circuito de primer orden:
d
∆Vf = Rf ∆If + Lff (∆If ) (5.15)
dt
donde If es la corriente de excitación, y Rf y Lff la resistencia e inductancia respectivamente
del circuito de excitación del generador.
Por otra parte, la relación entre la corriente de excitación y el valor eficaz de la fuerza
electromotriz (fase-neutro) generada, tal como se establece en [1, 8], es
√
2
If = E (5.16)
ω Lf a
donde Lf a es el coeficiente de inducción mutua entre el arrollamiento de excitación y el
estátor del generador.
Combinando las dos expresiones anteriores se obtiene
√ [ ]
2 d
∆Vf = Rf ∆E + Lff (∆E) (5.17)
ω Lf a dt
que en el dominio de Laplace tiene la forma
√
2
∆Vf (s) = [Rf ∆E(s) + s Lff ∆E(s)] (5.18)
ω Lf a
De esta última expresión se obtiene la función de transferencia del circuito de excitación
del generador
∆E(s) Kf
Gg = = 0 (5.19)
∆Vf (s) 1 + s Td0
donde, tal como se deduce del estudio de la máquina sı́ncrona [8],
ω Lf a 0 Lff
Kf = √ y Td0 = (5.20)
2 Rf Rf
0 la constante de tiempo del inductor con el inducido abierto.
siendo Td0
Teniendo en cuenta que la fuerza electromotriz y la tensión (fase-neutro) de salida del
generador son aproximadamente iguales para condiciones normales de funcionamiento, se
puede escribir
∆E(s) ∆V (s) Kf
Gg = ≈ = 0 (5.21)
∆Vf (s) ∆Vf (s) 1 + s Td0
5.2 CONTROL PRIMARIO: EL GENERADOR SÍNCRONO 227
Ejemplo 5.2:
Respuesta del control primario de tensión.
110
100
90
80
70
Amplitud
60
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (segundos)
Figura 5.3. Generador sı́ncrono. Respuesta temporal del control primario de tensión.
se muestra en la Figura 5.3. Obsérvese que el tiempo de actuación es del orden de 40 segundos.
Respuesta estática
El control primario ha de regular la tensión de salida del generador con una precisión
establecida, y ha de ser rápido y estable. Se analiza la respuesta estática de este control
mediante la Figura 5.4.
Respuesta dinámica
Como se establece en teorı́a de control [9], la respuesta dinámica del control primario de
tensión depende de los polos de la función de transferencia en bucle cerrado. Esta función
tiene la forma
G(s)
(5.30)
1 + G(s)
Los polos de esta función se determinan pues hallando las raı́ces de la ecuación de tercer
grado
1 + G(s) = 0 (5.31)
Puesto que se trata de una ecuación de tercer grado, existen dos posibilidades: (i) que
las tres raı́ces sean reales, y (ii) que una raı́z sea real y las otras dos complejas conjugadas.
La Figura 5.5 muestra el lugar de las raı́ces para el control primario del Ejemplo 5.2. Este
lugar de las raı́ces muestra cómo varı́an las raı́ces de 1 + G(s) = 0 al variar la constante K.
20
15
10
5
Eje imaginario
−5
−10
−15
−20
−25 −20 −15 −10 −5 0 5
Eje real
Figura 5.5. Ejemplo 5.3. Lugar de las raı́ces del control primario.
Puede observarse que a medida que aumenta K dos raı́ces reales se hacen complejas
conjugadas. Es más, si K aumenta suficientemente, las dos raı́ces complejas conjugadas
pueden llegar a tener parte real positiva, lo que quiere decir que el control se hace inestable.
230 CAPÍTULO 5. CONTROL DE FRECUENCIA Y DE TENSIONES
Ejemplo 5.3:
Lugar de las raı́ces del control primario de tensión.
El lugar de las raı́ces del control primario del Ejemplo 5.2 se muestra en la Figura 5.5.
Para evitar esta situación se puede añadir al control un adelanto de fase. Añadiéndolo,
la función de transferencia en ciclo abierto tiene la forma
K(1 + s Tc )
G(s) = 0 ) (5.32)
(1 + s Ta )(1 + s Te )(1 + s Td0
donde (1 + s Tc ) representa el adelanto de fase. Obsérvese que el adelanto de fase no altera
el valor de K; esto es, la respuesta estática no se altera.
La constante de tiempo del adelanto de fase ha de elegirse para que desaparezca una raı́z
del denominador de G(s). Se puede elegir Tc = Te , por lo que la función de transferencia
resultante es
K
G(s) = 0 ) (5.33)
(1 + s Ta )(1 + s Td0
Las dos raı́ces de 1+G(s) pueden ser reales o complejas conjugadas pero no desestabilizan
el control al aumentar K, tal como se aprecia en la Figura 5.6 del Ejemplo 5.4, en la que
aparece el lugar de las raı́ces para el control primario con adelanto de fase. Sin embargo,
pueden producirse oscilaciones inaceptables. Estas oscilaciones se amortiguan mediante el
empleo de estabilizadores que se estudian en el capı́tulo sobre estabilidad.
5
2
Eje imaginario
−1
−2
−3
−4
−5
−25 −20 −15 −10 −5 0 5
Eje real
Figura 5.6. Ejemplo 5.4. Lugar de las raı́ces del control primario de tensión con adelanto de fase.
Ejemplo 5.4:
5.2 CONTROL PRIMARIO: EL GENERADOR SÍNCRONO 231
Lugar de las raı́ces del control primario de tensión con adelanto de fase.
180
160
140
120
Amplitud
100
80
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (segundos)
Figura 5.7. Ejemplo 5.4. Respuesta temporal del control con adelanto de fase. Oscilación inaceptable.
El lugar de las raı́ces del control primario con adelanto de fase del Ejemplo 5.2, cuya función de
transferencia es
100
(1 + s 0,05)(1 + s 8)
se muestra en la Figura 5.6.
Considérese a continuación la función de transferencia del control primario de tensión
100
(1 + s 0,7)(1 + s 3)
Para esta función de transferencia, la respuesta a un escalón del control se muestra en la Figu-
ra 5.7. Obsérvese que el nivel de oscilación es inaceptable.
d∆I1
∆V1 = R1 ∆I1 + L1 (5.34)
dt
d∆I1
∆V2 = M (5.35)
dt
que en el dominio de Laplace tiene la forma
Efecto de la carga
Por último, se describe brevemente el efecto de la carga en el generador. Hasta ahora se
ha supuesto que
E≈V (5.40)
lo que no es cierto si el generador está suficientemente cargado.
Los efectos de la carga, que son fundamentalmente dos, se analizan a continuación.
A igualdad de corriente de excitación, y si el generador está suficientemente cargado,
por efecto de la saturación, la fuerza electromotriz inducida es menor que cuando el gene-
rador está ligeramente cargado. Este fenómeno se refleja en una disminución efectiva de la
constante Ke . Por tanto, esta constante habrá de seleccionarse con suficiente margen.
Asimismo, en un generador fuertemente cargado la constante Td0 0 varı́a aproximadamente
R1
M
+ +
V1 L1 L2 V2
- -
Es frecuente encontrar montajes con una tercera etapa de baja presión, etapa que in-
troduce una tercera constante de tiempo, TBP , de valor entre 0.3 y 0.5 segundos. Este tipo
de unidades se modela frecuentemente mediante el diagrama de bloques de la Figura 5.10.
Amplificador hidráulico
La actuación sobre la posición de la válvula de entrada a la turbina no se realiza nor-
malmente de forma directa puesto que ésta es un elemento pesado de accionar, sino que se
realiza a través de un amplificador hidráulico. En este caso, la actuación sobre la entrada
a la turbina se realiza por medio de la variación de la posición de entrada a este regulador,
∆Pah , y la forma en que actúa este amplificador hidráulico es tal que siempre que la señal
de entrada es positiva (negativa) se produce un incremento (decremento) de la admisión a la
turbina, que es proporcional a la magnitud de la entrada y al tiempo en que está presente.
236 CAPÍTULO 5. CONTROL DE FRECUENCIA Y DE TENSIONES
∆Pval KH
GH (s) = = (5.46)
∆Pah s
Ejemplo 5.5:
Caracterı́stica frecuencia-potencia de un generador.
Sea un generador de 250 MW de potencia máxima que genera 200 MW a su frecuencia nominal
de 50 Hz. La constante R de su regulador primario es tal que para que su potencia nominal se
incremente un 100 %, la frecuencia se ha de reducir un 10 %. Por tanto,
0,1 × 50
R= = 0,02 Hz / MW
250
Suponiendo que no se producen modificaciones en la potencia de referencia del generador (ajus-
tada para que la potencia cedida sea de 200 MW a frecuencia nominal), la ecuación incremental
(5.49)
1
Pg (0) − 200 = − (f − 50)
R
se puede representar gráficamente tal como se muestra en la Figura 5.14.
P
Figura 5.14. Ejemplo 5.5. Caracterı́stica frecuencia-potencia en un generador sı́ncrono.
En el caso de que este generador esté trabajando en paralelo con otros generadores de diferente
potencia nominal, es deseable que cada uno de ellos participe en el control de la frecuencia en
5.2 CONTROL PRIMARIO: EL GENERADOR SÍNCRONO 239
función de su potencia nominal. En ese sentido, supóngase que se tiene un generador de 1 000
MW de potencia nominal conectado a la misma red que el anterior. ¿Qué parámetro R debe tener
su regulador para que, ante un cambio en la frecuencia, su contribución al mantenimiento de la
frecuencia sea proporcional a su potencia nominal?
El segundo generador debe contribuir aportando una potencia 4 veces mayor, puesto que la
relación entre potencias nominales es 1 000/250 = 4. Esto implica que, ante una variación de 0.02
Hz, el segundo generador debe incrementar su producción en 4 MW. Por tanto,
0,02
R2 = = 0,005 Hz/MW
4
lo que implica que ambos generadores tienen el mismo parámetro de regulación R referido a sus
valores nominales, es decir,
Hz Hz Hz
R1,pu = R2,pu = 0,02 × 250 MW = 0,005 × 1 000 MW = 5
MW MW puMW
Además, puesto que una variación en la energı́a cinética se traduce en una variación
de la velocidad de giro de los generadores y, por tanto, en la frecuencia, se produce una
variación en la potencia que absorben las cargas, que se puede cuantificar como Dω ∆ω (o
D∆f ). Por tanto, el balance de potencia implica
dWCIN
∆Pmec − ∆PD = Dω ∆ω + (5.51)
dt
A su vez, es fácil relacionar una variación de energı́a cinética con la variación correspon-
diente de la velocidad angular:
Ejemplo 5.6:
Variación de la frecuencia con la carga en un sistema eléctrico.
Se obtiene a continuación la evolución de la frecuencia en un sistema formado por un conjunto de
consumos eléctricos que están conectados a través de lı́neas cortas (se puede suponer que la frecuencia
es la misma en todos ellos), que tienen una potencia nominal de 1 000 MW y que experimentan
instantáneamente la conexión de una carga de 50 MW. Las cargas presentan una sensibilidad a la
5.2 CONTROL PRIMARIO: EL GENERADOR SÍNCRONO 241
frecuencia D de 20 MW/Hz, y la energı́a cinética que inicialmente tienen almacenados todos los
elementos que están girando en el sistema es de 10 GJ. Las cargas están alimentadas por un único
generador térmico, caracterizado por unas constantes de tiempo TR = 0,08 segundos y TT = 0,3
segundos, y por una constante de regulación R = 0,005 Hz/MW.
Figura 5.15. Ejemplo 5.6. Diagrama de bloques de variación de la frecuencia con la carga.
Se hacen los cálculos en pu, adoptando como potencia base 1 GW. Por tanto, los nuevos paráme-
tros R y D son, respectivamente, 5 Hz/puMW y 0.02 puMW/Hz. Es necesario, además, normalizar
respecto a la potencia base la energı́a cinética.
0
0 WCIN 10GWs
WCIN,pu = = = 10 s
Potencia Base 1GW
A esta energı́a cinética referida a los valores base se le suele denominar constante de inercia H
del sistema.
Las constantes Ts y Ks son:
0
2WCIN 2 × 10
Ts = = = 20 s
f0 D 50 × 0,02
1 1 Hz
Ks = = = 50
D 0,02 puMW
Sin más que tener en cuenta que la frecuencia y la velocidad están ligadas por la constante 2π,
y la relación que existe entre la energı́a cinética y el momento angular, se obtiene el diagrama de
bloques de la Figura 5.15.
En el gráfico de la Figura 5.16 se observa la evolución de la frecuencia, siendo el error en régimen
permanente:
∆PD 0,05
∆f (0) = − 1 = − 0,02 + 1/5 = −0,2273 Hz
D+ R
lo que, una vez alcanzado este régimen, el generador ha incrementado su producción de energı́a en
−0,2273
∆Pmec = − puMW = 0,04546 puMW = 45,46 MW
5
El resto, hasta los 50 MW del incremento sufrido en la carga, se debe, lógicamente, a la potencia
que han dejado de consumir las cargas al disminuir la frecuencia, de acuerdo con
−0.05
Incremento en frecuencia
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (segundos)
Figura 5.16. Evolución de la frecuencia frente a una alteración de la carga en el Ejemplo 5.6.
Al parámetro β = D + 1/R (en MW/Hz), que mide la relación entre un incremento de demanda
y el error en frecuencia (en ausencia de control secundario), se le denomina respuesta estática en
frecuencia del área.
Aunque la evolución temporal de la frecuencia debe responder a una función de transferencia
con tres polos, ésta se asemeja a una respuesta de primer orden. Esto es debido a que las respuestas
del regulador y de la turbina se pueden considerar instantáneas. Teniendo en cuenta que Ts = 20
Hz
segundos y Ks = 50 puMW , y despreciando la dinámica del regulador y de la turbina, la función de
transferencia equivalente tiene la ganancia y la constante de tiempo siguientes:
Ks Rf 50 × 5 R f Ts 5 × 20
Keq = = = 4,54 y Teq = = = 1,82 s
Ks + Rf 50 + 5 R f + Ks 50 + 5
con lo que, ante un incremento de 50 MW (0.05 puMW) de la carga, se produce una variación
temporal de la frecuencia
f (t) = −0,2273(1 − e−t/1,82 )
Es fácil concluir de esta expresión que, inicialmente, la variación de la energı́a cinética almacenada
en el sistema es igual a
] ] ]
d(WCIN ) d( 12 Iω 2 ) 0
2WCIN df 2 × 10 0,2273
= = = × = 0,05 puMW
dt 0 dt 0 f0 dt 0 50 1,82
−0.05
Incremento en frecuencia
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
−0.3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (segundos)
Tal como se ha discutido anteriormente, es habitual que todos los generadores existentes
en un sistema eléctrico participen en el control primario de velocidad, como se muestra en
el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7:
Considérese un sistema de energı́a eléctrica caracterizado por una potencia nominal de 5 GW,
en el que se puede considerar que la frecuencia es uniforme, y en el que el control de la velocidad
lo realizan cuatro generadores diferentes (o grupos de generadores con la misma dinámica): uno
hidráulico (G1), uno térmico de una etapa (G2) y dos térmicos (G3 y G4) con etapas de presión
alta, intermedia y baja. Los parámetros de estos generadores aparecen en la siguiente tabla. Los
parámetros R están referidos a la potencia base, las constantes de tiempo están expresadas en
segundos, y los parámetros α, β y γ en magnitudes unitarias.
−0.002
Incremento en frecuencia
−0.004
−0.006
−0.008
−0.01
−0.012
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo (segundos)
Figura 5.18. Ejemplo 5.7. Evolución de la frecuencia con una respuesta conjunta de cuatro generadores.
5.3 CONTROL SECUNDARIO DE TENSIONES 245
tensiones bajas como el de las tensiones altas. Este ı́ndice de tensiones puede expresarse de
la siguiente forma
1 ∑ ( base )2
n
Vi − Vi (5.58)
n
i=1
donde n es el número de nudos, Vibase la tensión del nudo i en el caso base y Vi la tensión
de ese mismo nudo obtenida al resolver el flujo de cargas extendido.
A continuación, se calcula un ı́ndice medio de desviación de tensiones que tiene en
cuenta todos los escenarios. Cada escenario puede tener un peso relativo diferente. Este
ı́ndice medio constituye una evaluación de la función objetivo a minimizar.
Dado que la función objetivo a minimizar que se ha descrito no puede expresarse analı́ti-
camente, es necesario el empleo de algoritmos de minimización heurı́sticos [12]. Se analizan
a continuación dos algoritmos que pueden emplearse sucesivamente y que se denominan
“algoritmo miope” y “búsqueda global”.
Algoritmo miope
El algoritmo miope parte del conjunto vacı́o (ningún nudo piloto seleccionado) y elige
estos nudos de uno en uno. El “siguiente” nudo a elegir es aquel que mayor mejora produce
en el valor de la función objetivo. Además, una vez que un determinado nudo ha sido elegido
como nudo piloto, permanece como tal.
El algoritmo miope concluye cuando se ha elegido un número suficiente de nudos pilotos,
si es que este número se establece a priori. Alternativamente, este algoritmo puede parar
cuando la función objetivo empeora o no mejora suficientemente con la elección del último
nudo piloto.
Búsqueda global
La búsqueda global se emplea una vez que se dispone de un conjunto de nudos pilotos
y se ha fijado el número de éstos.
Esta búsqueda procesa uno a uno los nudos inicialmente seleccionados. Para cada uno
de estos nudos se ensayan cambios con el total de los nudos que no han sido seleccionados.
Si la función objetivo mejora para un cambio determinado, este cambio se lleva a cabo.
Esta búsqueda global se reinicia tantas veces como sea necesario hasta que no se detectan
cambios en una pasada completa.
Por último, téngase en cuenta que si se emplea una ley integral para mantener las tensio-
nes de consigna, a la vez que se equilibran los niveles relativos de carga de potencia reactiva
del mayor número posible de generadores de control, la función objetivo y el procedimiento
descritos proporcionan la mejor selección posible de nudos pilotos. Una selección empleando
procedimientos lineales siempre se comportará peor.
minimizar
∆VP
sujeto a
P ≤ QP + CP ∆VP ≤ QP
Qmin max (5.63)
La función objetivo consta de dos términos. El primer término minimiza las desviaciones
de tensión en los nudos pilotos, mientras que el segundo equilibra la carga porcentual de
potencia reactiva de los generadores de control. La importancia relativa de un término
frente al otro se impone mediante el parámetro m. El parámetro α que actúa sobre el
primer término busca suavizar las actuaciones del control, haciendo que las tensiones en los
nudos pilotos se restablezcan suavemente en varios pasos de control.
El primer conjunto de restricciones establece los valores mı́nimos y máximos de las
tensiones de los generadores de control. El segundo conjunto fija los valores mı́nimos y
máximos de las tensiones en los nudos de carga que no son nudos pilotos.
El tercer conjunto de restricciones especifica lı́mites mı́nimos y máximos a las inyecciones
de potencia reactiva de generadores que no intervienen en el control secundario. El cuarto
conjunto establece lı́mites análogos en la producción y el consumo de potencia reactiva para
los generadores del control secundario.
El quinto conjunto de restricciones limita la magnitud de la corrección de tensión en los
generadores de control.
de referencia que ha de producir cada generador que debe contribuir al control secundario.
Además, estas modificaciones en las potencias generadas deben respetar los intercambios
de potencia que pudieran haberse pactado entre diferentes áreas en el sistema.
La realización de este control secundario depende de las caracterı́sticas del sistema a con-
trolar. No se puede separar, puesto que implica la existencia de un control que actúa sobre
muchos generadores del sistema, de los criterios generales implı́citos en el funcionamiento
interconectado de los sistemas eléctricos hoy en dı́a. Estos criterios generales imponen respe-
tar, en condiciones normales, los intercambios pactados entre agentes, y prestar el máximo
apoyo en condiciones de emergencia.
La estructura jerárquica de este control ya se ha discutido anteriormente, y la estructura
espacial (o geográfica) resulta de las caracterı́sticas eléctricas del sistema que se está contro-
lando. Esta estructura espacial resulta de la consideración de diferentes áreas de control en
el sistema, estando cada área de control caracterizada porque las variaciones de frecuencia
en el área se propagan, de forma instantánea a todos los nudos eléctricos de la misma. Esto
implica que todas las cargas y generadores pertenecientes al área “ven” la misma frecuencia,
hipótesis que será tanto más cierta cuanto más rı́gidas sean las conexiones eléctricas entre
los diferentes nudos (impedancias despreciables en las lı́neas que los conectan) del área.
Lógicamente, los generadores que existen dentro del área pueden ser diferentes (diferente
tipo y con diferentes parámetros) lo que resulta en diferentes respuestas dinámicas frente a
perturbaciones y solicitaciones de control a las que están sometidos.
La forma de realizar el CAG es mediante la actuación sobre la potencia de entrada
en cada uno de los generadores que participan en el control secundario Pf, generadores
que estarán distribuidos en todo el sistema y que, generalmente, pertenecerán a diferentes
áreas de control. Esta potencia es la que se ha denominado, en el modelo de perturbaciones
incrementales mostrado en la Figura 5.12, como ∆P ref .
El comportamiento de un área de control, formada en principio por varios generado-
res diferentes sujetos a la hipótesis de estar rı́gidamente acoplados desde el punto de vista
eléctrico, se puede representar por medio del diagrama de bloques de la Figura 5.19, don-
de cada generador tiene su potencia de referencia y, generalmente, recibirán la consigna
correspondiente de un mismo centro de control secundario CAG.
El CAG, como todo esquema de control de un sistema complejo, está sujeto a especi-
ficaciones que garantizan el cumplimiento de los objetivos de control (error en frecuencia
cero e intercambios nulos), lo más rápidamente posible, evitando actuaciones bruscas de
los equipos de control y garantizando la estabilidad del sistema. Además de cumplir los
objetivos de control citados, suele ser necesario que el error acumulado en la frecuencia y
en la potencia intercambiada esté acotado, siendo la razón el que los errores que resultan
en relojes y elementos de control conectados a la red son proporcionales al error acumulado
en la frecuencia y el que el error en la energı́a intercambiada entre dos agentes que realizan
transacciones en el sistema es igual al error acumulado en el intercambio programado de
potencia.
Para conseguir estos objetivos de control, se define para cada área una señal de error
(error de área, EA) que, generalmente, tiene una componente proporcional al error en la
frecuencia de esa área y otra señal proporcional al error de todos los intercambios de potencia
comprometidos con esa área. Esta señal de error se introduce a un integrador de forma que
5.4 CONTROL SECUNDARIO DE FRECUENCIA E INTERCAMBIOS 251
Figura 5.19. Diagrama de bloques del control primario de frecuencia en un área de control.
garantiza el que la potencia mecánica de los generadores se va a modificar hasta que el error
de área sea cero.
A continuación, se discuten las caracterı́sticas de este control secundario de generación
por medio de ejemplos de complejidad progresiva.
Ejemplo 5.8:
Corrección de la desviación de frecuencia.
Considérese el sistema del Ejemplo 5.6, donde se plantea el requisito adicional de que el error de
frecuencia en régimen permanente sea cero. La forma más sencilla de conseguir esto es introduciendo
una señal, ∆P ref , al generador, proporcional a la integral del error en frecuencia y cambiada de signo,
de la forma ∫
∆P ref = −KI ∆f (t) dt
KI
∆P ref (s) = − ∆f (s)
s
donde el valor de la constante KI (Hz/MW) indica la rapidez con que disminuye el error de la
frecuencia. Esta constante es fundamental en el comportamiento del control y, dependiendo de su
valor, éste será estable o inestable y, en el caso estable, la respuesta será oscilatoria o no. Para valores
muy grandes de KI el sistema será inestable. Se deja como ejercicio al lector la determinación de
los valores crı́ticos de KI para el Ejemplo 5.6. En la Figura 5.20 se representa la evolución de la
frecuencia para un valor de KI de 0.3 Hz/puMW.
En este caso, el sistema está formado por una única área de control en la que existe un único
generador (o generador equivalente). La señal que se introduce al integrador del CAG se denomina
“error de área”, que en este caso coincide con la desviación en la frecuencia frente a la nominal
252 CAPÍTULO 5. CONTROL DE FRECUENCIA Y DE TENSIONES
0.1
0.05
Incremento en frecuencia
−0.05
−0.1
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo (segundos)
[EA = ∆f (t)].
Estrategias de participación
La participación de las centrales térmicas en el CAG es uno de los aspectos que inciden
de forma determinante en este control. Se entiende como participación en el control de
una determinada central el peso que esta central, ya sea hidráulica o térmica, tiene en la
corrección del error de área.
La participación de las diferentes centrales en el control de la frecuencia y, por tanto,
en el control de los incrementos que se producen en la demanda, se puede determinar con
criterios económicos y como resultado de las herramientas disponibles de explotación. Esto
implica que, previo a la determinación de los factores de participación, se conoce la fracción
de demanda a cubrir con generación hidráulica y térmica y, en lo que respecta a esta últi-
5.4 CONTROL SECUNDARIO DE FRECUENCIA E INTERCAMBIOS 253
ma, los grupos que están conectados al sistema y las potencias que están produciendo. En
este caso, y de acuerdo con los criterios de explotación (despacho económico), los incremen-
tos/decrementos de demanda se deben realizar de acuerdo a unos factores de participación
fácilmente evaluables una vez conocidas las funciones de oferta (coste) de los generadores
acoplados. Estos factores varı́an al cambiar la demanda y deben ser recalculados en interva-
los de 5-15 minutos. La participación de las centrales térmicas en este caso está orientada a
respetar, en la medida de lo posible y cumpliendo las restricciones de rampa, la producción
de las centrales hidráulicas y compensar con centrales térmicas los cambios en la carga.
Esta estrategia tiene la ventaja adicional de que se dispone durante la operación de toda la
reserva hidráulica.
Otra posible estrategia de participación que se adapta mejor a la nueva estructura de
mercado competitivo del sector eléctrico, donde la regulación de la frecuencia es un servicio
que ofertan los generadores, es el tratamiento indiscriminado de todas las centrales que
participan en el control con independencia de su tipo.
Se pueden plantear otras posibles estrategias, tal como la que resulta de dejar que sólo
participen las centrales más rápidas (térmicas de gas e hidráulicas) en la regulación de la
frecuencia. Las diferentes posibilidades se ilustran mediante el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.9:
−0.002
−0.004
−0.006
Incremento en frecuencia
−0.008
−0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (segundos)
−0.002
−0.004
−0.006
−0.008
−0.01
Considérese el área de control del Ejemplo 5.7, en el que los cuatro generadores disponibles
pueden participar en el CAG. Se analiza en este ejemplo el efecto en la frecuencia de las diferentes
estrategias de participación. El valor de la constante del CAG es KI = 0,3433. En la Figura 5.21 se
representa la frecuencia cuando la participación de cada generador es la misma (25 %) y se produce
un incremento en la demanda de 10 MW. El gráfico superior es un detalle del inferior, mostrándose
en aquél los primeros 20 segundos de evolución de la frecuencia.
Se puede observar fácilmente, que la respuesta de la frecuencia es muy parecida aunque más
254 CAPÍTULO 5. CONTROL DE FRECUENCIA Y DE TENSIONES
rápida o más lenta si, en las mismas condiciones de regulación primaria, se aumenta o disminuye el
peso de las centrales hidráulicas o térmicas rápidas en la regulación secundaria. En caso de disminuir
el peso relativo de las centrales hidráulicas en la regulación (por ejemplo, todas las potencias nomi-
nales equivalentes iguales, o igual parámetro R = 15,5), se observa que la respuesta en frecuencia
sufre una excursión mayor en sus valores temporales. Se deja como ejercicio al lector el interpretar
estos resultados.
En caso de que participen en el control únicamente centrales térmicas de varias etapas, la res-
puesta en frecuencia del sistema ante un cambio en la demanda se hace apreciablemente más lenta,
tal como se observa en la Figura 5.22. En esta figura, el gráfico superior es un detalle del inferior,
mostrándose en aquél los primeros 40 segundos de evolución de la frecuencia.
−0.004
−0.008
Incremento en frecuencia
−0.012
−0.016
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo (segundos)
−0.004
−0.008
−0.012
−0.016
0 20 40 60 80 100 120 140
Tiempo (segundos)
Figura 5.22. Ejemplo 5.9. Restablecimiento de la frecuencia mediante centrales térmicas solamente.
caracterı́sticas fı́sicas y eléctricas que se han definido para este tipo de áreas.
Esta empresa tradicional establecı́a, generalmente, contratos de compraventa de energı́a
con empresas vecinas, contratos que implicaban el intercambio de la energı́a pactada bajo
unos lı́mites estrictos, intercambio que se efectuaba en las interconexiones a nivel de red de
transporte entre las compañı́as afectadas y, ocasionalmente, utilizando la red de un tercero.
La tendencia, hoy en dı́a, es al establecimiento de contratos de intercambio de energı́a
(contratos fı́sicos) entre los diferentes agentes que participan en el sistema, especialmente
entre agentes productores y consumidores de energı́a, pudiendo este tipo de transacciones
coexistir con intercambios de energı́a como los descritos en el párrafo anterior (como, por
ejemplo, intercambio de energı́a entre distintos paı́ses). Esta tendencia se refuerza con la
existencia de sistemas cada vez más fuertemente interconectados, en los que el concepto
geográfico para los intercambios de energı́a es más difuso y tiene, por tanto, cada vez menos
validez.
Por tanto, a la hora de establecer el control de generación en un sistema interconectado,
hay que tener en cuenta dos factores fundamentales: (i) las caracterı́sticas eléctricas del
sistema y (ii) la naturaleza de las transacciones que en él se van a efectuar. El primero
de ellos está relacionado con la “rigidez” eléctrica y dinámica del mismo y, de acuerdo
con la misma, se pueden establecer una o varias áreas de control en el sistema (estructura
geográfica). El segundo factor condiciona la estructura del control y la determinación de los
errores de área necesarios para el control secundario. Una vez definidas las áreas de control,
se deben definir las estrategias de cara al completo diseño del mismo. Normalmente, éstas
son:
1. Los generadores de cada área deben contribuir al mantenimiento de la frecuencia del
área.
2. En condiciones normales se deben respetar los intercambios de forma que cada área
cubra su demanda y sus compromisos de intercambio.
La presencia de diferentes áreas de control en un sistema se puede modelar utilizando los
conceptos ya expuestos que se resumen en el diagrama de bloques de la Figura 5.19, sin más
que añadir en el sumatorio donde se efectúa el balance entre la potencia eléctrica generada y
consumida, la potencia entrante o saliente debida a los intercambios que instantáneamente
se realizan en el correspondiente área.
En la Figura 5.23 se representa el diagrama de bloques correspondiente a un sistema
formado por dos áreas de control, donde aparecen dos nuevas variables, ∆P12 , que representa
la potencia que se transmite del área 1 a la 2, y ∆P21 , que es la que se transmite de la 2
a la 1. En caso de que el transporte de potencia se realice mediante lı́neas con pérdidas
despreciables, estas dos variables son iguales y de sentido contrario, y su valor depende de
las variables de estado del sistema.
Como abstracción necesaria para realizar un completo análisis del control secundario se
considera la existencia de dos posibles situaciones. La primera corresponde a un sistema
formado por diferentes áreas de control, donde cada una de ellas se caracteriza por una
frecuencia única y una estructura de generación conocida; las áreas que están conectadas
por lı́neas de transporte de impedancia elevada que constituyen enlaces elásticos desde el
punto de vista eléctrico.
256 CAPÍTULO 5. CONTROL DE FRECUENCIA Y DE TENSIONES
Figura 5.23. Diagrama de bloques del control primario en un sistema con dos áreas.
Sea un sistema formado por dos áreas de control, cada una caracterizada por una fre-
cuencia y la correspondiente respuesta dinámica, que están interconectadas por una lı́nea
de transporte por la que se intercambia una potencia P12 del área 1 a la 2, cuyo valor debe
permanecer constante. Todos los generadores de cada área están comandados por un CAG
de área y se supone que no existen pérdidas en el transporte (lı́nea de impedancia XL en
Ω/fase).
Las diferencias entre los incrementos de la frecuencia entre las dos áreas se traduce en
un incremento de la potencia que transporta la lı́nea de interconexión, de acuerdo con la
5.4 CONTROL SECUNDARIO DE FRECUENCIA E INTERCAMBIOS 257
−3
x 10
0
−0.4
−1.2
−1.6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (segundos)
−3
x 10
0
−0.4
−0.8
−1.2
−1.6
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Tiempo (segundos)
Figura 5.24. Evolución de la potencia intercambiada entre los dos áreas del Ejemplo 5.10.
siendo ]
2πV1 V2
0
T12 = cos(δ1 − δ2 ) (5.66)
XL 0
la rigidez eléctrica de la lı́nea de interconexión, en el punto de operación alrededor del que
se estudian las perturbaciones.
De acuerdo con las ecuaciones anteriores, y con las especificaciones del control secun-
dario anteriormente mencionadas, los errores de área de entrada a los correspondientes
integradores son:
EA1 = B1 ∆f1 + P12 (5.67)
EA2 = B2 ∆f2 − P12 (5.68)
Estos errores deben ser cero en régimen permanente, por lo que si una de las dos constan-
tes B es distinta de cero, se cumplirá que el error en frecuencia y en potencia de intercambio
será cero (lo que no ocurrirá con las integrales de dichas magnitudes), independientemente
de los valores B adoptados. Tradicionalmente se han adoptado coeficientes relacionados con
las respuestas estáticas en frecuencia de cada área, β1 y β2 . El siguiente ejemplo ilustra el
comportamiento de una conexión elástica.
Ejemplo 5.10:
Interconexión elástica. Transferencia de energı́a entre áreas.
258 CAPÍTULO 5. CONTROL DE FRECUENCIA Y DE TENSIONES
Considérense dos áreas interconectadas, siendo una de ellas de las caracterı́sticas expuestas en
los Ejemplos 5.7 y 5.9. Este área se encuentra unida a otra, formada por generadores térmicos
impulsados por turbinas de vapor de una etapa, con reguladores muy rápidos cuyas caracterı́sticas
se detallan en la siguiente tabla. En esta tabla también aparecen las constantes de tiempo de las
turbinas respectivas, y el factor de participación de cada grupo generador.
Las constantes de este segundo sistema eléctrico son Ks = 500 Hz/puMW y Ts = 20 segundos,
referidos a los mismos valores base del Ejemplo 5.7. Las constantes del área 1 son Ks = 100 y
Ts = 30 segundos. Estas dos áreas están interconectadas por una lı́nea cuya impedancia es XL =
13.26 puΩ/fase y el valor de la constante del CAG es KI = 0,08533.
En la Figura 5.24 se representa el valor de los incrementos en la potencia transmitida del área 2
al 1, durante la perturbación introducida por un incremento de la demanda en el área 2 de 10 MW.
En esta figura, el gráfico superior es un detalle del inferior, mostrándose en aquél los primeros 50
segundos de evolución de la potencia intercambiada.
Ejemplo 5.11:
Interconexión rı́gida. Transferencia de energı́a entre áreas.
5.4 CONTROL SECUNDARIO DE FRECUENCIA E INTERCAMBIOS 259
0.045
0.04
0.035
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo (segundos)
En la Figura 5.26 del Ejemplo 5.11 se observa que claramente se consigue un error de
intercambio nulo. Sin embargo, este tipo de control puede ser problemático en el caso de que
existan áreas de control, rı́gidamente unidas, y de tamaños muy diferentes. Para mejorar
la respuesta en este caso, se han propuesto estrategias de control que tienen en cuenta el
comportamiento dinámico de las diferentes áreas. Puede emplearse por ejemplo la siguiente
estrategia:
0.03
0.02
Área 1
Incremento potencia generada
0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (segundos)
0.06
0.05
0.04
Área 2
0.03
0.02
0.01
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (segundos)
Figura 5.26. Ejemplo 5.11. Interconexión rı́gida: evolución del balance de potencia intercambiada.
Por último, se recomienda que el lector diseñe un sistema formado por cuatro áreas
interconectadas elásticamente, cuyas caracterı́sticas pueden ser similares a las de las utiliza-
das en los ejemplos anteriores y se le anima a investigar los diferentes esquemas planteados
con el fin de conseguir un control de frecuencia e intercambios robusto.
Bibliografı́a
[1] O. I. Elgerd, Electric Energy Systems Theory. An Introduction, Second Edition. McGraw-Hill
Book Company. New York, 1982.
[2] I. J. Nagrath y D. P. Kothari, Modern Power System Analysis, Second Edition. Tata McGraw-
Hill Publishing Company Limited. New Delhi, 1989.
[3] A. R. Bergen y V. Vittal, Power System Analysis, Second Edition. Prentice Hall, New Jersey,
2000.
[4] J. Machowski, J. W. Bialek y J. R. Bumby, Power System Dynamics and Stability. John Wiley
and Sons. New York, 1998.
[5] V. Arcidiacono, “Authomatic Voltage and Reactive Power Control in Transmission Systems”,
CIGRE-IFAC Symposium, Survey Paper E, Florence, Italy, 1983, pp. 39-83.
262 BIBLIOGRAFÍA
6.1. Introducción
generador, y (ii) del precio del combustible [4]. La curva de coste de un generador se puede
aproximar mediante una función convexa, que puede ser cuadrática o lineal por tramos. La
Figura 6.1 muestra dos ejemplos de curvas de costes de generación: la primera cuadrática y
la segunda lineal a tramos. En los generadores hidráulicos existe una relación similar entre
el caudal de agua turbinada y la producción de potencia eléctrica.
Ci (PGi ) Ci (PGi )
PGi PGi
P min
Pmax
Gi
PGimin PGimax
Gi
Figura 6.1. Ejemplos de curvas convexas de costes de generación, continua y lineal a tramos.
dCi (PGi )
CIi (PGi ) = (6.6)
dPGi
Una caracterı́stica tı́pica de la solución del DE, sin lı́mites de generación y sin pérdidas,
es que los generadores operan bajo la condición de costes incrementales idénticos, tal como
indica la primera parte de (6.5). El valor común de los costes incrementales es el multipli-
cador de Lagrange, λ, cantidad que también representa el marginal del coste total óptimo
con respecto a la demanda, es decir,
dC(PG )
λ= (6.7)
dPDtotal
Esta relación es importante, ya que sirve para definir el coste del “último MW” de
demanda abastecido, cantidad que generalmente se usa para definir el precio aplicado a in-
tercambios de energı́a entre compañı́as independientes. Como veremos más adelante en este
capı́tulo, en un mercado competitivo el coste marginal, λ, representa el precio de mercado
pagado por los consumidores y cobrado por los productores. La ecuación (6.7) se deriva de
la forma siguiente. Supongamos que existe una solución óptima que satisface las condiciones
(6.5). Si la demanda varı́a la cantidad diferencial dPDtotal , los niveles de generación también
∑n
varı́an de forma que se satisfaga la condición de equilibrio de potencia, PGi = PDtotal .
i=1
Asimismo, el coste total cambia según
∑
n
dC(PG ) = dCi (PGi )
i=1
∑n
= CIi (PGi ) dPGi (6.8)
i=1
∑n ∑
n
= λ dPGi = λ dPGi = λ dPDtotal
i=1 i=1
Si las curvas de coste son convexas , la solución de (6.5) es única y fácilmente calculable
de forma numérica. El caso en el que las curvas de coste son funciones cuadráticas admite
soluciones analı́ticas. En este caso, que es de claro interés práctico, para cada generador
definimos la siguiente función de coste:
1 2
Ci (PGi ) = C0i + ai PGi + bi PGi (6.9)
2
donde C0i representa los costes fijos en ¿/h, es decir, los costes del generador cuando la
producción es cero. Los parámetros positivos ai y bi permiten caracterizar la dependencia
de la curva de coste del generador i con su nivel de generación, PGi .
6.2 DESPACHO ECONÓMICO 267
y la matriz diagonal
B = diagonal(b) (6.11)
podemos expresar el coste total de la forma siguiente:
1
C(PG ) = eT C0 + aT PG + PGT B PG (6.12)
2
o sea, una función cuadrática de los niveles de generación. Asimismo, la ecuación de equili-
brio de potencia se puede expresar en forma vectorial como eT PG = PDtotal . Las condiciones
necesarias (6.5) en este caso son pues
a + BPG = λ e
(6.13)
eT PG = PDtotal = eT PD
PG = λB −1 e − B −1 a (6.14)
y
PDtotal + eT B −1 a
λ= (6.15)
eT B −1 e
Es útil expresar las generaciones óptimas en función de la demanda. Utilizando (6.15)
para eliminar λ de (6.14), se obtiene
PG = α PDtotal + β (6.16)
B −1 e
α= (6.17)
eT B −1 e
y
B −1 e(eT B −1 a)
β= − B −1 a (6.18)
eT B −1 e
El vector α está constituido por los factores de distribución de la carga, es decir, las
fracciones de un incremento de carga que el DE atribuye a cada generador. Esto significa
que si la carga varı́a dPDtotal , entonces los generadores varı́an de acuerdo con
Obsérvese que los factores de distribución son valores positivos cuya suma es 1, es decir,
eT α= 1; condición que debe cumplirse para satisfacer el equilibrio de potencia entre la
demanda y la generación.
Ejemplo 6.1:
Despacho económico.
total
Supongamos que dos generadores suministran una demanda de PD en MW. Los parámetros
de las curvas de coste son los siguientes:
total
λ=
PD
30
+ 650
¿/MWh (6.20)
2 total 100
3 PD + 3
PG = MW (6.21)
1 total
3 PD − 100
3
A raı́z de este resultado se pueden hacer varias observaciones. Según (6.20), el coste incremental
de la producción total, λ, aumenta de forma lineal con la demanda. De acuerdo con (6.21), obser-
vamos que la demanda se reparte de forma distinta entre los generadores, siendo los factores de
distribución 2/3 para el generador 1, y 1/3 para el generador 2. Ambos comportamientos son razo-
nables dado que el generador 1 es “más eficiente”, en el sentido de que a medida que su producción
sube, su coste no aumenta al mismo ritmo que el del generador 2, lo que es otra forma de decir que
b1 = 0,05 < b2 = 0,1. Es interesante observar que si bien un generador es más eficiente que el otro,
la solución óptima no utiliza únicamente este generador, sino que distribuye la carga entre los dos
generadores, favoreciendo, no obstante, al más barato.
Reparamos también que, en la solución óptima (6.21), la condición de equilibrio de potencia,
como cabe esperar, se cumple. Sin embargo, esta solución tiene la propiedad de que cuando la
total
demanda es baja (PD < 100 MW), la generación PG2 es negativa, resultado que viola el lı́mite
total
inferior de potencia de este generador que es 0 MW. Por otro lado, si la carga satisface PD >
550 MW, la generación PG1 , según (6.21), sobrepasa su lı́mite superior de 400 MW. Este ejemplo
demuestra que, al no haber tenido en cuenta los lı́mites de generación en este caso particular de DE,
existen valores de demanda cuya solución cae fuera de esos lı́mites, y por tanto, la solución puede
no ser factible.
6.2 DESPACHO ECONÓMICO 269
i=1
donde hemos introducido nuevos multiplicadores de Lagrange asociados con las desigualda-
des de los lı́mites de generación (6.3), o sea, µmax
i para la del lı́mite superior y µmin
i para la
del lı́mite inferior.
Las condiciones necesarias de la solución óptima son ahora
∂L(·)
∂PGi = CIi (PGi ) − λ − µmax
i − µmin
i = 0; i = 1, . . . , n
∂L(·)
∑n
(6.23)
∂λ = − PGi + PDtotal = 0
i=1
µmax
i ≤0 si PGi max
= PGi
µmax
i =0 si PGi max
< PGi
(6.24)
µmin
i ≥ 0 si PGi min
= PGi
min
µi = 0 si PGi min
> PGi
CI
CI2 CI1
λA
λB
λC
MW
mientras que el generador 1 opera dentro de sus lı́mites y cumple la condición λ = CI1 (PG1 ).
El ejemplo que sigue muestra con mayor detalle numérico la solución óptima del DE con
lı́mites de generación para cuatro valores distintos de demanda.
Ejemplo 6.2:
Despacho económico con lı́mites de generación.
Usando las curvas de coste del Ejemplo 6.1, obtenemos los resultados de la siguiente tabla:
total
Caso PD PG1 PG2 CI1 CI2 λ C
(MW) (MW) (MW) (¿/MWh) (euro/MWh) (euro/MWh) (euro/h)
A2 40 40 0 (mı́n.) 22 25 22 1 140
B2 250 200 50 30 30 30 6 675
C2 300 233.3 66.7 31.67 31.67 31.67 8 217
D2 600 400 (máx.) 200 40 45 45 19 300
Observamos que en el caso A2, la solución óptima requiere que el generador 2 opere en su lı́mite
inferior de 0 MW y que, por tanto, según requiere la condición necesaria, el coste marginal del
sistema, λ = 22 ¿/MWh, sea menor que el coste marginal del generador 2, CI2 = 25 ¿/MWh.
Un argumento análogo se aplica al caso D2 donde el generador 1 opera en su lı́mite máximo. En
los casos B2 y C2, advertimos que ambos generadores operan dentro de sus lı́mites, de forma que
λ = CI1 = CI2 . Como es de esperar, el coste marginal del sistema aumenta con la demanda de
forma lineal por tramos, mientras que el coste total, C, aumenta de forma cuadrática.
Como en el ejemplo anterior, si las curvas de coste son convexas, la solución del DE
con lı́mites de generación también es única y fácilmente calculable de forma numérica. En
6.2 DESPACHO ECONÓMICO 271
contraste con el caso sin lı́mites, la solución analı́tica es más complicada ya que existen
múltiples combinaciones posibles de generadores operando en sus lı́mites. Si se conoce esta
combinación, los generadores restantes, es decir, los generadores “libres”, satisfacen las
mismas condiciones que en el caso sin lı́mites de generación, excepto que el valor de la
demanda se reduce en una cantidad igual a la generación total de los generadores al lı́mite.
En tal caso, si las curvas de coste son cuadráticas, se puede aplicar una solución analı́tica
del tipo descrito en la sección anterior. No obstante, encontrar la combinación óptima de
variables en sus lı́mites es un problema que en general es difı́cil de resolver.
Aparte de las herramientas generales de programación matemática como CPLEX o
MINOS [2], existen procedimientos numéricos especı́ficos para el DE que tienen interés
práctico. Nos referimos a los algoritmos de iteración en lambda, indexIteración lambda en
los cuales el coste marginal del sistema, λ, se actualiza hasta que se cumple la condición de
equilibrio de potencia. Estos algoritmos tienen la forma siguiente:
k k−1
3. Para actualizar λ, se utiliza una iteración de bisección, λk+1 = λ +λ
2 , donde los
dos valores previos de λ corresponden, uno a un exceso de generación total y otro a
un déficit con respecto a la demanda.
4. Se repite 1-3 hasta que se cumple la condición de equilibrio de potencia para una
tolerancia especificada.
∑
n
PGi − PDtotal − Pperd (PG , PD ) = 0 (6.27)
i=1
272 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
Vemos en (6.29) que los generadores no operan a costes marginales iguales, tal como en
el caso sin pérdidas, sino que varı́an según la sensibilidad de las pérdidas con respecto a
la generación. El subı́ndice s en los coeficientes de sensibilidad indica el ı́ndice del nudo de
oscilación, nudo que como hemos indicado anteriormente es arbitrario.
La solución de (6.29) se complica debido a la no linealidad de las pérdidas y de los
coeficientes de sensibilidad con respecto a las variables PGi . Consecuentemente, el cálculo
de estas magnitudes requiere métodos numéricos. El empleo de fórmulas explı́citas aproxi-
mando las pérdidas en función de las generaciones [4] no es común hoy en dı́a, habiendo
sido reemplazada este enfoque por algoritmos exactos basados en el flujo de cargas.
Para simplificar el resto de esta presentación, suponemos que las magnitudes de tensión
en los nudos de la red son constantes. Entonces, las ecuaciones del flujo de cargas toman la
forma siguiente:
PG − PD = P (δ) (6.30)
6.2 DESPACHO ECONÓMICO 273
Los vectores PG , PD y P (δ), esto es, las generaciones, las demandas y las inyecciones
a la red respectivamente, son de dimensión n, el número de nudos en la red. El vector de
inyecciones es una función no lineal de los ángulos de las tensiones de nudos, δ, siendo éste
de dimensión n − 1, ya que la tensión del nudo de referencia puede tener un valor arbitrario
sin afectar los flujos de potencia.
Ejemplo 6.3:
Ecuaciones del flujo de cargas.
Consideremos una red con tres nudos y tres lı́neas con las caracterı́sticas siguientes:
Suponiendo que cada nudo puede tener un generador y una carga fija, y que el nudo 3 es el de
oscilación (referencia), las ecuaciones del flujo de cargas son:
Es claro en este ejemplo que tenemos 3 ecuaciones y 2 variables de tipo δ. Sólo podemos pues
especificar 2 de las 3 posibles generaciones para hallar las incógnitas δ. La tercera generación no es
dato, calculándose su valor mediante (6.31), una vez se conoce δ. Si el ejemplo tuviera pérdidas, las
ecuaciones de flujo de cargas serı́an algo más complejas, pero mantendrı́an las mismas caracterı́sticas,
es decir, tres ecuaciones con dos grados de libertad en los ángulos.
En general, para calcular las pérdidas, se resuelve el flujo de cargas de forma numérica y
se calcula δ. Esto requiere que eliminemos una de las ecuaciones en (6.30), la correspondiente
al nudo de oscilación, s. Las n − 1 ecuaciones restantes determinan entonces los ángulos.
Las pérdidas se calculan mediante la ecuación
Para deducir las condiciones necesarias (6.29) se supuso demanda constante, esto es, las
variables de optimización son sólo las PGi . Por tanto, teniendo en cuenta (6.39), la segunda
de estas condiciones necesarias es
( )
∂Pperd
CIi (PGi ) = λ 1 − (6.40)
∂Pi
Subrayamos al mismo tiempo que el coeficiente de sensibilidad con respecto a la gene-
ración del nudo s no está definido en (6.38). Esto es lógico ya que la generación PGs en el
nudo de oscilación no es una variable independiente, tal como hemos razonado anteriormen-
te. Algo arbitrariamente, pero consistentemente con las matemáticas, se puede argumentar
6.2 DESPACHO ECONÓMICO 275
∂P
que el coeficiente ∂Pperd es 0, y de esta forma definir un coeficiente de sensibilidad para
Gs s
todos los nudos, incluso el nudo de oscilación. Esta interpretación nos permite escribir el
incremento de pérdidas en función de todas las n inyecciones de potencia:
∑
n
∂Pperd ∑
n
∂Pperd
dPperd = dPi = (dPGi − dPDi ) (6.41)
∂Pi s ∂Pi s
i=1 i=1
∑
n
Basándose en (6.41) y teniendo en cuenta que dPi = dPperd , es útil expresar la
i=1
ecuación de balance de potencia en forma diferencial de la siguiente manera equivalente:
n (
∑ )
∂Pperd
1− dPi = 0 (6.42)
∂Pi s
i=1
s
i=1 i=1
∑
n
(dPGi − dPDi ) = dPperd (6.44)
i=1
276 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
( i=1 i=1 ) ( n )
∑ n ∑n ∑
∂Pperd ∂Pperd
= λ dPDi + ∂Pi (dPGi − dPDi ) − λ
s ∂Pi dPGi
s
(6.45)
i=1 i=1 i=1
n (
∑ )
∂Pperd
= λ 1− ∂Pi s dPDi
i=1
Examinamos por último un aspecto teórico con relación al efecto de las pérdidas en
el DE. Sabemos que la solución del DE con pérdidas es independiente de la ubicación del
nudo de oscilación, que no es más que un artificio matemático. Esto significa pues que
debe existir una relación entre los coeficientes de sensibilidad derivados con distintos nudos
de oscilación; relación que se deriva de la forma siguiente. Supongamos que escribimos la
ecuación de equilibrio de potencia (6.42) de dos formas, una con el nudo de oscilación en el
nudo s y la otra con el nudo de oscilación en el nudo r, es decir,
n (
∑ )
∂Pperd
1− dPi = 0 (6.47)
∂Pi s
i=1
y
n (
∑ )
∂Pperd
1− dPi = 0 (6.48)
∂Pi r
i=1
∂Pperd
La forma (6.47) se puede convertir a la (6.48) dividiendo la primera por 1 − ∂Pr s , de
forma que
∂Pperd
1 − ∂P ∂Pperd
=1−
i s
(6.49)
∂P
1 − ∂Pperd
∂Pi r
r s
La relación (6.49), el resultado deseado, expresa los coeficientes derivados con el nudo
de oscilación s en función de los obtenidos con el nudo de oscilación r. Existe un resultado
simétrico que permite convertir los coeficientes derivados con el nudo de oscilación r, a
aquellos derivados con el nudo de oscilación s, relación cuya demostración dejamos al lector
como ejercicio.
Como indicamos previamente, excepto en casos muy elementales, el DE con pérdidas
no se puede resolver más que de forma numérica. Existen procedimientos iterativos basados
en las soluciones presentadas anteriormente para casos sin pérdidas, pero la solución más
fiable y rápida se basa en métodos de programación no lineal, empleando herramientas de
6.2 DESPACHO ECONÓMICO 277
Ejemplo 6.4:
Despacho económico con pérdidas.
Consideremos una red con tres nudos y tres lı́neas con las caracterı́sticas siguientes:
Los nudos 1 y 2 disponen de generadores cuyas curvas respectivas de coste están caracterizadas
en el Ejemplo 6.1. La única demanda, PD3 , está en el nudo 3, y su valor varı́a en cada caso. Se supone
que las magnitudes de las tensiones en los tres nudos son constantes e iguales a 1 pu. Utilizamos en
este ejemplo unas bases de 100 kV y 200 MVA.
La Figura 6.3 muestra la red considerada.
~ G1 G2 ~
1 2
En las tablas siguientes comparamos los resultados de dos casos de DE, uno sin y el otro con
pérdidas.
1. En el caso sin pérdidas los costes marginales son iguales en todos los nudos. Para el caso
con pérdidas, éstos varı́an en cada nudo, siendo esta variación más importante a medida que
aumenta la demanda.
2. Las pérdidas constituyen algo menos del 2 % de la demanda.
3. El coste total aumenta, como es de esperar, en torno a un 2 % debido a las pérdidas.
4. Los generadores se reparten las pérdidas de manera desigual. Es interesante, y algo anti-
intuitivo, observar que el generador más caro (en el nudo 2) es al que le corresponde la mayor
parte de las pérdidas. ¿Por qué? El razonamiento, que dejamos al lector como ejercicio, se
basa en la relación entre las pérdidas y los flujos de potencia en las lı́neas.
Por tanto, el problema del DE consiste en minimizar el coste total de generación, ecua-
ción (6.1), sujeto al equilibrio de potencia,
∑
n
(PGi − PDi ) = 0 (6.51)
i=1
Las condiciones necesarias se obtienen siguiendo el mismo proceso que en casos anterio-
res. Éstas imponen que
CIi (PGi ) = λ + γ βi , ∀i (6.53)
Ejemplo 6.5:
Despacho económico con lı́mites de red.
Utilizamos los mismos datos que en el Ejemplo 6.4 pero añadimos un lı́mite al valor absoluto de
flujo en la lı́nea 1-3 de 140 MW. Se obtienen los siguientes resultados:
1. Sin saturación en la lı́nea 1-3, los costes marginales son iguales en todos los nudos. Con
saturación, éstos varı́an en cada nudo, siendo esta variación más pronunciada a medida que
aumenta la demanda. En el caso C, el coste marginal en el nudo 3 es más del doble que en el
nudo 1, indicando que es muy caro abastecer la demanda bajo saturación de la red.
2. Como es de esperar, el coste total aumenta debido a la saturación, siendo el caso C el que
produce el aumento más significativo.
3. Los generadores se reparten el cambio en producción debido a la saturación a partes iguales,
uno aumentando su generación y el otro bajándola en la misma cantidad. En este ejemplo,
con dos generadores solamente y sin pérdidas, no puede haber otro reparto posible.
4. Los cambios en generación son mucho más importantes con saturación de lı́nea que en el caso
con pérdidas solamente.
280 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
sujeto a
PGmin ≤ PG ≤ PGmax (6.55)
PG − PD = P (δ) (6.56)
|Pf (δ)| ≤ Pfmax (6.57)
En la formulación anterior, el superı́ndice “max” indica valor máximo, mientras que el
superı́ndice “min” indica valor mı́nimo.
Todos los casos de DE que hemos analizado previamente son variantes particulares de
este modelo más completo. ¿Por qué pues no haber empezado con este caso general? Una
razón es que la lı́nea adoptada en este capı́tulo sigue aproximadamente el desarrollo histórico
del DE, perspectiva que ofrece al estudiante de cualquier disciplina un conocimiento más
amplio de la misma. Aun teniendo buenas herramientas numéricas para resolver el reparto
óptimo de cargas, tal como MINOS [2] o FMINCON de MATLAB [3], lo que nos permite
investigar múltiples ejemplos numéricamente, el estudio analı́tico de casos especı́ficos nos
permite profundizar nuestra comprensión de manera eficaz.
Un análisis de las condiciones necesarias para la solución del problema (6.54)-(6.57)
demuestra que los costes marginales en los diversos nudos están caracterizados por
∂C
= λi ; i = 1, . . . , n (6.58)
∂PDi
donde los λi son los multiplicadores de Lagrange asociados a las ecuaciones del flujo de
cargas (6.56). La demostración de (6.58) la dejamos al lector como ejercicio. En el ejemplo
siguiente se analiza un caso de reparto óptimo de cargas.
6.2 DESPACHO ECONÓMICO 281
Ejemplo 6.6:
Reparto óptimo de cargas.
Empleando en este ejemplo los mismos datos que los utilizados en el Ejemplo 6.5, resolvemos
el reparto óptimo de cargas utilizando el algoritmo FMINCON de MATLAB [3]. Los resultados
obtenidos aparecen, junto con los de los ejemplos previos, en la siguiente tabla.
Resultados con lı́mites de generación pero sin pérdidas y sin lı́mites de transporte
Caso PD PG1 PG2 λ1 λ2 λ3 C
(MW) (MW) (MW) (¿/MWh) (¿/MWh) (¿/MWh) (¿/h)
A2 40 40 0 (mı́n.) 22 22 22 1 140
B2 250 200 50 30 30 30 6 675
C2 300 233.3 66.7 31.67 31.67 31.67 8 217
D2 600 400 (máx.) 200 45 45 45 19 300
Resultados sin pérdidas, con lı́mites de generación y con lı́mites de transporte
Caso PD PG1 PG2 λ1 λ2 λ3 C
(MW) (MW) (MW) (¿/MWh) (¿/MWh) (¿/MWh) (¿/h)
B5 250 170.06 79.94 28.50 32.99 37.49 6 742
C5 300 119.94 180.06 26.00 43.01 60.07 9 181
Resultados con lı́mites de generación, pérdidas y lı́mites de transporte
Caso PD PG1 PG2 λ1 λ2 λ3 C
(MW) (MW) (MW) (¿/MWh) (¿/MWh) (¿/MWh) (¿/h)
A6 40 40.11 0 (mı́n.) 22.01 22.07 22.13 1 142
B6 250 166.4 87.0 28.32 33.70 39.78 6 874
C6 300 115.55 189.31 25.78 43.93 64.17 9 469
D6 600 Caso Infactible
Entre otras, hacemos las siguientes observaciones:
1. En el caso A6, la demanda total de 40 MW es tan baja que la lı́nea 1-3 opera por debajo
de su lı́mite de 140 MW. Por tanto, las diferencias en los costes marginales de los nudos son
muy pequeñas, causadas únicamente por las pérdidas en la red, que son muy pequeñas en
este caso.
2. El caso A6 es análogo al caso A2, salvo el pequeño efecto de las pérdidas.
3. Los casos B6 y C6 en los que hay saturación de la lı́nea 1-3, son similares a los casos respectivos
del Ejemplo 6.5, excepto que en este ejemplo, el hecho de tener en cuenta las pérdidas causa
pequeñas variaciones adicionales en los costes marginales y en las generaciones con respecto
a B5 y C5, respectivamente.
4. El caso D6 es infactible. La carga es demasiado alta para la capacidad de la red con un
lı́mite de 140 MW en la lı́nea 1-3. En la práctica, un caso semejante resultarı́a en un corte
de suministro a un cierto número de consumidores. Desde el punto de vista de planificación,
casos de infactibilidad frecuentes indican que es necesario construir nuevas lı́neas y aumentar
la capacidad de la red.
5. Ambos efectos, pérdidas y saturaciones de lı́neas, reducen la generación del generador más
barato. ¿Por qué?
282 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
Ejemplo 6.7:
Programación horaria de grupos térmicos.
Empleamos los datos del Ejemplo 6.3, sin pérdidas y sin lı́mites de transporte, pero con lı́mites
de generación. Se permiten aquı́ diferentes combinaciones de acoplamiento de los dos generadores,
es decir, (1,0), (0,1) y (1,1), con lo cual obtenemos los siguientes despachos económicos:
1. Cuando la demanda es baja, 40 MW, el DE con ambos generadores resulta más caro que
con sólo el generador 1 acoplado. Si se acopla el generador 2, este produce 0 MW debido a
que el coste marginal de 22 ¿/MWh está por debajo del coste marginal del generador de 25
¿/MWh. La combinación óptima es en este caso la (1,0).
2. Cuando la demanda es 250 MW, la combinación óptima continúa siendo la (1,0) cuyo coste,
6 662,5 ¿/h, está ligeramente por debajo del coste de la combinación (1,1) de 6 675 ¿/h.
3. Con la demanda a 300 MW, la combinación óptima es la (1,1).
4. El número de combinaciones posibles es de 2n por demanda (siendo n el número de gene-
radores), una cifra que crece exponencialmente, y que alcanza valores intratables cuando las
dimensiones del problema son las que encontramos en la práctica, por ejemplo, un sistema con
100 generadores y 24 periodos con demandas distintas. El número de combinaciones posibles
en este ejemplo es 2100×24 .
Este caso de PHGT, llamado estático porque se estudia una sola hora, se puede formular
como una variación del DE, en su forma de reparto óptimo de cargas (6.54)-(6.57). A este
6.3 PROGRAMACIÓN HORARIA Y COORDINACIÓN HIDROTÉRMICA 283
fin, la producción de cada generador i, en MW, PGi , se multiplica por una variable binaria
de acoplamiento, ui , que toma los valores 0 o 1. La operación de un generador se especifica
entonces por el par (PGi , ui ). El problema puede formularse pues de la siguiente manera:
minimizar
u, PG , δ
∑
n
Ci (ui , PGi ) (6.59)
i=1
sujeto a
min ≤ P
Gi ≤ ui PGi ;
ui PGi max i = 1, . . . , n (6.60)
PG − PD = P (δ) (6.61)
|Pf (δ)| ≤ Pfmax (6.62)
El coste del generador se define en este caso como
1 2
Ci (ui , PGi ) = ui C0i + ai PGi + bi PGi (6.63)
2
Observamos que:
1. La minimización del coste se efectúa ahora con respecto al trı́o de variables vectoria-
les (u, PG , δ), es decir, un conjunto de variables enteras y continuas. Se trata pues de
un problema de programación entera-mixta, cuya solución no se puede determinar en
general. Una excepción a esta regla ocurre cuando la función objetivo y las restriccio-
nes son lineales. En tal caso existen métodos y herramientas eficaces que utilizaremos
más adelante en este capı́tulo. Evidentemente, puesto que los costes y las restricciones
no cumplen esta condición, tendremos que aproximarlos por funciones lineales.
2. Cuando un generador está desacoplado, ui = 0, los lı́mites máximos y mı́nimos de
su producción son iguales a cero, según (6.60). Esto implica que PGi = 0 y que
Ci (ui , PGi ) = 0.
3. El coste del generador se puede generalizar de forma que Ci (ui , PGi ) = ui C0i +
Cvi (PGi ), donde Cvi (PGi ) es una función convexa únicamente dependiente de PGi .
4. Las condiciones de reserva, que garantizan un determinado nivel de seguridad, se
∑n
pueden añadir como max − P ) ≥ P + P , por ejemplo, donde P es la
(ui PGi Gi D R R
i=1
reserva de potencia requerida. Esta restricción de reserva generalmente aumenta el
número de generadores acoplados, cuya producción necesariamente disminuye, au-
mentando de esta forma la reserva, es decir, la cantidad de potencia “rodante” lista
para reemplazar generación que pudiera desacoplarse de forma intempestiva.
5. Aunque no es corriente en la práctica, la PHGT puede incluir restricciones de red [res-
tricciones (6.61)-(6.62)] e incluso variables como las potencias reactivas y los módulos
de las tensiones.
284 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
sujeto a
∑
n
PGjt = PDt ∀t (6.65)
j=1
∑
n
max ≥ P
ujt PGj ∀t
Dt + PRt (6.66)
j=1
min ≤ P
Gjt ≤ ujt PGj ∀j, ∀t
ujt PGj max
(6.67)
bajar
PGj,t−1 − PGjt ≤ RGj ∀j, t = 2, . . . , 24 (6.68)
PGjt − PGj,t−1 ≤ RGj
subir ∀j, t = 2, . . . , 24 (6.69)
0 −P bajar
PGj Gj1 ≤ RGj ∀j (6.70)
PGj1 − PGj
0 ≤ Rsubir
Gj ∀j (6.71)
yjt − zjt = ujt − uj,t−1 ∀j, t = 2, . . . , 24 (6.72)
yj1 − zj1 = uj1 − u0j ∀j (6.73)
uit , yit , zit ∈ {0, 1} ∀j, ∀t (6.74)
donde:
6.4 EXPLOTACIÓN COMPETITIVA 285
Cjt (ujt , PGjt ) es la función de coste de producción (fijo y variable) del generador j (dato),
CAj es el coste de arranque del generador j (dato),
CP j es el coste de parada del generador j (dato),
PGjt es la potencia producida por el generador j en la hora t (variable),
min es la potencia mı́nima de salida (mı́nimo técnico) del generador j (dato),
PGj
max es la potencia máxima de salida del generador j (dato),
PGj
0 es la potencia inicial de salida del generador j (dato),
PGj
PDt es la demanda total del sistema en la hora t (dato),
PRt es la reserva total requerida en el sistema en la hora t (dato),
bajar
RGj es la rampa máxima de bajada de carga del generador j (dato),
subir es la rampa máxima de subida de carga del generador j (dato),
RGj
ujt es una variable binaria que toma el valor 1 si el generador j está funcionando en la hora
t, y 0 si no lo está (variable),
u0j es el valor inicial de la variable ujt (dato),
yjt es una variable binaria que toma el valor 1 si el generador j arranca al comienzo de la
hora t, y 0 si no lo hace (variable),
zjt es una variable binaria que toma el valor 1 si el generador j se desacopla al comienzo
de la hora t, y 0 si no lo hace (variable),
n es el número de generadores del sistema.
En la formulación anterior se supone que RGj subir > P min y que Rbajar > P min para todo
Gj Gj Gj
generador j.
La función objetivo (6.64) representa los costes totales de operación a lo largo del ho-
rizonte de planificación. El primer bloque de restricciones (6.65) hace que se satisfaga la
demanda. El segundo bloque (6.66) impone un nivel determinado de reserva. El tercer bloque
(6.67) fija los lı́mites de producción de los generadores. Los bloques cuarto, quinto, sexto
y séptimo (6.68)-(6.71) establecen restricciones de rampas. Los bloques octavo y noveno
(6.72)-(6.73) establecen la lógica del funcionamiento, el arranque y la parada de los genera-
dores. El último bloque (6.74) declara las variables binarias. Nótese que en la formulación
anterior no se han considerado restricciones de red.
Por último, cabe mencionar que la coordinación hidrotérmica es un problema análogo
a la programación horaria de grupos térmicos. La única diferencia estriba en la presencia
de centrales hidroeléctricas agrupadas en una o varias cuencas hidráulicas. Han de tenerse
en cuenta pues las restricciones espacio temporales que estas centrales imponen. La Sección
6.6.1 ilustra las restricciones propias de las centrales hidroeléctricas.
blemática de los mercados eléctricos competitivos puede encontrarse en [6], [7], [8], [9], [10]
y [11].
Por último, cabe destacar que en algunos paı́ses y de forma transitoria, en el mercado
eléctrico perviven agentes propios de los entornos centralizados. Esto puede dar lugar a
disfunciones importantes en el mercado, que una normativa adecuada debe prever y evitar.
En lo que sigue se analizan, en primer lugar, los distintos procedimientos de cierre de
mercado diario. También se menciona cómo deben eliminarse las saturaciones y repartirse
las pérdidas de la red de transporte entre productores y consumidores. A continuación, se
analiza la respuesta de un productor a ese mercado. Después se describe la respuesta de
una compañı́a comercializadora y de un consumidor con autoproducción.
∑
ND ∑
NG
λDi PDi − λGj PGj (6.75)
i=1 j=1
sujeto a
0 ≤ PDi ≤ PDi
max ∀i (6.76)
0 ≤ PGj ≤ PGj
max ∀j (6.77)
∑
PDi ∈ ∆Dn ∀n (6.78)
i∈n
∑
min ≤
um PGm PGj ≤ um PGm
max ∀m (6.79)
j∈m
∑ bajar
0 −
PGm PGj ≤ RGm ∀m (6.80)
j∈m
∑
PGj − PGm
0 ≤ Rsubir
Gm ∀m (6.81)
j∈m
∑
ND ∑
NG
PDi = PGj (6.82)
i=1 j=1
donde
La función objetivo [ecuación (6.75)] de este problema es la diferencia entre dos suman-
dos. El primero es la suma de los bloques de demanda ofertados y aceptados, multiplicados
por sus respectivos precios ofertados. El segundo es la suma de los bloques de generación
ofertados y aceptados, multiplicados por sus respectivos precios ofertados. La diferencia
entre estos dos sumandos es el beneficio social neto.
El primer conjunto de restricciones [restricciones (6.76)] impone el lı́mite superior de
cada oferta de demanda y establece que estas ofertas han de ser positivas. El segundo con-
junto de restricciones [restricciones (6.77)] establece limitaciones análogas para los bloques
de generación ofertados.
El tercer conjunto de restricciones [restricciones (6.78)] impone que cada consumidor ha
de ofertar dentro de su región factible de consumo.
Los conjuntos de restricciones cuarto, quinto y sexto [restricciones (6.79)-(6.81)] estable-
cen que cada generador oferta respetando sus restricciones de operación: (i) mı́nimo técnico
y potencia máxima, (ii) rampa máxima de bajada y (iii) rampa máxima de subida. Una
expresión
∑ más compacta de estas restricciones, que se empleará posteriormente, tiene la
forma PGj ∈ ∆Gm ∀m.
j∈m
La última restricción [restricción (6.82)] asegura que el mercado se equilibra, esto es,
que el total de generación es igual al total de demanda.
Debe notarse que las variables de decisión en este problema son el valor de los bloques
de demanda (PDi, ∀i ), el valor de los bloques de generación (PGj, ∀j ), y las variables binarias
(um, ∀m ) que establecen si los generadores están acoplados. Nótese que el valor de cada
bloque no aceptado es 0.
Para cada generador, se supone que la rampa máxima de subida (RGm subir ) y la de bajada
bajar min ).
(RGm ) son mayores que la potencia mı́nima (PGm
El precio de cierre de mercado se define como el precio de la oferta de generación más
cara que ha sido aceptado. Nótese asimismo que otras definiciones son también posibles.
El problema formulado es un problema de programación lineal entera-mixta de tamaño
moderado.
El siguiente ejemplo ilustra el funcionamiento de una subasta mono-periodo con repa-
ración.
Ejemplo 6.8:
Subasta mono-periodo.
Considérense dos generadores y una demanda. Cada generador oferta 3 bloques de energı́a. Por
simplicidad, no se consideran ni rampas de subida ni rampas de bajada. La demanda también oferta
3 bloques de energı́a.
Las caracterı́sticas de operación de cada generador son:
290 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
Ofertas Demanda
Energı́a [MWh] 20 10 5
Precio [¿/MWh] 10 8 7
sujeto a 0 ≤ PG11 ≤5
0 ≤ PG12 ≤ 12
0 ≤ PG13 ≤ 12
0 ≤ PG21 ≤ 10
0 ≤ PG22 ≤5
0 ≤ PG23 ≤5
0 ≤ PD1 ≤ 20
0 ≤ PD2 ≤ 10
0 ≤ PD3 ≤ 5
u1 , u2 ∈ {0, 1}
La variable PGjk representa el bloque k que oferta el generador j. El valor de la variable uj es
1 si el generador j está acoplado y 0 si no lo está. Las variables binarias u1 y u2 fuerzan que cada
generador funcione (si está acoplado) por encima de su mı́nimo técnico.
La solución de este problema es:
12
10
Precio (euro/MWh)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Potencia (MW)
Esta segunda solución es más económica pero no es técnicamente factible. La Figura 6.4 ilustra
esta solución. En esta figura, la oferta agregada es la curva creciente y la demanda agregada, la curva
decreciente. El precio de cierre del mercado viene dado por la intersección de las dos curvas.
sujeto a
max
0 ≤ PDit ≤ PDit ∀i, t (6.84)
max
0 ≤ PGjt ≤ PGjt ∀j, t (6.85)
∑
PDit ∈ ∆Dn ∀n, t (6.86)
i∈n
∑
PGjt ∈ ∆Gm ∀m, t (6.87)
j∈m
∑
ND ∑
NG
PDit = PGjt ∀t (6.88)
i=1 j=1
Ejemplo 6.9:
6.5 ALGORITMOS DE CIERRE DE MERCADO 293
Subasta multi-periodo.
Considérense 3 generadores, 1 demanda y 2 horas. Cada generador oferta 3 bloques de energı́a
cada hora, mientras que la demanda oferta 4 bloques.
Las caracterı́sticas técnicas de cada generador son:
La tabla anterior incluye una fila que proporciona la potencia inicial de los generadores. Estos
valores de potencia son necesarios para formular las restricciones de rampa en la primera hora.
Las ofertas de cada generador para cada una de las 2 horas son las mismas y aparecen en la
siguiente tabla:
El problema que ha de resolver el operador del mercado para cerrar el mismo es el siguiente:
maximizar
10PD11 + 8PD12 + 7PD13 + 3PD14 +
10PD21 + 8PD22 + 7PD23 + 3PD24 −
PG111 − 4PG112 − 5PG113 − PG121 + 4PG122 − 5PG123 −
6PG211 − 6,2PG212 − 6,3PG213 − 6PG221 − 6,2PG222 − 6,3PG223 −
6,5PG311 − 6,6PG312 − 6,8PG313 − 6,5PG321 − 6,6PG322 − 6,8PG323
Obsérvese que la rampa de subida limita la producción del generador 2, lo que obliga a producir al
generador 3, que es más caro. Los precios de cierre de mercado en las horas 1 y 2 son 6 y 6.8 ¿/MWh,
respectivamente.
La siguiente tabla muestra para cada hora los precios de cierre de mercado, los ingresos de cada
generador y el pago de la demanda:
6.5 ALGORITMOS DE CIERRE DE MERCADO 295
Paso 1. El operador del mercado anuncia precios tentativos de cierre de mercado para cada
hora del dı́a.
Paso 2. Cada productor establece el plan de producción que maximiza sus beneficios y
se lo comunica al operador del mercado. Este plan de producción lo determina cada
productor teniendo en cuenta los precios anunciados y sus propias restricciones de
operación.
Paso 3. Cada consumidor establece su mejor plan de consumo (y de autoproducción si
cuenta con recursos de autoproducción) para maximizar su propia utilidad, y se lo
comunica al operador del mercado. El plan de consumo se determina teniendo en
cuenta los precios anunciados y las limitaciones de consumo del consumidor.
Paso 4. Cada comercializador establece su mejor plan de autoproducción y compra en el
mercado, con el objetivo de maximizar sus beneficios al vender energı́a a sus propios
clientes. El plan de autoproducción y compra se determina teniendo en cuenta los
precios anunciados y las limitaciones de autoproducción del comercializador.
Paso 5. El operador del mercado determina en cada hora el déficit o superávit de pro-
ducción y altera el precio de cada hora (mediante reglas precisas y transparentes)
para equilibrar generación y consumo. Tı́picamente, el precio se modifica de forma
proporcional al incumplimiento de la demanda.
Paso 6. Si los precios horarios no cambian en dos rondas sucesivas, la subasta se da por
concluida, siendo estos precios los de cierre de mercado. Si hay variaciones en los
precios, se da comienzo a una nueva ronda (se va al paso 2).
Una subasta walrasiana garantiza que cada agente del mercado maximiza sus propios
beneficios, que es una condición básica para el funcionamiento del mercado.
296 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
Cada productor
maximiza su beneficio
dados los precios actuales
NO
Ejemplo 6.10:
Subasta walrasiana.
A continuación, se resuelve un ejemplo con los mismos generadores que en el Ejemplo 6.9,
mediante una subasta walrasiana. Se supone que las demandas de los periodos 1 y 2 son constantes
6.5 ALGORITMOS DE CIERRE DE MERCADO 297
maximizar
λ1 (PG111 + PG112 + PG113 ) + λ2 (PG121 + PG122 + PG123 )−
(PG111 + PG121 ) − 4(PG112 + PG122 ) − 5(PG113 + PG123 )
La segunda solución puede hacerse fácilmente factible mediante un incentivo al generador 2 para
que produzca un MWh más en la primera hora y también un MWh más en la segunda hora. Por
ejemplo, el generador 2 acepta que se le pague el precio que ha ofertado (6.0 ¿/MWh en la primera
hora y 6.2 en la segunda) por los MWh adicionales. De acuerdo con este criterio, la siguiente tabla
muestra, para cada hora, los precios de cierre de mercado, los ingresos de cada generador y el pago
de la demanda que es igual al ingreso de los generadores.
298 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
Nótese que, a igualdad de demanda suministrada, el pago de la demanda con la subasta walra-
siana es inferior al pago de la demanda con la subasta multi-periodo. Se invita al lector a reflexionar
sobre el porqué de esta diferencia.
maximizar
PGt,∀t
∑
24
λt PGt − Ct (PGt ) (6.89)
t=1
sujeto a
PGt ∈ ∆G , ∀t (6.90)
donde
La función objetivo [ecuación (6.89)] de este problema es la diferencia entre dos términos.
El primero representa los ingresos que recibe el generador a lo largo de las 24 horas en las
que participa en el mercado. El segundo término representa los costes totales de producción
a lo largo de esas 24 horas.
La restricción (6.90) engloba todas las limitaciones que un generador ha de observar al
producir energı́a. Este conjunto de limitaciones se ha descrito ya en el estudio del problema
de la programación horaria de grupos térmicos y en [17] puede encontrarse una descripción
muy detallada de estas limitaciones.
300 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
Ejemplo 6.11:
Productor precio-aceptante.
Considérese un generador con un coste de producción lineal de 2 ¿/MWh, una potencia máxima
de 10 MW, una potencia mı́nima de 2 MW, una rampa de subida de 5 MW/h, una rampa de bajada
de 4 MW/h y una potencia inicial de 2 MW.
La predicción de precios del mercado para las cuatro horas consideradas se muestra en la tabla
que aparece a continuación:
Hora 1 2 3 4
Precio [¿/MWh] 2 4 3 1
PG1 − 2 ≤ 5
PG2 − PG1 ≤ 5
PG3 − PG2 ≤ 5
(6.91)
PG4 − PG3 ≤ 5
2 − PG1 ≤ 4
PG1 − PG2 ≤ 4
PG2 − PG3 ≤ 4
PG3 − PG4 ≤ 4
u1 , u2 , u3 , u4 ∈ {0, 1}
La variable binaria ut toma el valor 1 cuanto el generador está acoplado en la hora t y 0 si no
lo está.
La solución de este problema es:
Se puede observar que el generador produce a máxima potencia en la hora de mayor precio. Se
observa también que no desacopla en la hora 4, en la que su beneficio es negativo, por la limitación
que impone la rampa de bajada. Esta rampa también limita la producción de la hora 3.
maximizar
PGht,∀h,t ; V ; Q
( )
∑
24 ∑
NH
λt PGht (6.92)
t=1 h=1
sujeto a
PGht = PGht (Vht , Qht ) ∀h, t (6.93)
AV + BQ = b (6.94)
donde
302 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
La función objetivo [ecuación (6.92)] del problema anterior es el ingreso total por venta
de la energı́a que proviene de todos los generadores de la cuenca hidroeléctrica. El coste de
operación de los generadores hidroeléctricos se supone nulo.
El primer bloque de restricciones [restricciones (6.93)] establece que la potencia produ-
cida por un generador hidroeléctrico depende del volumen del embalse al que está asociado
y del caudal de agua turbinada.
El bloque de restricciones matriciales [ecuación (6.94)] representa la relación topológica
que establece la cuenca hidráulica y la relación entre el agua almacenada en distintas horas.
Este bloque de restricciones se aclara en el Ejemplo 6.12.
Obsérvese que en esta formulación no se ha tenido en cuenta el “valor del agua” almace-
nada en los embalses al final del periodo de estudio. Si se dispone de esta función, se puede
sumar a la función objetivo, de forma que se maximice el beneficio presente y futuro. Sin
embargo, la obtención de las funciones de valor del agua no es sencilla, y escapa al alcance
de este capı́tulo.
El problema anterior es un problema de programación no lineal. Si la función PGht (·) se
linealiza, el problema resultante es de programación lineal.
Si el productor incluye generadores térmicos y cuencas hidroeléctricas, la maximiza-
ción de su beneficio total se descompone tanto por generador térmico como por cuenca
hidroeléctrica, y los problemas previamente analizados son de aplicación directa.
El ejemplo siguiente ilustra el problema de la maximización de ingresos al que se enfrenta
un productor hidroeléctrico.
Ejemplo 6.12:
Productor precio-aceptante hidroeléctrico.
Se estudia a continuación la respuesta óptima de un productor hidroeléctrico. Se considera un
horizonte temporal de 3 horas. Los precios estimados de cierre de mercado para estas 3 horas son:
Hora 1 2 3
Precio [¿/MWh] 2 4 3
El productor hidroeléctrico cuenta con una cuenca que tiene dos embalses en cascada, y cada
embalse tiene asociado un generador hidroeléctrico. Los volúmenes iniciales de los embalses superior
6.6 LA PERSPECTIVA DEL PRODUCTOR 303
e inferior son respectivamente 2 y 3 Hm3 , y los volúmenes máximo y mı́nimo de los mismos son
respectivamente 10 y 2 Hm3 . La aportación hidráulica al embalse superior en cada hora es constante y
de valor 1 Hm3 , y al embalse inferior la aportación es de 2 Hm3 . El lı́mite máximo de volumen horario
turbinado para ambos generadores es 4 Hm3 . Los parámetros de conversión energı́a producida-
volumen turbinado para los generadores son respectivamente 5 y 8 MWh/Hm3 .
Para maximizar sus beneficios, este productor hidroeléctrico ha de resolver el siguiente problema:
V12 = 2 − Q11 + 1
V13 = V12 − Q12 + 1
V14 = V13 − Q13 + 1
Se observa que los generadores no funcionan en todos los periodos a máxima potencia (20 y 32
MW respectivamente) debido a las limitaciones espacio-temporales que impone la cuenca hidráulica.
304 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
maximizar
PGjt,∀j,t ; Qt,∀t
∑
24 ∑
NG
λt (Qt ) Qt − Cjt (PGjt ) (6.96)
t=1 j=1
sujeto a
∑
NG
Qt = PGjt ∀t (6.97)
j=1
La función objetivo [restricción (6.96)] de este problema consta de dos términos: ingre-
sos y costes. Los ingresos son los percibidos por el productor a lo largo de las 24 horas
del mercado. Nótese que estos ingresos dependen del nivel de producción del productor y
también del precio de cierre del mercado que ese nivel de producción fuerza. Los costes
6.6 LA PERSPECTIVA DEL PRODUCTOR 305
son los incurridos por cada generador del productor a lo largo del horizonte temporal que
abarca el mercado.
El primer bloque de restricciones [restricciones (6.97)] establece el valor de la cuota del
productor como suma de la producción de cada uno de sus generadores.
El segundo bloque de restricciones [restricciones (6.98)] fuerza a que cada generador
(que pertenece al productor) funcione en su región de operación factible.
La solución de este problema proporciona el nivel óptimo de generación horaria de cada
generador (PGjt∗ ), ası́ como la cuota óptima (Q∗ ) que alcanza el productor en cada hora y
t
por tanto el precio de cierre de mercado en cada hora del horizonte temporal.
El problema planteado es un problema de programación no lineal entera-mixta de ta-
maño moderado. Puede linealizarse y resolverse empleando una herramienta de solución de
programación lineal entera-mixta. Alternativamente, también es posible relajar las restric-
ciones de integralidad y resolver el problema no lineal resultante.
El siguiente ejemplo ilustra la respuesta óptima al mercado de un productor térmico
fijador de precios.
Ejemplo 6.13:
Productor fijador de precios.
Considérese un productor con capacidad de alterar los precios de cierre de mercado. Para las tres
horas consideradas, los precios [¿/MWh] se alteran de acuerdo con las siguientes funciones lineales:
λ1 = 3 − 1
10 Q1
λ2 = 5 − 1
10 Q2
λ3 = 4 − 1
10 Q3
Nótese que por simplicidad no se consideran restricciones de rampas en ninguno de los dos
generadores con los que cuenta el productor.
Teniendo en cuenta que este productor tiene capacidad de alterar los precios de cierre de mercado,
el problema que ha de resolver para maximizar sus beneficios es el que se formula y resuelve a
continuación:
(3 − 10
1
Q1 )Q1 + (5 − 10
1
Q2 )Q2 + (4 − 10
1
Q3 )Q3
−2(PG11 + PG12 + PG13 ) − 2,5(PG21 + PG22 + PG23 )
306 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
Obsérvese que el productor produce menos del máximo posible, para ası́ mantener los precios
suficientemente altos, lo que redunda en un incremento de su propio beneficio.
maximizar
PGt,∀t ; PBt,∀t
∑
24
[λCt PCt − Ct (PGt ) − λt PBt ] (6.99)
t=1
sujeto a
PGt + PBt = PCt ∀t (6.100)
6.7 LA PERSPECTIVA DEL COMERCIALIZADOR 307
PGt ∈ ∆G ∀t (6.101)
donde
PGt es la potencia autoproducida en la hora t (variable),
PBt es la potencia comprada en la bolsa en la hora t (variable),
λCt es el precio de venta a clientes en la hora t (dato),
PCt es la predicción de la demanda de los clientes en la hora t (dato),
Ct (PGt ) es la función de coste de autoproducción durante la hora t (dato),
λt es la predicción del precio de cierre de mercado en la hora t (dato),
∆G es la región factible de operación del generador de autoproducción (dato).
La función objetivo [ecuación (6.99)] de este problema consta de 3 términos. El primero
es el ingreso por venta de energı́a a los clientes del comercializador durante el periodo
de análisis. No depende de las variables de decisión y, por tanto, para llevar a cabo la
maximización puede eliminarse de la función objetivo. El segundo término es el coste total
de autoproducir y el tercero, el coste total por compra de energı́a en la bolsa.
El primer bloque de restricciones [ecuaciones (6.100)] establece que el comercializador
ha de suministrar cada hora la energı́a demandada por sus clientes.
El segundo bloque de restricciones [ecuaciones (6.101)] establece que todos los genera-
dores de autoproducción han de trabajar dentro de sus respectivas regiones de operación
factibles.
La solución de este problema proporciona para cada hora los niveles óptimos de auto-
producción (PGt∗ ) y de compra (P ∗ ) en la bolsa.
Bt
El problema planteado es un problema de programación lineal entera-mixta de tamaño
moderado.
El ejemplo siguiente ilustra el problema que debe resolver un comercializador para ma-
ximizar sus beneficios.
Ejemplo 6.14:
Comercializador.
Un comercializador dispone de un generador para autoproducción cuyas potencias máxima y
mı́nima son respectivamente 30 y 10 MW, y su coste de producción es 2 ¿/MWh. El precio de venta
a sus clientes es constante y de valor 4 ¿/MWh.
La predicción de precios de cierre de mercado, ası́ como las demandas horarias de los clientes,
para las cuatro horas consideradas aparecen en la siguiente tabla:
Hora 1 2 3 4
Precio [¿/MWh] 2 4 3 1
Demanda [MW] 20 30 40 20
El problema que ha de resolver este comercializador tiene la forma:
maximizarPG1 ,PG2 ,PG3 ,PG4 ,PB1 ,PB2 ,PB3 ,PB4
80 + 120 + 160 + 80 − 2(PG1 + PG2 + PG3 + PG4 ) − 2PB1 − 4PB2 − 3PB3 − PB4
308 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE GENERACIÓN
u1 , u2 , u3 , u4 ∈ {0, 1}
La variable binaria ut vale 1 si el generador de autoproducción está acoplado en la hora t. La
interpretación de los bloques de restricciones es inmediata.
La solución es:
maximizar
PGt,∀t ; PBt,∀t
∑
24
[Ut (PDt ) − Ct (PGt ) − λt PBt ] (6.102)
t=1
sujeto a
PGt + PBt = PDt ∀t (6.103)
PGt ∈ ∆G ∀t (6.104)
donde
Ejemplo 6.15:
Consumidor.
Si en el ejemplo de la respuesta óptima del comercializador se considera que la demanda de
los clientes (del comercializador) es la demanda del consumidor y que los pagos de los clientes
(del comercializador) son la utilidad del consumidor, el ejemplo resuelto para el comercializador es
igualmente válido para el consumidor.
Bibliografı́a
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Market”, IEEE Transactions on Power Systems, vol. 15, n.o 3, agosto 2000, pp. 1098-1104.
Capı́tulo 7
7.1. Introducción
En los comienzos de la ingenierı́a eléctrica, los sistemas eléctricos de potencia estaban
constituidos por generadores aislados que suministraban energı́a a cierto número de cargas
locales. Dicha configuración, relativamente fácil de controlar y supervisar, ha evolucionado
hacia los sistemas eléctricos actuales, compuestos por múltiples generadores y centros de
consumo interconectados entre sı́ a través de una red de transporte de alta tensión, compleja
tanto por su topologı́a como por la diversidad de los equipos que la componen.
La creciente complejidad de los sistemas eléctricos, con una clara tendencia hacia una
mayor interconexión con sistemas adyacentes en busca de disminuir los costes de la elec-
tricidad y mejorar la fiabilidad del suministro, ası́ como la progresiva liberalización de las
condiciones para establecer tránsitos entre los distintos agentes con el fin de facilitar la com-
petencia en el mercado al por mayor de energı́a eléctrica, hace indispensable la existencia
tanto de centros de explotación de la red, en los que se recopila la información disponible
y se realizan las necesarias tareas de supervisión y control, como de personal cualificado
capaz de asegurar el suministro eléctrico actual (Explotación) y futuro (Planificación).
En este capı́tulo se verán los conceptos, actividades y herramientas propios de la explo-
tación del sistema eléctrico en el contexto de los modernos sistemas de gestión de energı́a,
con especial énfasis en las herramientas encaminadas a corregir posibles problemas en la
red de transporte y a optimizar el estado de dicha red.
En primer lugar, y debido a su importancia a la hora de identificar las distintas activi-
dades involucradas en la explotación del sistema eléctrico, se presentará la clasificación de
los estados que puede presentar un sistema eléctrico en función de su seguridad, pasando a
continuación a presentar las distintas técnicas de análisis de contingencias, técnicas cuyo ob-
jetivo es determinar el grado de seguridad del sistema eléctrico y que, por tanto, constituyen
la base de cualquier análisis de la red tanto en tiempo real como en planificación.
312 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
REPOSICIÓN SEGURO
-
Reposición del servicio Optimización
Ausencia
6 de 6
? problemas ?
EMERGENCIA ALERTA
Control correctivo - Control preventivo
Ejemplo 7.1:
Estados del sistema eléctrico.
Los dos generadores de la figura suministran una demanda de 200 MW, encontrándose el sistema
en la situación mostrada en la Figura 7.2.a, con ambos generadores en despacho económico y un
coste total de generación de 2 800 ¿/h.
∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼
1 1.0 3 1.0 1 1.0 3 1.0 1 1.03 3 1.03
33.7 MW 150 MW 0 MW
El sistema se encuentra en estado inseguro, pues, si se pierde la lı́nea 2-3, el sistema entrarı́a en
estado de emergencia, con sobrecarga en la lı́nea 1-3 y una tensión excesivamente baja en el nudo
de consumo, como se muestra en la Figura 7.2.b. De alcanzarse dicha situación, habrı́a que tomar
urgentemente medidas correctivas, consistentes en aumentar la potencia del generador del nudo 1 en
50 MW, disminuyendo consiguientemente la potencia del generador del nudo 3 en la misma cuantı́a,
ası́ como aumentar las tensiones de consigna de ambos generadores.
En caso de que no fuera posible implementar dichas medidas correctivas a posteriori con la
suficiente rapidez, serı́a necesario adoptar medidas preventivas sobre el caso base (Figura 7.2.a),
pasando a explotar el sistema en el estado representado en la Figura 7.2.c, en estado seguro frente a
la pérdida de la lı́nea 2-3. Obviamente, la adopción de medidas preventivas (incrementar la potencia
del generador 1 en 50 MW y disminuir la del generador 3 en la misma cuantı́a; aumentar las consignas
de tensión de ambos generadores a 1.03 p.u.) implica un mayor coste de explotación (3 300 ¿/h) al
ser necesario romper el equilibrio impuesto por el despacho económico.
7.3 EVALUACIÓN DE LA SEGURIDAD: ANÁLISIS DE CONTINGENCIAS 315
Ejemplo 7.2:
Análisis de contingencias N-1 y N-2.
El análisis de contingencias del sistema del Ejemplo 7.1 implica el estudio en detalle de los
estados que se muestran a continuación.
Análisis N-1: Para analizar la pérdida de n elementos individualmente, 5 en este ejemplo (2 gene-
radores y 3 lı́neas), será necesario analizar los 5 casos que se presentan a continuación:
50 MW 150 MW 50 MW 150 MW 50 MW 150 MW
∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼
1 1.0 3 1.0 1 1.0 3 1.0 1 1.0 3 1.0
50 MW 150 MW
∼ ∼
1 0.98 3 1.0 1 1.0 3 0.98
66.7 MW - 66.7 MW
(4) (5)
Análisis N-2: Para añadir a los anteriores el análisis de la pérdida de dos elementos cualesquiera
de los n elementos del sistema, será necesario estudiar n · (n − 1)/2 nuevos casos (combinaciones de
n elementos de orden 2), lo que hace un total de 10 en este ejemplo:
1 0.0 3 0.0
0 MW
0 MW 0 MW
w /
2 0.0
?
0 MW
(6)
0 MW 200 MW 200 MW
∼ ∼ ∼
1 0.0 3 0.0 1 1.0 3 1.0 1 1.0 3 0.92
- 0 MW 0 MW
0 MW 200 MW 200 MW 0 MW
/ w w /
2 0.0 2 0.92 2 0.92
? ? ?
0 MW 200 MW 200 MW
200 MW 0 MW 200 MW
∼ ∼ ∼
1 1.0 3 1.0 1 0.0 3 0.0 1 0.92 3 1.0
- 0 MW 0 MW
200 MW 0 MW 0 MW 200 MW
/ w w /
2 0.92 2 0.0 2 0.92
? ? ?
200 MW 0 MW 200 MW
∼ ∼ ∼ ∼ ∼ ∼
1 1.0 3 1.0 1 0.0 3 1.0 1 1.0 3 0.0
- 0 MW
200 MW 200 MW
/ w
2 0.0 2 0.92 2 0.92
? ? ?
0 MW 200 MW 200 MW
Pf = S · [P + ∆P ] = Pf0 + S · ∆P (7.3)
Los factores de distribución de la potencia activa inyectada en los nudos se definen como el
incremento de potencia en un elemento concreto (lı́nea o transformador) que une los nudos
m y n ante un incremento unitario en la potencia inyectada en el nudo i:
i
∆Pmn ∆θm − ∆θn
ρimn = = = Smn,i (7.4)
∆Pi xmn
7.3 EVALUACIÓN DE LA SEGURIDAD: ANÁLISIS DE CONTINGENCIAS 319
Ejemplo 7.3:
Aplicación de factores de distribución a la pérdida de un generador.
Supóngase que el sistema de la Figura 7.3 sufre el fallo repentino del generador del nudo 3.
∼ ∼ ∼
3 1.05 4 1.05 5 1.05
1 0.97 2 0.97
? ?
Obteniéndose
0,4828 −0,3448 0,4138 0,3448
0,1034 0,0689 −0,4828 −0,0689
0,4138 0,2759 0,0689 −0,2759
S = X −1 · AT · B −1 =
0,4828 0,6552 0,4138 0,3448
0,1034 0,0689 0,5172 −0,0689
0,5172 0,3448 0,5862 0,6552
Los incrementos que sufren los flujos de potencia tras la pérdida del generador se muestran en
la Tabla 7.1 junto a los valores reales obtenidos con un flujo de cargas. Como puede observarse, los
errores cometidos son aceptables de cara a detectar la existencia de problemas en el caso analizado.
En la práctica, ante el fallo de un generador son varios los generadores que asumen el déficit
de potencia debido a la actuación de la regulación de frecuencia de forma automática en primera
instancia. En concreto, en este ejemplo el generador de referencia no tiene capacidad para suministrar
1 250 MW más las pérdidas que se le asignan tras el fallo del generador del nudo 3. Supongamos, por
tanto, que el déficit de potencia es asumido por los generadores restantes en función de su capacidad
de generación, criterio bastante habitual en la práctica. En este caso, corresponderı́an 600 MW al
generador 4 (potencia máxima de 1 500 MW) y 400 MW al generador 5 (potencia máxima de 1 000
MW). El vector de cambios en las potencias netas en los nudos y los incrementos de los flujos de
potencia correspondientes resultan ahora:
[ ] [ ]
∆PiT = 0 0 −1000 600 ∆PfT = −207 441 −234 −207 −559 −193
Los incrementos que sufren los flujos de potencia en este caso se muestran en la Tabla 7.1. Nótese
que aparece una sobrecarga en la lı́nea 1-4, sobrecarga que se detecta si no se modela la intervención
de la regulación de frecuencia en el reparto del déficit de potencia.
Lı́nea Caso base Pérdida asumida por el generador 5 Pérdida asumida por los generadores 4 y 5
Flujo de cargas FD Flujo de cargas FD
Pij Pji Pij Pji ∆Pij ∆Pji ∆Pij Pij Pji ∆Pij ∆Pji ∆Pij
1-2 96 -96 -294 296 -390 392 -414 -104 104 -200 201 207
1-3 -699 721 -241 245 458 -476 483 -279 284 420 -438 441
1-4 -897 920 -965 994 -68 74 -69 -1 117 1 152 -219 231 -234
2-5 -404 414 -796 830 -392 416 -414 -604 626 -201 212 -207
3-4 279 -276 -245 248 -524 524 -517 -284 288 -562 564 -559
4-5 106 -106 -492 502 -598 608 -586 -89 90 -195 196 -193
7.3 EVALUACIÓN DE LA SEGURIDAD: ANÁLISIS DE CONTINGENCIAS 321
El factor de distribución del elemento que une los nudos m y n ante la pérdida del elemento
que une los nudos i y j, y que transportaba una potencia Pij0 , se obtiene, por tanto, como:
ij
∆Pmn 0 0
ρij
mn = = Smn,i − Smn,j (7.6)
Pij0
En consecuencia, resulta más práctico obtener los factores de distribución en base a los
términos de la matriz original S, modelando la pérdida de la lı́nea o transformador mediante
dos inyecciones de potencia ficticias en los nudos extremos iguales al flujo de potencia por
la lı́nea tras la contingencia:
Pij
i - j
6 6
∆Pi = Pij ∆Pj = −Pij
Pij = Pij0 + Sij,i · ∆Pi + Sij,j · ∆Pj = Pij0 + (Sij,i − Sij,j ) · Pij (7.7)
i i i
≡ P0
? ij + 6 Pij0
g j g j g j
6 Pg 6 Pg Pg = 0
De donde se deduce el valor que han de tener las inyecciones ficticias en los extremos del
elemento que pasa a estar indisponible:
Pij0
∆Pi = −∆Pj = (7.8)
1 − Sij,i + Sij,j
En base a dichas inyecciones, el flujo de potencia en la lı́nea que une los nudos m y n tras
la pérdida de la lı́nea ij se obtendrá como
0
Pmn = Pmn + Smn,i · ∆Pi + Smn,j · ∆Pj = Pmn
0
+ (Smn,i − Smn,j ) · ∆Pi (7.9)
ij
∆Pmn Smn,i − Smn,j
ρij
mn = = (7.10)
0
Pij 1 − Sij,i + Sij,j
Ejemplo 7.4:
Aplicación de factores de distribución a la pérdida de una lı́nea.
Supóngase que el sistema del Ejemplo 7.3 sufre la pérdida repentina de la lı́nea 1-3. Modificando
adecuadamente las matrices A, X y B para reflejar la pérdida de la lı́nea, se obtiene la nueva matriz
de sensibilidades a las potencias inyectadas en los nudos:
0,5 −0,3333 0,3333 0,3333
0,5 0,3333 −0,3333 −0,3333
0 −1 0 −1
0 0 T
S = (X ) · (A ) · (B ) = 0,5 0,6667 0,3333 0,3333
0 0 1 0
0,5 0,3333 0,6667 0,6667
Multiplicando los factores de distribución por el flujo de potencia que circulaba por la lı́nea fallada
(se ha tomado la potencia real en el origen de la lı́nea, PL2 = −699), se obtienen los incrementos en
los flujos de potencia por el resto de lı́neas como consecuencia de dicho fallo (Tabla 7.2).
Como se ha visto anteriormente, una alternativa a modificar las matrices para reflejar la pérdida
de una lı́nea consiste en sustituir dicha modificación por dos inyecciones ficticias en los extremos de
la lı́nea fallada, de valor:
1
∆P1 = −∆P3 = = 2,417
1 − SL2,1 + SL2,3
0
donde se ha utilizado PL2 = 1.
Los factores de distribución se obtienen a partir de la matriz de sensibilidades original, S, como:
[ ]T [ ]T
ρL2 = S · 2,417 0 −2,417 0 = 0,1667 1,417 0,8333 0,1667 −1 −0,1667
7.3 EVALUACIÓN DE LA SEGURIDAD: ANÁLISIS DE CONTINGENCIAS 323
Obsérvese cómo a todos los efectos la lı́nea fallada sigue existiendo en el modelo, con el corres-
pondiente factor de distribución ρL2
L2 = 1,417. Obviamente, el resto de factores de distribución toman
los mismos valores que en el caso anterior.
Un método muy utilizado para seleccionar las contingencias a analizar en detalle con
un flujo de cargas consiste en establecer una clasificación de las contingencias en orden
descendente de severidad, clasificación realizada en base a un ı́ndice de severidad que refleja
el nivel de carga de lı́neas y transformadores tras un determinado evento, por ejemplo:
( )
1∑
b
|Pf |
IS = (7.11)
b Pfmax
k=1
?
Más grave
-
?
FDLF
?
No -
¿Sobrecargas? FIN
?Sı́
Informar al operador
?
Siguiente en la lista
Ejemplo 7.5:
Contingencia G3 G4 L1 L2 L3 L4 L5 L6
IS 0.506 0.480 0.417 0.537 0.504 0.499 0.367 0.410
Dichos ı́ndices permiten clasificar los estados en orden descendiente de severidad: L2, G3, L3, L4,
G4, L1, L6 y L5.
El análisis en detalle de los estados “problemáticos” mediante un flujo de cargas, de mayor a
menor severidad, proporciona los siguientes valores de potencia en cada lı́nea (origen y extremo):
7.3 EVALUACIÓN DE LA SEGURIDAD: ANÁLISIS DE CONTINGENCIAS 325
Caso L1 L2 L3 L4 L5 L6 Sobrecargas
1 2 1 3 1 4 2 5 3 4 4 5
L2 -53 53 0 0 -1 447 1 506 -553 576 1 000 -963 207 204 L3 y (L5)
G3 -294 296 -241 245 -965 994 -796 830 -245 248 -492 502 -
L3 -352 359 -1 148 1 240 0 0 -859 918 -240 243 507 -497 L2
L4 508 -500 -782 818 -1 226 1 271 0 0 182 -180 -341 345 L3
G4 -153 153 -655 681 -692 705 -653 677 319 -314 -392 399 -
L1 0 0 -680 701 -820 841 -500 513 299 -296 205 -203 -
L6 198 -197 -720 743 -979 1 004 -302 310 257 -254 0 0 (L3)
L5 138 -137 -960 1 000 -677 695 -362 372 0 0 55 -55 -
Generalmente, el análisis se hubiera detenido tras detectar un caso sin sobrecargas (G3), dejando
sin analizar contingencias muy graves como la pérdida de las lı́neas L3 y L4. Este problema, conocido
como enmascaramiento, es inherente al uso de ı́ndices de severidad por la propia naturaleza de dichos
ı́ndices.
- Nueva contingencia
?
Flujo de cargas
(1 o 2 iteraciones)
?
Sı́ Flujo de cargas
¿Problemas? -
hasta convergencia
No
?
Informar al operador
?
Siguiente contingencia
Ejemplo 7.6:
Cuadro 7.3. Flujos de potencia y tensiones tras una iteración y tras alcanzar la convergencia.
Pérdida de L2 Pérdida de G3
1 iteración Convergido 1 iteración Convergido
Potencias Origen Extremo Origen Extremo Origen Extremo Origen Extremo
L1 -52 53 -52 53 -257 258 -293 295
L2 0 0 0 0 -214 217 -239 243
L3 -1 376 1 428 -1 447 1 506 -971 1 000 -962 991
L4 -543 564 -553 576 -782 811 -797 831
L5 1 020 -982 1 000 -963 -278 282 -245 249
L6 171 -169 207 -203 -481 490 -495 505
Tensiones
1 0.9165 0.9095 0.9609 0.9201
2 0.9354 0.9297 0.9622 0.9342
3 1.0500 1.0500 1.0034 0.9612
4 1.0164 1.0144 1.0500 1.0044
5 1.0500 1.0500 1.0500 1.0500
realizar dos iteraciones para comprobar posibles problemas con las tensiones, especialmente cuando
se producen sobrecargas de generadores, como es el caso tras la pérdida de la lı́nea L2.
El análisis de contingencias completo proporcionarı́a la información mostrada en la Tabla 7.4.
Se puede observar cómo, en general, la comprobación de lı́mites tras la primera iteración permite
detectar problemas en la mayorı́a de las contingencias, excepto algunos problemas de tensiones (G3)
y generadores en lı́mite de reactiva (L3, L4).
Por otra parte, diversas técnicas han sido propuestas sobre la base de calcular única-
mente las variables realmente afectadas por cada contingencia [6], determinando la zona
afectada y resolviendo iterativamente las ecuaciones de dicha zona. Dichas técnicas pueden
ser incorporadas no sólo en la preselección de las contingencias sino en el propio algoritmo
de flujo de cargas para analizar las contingencias crı́ticas [7] . En cualquier caso, y al igual
que ocurre actualmente con las técnicas de preselección de contingencias, el continuo avance
en la potencia de cálculo de los ordenadores, junto a la propia complejidad de los algoritmos
involucrados, permite cuestionar la necesidad de incorporar dichas técnicas.
328 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
Función objetivo
No es una cuestión fácil describir el estado óptimo de un sistema eléctrico mediante una
función escalar, debido principalmente a los múltiples factores que pueden ser considerados
atributos deseables de la solución. Obviamente, el primer objetivo de la explotación con-
siste en eliminar las posibles violaciones de lı́mites que existan en la red. Asimismo, serı́a
deseable que el sistema permaneciera en estado normal ante determinadas contingencias,
lo que siempre tendrá asociado un coste económico. Ası́, mientras algunos sistemas eléctri-
cos se explotan en la forma más económica posible, imponiendo restricciones únicamente
sobre el estado real de la red, que denominaremos caso base, otros son explotados en modo
preventivo, de forma que las magnitudes eléctricas permanezcan dentro de lı́mites incluso
tras determinadas contingencias. En modo preventivo, el OPF deberá incluir, por tanto,
restricciones impuestas sobre el caso base y sobre los escenarios creados por las distintas
contingencias crı́ticas, dando lugar a los “flujos de cargas óptimos con restricciones de se-
guridad” —Security Constrained Optimal Power Flows (SCOPF) en lengua inglesa— [14].
La solución generalmente adoptada consiste en hacer depender el objetivo de la optimi-
zación del estado de la red (apartado 7.2), dando lugar a los siguientes objetivos:
330 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
∑
n
Pi = Vi Vj (Gij cos θij + Bij sen θij ) i = 1, . . . , n (7.12)
j=1
∑n
Qi = Vi Vj (Gij sen θij − Bij cos θij ) i = 1, . . . , n (7.13)
j=1
donde:
Las anteriores restricciones deben ser tratadas de alguna forma si se quiere que la solu-
ción que proporciona el OPF sea de utilidad a los operadores. Como es obvio, el tratamiento
de dichas restricciones no es tarea fácil, dejando el OPF de ser un problema netamente ma-
temático para convertirse en un complejo algoritmo que requiere la incorporación de reglas
heurı́sticas para alcanzar una solución satisfactoria [16].
Ejemplo 7.7:
Asimismo, el sistema cuenta como elementos de control de tensiones, además de los reguladores
de los propios generadores, con una baterı́a de condensadores de 200 Mvar nominales, en 20 escalones
de 10 Mvar, y con tomas de regulación en el transformador situado entre los nudos 1 y 3, situadas en
el extremo correspondiente al nudo 1, y con un total de 21 tomas que permiten cambiar la relación
de transformación en ±10 % en incrementos de un 1 %. La baterı́a de condensadores se encuentra
desconectada inicialmente y el transformador se encuentra en la toma intermedia.
7.4 FLUJOS DE CARGAS ÓPTIMOS 333
∼ ∼
PG = 1 000 MW PG = 1 069 MW
QG = 833 Mvar QG = 54 Mvar
3 0.95 4 1.00 5 1.00
a = 1,00
6
1 0.91 2 0.94
QC = 0 Mvar
? ?
Las matrices G y B, parte real e imaginaria de la matriz de admitancias nodales, dependen del
valor de la relación de transformación del transformador con tomas, a:
50 + 4,4248/a2 −50,0 −4,4248/a 0,0 0,0
−50,0 59,9010 0,0 −9,9010 0,0
G =
−4,4248/a 0,0 56,1895 −11,7647 −40,0
0,0 −9,9010 −11,7647 33,4304 −11,7647
0,0 0,0 −40,0 −11,7647 51,7647
−49,99 − 66,3717/a2 50,0 66,3717/a 0,0 0,0
50,0 −148,9999 0,0 99,0099 0,0
B =
66,3717/a 0,0 −193,4105 47,0588 80,0
0,0 99,0099 47,0588 −193,1076 47,0588
0,0 0,0 80,0 47,0588 −127,0388
El objetivo del problema de optimización consiste en obtener el estado del sistema que minimiza
los costes de explotación, manteniendo todas las variables dentro de lı́mites:
Función a minimizar: C = C1 + C2 = 200 + 10,5 · P4 + 10,0 · P5
Restricciones:
Ecuaciones de la red:
∑
5
Pi = PGi − PDi = Vi · Vj {Gij cos (θi − θj ) + Bij sen (θi − θj )}
j=1
∑
5
Qi = QGi − QDi = Vi · Vj {Gij sen (θi − θj ) − Bij cos (θi − θj )}
j=1
con
Pij = Vi · Vj {Gij cos (θi − θj ) + Bij sen (θi − θj )} − Gij · Vi2
{ }
Qij = Vi · Vj {Gij sen (θi − θj ) − Bij cos (θi − θj )} + Bij − bpij · Vi2
La solución del problema de optimización de costes conduce al estado mostrado en la Figura 7.8.
Cabe destacar los siguientes hechos en el óptimo de explotación:
7.4 FLUJOS DE CARGAS ÓPTIMOS 335
∼ ∼
PG = 874,6 MW PG = 1 190,6 MW
QG = 563 Mvar QG = 76 Mvar
3 1.001 4 1.045 5 1.050
a = 1,03
6
1 0.987 2 1.014
QC = 206 Mvar
? ?
Figura 7.8. Red de 5 nudos y 2 generadores. Estado óptimo en términos de costes de generación.
El coste óptimo de explotación se reduce a 21 289 ¿/h, representando un ahorro de 101 ¿/h
frente al coste sin optimizar.
Las pérdidas se ven asimismo disminuidas (65.2 MW frente a los 69.2 MW del estado de
partida), observándose cómo el generador del nudo 4 se ve favorecido en su generación por
su mejor localización respecto al consumo. En concreto, un reparto de la generación basado
exclusivamente en costes llevarı́a a dicho generador a su mı́nimo técnico.
Todas las variables de control del problema son optimizadas de cara a minimizar costes,
respetando siempre los lı́mites impuestos a las variables y, en consecuencia, eliminando los
problemas de tensión presentes en los nudos de consumo en el estado de partida. Ası́, el trans-
formador debe cambiarse a una relación de transformación de 1.03 en p.u., y los condensadores
pasan a estar todos conectados (200 Mvar nominales, que, a una tensión de 1.014 proporcionan
206 Mvar). Ambas variables, de carácter discreto, han sido redondeadas a posteriori al valor
discreto más próximo al óptimo continuo.
Los valores que toman los multiplicadores de Lagrange en el óptimo, y más concretamente
los multiplicadores asociados a las ecuaciones de balance de potencia activa en cada nudo,
proporcionan una información fundamental de cara a discriminar el coste de consumo en
cuanto a su localización geográfica, siendo conocidos como los precios nodales de la energı́a.
En este ejemplo, dichos precios nodales son los siguientes:
[ ]
λT = 11,08 10,70 10,76 10,50 10,00 ¿/MWh
proporcionando el coste de suministrar un MWh adicional en cada nudo respectivamente.
Puede observarse que, en los nudos de generación, los precios nodales coinciden con el coste
incremental de cada generador.
en términos de capacidad para proporcionar una solución aceptable en una gran mayorı́a
de los casos, ii) velocidad de ejecución, y iii) flexibilidad para ser adaptado a nuevos es-
quemas y planteamientos. Por otra parte, la necesidad de tratar restricciones complejas y
requerimientos de operación más o menos heurı́sticos obliga a utilizar un OPF siempre en
forma iterativa, evaluando la adecuación de la solución obtenida por el OPF y modificando
el planteamiento del problema si fuera necesario.
Centrándonos en los algoritmos de optimización que han sido aplicados con éxito en el
contexto de los sistemas eléctricos, éstos pueden ser clasificados en dos grandes grupos [15]:
Corrección de sobrecargas
La eliminación de una sobrecarga en una lı́nea o transformador implica la redistribución
de la potencia activa de los generadores y de las potencias intercambiadas con otros sistemas,
ası́ como la actuación sobre elementos de control de los flujos de potencia activa como
transformadores desfasadores y FACTS, en caso de existir. Si no es posible eliminar la
sobrecarga con los elementos disponibles, bien por no ser suficientes, bien por que el tiempo
necesario para llevar a la práctica la necesaria actuación se considere excesivo, requiriendo,
por ejemplo, el arranque de una central térmica, será necesario recurrir al deslastre de
cargas.
Como se ha puesto de manifiesto en repetidas ocasiones a lo largo del capı́tulo, las ecua-
ciones que relacionan las inyecciones de potencia activa en la red con los flujos de potencia
por la misma admite un modelo lineal con muy buena aproximación. En consonancia con
el modelo de la red, la función a minimizar consiste en una penalización lineal sobre las
actuaciones de control, dando lugar al siguiente problema expresado en forma matricial:
Minimizar cTs · ∆P + + cTb · ∆P − (7.15)
−
sujeto a: P + ∆P +
− ∆P =B·θ
P min
≤ P + ∆P +
− ∆P − ≤ P max
−Pfmax ≤ Pf = X −1 · AT · θ ≤ Pfmax
∆P + ≥ 0 ∆P − ≥ 0
donde se han incluido vectores de costes distintos para aumentar y disminuir la generación
en las centrales respecto al programa inicial, cs y cb .
338 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
Desechar generadores en los que sea necesario subir y bajar la generación, lo que
implica que el generador, para corregir una sobrecarga, empeorarı́a el estado de otra.
2. Para cada generador no desechado, determinar el coste en que se incurrirı́a al corregir
la lı́nea más sobrecargada, eligiendo el de menor coste.
3. Llevar la actuación a la práctica y continuar con la siguiente sobrecarga, si no ha sido
también eliminada.
Ejemplo 7.8:
Cálculo de actuaciones correctoras para eliminar sobrecargas.
El sistema de la Figura 7.9, cuyos parámetros se recogen en la Figura 7.3, se encuentra en estado
de emergencia debido a la sobrecarga de la lı́nea L3 que une los nudos 1 y 4.
Las matrices A, X y B del sistema original son las presentadas en el Ejemplo 7.3, obteniéndose
los flujos de potencia utilizando el modelo en continua como Pf = S · P , siendo S = X −1 · AT · B −1 :
0,4828 −0,3448 0,4138 0,3448 6,82
0,1034 0,0689 −0,4828 −0,0689 −12,5 −8,47
0,4138 0,2759 0,0689 −0,2759 −12,5 −10,86
Pf =
· =
0,4828 0,6552 0,4138 0,3448 11,5 −5,67
0,1034 0,0689 0,5172 −0,0689 11,0 3,03
0,5172 0,3448 0,5862 0,6552 3,17
7.5 OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE 339
∼ ∼ ∼
Nudo PD QD PG QG V
MW Mvar MW Mvar p.u. 3 1.05 4 1.04 5 1.03
Función a minimizar: penalización lineal de los cambios en la generación, tanto a subir como
a bajar, con unos costes de 10 ¿/MW para los generadores 3 y 4, y de 20 ¿/MW para
el generador 5, iguales al coste incremental de los generadores en despacho económico (el
generador de mayor coste incremental, en este caso el generador de referencia, se encuentra
suministrando el mı́nimo técnico).
[ ] ∆P3+ [ ] ∆P3−
cTs · ∆P + + cTb · ∆P − = 10 10 20 ∆P4+ + 10 10 20 ∆P4−
∆P5+ ∆P5−
donde 250 MW es la potencia inicial del generador 5, sin tener en cuenta las pérdidas.
Lı́mites de generación: P min ≤ P + ∆P + − ∆P − ≤ P max
15,0 11,5 + ∆P3+ − ∆P3− 2,5
15,0 ≥ 11,5 + ∆P4+ − ∆P4− ≥ 2,5
10,0 2,0 + ∆P5+ − ∆P5− 2,5
340 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
con ∆P3 = −∆P4 , lo que conduce a ∆P3 = −∆P4 = 2,49, actuación que coincide, salvo errores de
redondeo, con las que proporcionan los problemas de optimización formulados anteriormente.
Ejemplo 7.9:
Cálculo de actuaciones correctoras para eliminar sobrecargas, incluyendo entre las
medidas el deslastre de cargas.
Supóngase que el sistema de 5 nudos y 3 generadores del ejemplo anterior se encuentra en el
estado que presenta la Figura 7.10, con una fuerte sobrecarga en la lı́nea L3 y estando la lı́nea L2 al
lı́mite de su capacidad.
∼ ∼ ∼
Nudo PD QD PG QG V
MW Mvar MW Mvar p.u. 3 1.05 4 1.03 5 1.03
Figura 7.10. Red de 5 nudos y 3 generadores en estado de emergencia imposible de resolver sin
deslastre de cargas.
Los flujos de potencia en el estado de partida, utilizando el modelo en continua, son los siguientes:
0,4828 −0,3448 0,4138 0,3448 −1,35
0,1034 0,0689 −0,4828 −0,0689 −25,0 −9,93
0,4138 0,2759 0,0689 −0,2759 −3,0 −13,72
Pf =
· =
13,0
0,4828 0,6552 0,4138 0,3448 −4,35
0,1034 0,0689 0,5172 −0,0689 12,5 3,07
0,5172 0,3448 0,5862 0,6552 1,85
Se observa cómo la lı́nea L2 se encuentra prácticamente al lı́mite (1 000 MW) y la lı́nea L3 supera
ampliamente dicho lı́mite.
En este caso, no existe un redespacho de la generación que permite eliminar la sobrecarga
de la lı́nea L3 sin crear nuevos problemas. Por ello, es necesario recurrir al deslastre de cargas,
interrumpiendo el suministro a determinados clientes. Obviamente, el deslastre debe ser el mı́nimo
necesario para eliminar la sobrecarga, para lo cual se le debe asignar un “coste” muy superior al de
los posibles redespachos de los grupos de generación.
342 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
La solución del problema de programación lineal anterior proporciona las siguientes actuaciones
correctoras:
[ ]T [ ]T [ ]T
∆P + = 2,00 0 6,00 ∆P − = 0 10,00 0 ∆P d = 2,0 0
Como se ha podido observar, es posible asignar costes diferentes a las potencias interrumpidas
en los distintos nudos, discriminando con ello unos clientes frente a otros.
7.5 OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE 343
Corrección de tensiones
Ante la presencia de tensiones que han sobrepasado los lı́mites normales de explotación,
un operador puede hacer buen uso de sus conocimientos y experiencia para elegir las ac-
tuaciones adecuadas, utilizando reglas heurı́sticas del tipo “una tensión excesivamente baja
es corregida con mayor efectividad aumentando la inyección de reactiva en dicho nudo o
modificando las tomas de un transformador local”. Cuando el problema no es demasiado
complejo, la utilización de reglas básicas como la expuesta permite obtener una solución
simple y rápida. No obstante, la complejidad del problema de la potencia reactiva y de las
tensiones, ası́ como el fuerte carácter no lineal del mismo, obliga a los operadores a utilizar
herramientas adecuadas para hacer frente a problemas severos, siendo inútil el uso de reglas
básicas que resultan eficaces en problemas leves [17].
Cuando un operador detecta la presencia de violaciones de los lı́mites establecidos, el
objetivo prioritario es siempre su eliminación en la forma más rápida y eficiente posible de
cara a asegurar la continuidad del suministro de energı́a eléctrica, objetivo que puede ser
abordado mediante programas de optimización. No obstante, diversos problemas inherentes
a los optimizadores actuales, especialmente la tendencia a utilizar un número tal de controles
que imposibilita su implementación en la práctica, limitan realmente su utilización en los
centros de control [16]. Por otra parte, y al contrario de lo que ocurre en el problema del
control de los flujos de potencia activa, donde la diversidad de controles utilizables está muy
limitada (potencias generadas, transformadores desfasadores y FACTS, exclusivamente),
los sistemas de potencia actuales están equipados con una amplia variedad de equipos
cuya actuación afecta principalmente a las tensiones. Tanto la elección del tipo de control a
utilizar como las decisiones referentes a su actuación, automática o con intervención humana,
están en general condicionadas por el nivel de tensiones del subsistema a controlar. Ası́,
mientras que la actuación de los controles de tensión/reactiva tienden a estar totalmente
automatizados en los subsistemas de distribución, debido principalmente a la necesidad de
mantener un perfil de tensiones muy rı́gido de cara al consumidor, son pocas las compañı́as
eléctricas que han implantado un control automático de tensiones en sus redes de transporte
(ver el Capı́tulo 5). Es en el subsistema de transporte donde el control de las tensiones y de
los flujos de potencia reactiva adquiere, por tanto, mayor relevancia y complejidad.
Ejemplo 7.10:
∼ ∼
PG = 1 000 MW PG = 1 067 MW
QG = 955 Mvar QG = −84 Mvar
3 0.976 4 1.034 5 1.020
a = 1,02
6
1 0.950 2 0.981
QC = 0,0 Mvar
? ?
Figura 7.11. Red de 5 nudos y 2 generadores. Estado tras corregir las tensiones fuera de lı́mites.
Cómo elegir entre los diversos controles disponibles, teniendo en cuenta, además de
las caracterı́sticas propias de cada variable de control, factores como la mayor o
menor sensibilidad de la tensión a corregir respecto al control, el margen de reserva
de actuación, y la posibilidad de utilizar uno o varios controles para corregir un único
problema, evitando agotar prematuramente determinadas variables de control.
Cómo integrar en el control correctivo actuaciones drásticas utilizables en situaciones
extremas, principalmente:
Apertura de lı́neas que transportan poca potencia.
Conexión de grandes reactancias, para las que, debido a la magnitud de la ac-
tuación, la aproximación lineal de las ecuaciones deja de ser válida.
Conexión de determinadas centrales de arranque rápido para mantener la tensión
en áreas crı́ticas.
Ejemplo 7.11:
Corrección de tensiones en situación de emergencia utilizando sensibilidades.
En este ejemplo se corregirán mediante sensibilidades los problemas de tensión existentes en el
sistema del Ejemplo 7.7, representado en la Figura 7.7, problemas que han sido resueltos mediante
la aplicación de un OPF en el Ejemplo 7.10. Para ello, se obtendrá en primer lugar la dependencia
de las tensiones crı́ticas respecto a las actuaciones de control, utilizando una aproximación lineal del
problema que relaciona las intensidades reactivas inyectadas en los nudos con las tensiones:
Qi ∑ ∑
Iri = = Vj {Gij sen θij − Bij cos θij } ' −Bij · Vj
Vi j j
Se analizará a continuación el efecto de cada variable de control sobre las tensiones a corregir en
el estado de partida:
Baterı́a de condensadores del nudo 2: La conexión de una baterı́a de condensadores supone
la inyección de una intensidad reactiva en un nudo de consumo, mientras que las tensiones de los
generadores permanecen constantes mediante la adecuada inyección de reactiva (∆V4 = ∆V5 = 0).
−1 −1
En consecuencia, ∆VC = BC,C · ∆IrC y ∆IrG = BC,GT
· BC,C · ∆IrC . En este caso se dispone de una
346 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
baterı́a de condensadores de 200 Mvar nominales (potencia reactiva a tensión nominal) en el nudo 2,
con lo que los términos de interés son:
∆V1 0,00437 [ ] [ ]
∆V2 = 0,00818 · Ir2 ∆Ir4 −0,88021
y = · Ir2
∆Ir5 −0,11994
∆V3 0,00150
La intensidad reactiva proporcionada por la baterı́a de condensadores depende de la propia
tensión del nudo: Ir2 = Q2 /V2 = 2,0 · V22 /V2 = 2,0 · V2 . Considerando que V2 antes de conectar la
baterı́a de condensadores es igual a 0.942 p.u., se deduce que ∆V2 = 0,00818 · 2,0 · (0,942 + ∆V2 ),
de donde ∆V2 = 0,0157 y Ir2 = 1,9154. Los incrementos en las tensiones y en la intensidad reactiva
proporcionada por los generadores son, por tanto,
[ ] [ ] [ ] [ ]
∆V1 ∆V2 ∆V3 = 0,0084 0,0157 0,0029 y ∆Ir4 ∆Ir5 = −1,686 −0,23
Se puede observar cómo la conexión de la baterı́a de condensadores al completo permitirı́a
corregir la tensión del nudo 2 (V2 = 0,958) pero no la del nudo 1, aunque la mejora (V1 = 0,917).
Los generadores se ven asimismo aliviados en cuanto a generación de reactiva (reducciones de 168
y 23 Mvar respectivamente, suponiendo tensión nominal), siempre teniendo en cuenta los errores
asociados a la aproximación lineal realizada.
Generadores en los nudos 4 y 5: La actuación sobre las tensiones de consigna de los gene-
radores repercute tanto en las tensiones de los nudos de consumo como en la reactiva de los propios
generadores. Ası́, teniendo en cuenta que ∆IrC = 0:
−1 −1
∆VC = −BC,C · BC,G · ∆VG y ∆IrG = −BC,G
T
· BC,C · BC,G · ∆VG
Las ecuaciones anteriores, para la red objeto de estudio, resultan:
∆V1 0,64283 0,35743 [ ] [ ] [ ] [ ]
∆V2 = 0,88021 ∆V4 ∆Ir4 84,12692 −84,17143 ∆V4
0,11994 · y = ·
∆V5 ∆Ir5 −84,17143 84,13593 ∆V5
∆V3 0,46391 0,53629
Como puede deducirse fácilmente, para llevar la tensión del nudo 1 entre lı́mites (∆V1 = 0,041),
serı́a necesario incrementar la tensión de consigna del generador del nudo 4 en ∆V4 = 0,064, lo
que provocarı́a la sobrecarga de dicho generador (∆Ir4 = 5,366, equivalente a 536 Mvar con tensión
nominal). En lo que respecta al generador 5, serı́a necesario un incremento de ∆V5 = 0,115), lo
que llevarı́a a dicho generador a sobrepasar la tensión lı́mite superior. No obstante, siempre es
posible adoptar actuaciones conjuntas sobre ambos generadores siguiendo un determinado criterio
de actuación como puede ser el favorecer el uso del generador con mayor reserva.
Transformador entre los nudos 1 y 3: La actuación sobre las tomas del transformador se
puede modelar, en una primera aproximación, a través de su efecto sobre el flujo de potencia reactiva
en ambos extremos del transformador:
∂Qij V i Vj 2Bij Vi2 ∂Qji Vj Vi
=− (Gij sin θij − Bij cos θij ) − , =− (Gji sin θji − Bji cos θji )
∂a a a ∂a a
Realizando las aproximaciones habituales, los cambios en el flujo de potencia reactiva se pueden
modelar como inyecciones en los nudos extremos,
{ }
Bij Vj 2Vi Bij Bji Vi
∆Iri = − − · ∆a y ∆Irj = − · ∆a
a a a
con lo que se obtiene:
∆V1 0,01302 0,00437 0,00447 57,4115 0,4779
∆V2 = 0,00437 0,00818 0,00150 · 0 · ∆a = 0,1604 · ∆a
∆V3 0,00447 0,00150 0,00670 −60,3319 −0,1479
7.5 OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE 347
A continuación, será necesario actuar sobre los generadores o sobre el transformador. Teniendo
en cuenta los problemas inherentes a cada actuación, parece lógico utilizar el generador con mayor
margen de reserva de potencia reactiva, generador del nudo 5, siendo necesario un incremento en
la tensión de consigna de ∆V5 = (0,95 − 0,917)/0,35743 ' 0,093. Tras esta nueva actuación, las
tensiones finales en los nudos de consumo resultan, siempre teniendo en cuenta las simplificaciones
realizadas: [ ] [ ]
V1 V2 V3 = 0,950 0,969 1,001
La Figura 7.12 presenta el estado final del sistema tras ambas actuaciones, obtenido con un flujo
de cargas. Puede observarse cómo el error cometido en las tensiones es aceptable, proporcionando
asimismo los condensadores más reactiva de la prevista al aumentar la tensión del nudo en el que se
localizan tras la actuación sobre el generador 5.
∼ ∼
PG = 1 000 MW PG = 1 076 MW
QG = −256 Mvar QG = 954 Mvar
3 1.011 4 1.000 5 1.093
a = 1,00
6
1 0.955 2 0.974
QC = 189,8 Mvar
? ?
Figura 7.12. Red de 5 nudos y 2 generadores. Estado tras corregir las tensiones fuera de lı́mites
mediante sensibilidades.
explotación en estado de alerta debido a las medidas preventivas que es necesario poner en
práctica, medidas que alejan el sistema del óptimo de explotación en términos de mı́nimo
coste de generación.
Una vez identificadas las contingencias crı́ticas mediante el consiguiente análisis de con-
tingencias (apartado 7.3), y evaluados los riegos potenciales que se derivarı́an si se produ-
jesen dichas contingencias, con especial consideración en caso de que se pueda producir un
incidente generalizado o si concurren circunstancias que puedan incrementar la probabilidad
de ocurrencia de una contingencia (condiciones climatológicas adversas, riesgo de incendios,
alertas frente a sabotajes, problemas identificados en las instalaciones, etc.), será necesario
adoptar las actuaciones preventivas necesarias (“planes de salvaguarda”), o, alternativa-
mente, determinar las actuaciones a llevar a la práctica en caso de que realmente ocurra
una determinada contingencia (conjunto de medidas correctoras poscontingencia, también
denominados “planes de emergencia”).
Matemáticamente, el problema de determinar las actuaciones correctoras para una con-
tingencia en concreto se puede plantear como un OPF con restricciones de seguridad [15, 14]:
Minimizar f (u0 , up , uc )
sujeto a h(xp , up ) = 0
hc (xc , uc ) = 0
g(xp , up ) ≥ 0
gc (xc , uc ) ≥ 0
donde:
Ejemplo 7.12:
Problema de optimización con restricciones de seguridad.
Como se puso de manifiesto en los Ejemplos 7.5 y 7.6, el sistema cuyo estado se recoge en la
Figura 7.3 es vulnerable a la contingencia consistente en la pérdida de la lı́nea L2 que une los nudos
1 y 3. El objetivo del presente ejemplo consiste en obtener las actuaciones, ya sean preventivas o a
posteriori, que permitan garantizar la supervivencia del sistema tras dicha contingencia.
Las actuaciones contempladas consisten en el redespacho de la generación, distinguiendo entre
actuaciones sobre el estado normal de explotación (incrementos positivos, ∆Pp+i , y negativos, ∆Pp−i ,
en los nudos 3, 4 y 5) y actuaciones de emergencia una vez ocurrida la contingencia, tanto en forma
de reajuste de la generación (∆Pc+i y ∆Pc−i en los nudos 3, 4 y 5) como deslastre de carga en los
nudos de consumo (∆Pdi en los nudos 1 y 2). En este caso concreto, el deslastre es necesario pues
no existe un redespacho de la generación que permita evitar sobrecargas tras la contingencia.
Adoptando el modelo lineal para las ecuaciones de la red, el problema de optimización queda
definido por las siguientes ecuaciones:
Función a minimizar, consistente en una penalización lineal de los cambios necesarios en la
generación, con unos costes iguales al coste incremental de los generadores: 10 ¿/MW para
los generadores 3 y 4, y de 20 ¿/MW para el generador 5. No se incluyen penalizaciones
sobre los cambios en la generación tras la contingencia, pero sı́ sobre la potencia deslastrada
(1 000 ¿/MW).
+ − [ ]
[ ] ∆Pp+3 [ ] ∆Pp−3 [ ] ∆Pd1
F = 10 10 20 ∆Pp4 + 10 10 20 ∆Pp4 + 1 000 1 000
∆Pd2
∆Pp+5 ∆Pp−5
con ∆Pp+ ≥ 0, ∆Pp− ≥ 0 y ∆Pd ≥ 0 en todos los casos.
Restricciones:
Ecuaciones de la red antes de la contingencia: P + ∆Pp+ − ∆Pp− = B · θp
−15,0 250 −100 −50 −100 θp1
−5,0 −100 150 0 0 θp2
10,0 + ∆Pp+ − ∆Pp− = −50 0 100 −50 θp3
3 3
7,5 + ∆Pp+4 − ∆Pp−4 −100 0 −50 200 θp4
350 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
Ecuaciones de la red tras la contingencia: P +∆Pp+ −∆Pp− +∆Pc+ −∆Pc− +∆Pd = Bc ·θc
−15,0 + ∆Pd1 200 −100 0 −100 θc1
−5,0 + ∆Pd2 −100 150 0 0
θc2
10,0 + ∆Pp+ − ∆Pp− + ∆Pc+ − ∆Pc− = 0 0 50 −50 θc3
3 3 3 3
7,5 + ∆Pp+4 − ∆Pp−4 + ∆Pc+4 − ∆Pc−4 −100 0 −50 200 θc4
junto con:
( ) ( )
10 + ∆Pp+3 − ∆Pp−3 + ∆Pc+3 − ∆Pc−3 + 7,5 + ∆Pp+4 − ∆Pp−4 + ∆Pc+4 − ∆Pc−4
( − −
)
+ 2,5 + ∆Pp5 − ∆Pp5 + ∆Pc5 − ∆Pc5
+ +
= 20 − ∆Pd1 − ∆Pd2
Lı́mites de generación:
15,0 10,0 + ∆P3+ − ∆P3− 2,5
15,0 ≥ 7,5 + ∆P4+ − ∆P4− ≥ 2,5
−
10,0 2,5 + ∆P5 − ∆P5
+
2,5
15,0 10,0 + ∆Pp+3 − ∆Pp−3 + ∆Pc+3 − ∆Pc−3 2,5
15,0 ≥ 7,5 + ∆Pp+ − ∆Pp− + ∆Pc+ − ∆Pc− ≥ 2,5
4 4 4 4
10,0 2,5 + ∆Pp+5 − ∆Pp−5 + ∆Pc+5 − ∆Pc−5 2,5
Las actuaciones de emergencia obtenidas podrı́an ser consideradas inviables al implicar grandes
cambios en la generación, difı́ciles si no imposibles de llevar a la práctica en un tiempo razonable-
mente corto. En consecuencia, habrı́a que reconsiderar el problema imponiendo nuevas restricciones
sobre las actuaciones a posteriori. Ası́, supóngase que es imposible realizar cambios en la generación
superiores a 200 MW en un tiempo aceptable. La solución del problema de optimización, con estos
nuevos condicionantes (∆Pci ≤ 2,0 en p.u.), conduce al siguiente “plan de salvaguarda”:
Actuaciones preventivas: ∆Pp+5 = 650 MW, ∆Pp−4 = 350 MW y ∆Pp−3 = 300 MW
Actuaciones poscontingencia: ∆Pc+5 = 100 MW, ∆Pc−4 = 200 MW, ∆Pc−3 = 200 MW y
∆Pd1 = 300 MW
Se observa cómo es necesario adoptar actuaciones preventivas sobre el estado normal, con el consi-
guiente incremento del coste de explotación.
Ejemplo 7.13:
Cálculo de actuaciones preventivas utilizando factores de distribución.
Como se puso de manifiesto en los Ejemplos 7.5 y 7.6, el sistema de 5 nudos y 3 generadores
de la Figura 7.3 es vulnerable a la contingencia consistente en la pérdida de la lı́nea L3 que une los
nudos 1 y 4. El objetivo del presente ejemplo consiste en obtener las actuaciones preventivas que
permitan llevar el sistema a estado seguro frente a dicha contingencia.
Las actuaciones contempladas en este caso consisten en el redespacho de la generación (incre-
mentos positivos, ∆Pp+ , y negativos, ∆Pp− , en los nudos 3, 4 y 5). Asimismo, se utilizarán factores
de distribución para imponer las restricciones sobre el problema de optimización:
Sobre el caso base: ∆Pf = S · ∆Pg
∆P1,2 0,4138 0,3448
∆P1,3 −0,4828 −0,0690
[ ]
∆P1,4 0,0690 −0,2759 −
· ∆P3+ − ∆P3−
+
=
∆P2,5 0,4138 0,3448 ∆P4 − ∆P4
∆P3,4 0,5172 −0,0690
∆P4,5 0,5862 0,6552
352 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
Sobre los flujos de potencia tras la contingencia: −Pfmax ≤ Pf0 ≤ Pfmax , calculándose los
flujos de potencia ahora como Pf0 = Pf00 + ∆Pf0 = Pf0 + ρL3 · PfL20
+ S 0 · ∆Pg . Pf00 son
los flujos de potencia tras la contingencia sin cambios en la generación, y ρL2 son los
factores de distribución para la pérdida de la lı́nea L3:
[ ]T
ρL2 = 0,444 0,556 − 0,444 0,556 −0,444
Balance de potencias conjunto en la red sin pérdidas, necesaria para incluir la potencia
del generador de referencia:
( ) ( ) ( )
10 + ∆Pp+3 − ∆Pp−3 + 7,5 + ∆Pp+4 − ∆Pp−4 + 2,5 + ∆Pp+5 − ∆Pp−5 = 20
Lı́mites de generación:
15,0 10,0 + ∆P3+ − ∆P3− 2,5
15,0 ≥ 7,5 + ∆P4+ − ∆P4− ≥ 2,5
10,0 2,5 + ∆P5+ − ∆P5− 2,5
La solución del problema anterior proporciona las siguientes actuaciones preventivas sobre la
generación: ∆P3− = 500 MW y ∆P4+ = 500 MW, con un sobrecoste total de explotación de 15 000 ¿.
Los flujos de potencia activa (en MW) en la red tras las actuaciones preventivas y tras la
contingencia, tanto los valores calculados con la aproximación lineal como los reales, se muestran
en la Figura 7.13, junto al estado de las tensiones tras la contingencia. Cabe indicar los siguientes
aspectos en la solución obtenida:
Aunque la solución obtenida mediante la aproximación lineal puede considerarse suficiente-
mente exacta a efectos prácticos, es necesario tener en cuenta el efecto de las aproximaciones
introducidas. Ası́, por ejemplo, el estado poscontingencia presenta sobrecargas en las lı́neas
L2 y L4 debido a que el corredor constituido por dichas lı́neas, con una capacidad total de
2 000 MW, debe transportar 2 000 MW más las pérdidas en ambas lı́neas y en L1.
7.5 OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE 353
∼ ∼ ∼
3 1.00 4 1.05 5 1.05
1 0.80 2 0.85
? ?
PD = 1 500 MW PD = 500 MW
QD = 750 Mvar QD = 250 Mvar
En el modelo lineal únicamente se tienen en cuenta las potencias activas. Conviene, por
tanto, comprobar la viabilidad de los distintos estados en términos de potencias reactivas
y tensiones, estableciendo los planes de emergencia pertinentes. La Figura 7.13 presenta el
estado en que quedarı́a el sistema tras la pérdida de la lı́nea L3, incluyendo las medidas
preventivas obtenidas. Puede observarse cómo las tensiones en los nudos de consumo son
excesivamente bajas, permitiendo cuestionar la viabilidad de dicho estado.
del problema y a la necesidad de disponer de información en tiempo real tanto de los costes
de las centrales como del estado del sistema de transporte al completo. En este sentido,
es más habitual la realización secuencial en el tiempo, de la programación de la genera-
ción en primer lugar, considerando las pérdidas mediante modelos simplificados de la red
(Capı́tulo 6), y, posteriormente, la corrección de los programas de generación para evitar
posibles sobrecargas y problemas con las tensiones (apartado 7.5.1), o bien para cumplir las
restricciones de seguridad impuestas a la explotación del sistema (apartado 7.5.2). Final-
mente, una vez establecido el programa de generación definitivo, es necesario determinar el
perfil óptimo de tensiones a mantener en la red en aras a minimizar las pérdidas de trans-
porte, lo que equivale a establecer las consignas de los elementos de control de tensiones
a lo largo del horizonte de programación, actividad que se encuadra dentro del control de
tensiones del sistema eléctrico (Capı́tulo 5).
Ejemplo 7.14:
Ejemplo de OPF para establecer el perfil óptimo de tensiones.
Se desea obtener el perfil óptimo de tensiones que permita minimizar las pérdidas en el transporte
del sistema de la Figura 7.7. Se supone que el programa de generación ha sido fijado previamente
en PG4 = PG5 = 1 000 MW, siendo el generador 5 el que asume las pérdidas. El estado de partida
se muestra en la figura indicada, con un coste de explotación de 21 390 ¿/h.
El objetivo es minimizar las pérdidas actuando sobre los elementos de control de tensiones: los
reguladores de tensión de los generadores, la baterı́a de condensadores de 200 Mvar (en 20 escalones
de 10 Mvar) del nudo 2, y las tomas del transformador situado entre los nudos 1 y 3 (en 21 tomas
con incrementos de 0.01 en p.u.), manteniendo en todo caso las variables dentro de los lı́mites de
explotación.
La función a minimizar es, por tanto, la suma de las pérdidas individuales en las lı́neas y trans-
formadores: ∑ ( )
Pperd. = −Gij Vi2 + Vj2 − 2Vi Vj cos θij
i,j
lo cual equivale en este caso a minimizar la potencia generada por el generador de referencia, teniendo
en cuenta que PG5 = 1 000 + Pperd. .
La solución del problema de optimización de pérdidas, sujeto a las mismas restricciones que en
el Ejemplo 7.7 y tras redondear a posteriori las variables discretas al valor más próximo, conduce al
estado mostrado en la Figura 7.14. Cabe destacar los siguientes hechos en el óptimo de explotación:
7.5 OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE 355
∼ ∼
PG = 1 000 MW PG = 1 059 MW
QG = 556 Mvar QG = 63 Mvar
3 1.004 4 1.049 5 1.050
a = 1,03
6
1 0.990 2 1.019
QC = 207,6 Mvar
? ?
Las pérdidas disminuyen en 9.3 MW, pasando de 69.2 a 59.5 MW, representando un ahorro
de 95 ¿/h frente a caso de partida. Debe notarse que el óptimo de explotación en término de
costes (Ejemplo 7.7) implicaba una reducción de costes de 101 ¿/h, próxima al valor obtenido
actuando únicamente sobre los elementos de control de tensiones.
Los valores que toman los multiplicadores de Lagrange en el óptimo, y más concretamente
los multiplicadores asociados a las ecuaciones de balance de potencia activa en cada nudo,
proporcionan una información fundamental de cara a discriminar los nudos en cuanto a su
repercusión sobre las pérdidas, siendo conocidos en este caso como los coeficientes de pérdidas
incrementales de transporte. En este ejemplo, dichos coeficientes nodales son los siguientes:
[ ]
λT = 1,103 1,062 1,071 1,041 1,000 ¿/MWh
proporcionando el incremento de pérdidas al suministrar un MWh adicional en cada nudo res-
pectivamente. Puede observarse que el coeficiente correspondiente al generador de referencia,
generador encargado de asumir las pérdidas, es igual a la unidad.
forma abierta y equitativa; este concepto se conoce como el libre acceso de terceros a las
redes. En la práctica, para asegurar el libre acceso a la red de transporte, se ha introducido
la figura del operador del sistema (OS ). Aunque las responsabilidades y alcances de las ac-
tividades propias de un OS varı́an de un sistema a otro, el OS será responsable, entre otras
cosas, de la seguridad y la operación eficiente del sistema de transporte, velando por que se
cumplan las condiciones para el libre acceso de los distintos agentes a la red de transporte.
Cuando productores y consumidores desean producir y consumir energı́a eléctrica en
cantidades que podrı́an llevar al sistema de transporte a operar en sus lı́mites (o más allá de
ellos), se dice que la red de transporte está saturada, es decir, se encuentra sujeta a restric-
ciones técnicas de operación. Controlar el sistema de transporte de modo que sus lı́mites
sean respetados es quizás el problema fundamental en la operación del transporte.
En una implementación eficiente del libre acceso de terceros hay tres aspectos funda-
mentales que deben ser resueltos adecuadamente por el OS: i) la saturación de la red de
transporte, ii) las pérdidas de potencia activa en el transporte y iii) los servicios comple-
mentarios. Como se ha dicho, la saturación de una red de transporte puede ocurrir debido
a violaciones de los lı́mites de operación en uno o más de los flujos de potencia de las lı́neas.
Aparte de la saturación, la gestión del transporte involucra también las tarifas de co-
nexión que tanto los generadores como los consumidores deben pagar a la red a que están
conectados. Por otra parte, los servicios complementarios son fundamentales para la opera-
ción segura y fiable del sistema eléctrico.
Puesto que tanto los problemas de saturación como las pérdidas del transporte y los
servicios complementarios deben ser pagados por los participantes del mercado, existe un
incremento obvio en el coste de la energı́a eléctrica consumida. En esta sección, presentare-
mos los métodos básicos para calcular algunos de estos costes.
saturación, el transporte de energı́a pasa a ser un recurso limitado y, como tal, conlleva
un sobrecoste. Si no se establecieran peajes por el uso del transporte, las transacciones de
energı́a eléctrica podrı́a exceder la capacidad de algunas lı́neas. El método que se usa para
evaluar la saturación depende de las caracterı́sticas del mercado de energı́a eléctrica; aún
más, la propia resolución de restricciones técnicas no se puede separar de las consideraciones
del mercado. Uno de los aspectos fundamentales de la resolución de restricciones técnicas
es la asignación de los costes y obligaciones de pago a los participantes del mercado.
En general, los mercados de energı́a eléctrica involucran, por lo menos, los siguientes
tres tipos de transacciones:
Ejemplo 7.15:
Ejemplo de saturación del transporte.
Consideremos un sistema de potencia simple con dos nudos. Cada nudo tiene conectados un
generador y una carga constante (es decir, no elástica); esta configuración podrı́a representar un
sistema de potencia con dos áreas. Los nudos están conectados entre sı́ por una lı́nea con impedancia
nula. El generador 1 tiene una capacidad de 120 MW y un coste incremental de 15 ¿/MWh, el
generador 2 tiene una capacidad de 200 MW y un coste incremental de 25 ¿/MWh, y las dos cargas
son de 60 MW.
Suponiendo que ambos generadores ofertan sus costes incrementales, se desea calcular el coste
total de suministro para cada uno de los siguientes casos: a) sin lı́mite sobre el flujo de potencia, y
b) con un lı́mite de 40 MW.
a) Sin lı́mite sobre el flujo de potencia. En este caso, el consumo (120 MW en total) es
suministrado por el generador 1 al ser éste el más barato; el coste total es Ca = 120·15 = 1 800
¿/h. El flujo de potencia en la lı́nea es P1,2 = 60 MW, como se muestra en la Figura 7.15.a.
b) Con lı́mite de 40 MW en la potencia transportada. El generador 1 suministra ahora
los 60 MW de la carga 1 y, debido al lı́mite de flujo de la lı́nea, sólo puede suministrar 40 MW
a la carga 2; el generador 2 suministra por tanto 20 MW. Ası́, el coste total de suministro es
Cb = 100 · 15 + 20 · 25 = 2 000 ¿/h, como se muestra en la Figura 7.15.b.
Se puede observar que:
El coste de la saturación o restricción técnica (es decir, el “coste para evitar la saturación”)
es Cc = Cb − Ca = 200 ¿/h; esto es, la saturación ha creado una ineficiencia en el mercado
de 100 · Cc /Ca = 11,11 % con respecto al caso sin lı́mite de flujo.
El generador 2 tiene un poder de mercado ilimitado puesto que puede aumentar su oferta
tanto como quiera, ya que la carga inelástica del nudo 2 necesitará siempre comprar 20 MW
de él.
Si la carga 2 fuera elástica en precio (sensible al precio de la energı́a), su consumo se reducirı́a
a 40 MW.
?
P1,2 = 60 MW ?
P1,2 = 40 MW
2 2
- PD2 = 60 MW - PD2 = 60 MW
PG2 = 0 MW ∼ PG2 = 20 MW ∼
(a) (b)
Figura 7.15. Sistema de potencia de dos nudos: a) sin lı́mite sobre el flujo de potencia; b) con un
lı́mite de 40 MW.
7.6 OPERACIÓN DEL TRANSPORTE EN SISTEMAS ABIERTOS A LA COMPETENCIA 361
La base del método de los precios nodales fue presentada por Schweppe et al. [24], siendo
posteriormente desarrollada por otros autores, principalmente Hogan [25].
Los precios nodales son evaluados como las variables duales (o multiplicadores de La-
grange) en un problema de optimización de tipo OPF (ver el Ejemplo 7.7). Para plantear un
OPF en este contexto, serı́a necesario disponer de las curvas de costes de los generadores y
las funciones de beneficio de los consumidores; estos datos, en un entorno competitivo, cons-
tituyen una información confidencial y difı́cil de obtener. En su lugar, el OM dispone de las
curvas de ofertas de los generadores y de los consumidores. En un entorno suficientemente
competitivo, los participantes del mercado se ven incentivados a revelar su información con-
fidencial en la forma de curvas de ofertas. Si la red de transporte no presenta restricciones,
cada participante tiene muchos competidores y presenta una buena disposición para revelar
su información confidencial. Sin embargo, si un participante en el mercado se enfrenta a sólo
unos pocos competidores, o no exactamente competidores, las curvas de ofertas pueden ser
manipuladas con el objeto de tener mayores ganancias a costa de la sociedad. Como se ve en
el ejemplo anterior, tal situación no competitiva es probable que ocurra en una área donde
se presentan restricciones sobre los flujos de potencia en el transporte; los generadores de
dicha área están esencialmente aislados de competencia con otras áreas.
A efectos de simplificar los cálculos de los costes asociados a la resolución de restricciones
técnicas, conviene utilizar una representación simple del sistema de potencia en la formu-
lación del OPF. En esta sección se adopta el modelo del flujo de cargas en continua (ver
apartados 3.6 y 7.4); este modelo ignora las pérdidas de potencia activa, lo que supone que
las diferencias de fase angular entre los nudos de cualquier rama son pequeñas, y considera
que las magnitudes de las tensiones de nudo son aproximadamente 1 p.u.
Supongamos una red de potencia con n nudos y m ramas, y que el nudo de referencia
es el 1, es decir, θ1 = 0. Las cargas tienen componentes tanto elásticas como inelásticas en
precio. El OPF que es necesario resolver para calcular los costes asociados a la resolución
de restricciones técnicas puede formularse como
B̂ · θ̂ − P = 0 (7.20)
Pf − Pfmax ≤ 0 (7.21)
donde
P = PG − PD es un vector (n × 1) de inyecciones nodales de potencia activa.
PG es un vector (n × 1) de potencias generadas.
PD = PE + PC es un vector (n × 1) de potencias consumidas por cargas elásticas e
inelásticas en precio.
PC es un vector (n × 1) de cargas contantes (inelásticas en precio).
7.6 OPERACIÓN DEL TRANSPORTE EN SISTEMAS ABIERTOS A LA COMPETENCIA 363
suma de los costes de generación, donde Ci (PGi ) es la oferta del generador i que
se presenta al OS (¿ por PGi MW).
Si la carga es elástica en precio:
∑
n ∑
n
f= Ci (PGi ) − Wi (PEi )
i=1 i=1
Pf = X −1 ÂT θ̂ (7.23)
donde
λ es un vector de multiplicadores de Lagrange (n × 1) para las restricciones de igual-
dad, también llamado vector dual; sus componentes no tienen restricción de signo,
pudiendo ser positivas, nulas o negativas.
364 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
Ejemplo 7.16:
Ejemplo de sistema con restricciones técnicas.
Consideremos el sistema de 3 nudos que se muestra en la Figura 7.16. Los nudos 1 y 2 son
nudos de generación, y el nudo 3 tiene conectadas una carga inelástica respecto al precio y una carga
dependiente del precio: PD3 = PC3 − PE3 . Las reactancias de las lı́neas son x12 = 0,3, x23 = 0,2 y
x13 = 0,2, respectivamente, y las resistencias de lı́nea son despreciables.
Los “costes de producción” y el “beneficio del consumidor” en el nudo 3 están dados por:
C1 = α1 · P1 + β1 · P12 , C2 = α2 · P2 + β2 · P22 , W3 = α3 · PE3
Ası́, la función de bienestar social a ser minimizada es:
f = (C1 + C2 ) − W3 = α1 · P1 + β1 · P12 + α2 · P2 + β2 · P22 − α3 · PE3
Supongamos los siguientes datos: α1 = α2 = 0, β1 = 1, β2 = 1,675, PC3 = 5 y α3 = 30.
Primer caso: sin restricciones sobre los flujos de potencia. Definiendo las susceptancias de
las lı́neas y transformadores como bij = −1/xij , la matriz de susceptancias nodales es:
−b12 − b13 b12 b13 6,2222 −4,0 −2,2222
B= b12 −b12 − b23 b23 = −4,0 9,0 −5,0
b13 b23 −b23 − b13 −2,2222 −5,0 7,2222
∼ PG1 ∼ PG2
1 2
P1,2
-
P1,3 ?
P2,3
3
?
PD3 = PC3 − PE3
Las ecuaciones del flujo de cargas en continua (P = B̂ · θ̂) están dadas por:
P1 b12 b13 [ ] b12 θ2 + b13 θ3
P2 = −b12 − b23 b23 θ2 = −(b12 + b23 ) θ2 + b23 θ3
θ3
P3 b23 −b23 − b13 b23 θ2 − (b23 + b13 ) θ3
Nótese que, al no imponer lı́mites sobre los flujos de potencia, los multiplicadores µk son nulos.
Las condiciones de optimalidad dan lugar a un sistema lineal de ecuaciones, H1 y1 = q1 , donde:
2β1 0 0 0 0 −1 0 0
0 2β2 0 0 0 0 −1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 b −b − b b
H1 = 12 12 23 23
0 0 0 0 0 b b −b − b
13 23 13 23
−1 0 0 b b 0 0 0
12 13
0 −1 0 −b12 − b23 b23 0 0 0
0 0 1 b23 −b13 − b23 0 0 0
T T
y1 = [P1 P2 PE3 θ2 θ3 λ1 λ2 λ3 ] q1 = [−α1 − α2 α3 0 0 0 0 − PC3 ]
Después de sustituir valores, la solución de la ecuación H1 · y1 = q1 proporciona: P1 = 15,0,
P2 = 8,9552, PE3 = 18,9552, θ2 = −1,3775, θ3 = −4,2705, λ1 = 30, λ2 = 30 y λ3 = 30.
El consumo en el nudo 3 es PD3 = PC3 + PE3 = 23,9552 y los flujos de potencia activa son
P12 = 5,51, P23 = 14,4652 y P13 = 9,4900.
Todas las variables duales λi tienen el mismo valor, λi = 30. Aún más, los costes de la saturación
(puesto que no la hay) son nulos, t12 = t23 = t13 = 0. Nótese que el flujo en la lı́nea que une los
nudos 2 y 3 es P23 = 14,4652.
Segundo caso: lı́mite de flujo en la lı́nea que une los nudos 2 y 3, pmax 23 = 10. La función
lagrangiana resulta ahora:
max
Utilizando (7.33), para una variación en P23 de 0.05, el valor aproximado de µ23 es
∆L2 −177,4319 + 176,7054
µ̃23 = − max = − = 14,5300
∆P23 0,05
el cual es suficientemente próximo a µ23 = 14,6122, valor obtenido en el proceso de optimización.
Es interesante observar las variaciones de la solución cuando el coeficiente α3 del beneficio del
consumidor es disminuido; para α3 = 10, la nueva solución es la siguiente:
donde
∆P + y ∆P − son vectores (n × 1) de incrementos y decrementos en generación.
c+ y c− son vectores (1 × n) de ofertas (para los incrementos y decrementos) que
presentan los generadores, correspondiendo c+
i al precio al cual el generador i quiere
−
vender para aumentar su producción, y cj al precio al cual el generador j quiere
comprar para disminuir su producción.
368 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
L(y) = c+ ∆P + − c− ∆P − + λT (∆P − ∆P + + ∆P − )
+ µT (S ∆P + Pf − Pfmax ) + αT ∆P + + β T ∆P − (7.38)
donde
Los derechos de transporte son principalmente usados para facilitar las transacciones que
han tenido lugar mucho antes del despacho fı́sico, el cual es generalmente hecho por el OS
con un solo dı́a de anticipación. Existen dos tipos de derechos de transporte: el financiero y el
fı́sico. El derecho de transporte financiero no confiere el derecho de transmitir potencia sino
el derecho de recibir compensaciones económicas; el derecho de transporte financiero clásico
es un contrato de saturación del transporte que obliga a pagar el precio diferencial entre dos
nudos por una cantidad fija de potencia transmitida [25]. Un derecho de transporte fı́sico,
sin embargo, confiere un cierto derecho o prioridad para la realización de una transacción.
∑
n
PL = Pi = eT P (7.39)
i=1
∑
m
PL = Rk · Ik2 = IfT · Rf · If∗ (7.40)
k=1
PL = V T · G · V ∗ (7.41)
∗
PL = I · R · I
T
(7.42)
Ejemplo 7.17:
Cálculo aproximado de las pérdidas en el transporte.
Considérese la red de 3 nudos y 3 ramas mostrada en la Figura 7.16. Los datos relevantes son:
Z12 = 0,03 + j0,3, Z23 = 0,06 + j0,2, Z13 = 0,06 + j0,2, P2 = 0,4, P3 = −0,4 y θ1 = 0. El objetivo
es calcular las pérdidas de potencia activa mediante un flujo de cargas en continua.
La matriz de incidencias nudos-ramas y su forma reducida resultan:
−1 0 −1 [ ]
1 −1 0
A = 1 −1 0 ⇒ Â =
0 1 1
0 1 1
La matriz M̂ es: [ ]
0,0244 0,0122
M̂ = Ŝ T Rf Ŝ =
0,0122 0,0361
Las pérdidas de potencia activa son, por tanto:
[ ][ ]
[ ] 0,0244 0,0122 0,4
PL ' P̂ M̂ P̂ = 0,4 −0,4
T
= 0,0058
0,0122 0,0361 −0,4
∑
τ
P = Ti = T · e (7.44)
i=1
PL = eT T e (7.45)
PL ' e T M T e
T T
(7.46)
Asignación de pérdidas
Una vez que las pérdidas se han calculado, hay que resolver quién las paga. En otras
palabras, hay que decidir en qué medida son los consumos, generaciones o transacciones
responsables de dichas pérdidas. Para que una metodologı́a de asignación de pérdidas sea
considerada razonable, ésta debe cumplir algunas propiedades tales como [28]: i) reflejar la
posición relativa de cada nudo en la red, ii) tener en cuenta la magnitud de la inyección en
cada nudo, iii) ser consistente con la topologı́a y el estado de la red, y iv) ser simple de im-
plementar y entender. La primera propiedad es fundamental para enviar señales económicas
adecuadas a generadores y consumidores respecto a su ubicación geográfica [27]. En este
sentido, caben tres propuestas:
1. Atribuir las pérdidas sólo a los generadores, quienes las internalizan en sus ofertas.
Esto serı́a lógico en un mercado en el que las tarifas de distribución no discriminan
geográficamente (lo cual equivale a un prorrateo entre consumidores).
2. Atribuir las pérdidas sólo a los consumidores, con el inconveniente de no incentivar a
los nuevos generadores a elegir el lugar más adecuado para su ubicación.
372 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
3. Atribuir las pérdidas a ambos, bien en una proporción fijada de antemano, o, prefe-
riblemente, calculada por el propio procedimiento de reparto.
El esquema más simple de asignación de pérdidas es, sin duda, el prorrateo, aunque éste
es uno de los métodos más discutibles. El método más popular consiste en la aplicación de
los denominados coeficientes de pérdidas incrementales (véase el Ejemplo 7.14), los cuales
son utilizados en el despacho económico clásico para penalizar los costes incrementales de
los generadores (Apartado 6.2.4). Dichos coeficientes se definen como “la derivada de las
pérdidas totales respecto a la potencia activa inyectada en cada nudo”. La aplicación de
esta definición al modelo de flujo de cargas en continua, ecuación (7.43), proporciona el
siguiente vector de coeficientes de pérdidas incrementales:
∂PL
β̂ = ' 2 M̂ P̂ (7.47)
∂ P̂
Obviamente, un valor más exacto del vector β puede obtenerse mediante un flujo de
cargas en alterna. La limitación principal del cálculo analı́tico de β, tanto en continua como
en alterna, proviene de que no se asignan pérdidas al nudo de referencia (de hecho, este
nudo no aparece en el vector β̂). Si esto no resultara aceptable, es posible recurrir a una
metodologı́a con “nudo balance” distribuido. El cálculo de las pérdidas incrementales por
este procedimiento serı́a, sucintamente, como sigue [27].
Para un nudo de consumo i, se introduce un pequeño incremento ∆Pi en la potencia
consumida y se ajustan las potencias de los nudos que asumen el balance en la pro-
porción que previamente se haya decidido (por ejemplo, en proporción a su potencia
base o a su contribución al servicio complementario de regulación). Se resuelve el
flujo de cargas y se calculan los incrementos de pérdidas respecto al caso base:
∆PL
βi = (7.48)
∆Pi
Para un nudo de generación k se procede análogamente, con ajustes negativos en
las potencias de los nudos que asumen el papel del nudo balance para compensar el
exceso de potencia generada.
Estos cálculos pueden realizarse tanto en alterna como en continua. El inconveniente que
podrı́a tener el método en continua es su relativa inexactitud al predecir los flujos de lı́neas,
especialmente las más cargadas. A cambio, el uso del modelo en continua ofrece algunas
ventajas, tales como: i) se cumple el principio de superposición, con lo que es posible cal-
cular exactamente el flujo de una lı́nea como suma de las contribuciones de cada nudo o
transacción; ii) al no haber pérdidas, los flujos por cada lı́nea no dependen del nudo balance
elegido, y iii) pueden hacerse desarrollos analı́ticos que disminuyen el esfuerzo de cálculo.
En mercados basados en transacciones bilaterales, la asignación de las pérdidas, en
términos de las transacciones, se puede realizar mediante varios métodos [23, 28, 29, 30, 31].
Por ejemplo, en la referencia [23] se propone asignar a la transacción i-ésima el término
respectivo de la ecuación (7.46):
( τ )T
∑
PL(trans. i) = Tk M Ti (7.49)
k=1
7.6 OPERACIÓN DEL TRANSPORTE EN SISTEMAS ABIERTOS A LA COMPETENCIA 373
Parece lógico que los términos R Pi2 y R Pj2 se asignen a las transacciones respectivas. No
queda tan claro, sin embargo, qué hacer con el término ±2 R Pi Pj . Utilizando los coeficientes
de pérdidas incrementales β, las pérdidas totales se separan en:
Es decir, el término mutuo se descompone por igual, con independencia del tamaño relativo
de cada transacción, lo que puede no resultar aceptable si las transacciones son muy dispares.
Se han propuesto otras formas de repartir el término mutuo que tienen en cuenta, de alguna
manera, el tamaño de cada transacción. Por ejemplo, en la referencia [32], el término mutuo
se reparte en proporción a la potencia de cada uno de los flujos que la crean:
Servicios de regulación
Regulación es el ajuste de la generación en todo momento para asegurar el equilibrio
entre generación y consumo de modo que la frecuencia se mantenga al nivel pre-establecido
(frecuencia nominal). Esta respuesta rápida de una planta generadora es generalmente lo-
grada a través del uso de señales de control automático que corresponden al ACE (“Area
Control Error” en el control de frecuencia primario) o al AGC (“Automatic Generation
Control” en el control de frecuencia secundario). La capacidad de regulación de un gene-
rador debe ser rodante y sincronizada con la red del OS, lista para ser usada en cualquier
instante.
Servicios de reservas
Las reservas de operación pueden ser definidas como la capacidad disponible de los
generadores para responder a desequilibrios bruscos en el sistema, como por ejemplo el
aumento súbito de la carga, la pérdida de un generador o de una lı́nea de transporte.
Para cada hora del dı́a siguiente, los participantes del mercado ofrecen al OS suministrar
energı́a (o disminuir la demanda) para cubrir parte o toda la reserva requerida por un
precio de oferta (¿/MW). Los tipos de reservas y sus definiciones dependen del sistema.
Por ejemplo, pueden estar sincronizadas con el sistema —llamadas reservas rodantes—, o
no sincronizadas —conocidas como reservas no rodantes—. Aún más, las reservas pueden
ser clasificadas de acuerdo al tiempo que requieren para estar disponibles. Por ejemplo, se
conocen: i) la reserva rodante de diez minutos, la cual puede inmediatamente comenzar a
entregar energı́a, estar totalmente disponible en diez minutos y mantener su nivel durante,
al menos, treinta minutos; ii) la reserva no rodante de diez minutos, la cual puede entregar
energı́a y estar totalmente disponible en diez minutos, manteniendo su nivel por un periodo
superior a treinta minutos; iii) la reserva de operación de treinta minutos, la cual puede
entregar energı́a y estar totalmente disponible en treinta minutos, manteniendo su nivel
durante más de una hora, etc. Las reservas ii) y iii) son suplementarias y pueden ser servidas
por generadores de arranque rápido, tales como generadores movidos por “turbinas de gas”
o “turbinas de fuel-oil”, y plantas hidráulicas. Los consumidores también pueden participar
en el suministro de reserva suplementaria por medio de contratos de cargas interrumpibles.
En la literatura técnica han aparecido varios métodos para la asignación de servicios
complementarios. Una caracterı́stica del suministro de estos servicios es la naturaleza se-
cuencial de los servicios de regulación, reserva rodante, y reserva suplementaria [33].
como ente regulador encargado tanto de evitar excesos en las tarifas finales como de velar
por el cumplimiento de los requisitos impuestos a la calidad del servicio.
De entre los múltiples aspectos que definen la calidad del suministro de energı́a eléctri-
ca, destaca por su importancia en la planificación la “fiabilidad” del suministro, medida
en términos de continuidad y cuantificada a través de la frecuencia y duración de las inte-
rrupciones. En este sentido, la compañı́a eléctrica deberá ser responsable de planificar las
instalaciones de generación, transporte y distribución necesarias para mantener unos ade-
cuados niveles de fiabilidad, niveles normalmente impuestos de forma exógena y de difı́cil
justificación económica. La exigencia de fiabilidad ha sido impuesta en muchas ocasiones a
través de reglas o normas de planificación claramente deterministas, del tipo:
En este sentido, se asume que el cumplimiento de las “reglas” de planificación asegura unos
niveles adecuados de fiabilidad del sistema eléctrico.
Frente a reglas deterministas como las anteriores, existe la posibilidad de utilizar ı́ndices
de carácter probabilı́stico para cuantificar la fiabilidad del sistema eléctrico. Un ejemplo de
regla basada en un ı́ndice de fiabilidad, la “probabilidad de interrupción del suministro”,
muy utilizado en la planificación de los recursos de generación, es la siguiente [3]:
“Los recursos de generación se planificarán de forma que, teniendo en cuenta las indisponibili-
dades de las centrales tanto por mantenimiento como por fallos imprevistos, la posibilidad de
suministros de emergencia desde otros sistemas, y las medidas correctivas y de emergencia pro-
pias de la operación, la probabilidad de interrumpir el suministro a clientes debido a la falta de
recursos de generación no será superior a una en diez años.”
λ Tasa de fallo, obtenida como el cociente entre el número de fallos y el tiempo total
en estado disponible. Inversa, por tanto, del tiempo medio entre fallos.
µ Tasa de reparación, cociente entre el número de fallos y el tiempo total como indis-
ponible. Es la inversa del tiempo medio en estado indisponible.
Conocidas las tasas de fallo y reparación del elemento, la probabilidad de que éste se en-
cuentre en cualquiera de los dos estados posibles se obtendrá como:
µ λ
pd = pi = pd + pi = 1
λ+µ λ+µ
λ -
Disponible Indisponible
µ
Figura 7.17. Modelo de Markov para un elemento con dos estados posibles.
378 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
sufrir fallos que limiten su capacidad de generación pero que no implican su indisponibilidad
total [35]. Esta posibilidad es especialmente útil de cara a modelar la demanda del sistema
eléctrico como un elemento que puede estar en un número determinado de estados (niveles
de demanda), con tasas de transición entre los distintos niveles obtenidas de los registros
históricos de evolución horaria de la demanda [3, 35]. Obviamente, modelar adecuadamente
los distintos niveles de demanda, ası́ como su evolución en el tiempo, es crucial en los
estudios de fiabilidad por su importancia en la determinación de la frecuencia y duración
de las distintas interrupciones de suministro a lo largo del horizonte de estudio.
No obstante, es una práctica habitual realizar los análisis de fiabilidad para un único
nivel de demanda, normalmente la punta anual, o, a lo sumo, considerar la información
proporcionada por la curva monótona de consumo, muy utilizada en los estudios de plani-
ficación de los recursos de generación (ver el Ejemplo 7.19).
Ejemplo 7.18:
Cuadro 7.5. Datos de disponibilidad y posibles estados de los generadores del Ejemplo 7.1.
La esperanza del coste de explotación puede obtenerse como la suma del coste de cada estado
multiplicado por la probabilidad de dicho estado:
∑
C= C(x) · p(x) = 2 882,5 ¿/h
x
Nótese que el coste de explotación aumenta en un 2.95 % al considerar los posibles estados de
indisponibilidad de los generadores, y ello sin tener en cuenta el coste de la potencia no suministrada.
Nivel 1
Nivel 2
Nivel 3
Ası́, por ejemplo, la probabilidad de pérdida de carga (PPC ) a la que ya se ha hecho refe-
rencia, más conocida por sus siglas en inglés LOLP (Loss of Load Probability), se obtiene
asignando a cada estado un valor f (x) = 1 si dicho estado implica interrupción de suminis-
tro, independientemente del número de clientes afectados, y f (x) = 0 en caso contrario.
Junto a PPC, otro ı́ndice utilizado en los estudios de fiabilidad es la potencia no sumi-
nistrada (PNS ) que indica, en cada estado, la cantidad de potencia en MW que es necesario
deslastrar para evitar problemas.
Tanto PPC como PNS son ı́ndices basados en el análisis de estados concretos, por lo
que no proporcionan información sobre el número y la duración de los posibles problemas
de suministro. Si se dispone de información sobre la duración de los estados de fallo de los
elementos, bien a través de sus tasas de reparación o del tiempo medio en fallo, y de los
distintos niveles de demanda, es posible obtener otros ı́ndices adicionales, de cálculo siempre
más laborioso que los anteriores [35], destacando los siguientes:
Tiempo total de interrupción (TI ): duración total de los periodos en los que existe
interrupción de suministro. Este ı́ndice tiene su equivalente anglosajón en Loss of
Load Expectation (LOLE ), quizás el más usado a nivel internacional y consistente en
el número medio de horas en las que la demanda se espera que supere a la capacidad
de generación. Al igual que PPC, tiene el inconveniente de no suministrar ninguna
información sobre la gravedad de las posibles interrupciones de suministro.
Energı́a No Suministrada (ENS ): cuantifica la energı́a que no podrá ser suministrada
en las ocasiones en las que la demanda supere a la capacidad de generación. En
este sentido, tiene la ventaja de reflejar la gravedad de los posibles problemas de
suministro. Conocido asimismo como Loss of Energy Expectation (LOEE ).
Dichos ı́ndices pueden ser globales, a nivel del sistema en conjunto, o estar referidos a la
calidad de suministro a nivel de nudo eléctrico o zona geográfica. En este sentido, a nivel de
distribución se utilizan ı́ndices de frecuencia y duración para medir la calidad del suministro
a los abonados, usándose en el caso de España:
Tiempo de interrupción equivalente de la potencia instalada (TIEPI ):
∑
fallo i PIi · ti
TIEPI = ∀∑ (7.52)
∀k PIk
Ejemplo 7.19:
Cálculo de ı́ndices de fiabilidad en Nivel 1 usando la curva monótona de consumo.
Los dos generadores del Ejemplo 7.18 deben satisfacer una demanda anual cuyos datos se mues-
tran en la Figura 7.19 en forma de curva monótona de consumo, representando cada nivel de consumo
frente al número de horas en que se alcanza dicho consumo. Puede observarse cómo la curva monóto-
na de consumo proporciona una función de distribución de la probabilidad de que la demanda supere
un valor concreto, p(PD ≥ P ).
El objetivo en este análisis consiste en obtener la energı́a no suministrada (ENS) y el coste de
explotación anual teniendo en cuenta los posibles estados de fallo.
La siguiente tabla resume el análisis exahustivo de los posibles estados en que se pueden encontrar
ambos generadores, la probabilidad de cada estado p(x), el número de horas en cada estado t(x), el
coste total C(x) y la energı́a no suministrada (ENS).
Nótese cómo el coste de explotación aumenta respecto al análisis sin considerar los estados de
fallo (20 453 125 frente a 20 125 000 ¿, un 1.63 % superior). Asimismo, la energı́a no suministrada
asciende a 6 562.5 MWh como consecuencia de incidentes con pérdida de 100 MW durante 10.95
horas, 150 MW durante 21.85 horas y 200 MW durante 10.95 horas.
PD
P p(PD ≥ P )
200
Distribución horaria MW %
Horas PD Energı́a
150 0 100
MW GWh 50 100
2 190 100 219.0 100 100 100
4 370 150 655.5 150 75
2 190 200 438.0 200 25
8 760 TOTAL 1 312.5 250 0
0 2 190 6 570 8 760
Horas
Cuadro 7.6. Posibles estados de los generadores del Ejemplo 7.1 considerando la monótona de consumo.
Estado (x) p(x) t(x) PG1 PG3 CT (x) ENS
G1 G3 h MW MW ¿ MWh
Demanda 1 1 0.855 1 872.45 50 150 5 242 860 0
de 200 MW 1 0 0.095 208.05 200 0 853 005 0
durante 0 1 0.045 98.55 0 200 216 810 0
2 190 horas 0 0 0.005 10.95 0 0 0 2 190.0
Total 6 312 675 2 190.0
Demanda 1 1 0.855 3 736.35 50 100 8 593 605 0
de 150 MW 1 0 0.095 415.15 150 0 1 286 965 0
durante 0 1 0.045 196.65 0 150 334 305 0
4 370 horas 0 0 0.005 21.85 0 0 0 3 277.5
Total 10 214 875 3 277.5
Demanda 1 1 0.855 1 872.45 50 50 3 370 410 0
de 100 MW 1 0 0.095 208.05 100 0 436 905 0
durante 0 1 0.045 98.55 0 100 118 260 0
2 190 horas 0 0 0.005 10.95 0 0 0 1 095.0
Total 3 925 575 1 095.0
Total anual 20 453 125 6 562.5
7.7 FIABILIDAD EN SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA 383
Ejemplo 7.20:
Cuadro 7.7. Posibles estados de las lı́neas y generadores del Ejemplo 7.1 para una demanda de 200
MW.
Estado (x) p(x) PG1 PG3 C(x) R(x) PNS
x G1 G3 L12 L23 L13 MW MW ¿ /h MW MW
Estado sin fallos
0 1 1 1 1 1 0.829605 50 150 2800 200 0
Contingencias de nivel N-1
1 1 1 0 1 1 0.008380 50 150 2 800 200 0
2 1 1 1 0 1 0.008380 100 100 3 300 100 0
3 1 1 1 1 0 0.008380 50 150 2 800 200 0
4 0 1 1 1 1 0.043663 0 200 2 200 0 0
5 1 0 1 1 1 0.092178 200 0 4 100 0 0
Contingencias de nivel N-2
6 0 0 1 1 1 0.004851 0 0 0 0 200
7 1 0 0 1 1 0.000931 100 0 2 100 0 100
8 1 0 1 0 1 0.000931 200 0 4 100 0 0
9 1 0 1 1 0 0.000931 200 0 4 100 0 0
10 0 1 0 1 1 0.000441 0 200 2 200 0 0
11 0 1 1 0 1 0.000441 0 100 1 200 0 100
12 0 1 1 1 0 0.000441 0 200 2 200 0 0
13 1 1 0 0 1 0.000077 0 0 0 0 200
14 1 1 0 1 0 0.000077 0 200 2 200 0 0
15 1 1 1 0 0 0.000077 200 0 4 100 0 0
∑ ∑
x p(x) = 0.999784 x p(x) · C(x) = 2 884
384 CAPÍTULO 7. OPERACIÓN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE
Ejemplo 7.21:
Cálculo de ı́ndices de fiabilidad en el Nivel 2 mediante simulación por Monte Carlo.
Los dos generadores del Ejemplo 7.20 deben suministrar la demanda anual del Ejemplo 7.19,
teniendo en cuenta los posibles estados de indisponibilidad de generadores y lı́neas.
El objetivo es obtener la probabilidad de pérdida de carga y la potencia no suministrada inclu-
yendo los posibles niveles de demanda.
En el Ejemplo 7.20 se analizaron los posibles estados del sistema, 25 = 32 en total; teniendo en
cuenta que la demanda puede tomar 3 valores, se deberı́an analizar ahora 3 · 25 = 96 estados. Para
evitar un análisis exahustivo de todos los estados, se utilizará el método de simulación mediante
sorteo aleatorio de estados. Obsérvese cómo cada estado del sistema está definido por el estado
disponible/indisponible de cada elemento y por el nivel de demanda.
Para determinar cada estado a analizar en detalle, se generarán 6 números aleatorios, 0 ≤ ζi ≤ 1,
que determinarán el estado de cada elemento y el nivel de demanda por comparación con las distintas
probabilidades. A modo de ejemplo, la Figura 7.20 presenta el estado del sistema correspondiente
7.7 FIABILIDAD EN SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA 385
a un sorteo concreto, analizado mediante un flujo de cargas en continua y adoptando las medidas
correctoras necesarias. Obsérvese cómo la probabilidad de pérdida de carga para dicho estado es de
1.0, y la potencia no suministrada asciende a 50 MW debido al lı́mite de potencia de la lı́nea que
une los nudos 1 y 3 (100 MW).
100 MW
∼
Elemento ζi Estado 1 3
-
G1 0.037 1 100 MW
G3 0.923 0
100 MW
L1 0.998 0
/
L2 0.437 1
L3 0.289 1 2
PD 0.459 150 MW ?
100 MW
PNS = 50 MW
Figura 7.20. Estado tras un sorteo aleatorio de disponibilidades en la red de 3 nudos y dos generadores.
0.0075
0.0070
0.0065
PPC
0.0060
0.0055
0.0050
1.0E+05
2.0E+05
3.0E+05
4.0E+05
5.0E+05
6.0E+05
7.0E+05
8.0E+05
9.0E+05
1.0E+06
1.1E+06
1.2E+06
1.3E+06
1.4E+06
1.5E+06
1.6E+06
1.7E+06
1.8E+06
1.9E+06
2.0E+06
2.1E+06
2.2E+06
2.3E+06
2.4E+06
2.5E+06
2.6E+06
2.7E+06
2.8E+06
2.9E+06
3.0E+06
Casos analizados
1.0000
0.9500
0.9000
PNS (MW)
0.8500
0.8000
0.7500
1.0E+05
2.0E+05
3.0E+05
4.0E+05
5.0E+05
6.0E+05
7.0E+05
8.0E+05
9.0E+05
1.0E+06
1.1E+06
1.2E+06
1.3E+06
1.4E+06
1.5E+06
1.6E+06
1.7E+06
1.8E+06
1.9E+06
2.0E+06
2.1E+06
2.2E+06
2.3E+06
2.4E+06
2.5E+06
2.6E+06
2.7E+06
2.8E+06
2.9E+06
3.0E+06
Casos analizados
Figura 7.21. Evolución de las medias muestrales y de los intervalos de confianza del 99 % de la
probabilidad de pérdida de carga (PPC) y de la potencia no suministrada (PNS).
BIBLIOGRAFÍA 387
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388 BIBLIOGRAFÍA
Análisis de transitorios
electromagnéticos
Juan Antonio Martı́nez Velasco
para proteger los distintos equipos eléctricos. La sección incluye la aplicación del cálculo
digital en algunos ejemplos muy simples de distintos tipos de sobretensiones.
empleará un modelo que puede ser tanto lineal como saturable, dependiendo del estu-
dio o de la frecuencia de las oscilaciones que se originen en el proceso transitorio. La
representación de cualquier componente con un comportamiento lineal se basará en
cuatro elementos básicos: resistencia, inductancia, capacidad, lı́nea ideal. Esta lista se
podrı́a ampliar añadiendo otros elementos como el acoplamiento magnético o el trans-
formador ideal. Si el comportamiento es no lineal, puede ser necesario incluir en la
representación de algunos componentes ya sea inductancias saturables o resistencias
no lineales. Un caso particular en el que la representación incluirá una resistencia no
lineal es el pararrayos de óxidos metálicos, que tiene como misión proteger los equipos
frente a sobretensiones.
8.3.1. Introducción
siendo ikm (0) la intensidad de corriente que circula por la inductancia en el instante
t = 0. De esta ecuación se puede deducir la expresión de la transformada de la
intensidad, quedando de la siguiente forma:
4. Lı́nea ideal: La Figura 8.3 muestra el esquema de una lı́nea sin pérdidas y el circuito
equivalente de un diferencial de longitud. Del circuito de la figura se obtienen las
ecuaciones de una lı́nea ideal monofásica que se pueden expresar de la siguiente
forma:
∂v(x, t) ∂i(x, t)
= −L
∂x ∂t (8.10)
∂i(x, t) ∂v(x, t)
= −C
∂x ∂t
siendo L y C la inductancia y la capacidad de la lı́nea por unidad de longitud, y x la
distancia respecto a uno de sus terminales (ver Figura 8.3).
La impedancia caracterı́stica de una lı́nea ideal tiene las dimensiones de una resis-
tencia, por lo que se designará indistintamente como impedancia o resistencia carac-
terı́stica.
La solución particular de las ecuaciones de una lı́nea se deduce teniendo en cuenta
las condiciones de contorno. Si la lı́nea se encuentra situada entre los nudos k y m,
de las condiciones de contorno se obtienen los siguientes resultados:
Nudo k ; x = 0
V (k, s) = A1 (s) + A2 (s)
A1 (s) − A2 (s) (8.17)
I(k, s) =
Zc
Nudo m ; x = l
de donde se obtiene
V (k, s) + Zc I(k, s)
A1 (s) =
2 (8.20)
V (k, s) − Zc I(k, s)
A2 (s) =
2
resultando
V (m, s) + Zc I(m, s) +β(s)l
A1 (s) = e
2 (8.22)
V (m, s) − Zc I(m, s) −β(s)l
A2 (s) = e
2
s 1
υ = = √ (8.23)
β(s) LC
l
τ = (8.24)
υ
Ejemplo 8.1:
Se desea analizar la tensión que se originará en el extremo receptor de la lı́nea que muestra la
Figura 8.6. La lı́nea se representará mediante un modelo monofásico ideal con parámetros distribui-
dos. La fuente de tensión tiene una impedancia interna, representada por una resistencia serie R0 ,
cuyo valor es igual al de la impedancia caracterı́stica de la lı́nea, Zc .
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 399
Del circuito de la figura se deduce que la tensión en el nudo 2 es la tensión a través de la impe-
dancia caracterı́stica Zc originada por la intensidad de la fuente de corriente del circuito equivalente.
Si se tiene en cuenta la expresión de las fuentes controladas del circuito equivalente de una lı́nea y
la numeración de nudos del sistema en estudio queda
La intensidad I12 (s) en el circuito de la Figura 8.7 es la intensidad que circula por la resistencia
R0 de la fuente a la lı́nea. Ası́ pues,
V0 (s) − V1 (s)
I12 (s) =
R0
dos métodos más conocidos son el método de Bergeron y el diagrama reticular, también
conocido como método de Bewley. El método de Bergeron servirá de base para obtener el
circuito equivalente discreto de una lı́nea ideal cuando se emplean métodos numéricos, tal
como se verá en la próxima sección; sin embargo, su aplicación gráfica es más compleja que
la del método de Bewley, que es el único que se presenta en esta sección.
Anteriormente se han presentado las ecuaciones de una lı́nea ideal [ver (8.10)]. Si se
derivan estas ecuaciones respecto a x, y se tiene en cuenta que el orden de derivadas respecto
a x y t es indiferente, se obtiene
∂ 2 v(x, t) ∂ 2 v(x, t)
= LC
∂x2 ∂t2 (8.28)
∂ 2 i(x, t) ∂ 2 i(x, t)
= LC
∂x2 ∂t2
La solución general de estas ecuaciones tiene la siguiente forma:
∂i(x, t) ∂
= Cυ [f1 (x − υt) − f2 (x + υt)]
∂x ∂t
Puesto que
√
C C 1
Cυ = √ = =
LC L Zc
resulta
∂i(x, t) 1 ∂
= [f1 (x − υt) − f2 (x + υt)]
∂x Zc ∂t
De donde se confirma que la expresión de la intensidad es la que muestra la segunda igualdad
de (8.29).
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 401
Terminación de lı́nea
La Figura 8.9 muestra el caso que se pretende analizar. Se tiene una lı́nea ideal por la
que se propaga una onda incidente, que alcanza el extremo en el que se ha instalado
una resistencia.
402 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
En final de lı́nea se tienen las siguientes relaciones entre las ondas de tensión y de
corriente:
vf = vi + vr if = ii + ir (8.30)
donde los subı́ndices i, r y f se usan para designar ondas incidentes, reflejadas y en
final de lı́nea, respectivamente.
Por otra parte, las ondas de tensión y de corriente están relacionadas según las si-
guientes expresiones:
vf = Rf if
vi = Zc ii (8.31)
vr = −Zc ir
que sustituidas en las anteriores expresiones permiten obtener
vr = rf vi ir = −rf ii (8.32)
siendo
Rf − Zc
rf = (8.33)
Rf + Zc
el coeficiente de reflexión de ondas en final de lı́nea.
Las ondas de tensión y corriente en final de lı́nea son el resultado de sumar las ondas
incidentes y reflejadas. Si se tiene en cuenta la relación entre ambas resulta
Punto de transición
La Figura 8.10 muestra el diagrama de un sistema formado por dos lı́neas con distinta
impedancia caracterı́stica. Por la lı́nea 1 se propaga una onda hacia la lı́nea 2.
Cuando la onda incidente (vi , ii ) alcanza el punto de transición tiene lugar un cambio
en el medio de propagación, y se origina una onda reflejada (vr , ir ), que se propa-
gará por la lı́nea 1 en sentido contrario al de la onda incidente, y una onda refractada
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 403
vt = vi + vr it = ii + ir (8.35)
Conviene tener en cuenta que en este caso la onda incidente también podrı́a pro-
pagarse originalmente por la lı́nea 2 hacia la lı́nea 1. En ese caso la expresión del
coeficiente de reflexión serı́a la opuesta de la anterior, es decir,
Zc1 − Zc2
r0 = (8.40)
Zc1 + Zc2
Se puede observar que el cálculo de los coeficientes de reflexión sigue una ley muy
simple. Cuando una onda incidente alcanza un punto de discontinuidad, el coeficien-
te de reflexión se obtiene a partir de la relación entre la diferencia y la suma de
impedancias equivalentes, colocando en primer lugar en ambas expresiones la impe-
dancia equivalente de la red en la que incide la onda viajera, vista desde el punto de
discontinuidad
Zeq − Zc1
r0 = (8.41)
Zeq + Zc1
Punto de bifurcación
El análisis del caso de la Figura 8.11 es similar al de los casos anteriores. Los coeficien-
tes de reflexión y de transmisión se obtienen a partir de la impedancia equivalente que
ve la onda incidente cuando alcanza un punto de discontinuidad y de la impedancia
caracterı́stica del medio en el que se propaga. Ası́, los coeficientes de reflexión y de
transmisión para una onda que se propaga por la lı́nea 2 cuando alcanza el punto de
discontinuidad serán:
Coeficiente de reflexión
Zc1 //Zc3 − Zc2
r= (8.42)
Zc1 //Zc3 + Zc2
404 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Coeficiente de transmisión
2Zc1 //Zc3
t=1+r = (8.43)
Zc1 //Zc3 + Zc2
siendo Zc1 //Zc3 la impedancia equivalente que resulta del paralelo entre Zc1 y Zc3 .
Ası́ pues, la onda de tensión que se refleja en la lı́nea 2 y que se propaga en sentido
opuesto a la onda incidente, y las ondas de tensión transmitidas a las lı́neas 1 y 3,
vienen relacionadas con la onda de tensión incidente según las siguientes relaciones:
De todos los posibles coeficientes de reflexión interesan algunos casos particulares, como
los tres que se presentan a continuación.
Lı́nea en vacı́o: La onda incidente que alcanza un terminal de lı́nea en circuito abierto
o en vacı́o se encuentra con una impedancia de valor infinito, por lo que de la fórmula
general (8.41) se obtiene r=1 (8.45)
vr = vi ir = −ii (8.46)
de donde se deduce
vf = vi + vr = 2vi if = ii + ir = 0 (8.47)
Según estos resultados, cuando una onda alcanza un terminal de lı́nea en circuito
abierto la onda de tensión incidente se dobla, lo que puede originar sobretensiones
importantes, mientras que la onda de corriente se anula, como era lógico esperar.
Lı́nea en cortocircuito: La onda incidente que alcanza un terminal de lı́nea en cor-
tocircuito se encuentra con una impedancia de valor nulo, por lo que de la fórmula
general (8.41) se obtiene
r = −1 (8.48)
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 405
vr = −vi ir = ii (8.49)
de donde se deduce
vf = vi + vr = 0 if = ii + ir = 2ii (8.50)
Según estos resultados, cuando una onda alcanza un terminal de lı́nea en cortocir-
cuito la onda de corriente incidente se dobla, lo que puede originar sobrecorrientes
importantes, mientras que la onda de tensión se anula, como era lógico esperar.
Lı́nea adaptada: Se dice que una lı́nea está adaptada cuando la impedancia equiva-
lente instalada en su terminal es igual a la impedancia caracterı́stica. De la fórmula
general (8.41) resulta
r=0 (8.51)
Ası́ pues, con una lı́nea adaptada se tiene
vr = 0 ir = 0 (8.52)
de donde se deduce
vf = vi if = ii (8.53)
Ejemplo 8.2:
Considérese el sistema de la Figura 8.12, que muestra la maniobra de conexión o energización
de una lı́nea aérea. Se desean analizar las tensiones que resultarán en los terminales de esta lı́nea.
El estudio se realizará suponiendo que la lı́nea tiene un comportamiento ideal, y que la impedancia
interna de la fuente es una resistencia R0 .
Una vez que se ha cerrado el interruptor, el esquema resultante de considerar el circuito equiva-
lente transformado de cada componente del sistema es el que muestra la Figura 8.13.
406 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Final:
v(t − τ )(t − τ ) (1 + rf )
v(t − 3τ )(t − 3τ ) (ro rf + ro rf2 ) = v(t − 3τ )(t − 3τ ) (1 + rf )ro rf
v(t − 5τ )(t − 5τ ) (ro2 rf2 + ro2 rf3 ) = v(t − 5τ )(t − 5τ ) (1 + rf )ro2 rf2
siendo (t − nτ ) el escalón unidad afectado por un retardo nτ . Se puede observar que, excepto el
primer término de la tensión en el origen, todos los términos de ondas de tensión van acompañados
de un escalón unidad retardado, según el instante en el que se origina esa onda. La tensión resultante
en cada terminal de la lı́nea será el resultado de superponer todas las ondas de tensión que se van
originando.
408 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Ejemplo 8.3:
La Figura 8.16 muestra un sistema formado por una lı́nea aérea y un cable aislado, ambos ideales.
Se desea analizar la tensión que se originará en los nudos 1, 2 y 3 después de realizar la maniobra de
conexión. Se supone que el tiempo de propagación de ondas en la lı́nea es el doble que en el cable.
El modelo de un cable aislado es el mismo que el de una lı́nea aérea, pero con valores distintos para
la impedancia caracterı́stica y la velocidad de propagación de ondas.
En el análisis de este caso es necesario tener en cuenta que se originarán reflexiones en tres
puntos, los nudos 1, 2 y 3, y que en el nudo 2 el coeficiente de reflexión dependerá del sentido de
propagación de la onda incidente. Por lo que respecta a la onda de tensión que se originará en el
momento de conectar la fuente de tensión, se ha visto que se obtiene de una expresión como la
siguiente:
Zc1
v(t) = e(t)
Ro + Zc1
Los coeficientes de reflexión en los tres nudos tienen las siguientes expresiones:
Nudo 1
R0 − Zc1
r1 =
R0 + Zc1
Nudo 2
Zc2 − Zc1
r2+ =
Zc2 + Zc1
Zc1 − Zc2
r2− =
Zc1 + Zc2
donde r2+ es el coeficiente de reflexión para las ondas que se propagan de la lı́nea al cable, y
r2− es el coeficiente de reflexión para las ondas que se propagan del cable a la lı́nea.
Nudo 3
Rf − Zc2
r3 =
Rf + Zc2
v1 (t) = v(t) + v(t − 4τ )(t − 4τ )(1 + r1 )r2 + v(t − 6τ )(t − 6τ )(1 + r1 )(1 − r22 )r3 + . . .
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 409
Nudo 2
Nudo 3
v3 (t) = v(t − 3τ )(t − 3τ )(1 + r2 )(1 + r3 ) − v(t − 5τ )(t − 5τ )(1 + r2 )(1 + r3 )r2 r3 + . . .
Es evidente que el diagrama reticular empieza a complicarse al cabo de unas pocas reflexiones.
Esta técnica es muy útil para introducir el análisis de componentes con parámetros distribuidos en
régimen transitorio, pero su aplicación está limitada a ejemplos muy simples o aquellos casos en los
que sólo son de interés las primeras ondas generadas.
Ejemplo 8.4:
Se desea obtener la tensión que se originará en el extremo receptor de la lı́nea que muestra la
Figura 8.18. Se analizará la influencia que la resistencia instalada en serie con el banco de conden-
sadores tiene en la tensión resultante de la maniobra. La lı́nea se representará mediante un modelo
monofásico ideal con parámetros distribuidos. La fuente de tensión presenta una onda en escalón y
una impedancia interna, representada por una resistencia serie R0 .
Los parámetros del sistema son los siguientes:
Se ha visto que la onda de tensión que comienza a propagarse por la lı́nea en el momento de
realizarse la maniobra de conexión tiene la siguiente expresión transformada:
Zc
V (s) = E(s)
Ro + Zc
En este ejemplo la tensión de la fuente es un escalón de valor unidad; puesto que la resistencia
interna R0 tiene el mismo valor que la resistencia caracterı́stica de la lı́nea Zc , queda la siguiente
expresión de la onda de tensión que se propagará por la lı́nea:
1
V (s) =
2s
El análisis teórico de este caso se puede realizar siguiendo un procedimiento similar al empleado
en el apartado 8.3.2.3, con el Ejemplo 1; de hecho el diagrama reticular y las expresiones resultantes
serán las mismas, bastará con tener en cuenta las expresiones particulares de los coeficientes de
reflexión y de la onda de tensión que se propaga inicialmente, V (s). Para la red de la figura se tienen
los siguientes coeficientes de reflexión:
Origen:
Ro − Zc
r1 = =0
Ro + Zc
Final:
(Rf + 1/sCf ) − Zc 2sZc Cf
r2 = =1−
(Rf + 1/sCf ) + Zc (Rf + 1/sCf ) + Zc
La expresión general de la tensión en final de lı́nea se puede obtener fácilmente a partir del
diagrama reticular (ver Ejemplo 2). Teniendo en cuenta que r1 = 0 queda
donde
τf = (Zc + Rf )Cf
La antitransformada de esta expresión es
[ ]
Zc
v2 (t) = 1 − e−(t−τ )/τf (t − τ )
Zc + Rf
Esta expresión es válida en caso de disponer en final de lı́nea una capacidad pura, Rf = 0,
siendo ahora τf = Zc Rf .
En ambas expresiones se distinguen dos términos bien diferenciados, una tensión en escalón y
una exponencial decreciente cuyo valor inicial depende de los valores de Zc y Rf . La Figura 8.19
muestra las curvas de tensión obtenidas para tres valores diferentes de Rf .
La Figura 8.20 muestra el principio en el que se basa la regla trapezoidal, que permite
aproximar el valor de la integral sumando las áreas de los trapecios correspondientes a cada
paso de integración (ver Figura 8.20.b). Suponiendo que ha sido calculado el valor de y en
el instante tn−1 , el valor en el instante tn se obtiene mediante la siguiente expresión:
xn−1 + xn
yn = yn−1 + (tn − tn−1 ) (8.56)
2
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 413
Se observa que el término v + Zc i es constante para todos los pares de valores (x, t)
tales que la cantidad x − υt permanece inalterada. Si τ es el tiempo de propagación
de ondas entre los extremos de una lı́nea, entonces para cualquier onda la cantidad
v + Zc i en un extremo de la lı́nea será la misma que en el otro extremo medida un
intervalo de tiempo τ antes.
Si se denotan como k y m los nudos terminales de una lı́nea, para una onda que se
desplace desde k hacia m se tiene
Empleando la notación
[ ]
vm (t − τ )
Ikm (t) = − + imk (t − τ )
[ Zc ] (8.74)
vk (t − τ )
Imk (t) = − + ikm (t − τ )
Zc
vk (t)
ikm (t) = + Ik (t)
Zc (8.75)
vm (t)
imk (t) = + Im (t)
Zc
i12 (t) + i13 (t) + i14 (t) + i15 (t) = i1 (t) (8.76)
1
i12 (t) = v12 (t)
R
∆t ∆t
i13 (t) = v13 (t) + I13 (t) I13 (t) = v13 (t − ∆t) + i13 (t − ∆t)
2L 2L (8.77)
2C 2C
i14 (t) = v14 (t) + I14 (t) I14 (t) = − v14 (t − ∆t) − i14 (t − ∆t)
∆t ∆t
1 1
i15 (t) = v1 (t) + Il1 (t) Il1 (t) = − v5 (t − τ ) − i51 (t − τ )
Zc Zc
Aplicando el mismo procedimiento para cada nudo, las ecuaciones de la red completa se
pueden expresar empleado notación matricial
siendo
Puesto que ∆t es constante, sólo el lado derecho de la ecuación (8.79) ha de ser calculado
en cada paso del proceso transitorio, ya que los elementos de G permanecen constantes.
En general la red tiene fuentes de tensión conectadas entre tierra y algún nudo de la
red, por lo que existen algunos nudos cuya tensión es conocida. En tal caso se puede reducir
el orden de las ecuaciones nodales de forma que sólo aparezcan en el vector v(t) aquellos
nudos cuya tensión ha de ser calculada. Si se emplea la letra A para designar el conjunto de
nudos con tensión desconocida y la letra B para el conjunto de nudos de tensión conocida,
se puede hacer
[ ][ ] [ ] [ ]
GAA GAB vA (t) iA (t) IA (t)
= − (8.80)
GBA GBB vB (t) iB (t) IB (t)
Después de eliminar la parte B del vector de incógnitas, el sistema de ecuaciones queda
de la siguiente forma:
[GAA ][vA (t)] = [iA (t)] − [IA (t)] − [GAB ][vB (t)] (8.81)
B) Proceso de cálculo
C) Incorporación de interruptores
La estructura de una red eléctrica puede ser cambiada mediante maniobras con interruptores
o por la conmutación de semiconductores; el cálculo de un proceso transitorio implica en
muchos casos la incorporación de estos componentes en las ecuaciones nodales. Asumiendo
un comportamiento perfectamente ideal –resistencia nula en estado cerrado o de conducción,
y conductancia nula en estado abierto o de bloqueo– cada maniobra o conmutación puede
suponer la aparición o desaparición de un nudo en la red, hecho que tiene que reflejarse en
las ecuaciones nodales.
Existen varias formas de incorporar este hecho. La más simple consiste en aproximar el
funcionamiento en estado cerrado o de conducción mediante una resistencia muy pequeña,
y en estado abierto o de bloqueo mediante una resistencia muy grande. Una segunda so-
lución consiste en cambiar las conexiones en la red cada vez que un interruptor cambia
su estado. Esto implica recalcular las matrices [GAA ] y [GAB ] cada vez que se produce un
cambio. Sin embargo, no es necesaria la triangularización total de las matrices. Si los nudos
con interruptores son numerados en último lugar, la factorización triangular sólo se aplica
inicialmente en aquellos nudos que no están conectados a un interruptor. Siempre que se
produce un cambio en el estado de un interruptor, la matriz reducida, aquella que incluye
los nudos conectados a un interruptor, es modificada:
si el interruptor que se encuentra entre los nudos k y m está cerrado, las dos filas y
columnas, k y m, se juntan en una sola;
si el interruptor está abierto, no se modifica la matriz.
Una vez que han sido implementados los cambios debidos a los interruptores, se termina
de triangularizar toda la matriz. La Figura 8.27 ilustra gráficamente este método.
Las secciones precedentes han presentado alguna de las ventajas del algoritmo de Dom-
mel: el empleo de un paso de integración constante origina una matriz de conductancias
constante que ha de ser calculada y triangularizada una sola vez. Sin embargo, el empleo
de un ∆t fijo también presenta limitaciones: el usuario debe escoger el paso de integración
más adecuado ya que su valor determina la máxima frecuencia que puede ser simulada, por
lo que se ha de conocer por adelantado la gama de frecuencias del proceso transitorio a
simular.
La regla trapezoidal es un método de resolución de ecuaciones diferenciales de baja
precisión, que sin embargo es numéricamente estable; esto es, un paso de integración de-
masiado grande puede originar errores o desviaciones muy grandes en la solución numérica
con respecto a la solución correcta pero no provocará una divergencia respecto a ésta.
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 421
En muchas aplicaciones, como en algunos procesos transitorios originados por una ma-
niobra, la regla trapezoidal actúa como diferenciador e introduce lo que se conoce como
oscilaciones numéricas sostenidas. Considérese el caso que muestra la Figura 8.28, la desco-
nexión de una red con la interrupción de la corriente en un corte inductivo. Las soluciones
correctas de la corriente y la tensión en la inductancia son las que se muestran en la figura
con trazo grueso. Sin embargo, la solución que se obtiene de aplicar la regla trapezoidal
para la tensión entre los terminales de la inductancia es la que aparece con trazo disconti-
nuo. Es un caso de oscilación numérica producida por un cambio brusco en la derivada de
una corriente.
Este comportamiento se puede comprender si se analiza la ecuación de una inductancia
después de aplicar la regla trapezoidal. A partir de las ecuaciones que se obtuvieron en el
apartado 8.3.4.2, la ecuación de una inductancia se puede expresar de la siguiente forma:
2L
vL (t) = −vL (t − ∆t) + [iL (t) − iL (t − ∆t)] (8.82)
∆t
Si se admite que la solución vL (t − ∆t) es correcta antes de producirse la interrupción
total, instante 1 en Figura 8.28, la solución en los siguientes instantes, cuando iL (t − ∆t) e
iL (t) sean nulas, cumplirá
vL (t) = −vL (t − ∆t) (8.83)
Es decir, la tensión a través de la inductancia comienza a oscilar alrededor de cero (ver
Figura 8.28), con el valor de la tensión que existı́a en el momento en que la corriente
se anuló.
Varias técnicas han sido propuestas para controlar o reducir estas oscilaciones numéricas:
y de su caracterı́stica no lineal
donde vkm(o) es la tensión entre los nudos k y m sin el componente no lineal, mientras rT hev
es la resistencia equivalente Thevenin. Para resolver este paso es necesaria la aplicación de
un método iterativo, como el de Newton.
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 423
Figura 8.29. Amortiguamiento de las oscilacio- Figura 8.30. Supresión de oscilaciones numéri-
nes numéricas. cas mediante circuito snubber.
424 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Ejemplo 8.5:
La Figura 8.32 muestra el sistema a estudiar, una lı́nea aérea terminada en un banco de con-
densadores es activada desde una fuente de tensión. Se calculará la tensión originada en el terminal
de la lı́nea donde se ha instalado el banco de condensadores. La lı́nea se representará mediante un
modelo monofásico ideal con parámetros distribuidos. La fuente de tensión presenta una onda en
escalón y una impedancia interna, representada por una resistencia Ro .
El esquema resultante de considerar el circuito equivalente de cada componente del sistema, una
vez que se ha cerrado el interruptor, es el que muestra la Figura 8.33.
Por otra parte, del circuito equivalente original se pueden deducir las expresiones para obtener
las intensidades de corriente:
1
i12 (t) = [e(t) − v1 (t)]
Ro
i21 (t) = −iC (t)
[ ]
2C 2C
iC (t) = v2 (t) − v2 (t − ∆t) + iC (t − ∆t)
∆t ∆t
Suponiendo que el valor de la fuente es nulo en el instante t = 0, y pasa a ser e(t) = 1 a partir
del instante t = ∆t, el cálculo de las tensiones de los dos nudos del circuito equivalente durante el
proceso transitorio que se inicia con el cierre del interruptor en el instante t = 0 se puede realizar
según el siguiente procedimiento:
1. Se resuelven las ecuaciones de la red prescindiendo de todas las fuentes de corriente que
representan la historia previa de esta red, ya que su valor es inicialmente nulo.
2. Se actualizan las fuentes de corriente de historia en t = ∆t. Es necesario tener en cuenta
que las fuentes de corriente que forman parte del circuito equivalente de la lı́nea aérea per-
manecerán con valores nulos tantos pasos como se requieran para que una onda de tensión
se propague entre los terminales de la lı́nea. Puesto que el tiempo de propagación de ondas
426 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
en la lı́nea es 200 µs, el máximo paso de integración recomendado es 100 µs. Si el paso de
integración escogido es 50 µs se necesitarán 4 pasos de integración para que la primera onda
de tensión llegue al terminal donde se encuentra el banco de condensadores. Evidentemente,
serán necesarios 4 pasos adicionales para que la primera onda reflejada en el final de lı́nea,
nudo 2, llegue al origen de la lı́nea, nudo 1.
3. Se resuelven de nuevo las ecuaciones de circuito equivalente.
4. Se aumenta el tiempo de simulación t en ∆t, y se comprueba si se ha superado el tiempo
máximo de simulación, tmáx . En caso afirmativo se para el proceso de cálculo, en caso contrario
se actualizan las fuentes de corriente de historia y se regresa al paso 3.
Aunque no es sencillo justificar algunos de estos resultados, sı́ resulta fácil entender el compor-
tamiento final del sistema, es decir, que la tensión en final de lı́nea tiende a ser igual a la tensión
interna de la fuente. Este comportamiento se puede entender fácilmente si se analiza el circuito equi-
valente de este sistema, que se muestra en la Figura 8.36. En la representación de la figura la lı́nea
ideal ha sido sustituida por esquemas formados por una inductancia longitudinal y una capacidad
transversal, distribuidas homogéneamente a lo largo de toda la longitud de la lı́nea.
Es evidente que conforme el proceso transitorio vaya progresando, las capacidades que se en-
cuentran entre el origen de lı́nea y la capacidad colocada en final se irán cargando hasta alcanzar la
tensión interna de la fuente; esto es justamente lo que muestran los gráficos de la Figura 8.35. Por
otra parte, al mismo tiempo que la tensión de estas capacidades vaya aumentando, la intensidad de
corriente inyectada en origen de lı́nea irá disminuyendo hasta anularse completamente.
Cualitativamente es fácil explicar el proceso transitorio que tiene lugar después de cerrar el
interruptor. En el momento de producirse el cierre aparece en origen de lı́nea una tensión cuyo
valor depende de la resistencia interna de la fuente y de la resistencia caracterı́stica de la lı́nea; su
expresión operacional es función de la expresión de la tensión interna, y es la siguiente:
Zc
V (s) = E(s)
Ro + Zc
siendo E(s) = 1/s.
Esta tensión se propagará hacia el extremo receptor donde se encuentra el banco de condensa-
dores; una vez que alcance este punto, la onda sufrirá una reflexión, originándose una nueva onda
que se propagará en sentido contrario, hacia el origen. Cuando esta nueva onda alcance el origen
dará lugar a una nueva onda que se reflejará en sentido contrario, desde el origen hacia el final de
la lı́nea. Ésta a su vez producirá una nueva onda cuando alcance el extremo final; la nueva onda se
reflejará hacia el origen donde se producirá una nueva reflexión. Y ası́ sucesivamente.
La expresión de los coeficientes de reflexión para el sistema en estudio es la siguiente:
Origen
Ro − Zc
ro =
Ro + Zc
Final
1/sC − Zc 1 − sCZc
rf = =
1/sC + Zc 1 + sCZc
La expresión de las tensiones que aparecerán en origen y final de lı́nea en sucesivas reflexiones
puede obtenerse a partir del diagrama reticular, que en este caso coincide con el de la Figura 8.15
empleada para analizar el Ejemplo 2. Teniendo en cuenta que la tensión que se propaga inicialmente
por la lı́nea es V (s), las tensiones resultantes en origen y final de lı́nea son las siguientes:
Origen
V1 (s) = V (s)[1 + rf (1 + ro )e−2τ s + ro rf2 (1 + ro )e−4τ s + . . .]
428 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Final
Se puede observar que los términos que aparecen en ambas tensiones, cada vez que una onda
alcanza un extremo y se origina una reflexión, han sido afectados de un término exponencial con el
correspondiente retraso respecto al instante inicial. A continuación, se analizarán las primeras ondas
que se originan en final de lı́nea. Un análisis similar podrı́a ser aplicado a la otra tensión y a las
intensidades de corriente en cada extremo de la lı́nea.
De la expresión anterior se deduce que todos los términos de V2 (s) son nulos antes de t = τ . Es
decir, la tensión en el nudo 2 es nula entre t = 0 y t = τ ; a partir de este instante el análisis de los
dos primeros términos es el siguiente:
Tensión entre t = τ y antes de t = 3τ
[ ]
1 Zc 1 − sCZc −sτ 2Zc 1
V2 (s) = V (s)[1 + rf ] e−τ s = 1+ e = e−τ s
s Ro + Zc 1 + sCZc Ro + Zc s(sτc + 1)
siendo τc = Zc C
Esta expresión tiene la siguiente antitransformada:
2Zc
v2 (t) = [1 − e−(t−τ )/τc ] (t − τ )
Ro + Zc
Teniendo en cuenta el valor de cada parámetro que aparece en esta expresión
se obtiene
2Zc
= 1,9444 τc = 35µs
Ro + Zc
De aquı́ se deduce que la tensión será nula antes de que llegue la primera onda, es decir,
durante 200 µs, aumentará con una constante de tiempo de 35 µs, y alcanzará un valor de
1.9444 voltios. Puesto que la siguiente onda llegará al cabo de 3τ = 600 µs, y la tensión en
este punto prácticamente habrá alcanzado su régimen permanente después de 4τc = 140 µs,
se concluye que antes de que aparezca una nueva onda proveniente del origen de la lı́nea, la
tensión en este extremo será constante y de valor 1.9444 voltios (ver Figura 8.35).
Tensión entre t = 3τ y antes de t = 5τ . Al término de tensión analizado anteriormente se le
debe añadir el siguiente:
[ ]
−3τ s 1 Zc Ro − Zc 1 − sCZc 1 − sCZc −3τ s
V2 (s) = V (s)ro rf [1 + rf ] e = 1+ e
s Ro + Zc Ro + Zc 1 + sCZc 1 + sCZc
de donde resulta
2Zc (Ro − Zc ) 1 − sτc
V2 (s) = e−3τ s
(Ro + Zc )2 s(1 + sτc )2
Esta expresión tiene la siguiente antitransformada:
[ ]
2Zc (Ro − Zc ) 2(t − 3τ ) + τc (t−3τ )/τc
v2 (t) = 1 − e (t − 3τ )
(Ro + Zc )2 τc
Se puede comprobar que este nuevo término tiene una expresión similar a la del primer
término, ası́ por tanto su valor es nulo para t < 3τ = 600 µs, evolucionará con una constante
8.3 ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS 429
Ejemplo 8.6:
La Figura 8.37 muestra el diagrama del sistema analizado en este ejemplo. Se trata de obtener
la tensión resultante en bornes del transformador T2 y la tensión transitoria de restablecimiento
entre terminales del interruptor después de realizar la maniobra de separación del transformador,
que se encuentra en vacı́o. El proceso transitorio se realizará considerando que ningún componente
del sistema disipa energı́a, y suponiendo que la interrupción de corriente que circula por la lı́nea se
realiza en el paso por cero.
Como en los ejemplos anteriores el proceso transitorio se calculará a partir del esquema mo-
nofásico del sistema (ver Figura 8.38),
la red de alta tensión es representada mediante una fuente de tensión sinusoidal más una
inductancia serie L1 y una capacidad paralelo C1;
la inductancia L2 representa el transformador T1 más la lı́nea aérea;
el circuito equivalente del transformador T2 incluye su inductancia de magnetización L3 y la
capacidad parásita del arrollamiento primario C3.
Al sustituir cada elemento del esquema anterior por su circuito equivalente resulta el circuito de
la Figura 8.39.
El sistema que hay que analizar en régimen transitorio es el que resulta una vez que se ha
realizado la interrupción de corriente, es decir, cuando la corriente se anula; a partir del instante en
el que esto suceda quedarán dos circuitos completamente separados:
el circuito del lado de la fuente, que seguirá funcionando en régimen permanente, y por tanto
oscilando a 50 Hz, siendo los valores de todas sus variables prácticamente los mismos que
antes de realizar la desconexión del transformador;
el circuito equivalente del transformador T2, en el que se iniciará un régimen transitorio
oscilatorio.
máximo, siendo por tanto la intensidad de corriente en ambos también nula. La ecuación resultante
para calcular el proceso transitorio que se originará en el circuito equivalente de T2 es la siguiente:
[ ]
∆t 2C3
+ v2 (t) = −[IL3 (t) + IC3 (t)]
2L3 ∆t
de donde se obtiene
[IL3 (t) + IC3 (t)]
v2 (t) = − [ ]
∆t 2C3
+
2L3 ∆t
siendo
∆t
IL3 (t) = vL3 (t − ∆t) + iL3 (t − ∆t)
2L3
2C3
IC3 (t) = − vC3 (t − ∆t) − iC3 (t − ∆t)
∆t
El proceso transitorio que se originará en el circuito L3-C3 se puede resumir de la siguiente
forma:
La capacidad C3, que ha quedado cargada con una tensión prácticamente igual al valor de pico
de la tensión de la fuente, 20 kV, comenzará a descargarse en la inductancia iniciándose un
proceso oscilatorio en el que se producirá un intercambio entre la capacidad y la inductancia
de la energı́a inicialmente almacenada en la capacidad (puesto que el proceso se inicia con
una corriente nula en la inductancia, la energı́a almacenada en ésta es también nula).
Dado que se supone que el circuito no disipa energı́a, el proceso permanecerá oscilando de
forma indefinida, originándose entre los terminales de ambos elementos una tensión sinusoidal
con un pico aproximado de 20 kV y una frecuencia de oscilación que vendrá dada por la
siguiente expresión:
1
fT 2 = √
2π L3 C3
De los parámetros del circuito se obtiene fT 2 = 1179,4 Hz, que corresponde a un periodo de
0.56 ms.
La tensión entre los terminales del interruptor será la diferencia entre la tensión que se origina
en el lado de la fuente, que tendrá un valor de pico aproximado de 20 kV y una frecuencia
de 50 Hz, y la tensión en el lado del transformador, que tendrá un valor de pico aproximado
de 20 kV y una frecuencia de 1179.4 Hz.
Ası́ pues, la tensión transitoria de restablecimiento, es decir, la tensión entre terminales del
interruptor, presentará una frecuencia principal de 50 Hz modulada por una frecuencia de
1179.4 Hz, y alcanzará un valor de pico aproximado de 40 kV.
Las intensidades de corriente en la capacidad C3 y en la inductancia L3 tendrán una frecuencia
de 1179.4 Hz, con unos valores de pico que se pueden obtener de las siguientes expresiones:
V2max 20000
IL3max = = = 2,24 (A)
ωL3 (2π · 1179,41) · 0,8
La Figura 8.40 presenta algunos resultados correspondientes a este ejemplo. Se puede comprobar
que tanto los valores máximos como las frecuencias de oscilación de las variables calculadas coinciden
con los valores deducidos en el análisis teórico.
432 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Figura 8.41. Influencia del modelo de lı́nea teniendo en cuenta la forma de onda de la fuente.
8.4 REPRESENTACIÓN DE COMPONENTES 435
Aunque los ejemplos anteriores sólo han presentado el estudio de procesos transitorios
con distintos modelos de lı́nea aérea, la mayorı́a de conclusiones que se pueden extraer son
aplicables a los componentes fundamentales de cualquier sistema:
436 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
1. Uno de los primeros documentos publicados en este campo fue producido por el
Grupo de Trabajo 33-02 de CIGRE. El documento propone la representación de los
componentes más importantes de un sistema de energı́a teniendo en cuenta la gama
de frecuencias de los procesos transitorios a simular (ver Tabla 8.1).
2. Otra fuente de información son los documentos producidos por el Grupo de Trabajo
del IEEE “Modeling and Analysis of System Transients Using Digital Programs”.
Este grupo ha publicado varios trabajos relacionados con la representación de com-
ponentes en un tipo particular de estudios, que han sido ampliados y reunidos en una
publicación especial.
Los siguientes aspectos pueden tener una influencia decisiva en una simulación digital:
Tipo de estudio: En muchos estudios la información más importante son los valores
de cresta que alcanzan las sobretensiones. Los valores máximos usualmente apare-
cen durante la primera oscilación después de iniciarse el proceso transitorio. Grandes
diferencias entre los valores reales y los obtenidos mediante simulación son debidas
fundamentalmente a una pobre representación de las pérdidas, mientras que una
representación incorrecta de las inductancias y capacidades conducen a un desplaza-
miento de los valores de cresta pero no a diferencias importantes entre valores reales
y obtenidos mediante simulación. Conviene tener en cuenta que esto es válido cuando
la representación del sistema se realiza mediante circuitos con parámetros concentra-
dos, para los que las frecuencias naturales de oscilación dependen de los valores de
inductancias y capacidades.
Complejidad del sistema: Cuantos más componentes tenga el sistema en estudio más
grande es la probabilidad de que la representación sea incorrecta o insuficiente. Por
otra parte, una representación muy detallada requerirá un tiempo de simulación muy
largo. Al final siempre es recomendable cierta experiencia para decidir con cuánto
detalle se representa el sistema en estudio y cuál es la representación más adecuada
para los componentes más importantes.
Figura 8.44. Relación entre el tipo de sobretensión, la duración y el valor máximo [16].
La Figura 8.44 muestra una relación entre el tipo de sobretensiones (se excluyen las de
frente muy rápido), la duración y el orden de magnitud del valor de cresta.
La siguiente sección presenta el estudio de algunos ejemplos particulares de sobretensio-
nes, ası́ como la aplicación del método numérico descrito anteriormente. En ningún caso se
detalla este aspecto, pero sı́ se incluyen resultados obtenidos mediante simulación digital.
Posteriormente se presenta una breve introducción al origen y las principales caracterı́sti-
cas de las sobretensiones que se pueden originar en un sistema eléctrico de energı́a, y un
resumen sobre los medios empleados para limitar su valor o prevenir su aparición.
8.5.2.1 Ferrorresonancia
Se denomina ferrorresonancia a un tipo de resonancia originada en redes con reactancias
saturables. Este tipo de fenómeno es provocado generalmente por la asociación en serie de
un condensador y una reactancia saturable, en redes con amortiguamiento muy débil.
8.5 SOBRETENSIONES EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ENERGÍA 441
Para entender mejor el origen del fenómeno se analizará inicialmente el caso de reso-
nancia serie en redes lineales. La Figura 8.45 muestra un circuito LC alimentado por una
fuente de tensión alterna cuya frecuencia se supone regulable.
Teniendo en cuenta que
E = VL + VC = j(XL − XC )I (8.89)
de donde resulta
E ωC
I= =E (8.90)
j(XL − XC ) j(ω LC − 1)
2
VL = E − VC = E − jXC I (8.92)
Ejemplo 8.7:
La Figura 8.49 muestra el circuito que será analizado en este capı́tulo y la curva caracterı́stica
λ − i de la inductancia saturable. El valor de pico de la tensión de la fuente es variable, mientras
que su frecuencia se mantiene constante en 50 Hz.
El cálculo numérico de este caso se puede realizar considerando una representación pseudo-lineal
de la inductancia saturable, es decir, aproximando la curva de saturación mediante tramos lineales,
o aplicando compensación, tal como fue detallado en el apartado 8.3.4.5. La Figura 8.50 muestra el
circuito equivalente que resulta de representar la inductancia saturable mediante una inductancia
pseudo-lineal, con lo que el valor de la inductancia que se incluye en las ecuaciones del circuito varı́a
en función del punto de operación. Esto significa que la matriz de conductancias de nudo tiene que
ser actualizada cada vez que el punto de operación cambia de segmento.
El fenómeno de ferrorresonancia puede aparecer como la respuesta transitoria de un sistema a
un cambio en su estructura, sin embargo en este caso se trata de analizar un sistema en régimen
permanente. Este ejemplo se resolverá exclusivamente mediante el cálculo de la respuesta transitoria,
prescindiendo del cálculo en régimen permanente del sistema. Para ello se considerará que la fuente
se activa en el instante t = 0, lo que equivale a suponer que la fuente está activa y se cierra un
interruptor que conecta el resto del circuito.
Aplicando la primera ley de Kirchhoff al nudo 1 queda la siguiente ecuación:
2C ∆t
[v0 (t) − v1 (t)] + IC (t) = v1 (t) + IL (t)
∆t 2L
444 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Dado que se conoce la tensión en el nudo 0, v0 (t) = e(t), se puede obtener una ecuación con
v1 (t) como incógnita: [ ]
2C ∆t 2C
+ v1 (t) = e(t) + IC (t) − IL (t)
∆t 2L ∆t
De aquı́ se deducen las siguientes expresiones:
[ ][ ]
2L · ∆t 2C
vL (t) = v1 (t) = e(t) + IC (t) − IL (t)
4LC + ∆t2 ∆t
vC (t) = e(t) − v1 (t)
El cálculo del proceso transitorio se inicia con valores nulos en las fuentes de corriente que repre-
sentan términos de historia. El procedimiento es el mismo que ya fue detallado en la sección anterior.
La única novedad de este caso está en la inductancia saturable, cuyo valor es necesario actualizar
cada vez que el punto de operación cambia de segmento. Debido a esto, es recomendable utilizar
un paso de integración pequeño, no superior a 0.1 ms, para evitar rebasamientos importantes en el
cambio de segmento de la curva de saturación. La Figura 8.51 muestra los resultados obtenidos con
dos valores distintos de la tensión de la fuente. De las gráficas de esta figura se deduce un compor-
tamiento claramente no lineal y que las tensiones tanto en el condensador como en la inductancia
alcanzan valores mucho más elevados que el de la fuente que alimenta el circuito.
8.5 SOBRETENSIONES EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ENERGÍA 445
Los efectos de las maniobras con bancos de condensadores en redes de distribución de-
penderán de la localización del banco, del tipo de maniobra, de la potencia reactiva del
banco, y de las condiciones de operación en la red. Una maniobra de conexión puede dar
lugar a oscilaciones cuyo valor de pico sea varias veces el valor de pico de la tensión de ope-
ración en la red, mientras que una maniobra de desconexión no tendrá efectos importantes
si no se produce cebado en el interruptor que se encarga de la desconexión.
Si se dan las condiciones propicias, las sobretensiones pueden ser importantes tanto en
el punto donde se realiza la maniobra como en otros puntos de la red de distribución. Uno
de los casos más peligrosos es el que se conoce como magnificación de tensión. La Figura
8.52 presenta un diagrama simplificado de una red en la que se puede originar este tipo de
proceso. Las sobretensiones más elevadas como consecuencia de la conexión de un banco
de condensadores en la red de media tensión se pueden originar en la red de baja tensión
debido a la presencia de un segundo banco de condensadores en este nivel de tensión.
La aparición de una elevada tensión en el banco de condensadores situada en baja tensión
tendrá lugar cuando se cumplan las condiciones siguientes:
La potencia reactiva del banco de condensadores que se conecta es mucho más grande
que la del banco de condensadores instalado en baja tensión.
Hay poco amortiguamiento en el lado de baja tensión.
Las frecuencias naturales f1 y f2 están muy próximas (ver Figura 8.53.b).
1 1
f1 = √ f2 = √ (8.93)
2π · L1 C1 2π · L2 C2
Ejemplo 8.8:
Se pretende conectar un banco de condensadores en los terminales de media tensión de una
estación receptora, y analizar el efecto en la red, especialmente en el lado de baja tensión donde se
halla instalado un segundo banco de condensadores. La Figura 8.53.a muestra el caso particular que
será analizado en esta sección. El estudio y las simulaciones se basarán en el esquema equivalente
monofásico de la Figura 8.53.b.
Dado que antes de producirse la conexión el sistema está en régimen permanente, la única
configuración que será necesario analizar en régimen transitorio es la que aparece después de cerrar
el interruptor. La Figura 8.54 muestra el circuito equivalente del sistema con el interruptor cerrado.
El sistema de ecuaciones que resulta de aplicar la primera ley de Kirchhoff en los nudos 1 y 2 es el
siguiente:
∆t 2C1 ∆t
[v0 (t) − v1 (t)] + IL1 (t) = v1 (t) + IC1 (t) + [v1 (t) − v2 (t)] + IL2 (t)
2L1 ∆t 2L2
∆t 2C2
[v1 (t) − v2 (t)] + IL2 (t) = v2 (t) + IC2 (t)
2L2 ∆t
Puesto que v0 (t) = e(t), este sistema de ecuaciones se puede expresar de la siguiente forma:
∆t 2C1 ∆t ∆t
2L + + − v1 (t) e(t) ∆t/2L1 −IL1 (t) + IL2 (t) + IC1 (t)
1 ∆t 2L2 2L2 = −
∆t ∆t 2C2
− + v2 (t) 0 −IL2 (t) + IC2 (t)
2L2 2L2 ∆t
El proceso transitorio se iniciará con valores no nulos de las fuentes de corrientes IL1 , IL2 y
IC2 . El valor de estas fuentes se obtiene del análisis del esquema equivalente (ver Figura 8.53.b), en
régimen permanente sinusoidal. Para el caso que se está analizando se ha considerado que la fase
de la fuente de tensión era - π/2, es decir, e(t) = 1 · cos(ωt − 90◦ ), de donde resultan los siguientes
valores:
iL1 (t) = iL2 (t) = iC2 (t) = 0,8158 cos(ωt − 0,226◦ ) (mA)
El procedimiento de cálculo una vez establecidas las condiciones iniciales con las que se inicia el
proceso transitorio es similar al empleado en ejemplos anteriores (ver Ejemplos 5 y 6).
La Figura 8.55 presenta alguno de los resultados obtenidos en la simulación de este caso, en el que
se ha calculado el proceso transitorio que resulta cuando el instante de cierre del interruptor coincide
con el pico de la tensión en la fuente. De los oscilogramas de esta figura se deduce que con los valores
empleados aparecerá una importante sobretensión en el nudo de baja tensión como consecuencia
de la maniobra de conexión del banco de condensadores. La presencia de resistencias en el circuito
equivalente no influye de manera sensible en el valor máximo de las sobretensiones, aunque sı́ añade
un importante amortiguamiento en las sobretensiones. Por otra parte, conviene tener en cuenta
que no se ha considerado ningún tipo de consumo en baja tensión, ni la existencia de otras lı́neas
alimentadas desde los terminales de media tensión de la estación receptora. Tampoco se ha incluido el
efecto de saturación en los transformadores, lo que en el caso del transformador de distribución puede
ser particularmente importante. Todo esto hubiera introducido un amortiguamiento más grande y
limitado las sobretensiones a valores más reducidos.
La Figura 8.58 presenta el esquema equivalente que servirá para analizar el comporta-
miento de este sistema frente al rayo y estudiar la protección que proporciona el pararrayos
de óxidos metálicos. Se puede comprobar que
el rayo impacta en un punto intermedio del vano, nudo 0;
el vano de la lı́nea, situado entre los nudos 1 y 2, ha sido dividido en dos tramos;
en el nudo 1 se ha instalado una resistencia igual a la impedancia caracterı́stica de la
lı́nea; de esta forma la lı́nea se encuentra adaptada en este terminal y no se originan
8.5 SOBRETENSIONES EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ENERGÍA 451
El análisis teórico se realizará mediante el diagrama reticular (ver Sección 8.3.3). Cuando
el rayo impacta en la lı́nea se originan dos ondas de tensión que viajan en sentidos opuestos
desde el punto de impacto. La onda que viaja por la lı́nea en sentido opuesto a la estación
receptora se encontrará una resistencia igual a la impedancia caracterı́stica de la lı́nea con
lo que no se originará ninguna reflexión de ondas. La onda que viaja hacia el transformador
se encontrará primero con el pararrayos. Inicialmente éste no conduce y se comporta como
un circuito abierto, por lo que la onda continuará sin distorsión ni atenuación hacia el
transformador. Cuando la primera onda alcanza el punto donde se halla el transformador,
dado que éste es un punto terminal y se halla en circuito abierto, se reflejará una onda del
mismo signo y valor, que viajará hacia el pararrayos. A partir de este momento se pueden
dar las dos situaciones que muestra la Figura 8.59.
En el primer caso la onda llega antes de que el pararrayos haya alcanzado la tensión
residual, por lo que éste se sigue comportando como un circuito abierto, y la onda no
sufre ninguna reflexión.
En el segundo caso la onda llega después de que se ha alcanzado la tensión residual; en
tal situación el pararrayos se comporta como un cortocircuito ya que debe mantener
la tensión en su valor residual, lo que significa que para cualquier onda que llegue se
debe originar una onda igual y de signo contrario.
(a) Antes de alcanzar la tensión residual (b) Después de alcanzar la tensión residual
La corriente del rayo se representará como una rampa cuya pendiente inicial es Si =
Imax /tmax . Las ondas viajeras que se originan con el impacto del rayo en la lı́nea tendrán
una pendiente inicial Sv cuyo valor viene dado por la siguiente expresión:
Zc
Sv = Si (8.94)
2
siendo Zc la impedancia caracterı́stica de la lı́nea.
Se puede comprobar que la tensión máxima en el transformador se originará en una
situación como la mostrada en el diagrama de la Figura 8.59.b, es decir, cuando la primera
onda reflejada en el transformador llega al pararrayos después de que la tensión en éste ha
alcanzado su tensión residual, y que el valor máximo de esta tensión es dos veces la tensión
residual del pararrayos. Si se usa τ para designar el tiempo de propagación de ondas entre el
pararrayos y el transformador, es evidente que el tiempo que tarda el pararrayos en alcanzar
su tensión residual es igual o menor que 2τ (ver Figura 8.59.b). Por otra parte, la onda de
alivio (de signo opuesto a la onda producida por el rayo) se originará en el momento en el
que la tensión en el pararrayos alcanza su valor residual, y también requiere un tiempo τ
para trasladarse entre los dos puntos. La onda de tensión en el punto donde se encuentra
el transformador se origina un tiempo τ después que en el pararrayos, y puesto que el
8.5 SOBRETENSIONES EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ENERGÍA 453
de donde
Vres Vres
τ= = (8.96)
2Sv Zc Si
La distancia crı́tica es el resultado de multiplicar τ por la velocidad de propagación de
las ondas:
Vres
dcri = υ (8.97)
Zc Si
Ejemplo 8.9:
Se calcularán las tensiones que resultan en el transformador del sistema que muestra la Figura
8.56 empleando la representación de la Figura 8.58. El estudio y los cálculos se realizarán suponiendo
que no se origina ningún contorneo en la lı́nea, que ésta tiene una longitud infinita, y que la tensión
en la lı́nea en el momento del impacto es nula.
El caso será analizado considerando los siguientes datos:
La Figura 8.61 presenta el circuito que resulta de sustituir cada elemento del esquema equivalente
mediante su circuito discreto equivalente. El pararrayos se ha representado mediante una resistencia
no lineal Rp .
De la aplicación del método de los nudos en este circuito se obtiene el siguiente sistema de
454 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
ecuaciones:
2
Z 0 0 0 v1 (t) 0 Il1o (t)
c
2
0 0 Il1f (t) + Il2o (t)
0 v0 (t) ir (t)
Zc = −
2 1
0
0 v2 (t)
Il2f (t) + Il3o (t)
0 + 0
Zc Rp
1
0 0 0 v3 (t) 0 Il3f (t)
Zc
La resistencia de un pararrayos de óxidos metálicos durante el proceso transitorio se puede
obtener a partir de su caracterı́stica v − i:
[ ( )α ]
v
i = sign(v) abs β (8.98)
Vres
siendo α y β parámetros del pararrayos, y Vres la tensión residual.
Un comportamiento ideal del pararrayos se consigue empleando valores elevados para los pará-
metros α y β. Por ejemplo haciendo α ≥ 500 y β ≥ 1 000. Sin embargo, también es posible reproducir
un comportamiento ideal del pararrayos considerando que su resistencia es infinita cuando la tensión
entre sus terminales es inferior a su tensión residual, y representando el pararrayos mediante una
fuente de tensión ideal de valor Vres cuando la tensión alcanza el valor residual.
Se puede comprobar que la matriz de admitancias es diagonal, por lo que es posible indicar de
forma explı́cita la solución de las tensiones en todos los nudos del sistema. Las ecuaciones del sistema
pueden expresarse de la siguiente forma:
Antes de alcanzar la tensión residual (Rp ≈ ∞)
v1 (t) Zc /2 0 0 0 0 Il1o (t)
v0 (t) 0 Z /2 0 0 ir (t) Il1f (t) + Il2o (t)
c −
v2 (t) = 0 0 Zc /2 0 0 Il2f (t) + Il3o (t)
v3 (t) 0 0 0 Zc 0 Il3f (t)
El cálculo del proceso transitorio se realizará siguiendo el mismo procedimiento que ya ha sido
detallado y aplicado en otros ejemplos anteriores. En este caso todas las fuentes de corriente que
forman parte de los circuitos equivalentes de los tramos de lı́nea son inicialmente nulas.
La Figura 8.62 muestra la forma de onda de la corriente del rayo, y las tensiones que resultan en
este sistema antes y después de instalar el pararrayos. Los cálculos se han realizado suponiendo que
el vano de la lı́nea tiene 36 metros, y que el rayo impacta a 15 metros del punto donde se instala el
pararrayos. Se comprueba que la tensión en el transformador alcanza un valor extraordinariamente
alto sin la instalación del pararrayos. Conviene tener en cuenta que este resultado se ha obtenido
suponiendo que ni la lı́nea aérea ni el transformador se averı́an durante el proceso transitorio simu-
lado. Ningún equipo de distribución puede soportar una tensión tan elevada como la que presenta
la Figura 8.62.b, por lo que es lógico esperar que en algún instante intermedio se haya producido
un contorneo en la lı́nea aérea y una averı́a en el transformador. Por otra parte se puede observar
8.5 SOBRETENSIONES EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ENERGÍA 455
(b) Sobretensión en el
transformador sin pararrayos
(c) Sobretensiones en el
pararrayos y en el
transformador
Figura 8.62. Ejemplo 9: Protección de una estación receptora mediante pararrayos de óxidos metáli-
cos. Separación entre pararrayos y transformador d = 6 m.
456 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
que el pararrayos limita la tensión en el punto donde se ha instalado a su valor residual, que en este
caso es 100 kV.
Los resultados presentados en la Figura 8.62 han sido obtenidos con una onda de rayo y una
separación entre pararrayos y transformador determinadas. Tanto los parámetros de la onda del
rayo como la distancia que separa el pararrayos del transformador tienen un efecto importante en la
sobretensión que puede aparecer en el punto donde se haya instalado el transformador. Las Figuras
8.63 y 8.64 presentan los resultados correspondientes a dos estudios en los que se ha analizado el
efecto de estos parámetros. De estos resultados se deduce que
cuanta más separación existe entre pararrayos y transformador más grande es la sobretensión
resultante en el transformador;
cuanto más elevada es la pendiente de la corriente del rayo, Imax /tmax , más elevada resulta
la sobretensión en el transformador;
la tensión máxima que se puede originar en el transformador es dos veces la tensión residual
del pararrayos.
De la expresión (8.97) se puede obtener el valor de la distancia crı́tica para cada una de las ondas
de rayo empleadas en la simulación de los casos anteriores:
Onda 10 kA, 8/20 µs lcri = 68.57 metros
Onda 10 kA, 1/5 µs lcri = 8.57 metros
Del análisis de los resultados presentados en las Figuras 8.63 y 8.64 se comprueba que con una
onda de 10 kA, 8/20 µs, en ningún caso se alcanza en el transformador una tensión doble que la
del pararrayos debido a que todas las distancias son inferiores a 68.57 metros, mientras que con una
onda de 1 kA, 1/5 µs, tan sólo en el primer caso la distancia es inferior a la crı́tica, 8.57 metros, y
la tensión en el transformador no dobla la tensión residual del pararrayos.
Figura 8.63. Onda de rayo: 10 kA, 8/20µs. Figura 8.64. Onda de rayo: 10 kA, 1/5 µs.
458 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Las sobretensiones de origen atmosférico pueden ser originadas por un rayo directo a
algún conductor de una lı́nea, o un rayo indirecto que alcance un punto próximo a la
lı́nea; debido al nivel de aislamiento que se utiliza en lı́neas aéreas, las sobretensiones
por rayo indirecto no son peligrosas en lı́neas de transporte, pero pueden serlo en
lı́neas de distribución.
La protección de una lı́nea aérea frente al rayo se puede conseguir apantallando la
lı́nea con conductores de tierra o mediante la instalación de pararrayos en los apoyos;
la instalación de conductores de tierra es la solución más extendida para proteger
lı́neas aéreas de transporte, especialmente en zonas de mucha actividad atmosférica;
el apantallamiento que se consigue con estos conductores, junto con una resistencia
de puesta a tierra relativamente baja en los apoyos de las lı́neas, permite reducir sen-
siblemente el número de fallas por rayos en lı́neas aéreas de transporte; la instalación
de cables de tierra en lı́neas aéreas de distribución puede reducir sensiblemente el
número de fallas debidas a descargas indirectas.
Las sobretensiones temporales y de maniobra, tanto en transporte como en distribu-
ción, alcanzan valores de pico mucho más pequeños que las originadas por rayos, su
frecuencia es mucho más baja y su duración mucho más larga; generalmente, su valor
se mide como un múltiplo de la tensión de pico (fase-tierra) nominal de la red.
8.5 SOBRETENSIONES EN SISTEMAS ELÉCTRICOS DE ENERGÍA 459
La Tabla 8.2 muestra un resumen de las causas, caracterı́sticas y medios para limitar
sobretensiones temporales, de frente lento y de frente rápido, respectivamente.
460 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS DE TRANSITORIOS ELECTROMAGNÉTICOS
Bibliografı́a
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462 BIBLIOGRAFÍA
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español en UNE-EN 60071-2 “Coordinación de Aislamiento. Parte 2: Guı́a de Aplicación”,
1999.
Capı́tulo 9
9.1. Introducción
En una red eléctrica, se dice que se produce un cortocircuito cuando dos o más puntos
que en condiciones normales de funcionamiento se encuentran a diferente potencial, se po-
nen accidentalmente en contacto a través de una pequeña o nula impedancia. En general,
se producen al fallar el aislamiento, pudiendo esto ocurrir por diversas causas: pérdida de
las propiedades aislantes del medio (envejecimiento, calentamiento, contaminación...), so-
bretensiones (tanto de origen externo como interno) o efectos mecánicos diversos (roturas,
deformaciones, desplazamientos...).
Por tanto, el estudio de los cortocircuitos debe estar presente en la planificación y en la
explotación de una red eléctrica, resultando un condicionante directo para cuestiones tan
importantes como la correcta elección y el dimensionamiento de los conductores, soportes
y de las protecciones del sistema.
Los efectos perjudiciales que las faltas provocan son numerosos y están asociados, fun-
damentalmente, a las corrientes elevadas que se pueden establecer en el sistema y que a
menudo pueden superar en varios órdenes de magnitud a los valores existentes en condicio-
nes normales de funcionamiento, aunque en ocasiones también pueden provocar fenómenos
de sobretensiónes. Los principales efectos pueden resumirse en los siguientes:
Calentamiento de conductores por efecto Joule, que en función del valor y la duración
de la corriente de cortocircuito puede provocar deterioros irreversibles.
Esfuerzos electrodinámicos, con la posibilidad de roturas y desplazamientos bruscos
que pueden dar lugar a nuevas faltas.
Variaciones de tensión, con caı́das en las fases involucradas en el cortocircuito y
eventuales elevaciones en las otras fases.
Rg Lg Rl Ll i(t) Rg Lg Rl Ll i(t)
+ + + + + +
e(t) u(t) v(t) Y e(t) u(t) v(t)
- - - -
fuente
a) Circuito inicial b) Circuito en falta
donde
E
Icc = √
R2 + (Lω)2
Lω X
tg(ϕ) = =
√ R R
i(0) = 2I0 sen(θ − ϕ0 )
E
I0 = √
(R + Rc ) + (Lω + Xc )2
2
Lω + Xc
tg(ϕ0 ) =
R + Rc
1
Rc + jXc =
Y
La expresión anterior de la intensidad (9.2) se compone de dos funciones diferentes: la
exponencial decreciente y la sinusoidal. La primera sólo tiene existencia en el denominado
estado transitorio y se extingue con el tiempo, siendo prácticamente nula al cabo de un
tiempo t = 5L/R seg. (comienzo del estado estacionario). Esta componente unidireccional
o asimétrica se corresponde con la respuesta natural del circuito o solución de la ecuación
homogénea. La segunda función, sinusoidal, también denominada componente periódica o
simétrica, representa la respuesta estacionaria o permanente del circuito (solución particular
de la ecuación diferencial).
Por otra parte, debido al reducido valor que presentan los elementos serie R y L (que
modelan el generador y el transporte de la energı́a eléctrica) frente al valor de la carga, se
acostumbra a despreciar la intensidad en condiciones nominales I0 respecto a la de corto-
circuito Icc . Es decir, la intensidad i(t) prácticamente no se ve afectada por la intensidad
existente en condiciones iniciales i(0), y la ecuación puede reducirse a:
√ √
i(t) = − 2Icc sen(θ − ϕ)e− L t + 2Icc sen(ωt + θ − ϕ)
R
466 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
El carácter
√ sinusoidal de las funciones de i(t) da como resultado que su valor máximo
teórico es 2 2Icc , el cual se presenta en las condiciones de R = 0, θ − ϕ = −90 y ωt = π.
o
De admitir el predominio inductivo en las redes eléctricas, es decir, Lω > R, resulta que
los máximos valores de i(t) se presentan para θ = 0o y ωt = π, 3π, 5π, .... Por tanto, si
las condiciones de intensidades instantáneas máximas se tienen para θ = 0o , la evolución
(envolvente) de los máximos valores de la intensidad, que se denominará envolvente de las
intensidades máximas imáx (t), puede expresarse de una forma aproximada por:
√ ( )
imáx (t) = i(0)e− L t + 2Icc sen(ϕ) 1 + e− L t
R R
(9.3)
donde Req , Xeq y ϕeq son, respectivamente, la resistencia, reactancia y ángulo equivalentes
vistas desde el nudo de la falta, que se obtienen a partir de la matriz de impedancias nodales
(impedancia Thevenin vista desde el nudo de la falta). Para los casos de redes con elementos
en paralelo (cargas, capacidades parásitas, transformadores con regulación...) las normas
recomiendan que la impedancia equivalente se calcule sin considerar dichos elementos.
El primer instante en que la envolvente de las intensidades máximas imáx (t), expresadas
en (9.3), coincide con la función i(t), se presenta cuando ésta pasa por un valor máximo,
que se corresponde aproximadamente con ωt = π, t = 10 ms (1/2 ciclo). Este valor máximo
de la intensidad se denomina intensidad de pico, de cresta o de choque. En consecuencia, se
puede admitir que el mayor valor de la intensidad que se puede presentar en un cortocircuito
(caso más desfavorable) como el del circuito de la figura será:
√ ( )
Ipico = 2Icc sen(ϕ) 1 + e− X π
R
La norma IEC 909 recomienda tres métodos para determinar la intensidad de pico:
Media tensión √ ( )
Ipico ≈ 1,15 2Icc 1,02 + 0,98e− X 3
R
Alta tensión √
Ipico ≈ 2 2Icc
R Rc 20
donde la relación R/X se establece ahora por: X = X c 50
, siendo Rc y Xc , respec-
tivamente, la parte real y la parte imaginaria de la impedancia nodal en el punto
de cortocircuito definida para una frecuencia estacionaria en la red de 20 Hz, si la
frecuencia nominal de la red es de 50 Hz. Para el caso de una frecuencia nominal de
60 Hz (tı́pica en el continente americano) la frecuencia de cálculo debe ser de 24 Hz
R Rc 24
y la relación es X =X c 60
.
Se define como poder de cierre del interruptor al valor de pico de la corriente que
circula por él, cuando se cierra sobre un cortocircuito.
Para realizar la eliminación del defecto, el interruptor tiene que ser capaz de cortar
la intensidad máxima en la situación más desfavorable. Si se admite que el tiempo de
actuación del elemento de corte, denominado tiempo de corte tc , se sitúa entre 0,06
y 0,08 segundos (3 y 4 ciclos), la intensidad máxima viene dada por:
√ ( )
Icorte = 2Icc sen(ϕ) 1 + e− L tc
R
relé
Rg Lg Rl Ll orden medida
+ + i(t) +
e(t) u(t) v(t) Y
- -
fuente
Desde el punto de vista del elemento de corte: envolvente de las intensidades máximas
imáx (t), intensidad de pico Ipico , intensidad máxima en el instante de apertura (Icorte ),
intensidad de corte asimétrica Ia , intensidad de corte eficaz total I e intensidad de
cortocircuito permanente Icc .
Desde el punto de vista de actuación del relé: fundamentalmente, intensidad mı́nima
de cortocircuito Imı́n .
Y · U = Ig (9.5)
470 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
i f i f
RED RED’
Zi
j Ig,i 6 j
Ei
Zj
Ig,j
Ej 6
(a) (b)
Figura 9.3. Red antes del cortocircuito.
(a) (b)
Figura 9.4. Red durante el cortocircuito en el nudo f.
Y · ∆U = ∆Ig
donde ∆Ig es un vector con un único valor no nulo (−Icc ) correspondiente al nudo f.
Utilizando la matriz de impedancias nodales Z = Y −1 , podemos invertir la anterior
relación resultando:
∆U = Z · ∆Ig (9.6)
Dado que en el nudo f la tensión Ucc,f durante el cortocircuito es cero y teniendo en
cuenta que Ucc,f = Uf + ∆Uf , se cumple que ∆Uf = −Uf . Por consiguiente, de la ecuación
9.3 CORTOCIRCUITOS EQUILIBRADOS EN REDES 471
Ucc,f = 0
i f i f
RED’ RED’
Ig,i 6 j j
Ig,f = −Icc
6
Ig,j
6
(a) (b)
Figura 9.5. Descomposición de la red durante el cortocircuito en dos circuitos.
Mediante las ecuaciones (9.6) se pueden calcular las tensiones en los restantes nudos
según:
Ucck = Uk + ∆Uk = Uk − Zf k Icc
Y conocidas las tensiones en todos los nudos, se pueden obtener las corrientes en cualquier
rama, por:
472 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Ucck − Uccj
Ikj =
zkj
donde zkj es la impedancia de la rama comprendida entre los nudos k y j (no debe confun-
dirse con el elemento Zkj de la matriz Z de impedancias nodales).
El cálculo de la intensidad en un cortocircuito trifásico, además del interés para el estudio
de los esfuerzos térmicos, dinámicos y protecciones en los elementos de la red, lo tiene para
definir un modelo agregado de la red. Para ello, basta recordar que el teorema de Thevenin-
Norton permite reducir una porción de red monofásica a un dipolo con una fuente de tensión
(intensidad) en serie (en paralelo) con una impedancia equivalente. Esta fuente e impedancia
equivalentes se definen a partir de la tensión en vacı́o y de la intensidad de cortocircuito,
ambos en el nudo de la red objeto de la agregación. En el análisis de cortocircuitos realizado,
la tensión Thevenin se corresponde con la tensión previa al cortocircuito de valor Uf , y la
intensidad de cortocircuito de valor Icc se determina según (9.7). Por tanto, el circuito
Thevenin visto desde el nudo f es el mostrado en la Figura 9.6.
Zf f
f
Uf
En la práctica, los valores del circuito Thevenin se suelen dar en términos de la tensión
nominal V (kV) y la potencia de cortocircuito Scc (MVA) definida en (9.8). De este modo,
a partir de un sencillo cálculo se tiene:
V2
Zf f = (Ω)
Scc
Ua
Uabc = T · U012
donde la matriz T
1 1 1
T = 1 a2 a
1 a a2
es una matriz regular, y representa la transformación entre las tensiones de las fases y las
componentes simétricas correspondientes para la fase a. La inversa de la matriz T , que vale:
1 1 1
1
T −1 = · 1 a a2
3
1 a2 a
establece la transformación de los valores de las fases en las componentes simétricas (siempre
para la fase a):
U012 = T −1 · Uabc
474 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
I
-a
Elemento
-Ib U
a
trifásico
-Ic Ub
Uc
en el caso de elementos trifásicos equilibrados puede resultar más cómodo y práctico. Este
procedimiento se basa en la descomposición de las variables trifásicas en sus secuencias
directa, inversa y homopolar, y posterior utilización del principio de superposición. Para
ello se parte de la descomposición del sistema trifásico Iabc , tal que:
Como se observa en los circuitos, el modelo del elemento para secuencia directa se
puede obtener estudiando el comportamiento del elemento ante un sistema trifásico de
intensidades de secuencia directa. Análogamente se pueden obtener los modelos para las
secuencias inversa y homopolar. Si de cada uno de los modelos de secuencia obtenidos
sólo se considera la fase a y se establecen las relaciones entre las tensiones e intensidades
de secuencia para esa fase, se tienen los circuitos de secuencias en términos de elementos
fuentes y elementos pasivos.
Este segundo enfoque, basado en la inyección de las intensidades de secuencia, es de
sumo interés para entender los modelos de secuencia en elementos dinámicos, como sucede
en los generadores y motores, o complejos, como en los transformadores trifásicos, donde la
modelización matricial resulta poco intuitiva.
Zg
Ia
+
+
Ea
Ec N Eb
+ + Zg
Ib Ua
Zt
+
Zg
Ic Ub
+
Uc
- - -
donde Zm = zt y Zn = zg + zt .
Aplicando la teorı́a de componentes simétricas según (9.10) a las anteriores ecuaciones,
se obtiene:
U1 E1 Z1 0 0 I1
U 2 = E2 − 0 Z2 0 · I2
U0 E0 0 0 Z0 I0
donde Z1 = Z2 = zg , Z0 = zg + 3zt y E012 son las fuentes ideales de tensión de secuencia
homopolar, directa e inversa. En el supuesto de que la fuente trifásica sea equilibrada y de
secuencia directa, resulta E1 = Ea , E2 = 0 y E0 = 0.
En la Figura 9.11 se representan los circuitos de secuencia directa, inversa y homopolar
de la fuente trifásica analizada.
Z1 I1 Z2 I2 Z0 I0
- - -
E1 U1 E2 U2 E0 U0
en el Capı́tulo 2:
dUabc dIabc
= −Zabc · Iabc ; = −Yabc · Uabc
dx dx
Si se expresan los vectores de tensiones y corrientes en función de sus componentes simétricas
mediante la matriz de transformación T , las anteriores ecuaciones se convierten en:
dU012 dI012
T· = −Zabc · T · I012 ; T· = −Yabc · T · U012
dx dx
que multiplicándolas por la izquierda por la matriz de transformación inversa T −1 quedan
como sigue:
dU012 dI012
= −T −1 · Zabc · T · I012 ; = −T −1 · Yabc · T · U012
dx dx
Estas últimas son las ecuaciones que representan el funcionamiento de la lı́nea en com-
ponentes simétricas, quedando definidas en este dominio las matrices de impedancias y
admitancias [3]:
Z012 = T −1 · Zabc · T ; Y012 = T −1 · Yabc · T
Cuando la lı́nea es equilibrada (es decir, cuando se cumple que Zab = Zac = Zbc = Zm ,
Zaa = Zbb = Zcc = Zp , Yab = Yac = Ybc = Ym e Yaa = Ybb = Ycc = Yp ) las matrices Z012 y
Y012 son matrices diagonales tal que:
Z1 0 0 Y1 0 0
Z012 = 0 Z2 0 ; Y012 = 0 Y2 0
0 0 Z0 0 0 Y0
Z1 Z2 Z0
Y1 Y1 Y2 Y2 Y0 Y0
2 2 2 2 2 2
rama paralelo con impedancia Zm consta de una resistencia que modela las pérdidas en el
hierro en paralelo con la reactancia de magnetización. La relación de transformación será en
general compleja, para tener en cuenta el desfase α que puede establecerse entre las tensiones
y corrientes del primario con las del secundario, debido a las diferentes posibilidades de
conexión de los devanados (expresado habitualmente como un ı́ndice horario).
Zp Zs
ejα : 1
Zm
Ip,0
Is,0=0
+
Up,0 Zp
- I’p, 0 I’s, 0
Zm + Zs I’s,0 I =0
Ep s, 0
+
-
Es
-
I’s,0 Is,0=0
Ip,0 Ztp Ip,0
Zm
a) Exacto b) Aproximado
Estrella con neutro aislado: El modelo trifásico para este caso es el que se muestra en
la Figura 9.17, donde por el secundario con neutro aislado, no pueden circular corrientes
homopolares, es decir, Iso = 0. Por tanto, el circuito por fase de este transformador para la
secuencia homopolar es el de la Figura 9.16.a con Zs = ∞, resultando desde el secundario
un circuito abierto y desde el primario una impedancia a tierra de valor Zp + 3Ztp + Zm .
Si el transformador trifásico está construido a base de tres monofásicos o sobre un núcleo
trifásico de cinco columnas, ya se ha visto que el valor de Zm es muy elevado, pudiendo
considerarse en la práctica como un circuito abierto. Por el contrario, si el transformador es
de nucleo trifásico de tres columnas, el valor de Zm , aun siendo mayor que el de Zp , puede
ser lo suficientemente bajo como para permitir la circulación de corrientes apreciables.
9.4 COMPONENTES SIMÉTRICAS 481
Ip,0 Is,0= 0
+
Up,0 Zp Zs
-
I’p,0
+ +
Zm Ep Es
- -
Estrella con neutro a tierra: La diferencia de éste con el caso anterior es que ahora
pueden circular corrientes homopolares por el secundario al existir una conexión a tierra a
través de Zts (Figura 9.18).
Ip,0 Is, 0
+ +
Up,0 Zp Zs Us,0
- -
I’p,0
Zm + +
Ep Es
- -
Ip,0 Is,0
Ztp Zts
Ip, 0 Is,0
De lo anterior se deduce que el circuito por fase de secuencia homopolar para este tipo
de transformador, es el que se muestra en la Figura 9.19.a. Considerando Zm como un
circuito abierto, el circuito se reduce a un modelo serie (Figura 9.19.b) con la impedancia
de cortocircuito en serie con 3Zt siendo Zt = Ztp + Zts .
Conexión zig-zag
Otra configuración que permite la circulación de corrientes homopolares a tierra es la
denominada conexión en zig-zag con neutro a tierra. En este tipo de transformador se
disponen de seis devanados, dos por cada columna, que se conectan como se indica en la Fi-
482 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Zm
a) Exacto b) Aproximado
gura 9.20.a, para conseguir dos funciones: i) con intensidades de secuencia directa o inversa,
se comporta como una reactancia con un alto valor de magnetización Xm ≈ ∞, y ii) con
intensidades homopolares, el flujo de cada columna creado por sus dos devanados es nulo
y, en consecuencia, no existe reactancia de magnetización, como se puede apreciar en el
circuito equivalente de la Figura 9.20.b.
A B C Ip,0 Zp
- Ep
+ +
Up,0
- +
Ep
- Zp
Ep -
+
- -
Ep +
Ep
+ +
Ep Ztp
Ip,0 Zp -
Ip,0
a) Conexión b) Circuito
3Ztp Zp
p
Z0
Z0
Z0
Zs0 S
Zp0 S P S Zp0
P S P
P Zt0
T
T
T
T Zt0
Zs0 S
Zp0 S P S Zp0
P S P P
Zs0
T T
T Zt0 T Zt0
Evidentemente, una manera de estudiar una red eléctrica ante cualquier tipo de falta o
configuración es mediante el análisis nodal o circular del circuito trifásico correspondiente.
Sin embargo, en el caso de disponer de una red equilibrada en todos sus elementos excepto
en el nudo de cortocircuito, existe un método basado en la teorı́a de componentes simétricas
de gran interés práctico y con un esfuerzo de cálculo mucho menor.
El método de las componentes simétricas o de las redes de secuencia se puede describir
en los siguientes procedimientos:
a) Determinación del modelo de la red para las tres secuencias (redes de secuencia) en
base a los modelos de los diferentes elementos obtenidos en apartados anteriores.
b) Definición de las condiciones de las tensiones e intensidades en el nudo de la falta en
sus versiones de valores de fase y de componentes simétricas.
c) Análisis de la red mediante sus redes de secuencia, sujetas a las relaciones existentes
entre ellas en el punto de la falta.
A continuación, se desarrolla el estudio de los diferentes tipos de faltas desequilibra-
das producidas en un nudo cualquiera f de una red trifásica que se supone perfectamente
equilibrada (Figura 9.25).
a Ia
f -
RED b -Ib U
a
TRIFÁSICA
c -Ic Ub
Uc
Esta condición permite, como ya se ha visto, analizar el sistema trifásico a partir de los
tres circuitos monofásicos desacoplados que denominamos redes de secuencia (Figura 9.26).
tensiones en dicho nudo f (Ua , Ub y Uc ) son equilibradas de secuencia directa, los circuitos
Thevenin para las tres secuencias son los mostrados en la Figura 9.27, donde solamente
existe una fuente, como es lógico, en el de secuencia directa. Las impedancias Z1 , Z2 y Z0
son las impedancias equivalentes vistas desde el nudo f en cada una de las redes.
Z1 I1 Z2 I2 Z0 I0
- - -
E1 U1 U2 U0
Figura 9.27. Equivalentes Thevenin de las redes de secuencia vistos desde el nudo f.
De los equivalentes Thevenin para cada secuencia, se extraen las relaciones entre ten-
siones y corrientes siguientes:
donde E1 = Ua .
-Icc,a
a
f
Z1 I
-1
E1 U1
Z2
I2
-
U2 3Zf
Z0
I-
0
U0
Figura 9.29. Conexión de las redes de secuencia para resolver una falta L-T.
9.5 CORTOCIRCUITOS DESEQUILIBRADOS 487
A partir de dicho circuito, o directamente combinando las ecuaciones (9.12) y (9.13) con
las (9.11), se obtienen los siguientes resultados para las tensiones y corrientes de secuencia:
E1
I1 = I2 = I0 =
Z1 + Z2 + Z0 + 3Zf
E1 (Z2 + Z0 + 3Zf )
U1 =
Z1 + Z2 + Z0 + 3Zf
E1 Z 2
U2 = −
Z1 + Z2 + Z0 + 3Zf
E1 Z 0
U0 = −
Z1 + Z2 + Z0 + 3Zf
Una vez conocidas las componentes simétricas (9.4) se pueden obtener las tensiones y
corrientes de cada fase mediante la transformación inversa. En concreto, la corriente de falta
a tierra (corriente de la fase a) vale:
3E1
Icc,a = I1 + I2 + I0 =
Z1 + Z2 + Z0 + 3Zf
U1 = U2 + I1 Zf ; U0 = 0
U1 = U2 + I1 Zf ; U0 = 0
En este caso, las ecuaciones se corresponden con un circuito obtenido mediante la co-
nexión en paralelo de las redes de secuencia directa e inversa, intercalando entre ellas en
serie una impedancia igual a la de la falta (Zf ) y sin intervención de la red de secuencia
homopolar, tal y como se muestra en la Figura 9.31.
488 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
-Icc,a = 0
a
f
RED b
- Icc,b
TRIFÁSICA Zf Ucc,b − Ucc,c = Icc,b Zf
c
- Icc,c
Z1 Zf Z2
I1 I
- 2
E1 U1 U2
Figura 9.31. Conexión de las redes de secuencia para una falta Lı́nea-Lı́nea a través de una impe-
dancia Zf .
E1
I1 = −I2 =
Z1 + Z2 + 3Zf
f
a I
- cc,a
=0
RED b Icc,b
-
TRIFÁSICA
c I
-cc,c
Zf Ucc,b = Ucc,c
Icc,a = 0
Convirtiendo las anteriores condiciones a sus correspondientes componentes simétricas
resultan:
I1 + I2 + I0 = 0
U1 = U2
U1 − U0 = −3I0 Zf
Las anteriores ecuaciones indican que la falta puede ser resuelta mediante la conexión
en paralelo de las tres redes de secuencia intercalando en serie una impedancia de valor 3Zf
entre la red homopolar y las otras dos (Figura 9.33).
Z1 I 3Zf
1
-
I2 6 I0 6
E1 U1 Z2 U2 Z0 U0
Figura 9.33. Conexión de las redes de secuencia para una falta L-L-T a través de una impedancia Zf .
A partir del análisis del anterior circuito, se obtienen las siguientes corrientes para cada
una de las tres secuencias:
E1 (Z2 + Z0 + 3Zf )
I1 =
Z1 Z2 + Z1 (Z0 + 3Zf ) + Z2 (Z0 + 3Zf )
E1 (Z0 + 3Zf )
I2 = −
Z1 Z2 + Z1 (Z0 + 3Zf ) + Z2 (Z0 + 3Zf )
E1 Z2
I0 = −
Z1 Z2 + Z1 (Z0 + 3Zf ) + Z2 (Z0 + 3Zf )
Las tensiones U0 , U1 y U2 pueden calcularse directamente a partir de las anteriores corrientes
según (9.11).
490 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
f f f
RED RED RED
SECUENCIA ? I1 SECUENCIA ? I2 SECUENCIA ? I0
DIRECTA INVERSA HOMOPOLAR
Figura 9.34. Redes de secuencia directa, inversa y homopolar con fuentes de intensidad de la falta.
a) Periodo sub-transitorio.
b) Periodo transitorio.
c) Periodo estacionario o permanente1 .
por el primario que no concatena las espiras del secundario, mientras que el flujo ψ es el
flujo común a ambos devanados. De este modo, el efecto del flujo ψp puede ser representado
eléctricamente mediante una inductancia Lp , como se muestra en la Figura 9.35.b.
Lp
i2
i2
Ψ r Ψ r
i1 6 u i1 6 u v1 v2
Ψp V V
N1 N2 N1 N2
(a) (b)
d∆ψ d∆i2
0 = r · ∆i2 + N2 = r · ∆i2 + M · ∆i1 · δ (t) + L2
dt dt
donde δ(t) es la función delta de Dirac.
La solución de la ecuación diferencial anterior resulta:
N1 ( )
− r t − r t
∆i2 = − ∆i1 e L2 y ∆ψ = N1 Λm ∆i1 1 − e L2
N2
Para valores r/L2 bajos, lo que sucede en las máquinas eléctricas, y tiempos cortos, que se
presentan en los análisis transitorios, se tiene:
N1
∆i2 ≈ − ∆i1 y ∆ψ ≈ 0
N2
9.6 CORTOCIRCUITOS EN REDES CON MÁQUINAS SÍNCRONAS 493
De este modo, puede concluirse que, en condiciones transitorias, el modelo de una máqui-
na sı́ncrona vista desde el estátor se puede identificar con unos nuevos parámetros: la reac-
tancia transitoria X 0 , asociada a la inductancia L0 y la tensión interna v1 (e0 ), debida al
0
término N1 dψdt .
Cuando en la máquina sı́ncrona se dispone de devanados de amortiguamento (bobinas
cortocircuitadas), aparecen nuevas trayectorias y flujos magnéticos que, si se considera el
principio mencionado de conservación del flujo, hace que la tensión del primario se pueda
aproximar por una nueva inductancia L00 , denominada inductancia sub-transitoria, y una
tensión interna sub-transitoria e00 . Como es de esperar, la inductancia L00 tiene un valor
inferior a la transitoria L0 , cumpliéndose que L00 < L0 < L.
Durante el periodo sub-transitorio la máquina sı́ncrona se modela por la tensión interna
sinusoidal de valor eficaz E 00 y una reactancia inductiva serie X 00 , y se considera que este
periodo tiene una duración de entre 20 y 50 ms. Del mismo modo, el periodo transitorio se
define por la tensión sinusoidal E 0 y la reactancia X 0 , con una constante de tiempo entre 0.5
y 3 s. Y, como es de esperar, el perı́odo estacionario o permanente se define por la tensión
interna E y la reactancia sı́ncrona Xs 2 .
Si se atiende a la duración de los periodos, la utilización de un modelo u otro de-
penderá del tipo de análisis que se desee realizar. De este modo, el modelo estacionario,
correspondiente al periodo permanente, se utiliza para el análisis de redes en explotación
(flujo de potencia). En cambio, para el estudio de redes ante perturbaciones bruscas, como
ocurre en los cortocircuitos, los modelos habituales son el sub-transitorio y el transitorio.
El circuito sub-transitorio por su corta duración es el adecuado para el cálculo de las in-
tensidades de iniciales (intensidades de pico) presentes en el cálculo de cortocircuitos. El
modelo transitorio tiene interés para el estudio de la estabilidad de redes y en el cálculo de
las intensidades de corte (entre 3 y 5 ciclos) e intensidades que deben hacer actuar a los
2
Las tensiones internas de los distintos periodos se definen a partir de las condiciones iniciales que se
tienen antes de producirse la perturbación; tı́picamente las condiciones iniciales se obtienen mediante un flujo
de potencia o bien en condiciones de vacı́o. En este último caso se cumple que E 00 = E 0 = E = Unominal .
494 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
relés de protección. En la Tabla 9.2 se dan algunos valores tı́picos de las reactancias para
los diferentes tipos de máquinas sı́ncronas, y en la Tabla 9.3 se muestra un resumen de los
periodos y circuitos estacionarios de secuencia directa de una máquina sı́ncrona.
De este modo, la presencia de máquinas sı́ncronas en una red eléctrica, que sufre un cor-
tocircuito trifásico “alejado” de los bornes de los generadores3 , se reduce a la implantación
en el modelo de la red de su circuito equivalente correspondiente.
3
En las normas IEC-909 y IEC-363 se establecen expresiones y ecuaciones para generadores sı́ncronos
cercanos al cortocircuito.
9.6 CORTOCIRCUITOS EN REDES CON MÁQUINAS SÍNCRONAS 495
X0 0 I0 E-0-E
Transitorio -I -q
Estabilidad, dinámico, 6
ϕ jXq0 Iq0
cortocircuitos E0 U Id0 ? w U j -
(intensidades de corte
y ajuste de relés) I0 jXd0 Id0
E = U + jXd Id + jXq Iq
X 00 Intensidad de pico:
f
00
Icc
E 00 Ipico = imáx (t = 10 ms) =
00
Ikj ( )
√ 00 R”
− X”eq ω
k - j 00
2Icc sen(ϕ ) · 1 + e eq
X 00
E 00
X0 Intensidad de corte:
f ( )
0
Icc R0
E0 √ 0 − Xeq
0 ωtc
0 Icorte = imáx (t = tc ) = 2Icc sen(ϕ0 ) · 1+e eq
Ikj
k - j
X0 Intensidad de cortocircuito para el ajuste de relés:
√ 0
E0 Imı́n = 2Icc
Eri, a Xp Ia
+
+
Ea
R
Ec N Eb
V L Eri, b X
+ + p Ib
zt +
Eri, c Xp
Ic
+
X0 I0
Zt 3Zt U0
X2 I2 X0 I0
U2 U0
Zcc I1
Un U1
I- Rcc Xcc Ir
s -
Us Xm Rr 1−s
s
Figura 9.39. Circuito equivalente de una máquina ası́ncrona en régimen estacionario equilibrado.
Teniendo en cuenta los valores habituales de s1 (<0.01), resulta que la resistencia ficti-
cia del rotor para la secuencia inversa se reduce aproximadamente a Rr /2, que es un valor
prácticamente despreciable. Por otra parte, si se considera que la reactancia de magnetiza-
ción Xm tiene un valor elevado respecto a la impedancia de cortocircuito Zcc de la máquina,
el equivalente paralelo de las dos es prácticamente Zcc . Por ello, se acostumbra a considerar
como modelo de secuencia inversa de la máquina el correspondiente a la impedancia de
cortocircuito (modelo que también se utiliza para calcular su intensidad de arranque) [5].
De este modo, el circuito de secuencia inversa de una máquina ası́ncrona, tanto en el régi-
men estacionario como en el transitorio, es el que se muestra en la Figura 9.40, siendo en
consecuencia Z2 = Zcc .
I- Rcc Xcc
2 -
U2
distribución (MT o BT, radiales)4 . Las primeras pueden presentar elementos generadores y
transformadores con distintas situaciones de puesta a tierra. Sin embargo, con la finalidad de
detectar fácilmente las faltas L-T, estas redes de transporte presentan todos sus elementos
conectados con conexión a tierra: transformadores en estrella con neutro conectado a tierra.
Las redes de distribución, debido a su topologı́a radial suelen presentar una única fuente
de alimentación (transformador de acoplamiento AT/MT o MT/BT) y, por tanto, el tipo
de transformador y la conexión de su neutro a tierra permite identificar el sistema de puesta
a tierra. Según esto, las redes de distribución (MT y BT) se pueden clasificar en:
Red directamente puesta a tierra: Se trata de redes donde el neutro del secundario
del transformador de acoplamiento está unido sólidamente a tierra y el primario en
triángulo o estrella con neutro a tierra.
Red puesta a tierra a través de una reactancia: Son las redes donde el neutro del
secundario del transformador de acoplamiento está unido a tierra a través de una
reactancia. Un caso particular se tiene cuando el valor de la inductancia se fija para
que presente resonancia con las capacidades parásitas homopolares de las lı́neas, de-
nominándose sistema de puesta a tierra a través de bobina Petersen o neutralizadora.
Red puesta a tierra a través de una resistencia: Se trata de las redes donde el neutro
del secundario del transformador de acoplamiento está unido a tierra a través de una
resistencia.
Red aislada de tierra: Son aquellas redes donde el neutro del secundario del transfor-
mador de acoplamiento o no existe, por tener una configuración triángulo, o bien no
está unido a tierra.
Los sistemas de puesta a tierra aislados, desde el punto de vista del análisis de cortocir-
cuitos que se ha descrito a lo largo de este capı́tulo, al no considerar en la red los elementos
paralelo (capacidades de las lı́neas, consumos), presentan una intensidad de cortocircuito
nula. Pero aunque se tuviesen en cuenta las capacidades de la lı́neas, la intensidad de defecto
serı́a muy baja. Es decir, para los sistemas de neutro aislado el cálculo de las intensidades
de cortocircuito no refleja una situación de interés; y lo mismo ocurre con los sistemas de
puesta a tierra con bobina neutralizadora. Sin embargo, este tipo de sistemas presentan
graves problemas transitorios en lo relativo a las sobretensiones que se originan, y que se
establecen a partir de las ecuaciones diferenciales de la red [6].
4 5 8 1
3 Scc = 5 000 MVA
20 kV 380 kV
Yn YyNn
YdN
6 7
9
YdN
2
11 kV
Yn
4 5 8 1
0.072j 0.1j 0.075j 0.02j
3
0.025j (0.1j) 0.06 j
E1
E3 0.15j 0.17j
6 7
0.085j 0.09j
9
0.1j
2
0.066j (0.166j)
E2
Falta lı́nea-tierra
Por tratarse de un falta lı́nea-tierra de resistencia nula, se han de considerar los tres
circuitos de secuencia directa, inversa y homopolar (Figuras 9.42, 9.43 y 9.44, respectiva-
mente).
504 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
4 5 8 1
0.072j 0.1j 0.075j 0.02j
3
0.025j 0.06 j
0.15j 0.17j
6 7
0.085j 0.09j
9
0.1j
2
0.066j
4 5 8 1
0.216j 0.3j 0.075j 0.022j
3
0.01j 0.057 j
0.45j 0.51j
6 7
0.255j 0.27j
9
0.095j
2
0.033j
De acuerdo con el apartado 9.5.1, para el cortocircuito entre la fase a y tierra en el nudo
9.9 EJEMPLO 505
donde Z1,99 , Z2,99 y Z0,99 son, respectivamente, los elementos (9, 9) de las matrices de
impedancias nodales directa, inversa y homopolar.
506 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Multiplicando por la intensidad base de la zona del nudo 9, Ibase,9 , se obtiene la inten-
sidad de cortocircuito lı́nea-tierra en el nudo 9 (corriente de la fase a) en valor eficaz:
el riesgo que ello conlleva para los diferentes elementos que lo integran. En caso de no tomar
ningún tipo de medida en contra, la falta se propagarı́a a través de la red y sus efectos se
irı́an extendiendo. Como consecuencia de todo ello, importantes zonas de la red podrı́an
llegar a quedar fuera de servicio y la calidad del suministro se resentirı́a, incluso en zonas
alejadas del punto en que se ha producido la falta.
Tanto por razones técnicas como económicas, es imposible evitar que se produzcan faltas.
El diseño de un sistema eléctrico debe contemplar el hecho de que van a producirse faltas
de manera aleatoria e inesperada, por lo que es necesario dotarlo de los medios adecuados
para su tratamiento. Por esta razón, los SEP incorporan un sistema de protección que tiene
por objetivo minimizar los efectos derivados de los diferentes tipos de faltas que pueden
producirse.
La actuación del sistema de protección va encaminada, por tanto, a mantener tanto la
calidad como la continuidad del servicio, intentando que ambas caracterı́sticas se resientan
mı́nimamente durante un tiempo mı́nimo. Para ello es necesario que la red sea planificada
de manera que permita ofrecer alternativas de operación que posibiliten la adecuada alimen-
tación de todos los puntos de consumo aunque se produzcan faltas que afecten a elementos
de la generación, transporte o distribución.
Aunque una falta puede aparecer en cualquiera de los elementos que lo componen, los
estudios realizados al efecto ponen de manifiesto que alrededor del 90 % de las faltas se
producen en las lı́neas aéreas, siendo las del tipo fase-tierra las más comunes. Este dato
es fácilmente justificable por el hecho de que las lı́neas aéreas abarcan grandes extensiones
de terreno, se encuentran a la intemperie y están sometidas a acciones exteriores que es-
capan de cualquier tipo de control mientras que otro tipo de elementos como generadores,
transformadores, etc., operan bajo condiciones más fácilmente controlables.
Independientemente del punto en que se produzca la falta, la primera reacción del sis-
tema de protección es la de desconectar el circuito en falta, para impedir que la falta se
propague y disminuir el tiempo de permanencia bajo solicitaciones extremas de los equipos
más directamente afectados. La desconexión del circuito en falta mediante interruptores
automáticos origina un transitorio que, asimismo, puede implicar una serie de alteracio-
nes como sobretensiones, descompensación entre generación y consumo con cambio de la
frecuencia, etc. Cuando estas consecuencias den origen a condiciones inadmisibles para
determinados elementos, el sistema de protección debe actuar en segunda instancia desco-
nectando los circuitos que, aunque no estaban directamente afectados por la falta, se ven
alcanzados por sus efectos.
Una vez que la falta y sus efectos han sido neutralizados, se debe proceder a realizar las
acciones necesarias para restituir lo más rápidamente posible el sistema a sus condiciones
iniciales de funcionamiento.
Tanto un sistema de protección en su conjunto como cada una de las protecciones que
lo componen, deben satisfacer las siguientes caracterı́sticas funcionales:
508 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Sensibilidad
Establecer para cada tipo de protección las magnitudes mı́nimas necesarias que per-
miten distinguir las situaciones de falta de las situaciones normales de operación.
Establecer para cada una de las magnitudes necesarias las condiciones lı́mite que
separan las situaciones de falta de las situaciones normales de operación.
Las “condiciones lı́mite” son un concepto más amplio que el de “valores lı́mite” ya que, en
muchas ocasiones, el solo conocimiento del valor de una magnitud no basta para determinar
si ha sido alcanzado como consecuencia de una situación anómala de funcionamiento o es
el resultado de una incidencia normal dentro de la explotación del sistema.
Tal es el caso, por ejemplo, de la energización de un transformador de potencia. La
conexión del primario del transformador a la red origina una fuerte intensidad de vacı́o,
denominada en inglés inrush current, que si es analizada única y exclusivamente desde el
punto de vista de su elevado valor puede llevar a interpretaciones erróneas. Un análisis más
amplio, que incluya el estudio de la forma de onda a través de sus componentes armónicos,
permite establecer si el súbito incremento de la corriente es debido a la energización del
transformador o ha sido originado por una situación de falta.
Selectividad
La selectividad es la capacidad que debe tener la protección para, una vez detectada
la existencia de falta, discernir si la misma se ha producido dentro o fuera de su área
de vigilancia y, en consecuencia, dar orden de disparar los interruptores automáticos que
controla, cuando ası́ sea necesario para despejar la falta.
Tan importante es que una protección actúe cuando tiene que actuar como que no actúe
cuando no tiene que actuar. Si la falta se ha producido dentro del área vigilada por la
protección ésta debe dar la orden de abrir los interruptores que aı́slen el circuito en falta.
Si, por el contrario, la falta se ha producido fuera de su área de vigilancia, la protección debe
dejar que sean otras protecciones las que actúen para despejarla, ya que su actuación dejarı́a
fuera de servicio un número de circuitos más elevado que el estrictamente necesario para
aislar la falta y, consecuentemente, implicarı́a un innecesario debilitamiento del sistema.
Existen diversas formas de dotar a las protecciones de la caracterı́stica de selectividad.
En algunos casos, la propia configuración de la protección hace que solamente sea sensible
ante faltas ocurridas en su área de protección y, por tanto, la selectividad resulta ser una
cualidad inherente al propio funcionamiento de la protección. En los casos en que las protec-
ciones sı́ son sensibles a faltas ocurridas fuera de su área de vigilancia la selectividad puede
lograrse, por ejemplo, mediante un adecuado ajuste de condiciones y tiempos de actuación
en coordinación con el resto de protecciones relacionadas.
9.10 PROTECCIÓN ANTE FALTAS EN REDES ELÉCTRICAS 509
Rapidez
Tras haber sido detectada, una falta debe ser despejada lo más rápidamente posible.
Cuanto menos tiempo se tarde en aislar la falta, menos se extenderán sus efectos y menores
daños y alteraciones se producirán al reducirse el tiempo de permanencia bajo condiciones
anómalas en los diferentes elementos. Todo ello redunda en una disminución de los cos-
tes y tiempos de restablecimiento de las condiciones normales de operación, ası́ como de
reparación o reposición de equipos dañados, y, por tanto, en un menor tiempo de indis-
ponibilidad de las instalaciones afectadas por la falta, lo que posibilita un mayor y mejor
aprovechamiento de los recursos ofrecidos por el SEP.
La rapidez con que puede actuar una protección depende directamente de la tecnologı́a
empleada en su construcción y de la de la velocidad de respuesta del sistema de mando y
control de los interruptores automáticos asociados a la misma.
Sin embargo, un despeje óptimo de la falta no exige que todas las protecciones que la
detectan actúen de forma inmediata. En función de esta caracterı́stica las protecciones se
clasifican en:
1. Protecciones instantáneas
Son aquellas que actúan tan rápido como es posible debido a que la falta se ha produ-
cido dentro del área que vigilan directamente. En la actualidad, a nivel orientativo,
el tiempo usual de despeje de una falta en AT mediante una protección instantánea
puede situarse en el entorno de dos o tres ciclos. Si el tiempo de despeje es menor la
protección se denomina de alta velocidad.
2. Protecciones de tiempo diferido
Son aquellas en las que de manera intencionada se introduce un tiempo de espera
que retrasa su operación, es decir, que retrasa el inicio de la maniobra de apertura
de interruptores una vez que ha sido tomada la decisión de operar. Este retraso
facilita, por ejemplo, la coordinación entre protecciones con el objetivo de que actúen
solamente aquellas que permiten aislar la falta desconectando la mı́nima parte posible
del SEP.
Fiabilidad
Una protección fiable es aquella que responde siempre correctamente. Esto significa que
la protección debe responder con seguridad y efectividad ante cualquier situación que se
produzca.
No debe confundirse la respuesta de la protección con su actuación u operación. La
protección está vigilando continuamente lo que pasa en el sistema y, por tanto, está res-
pondiendo en cada instante en función de las condiciones que en él se producen. En conse-
cuencia, la respuesta de la protección puede ser tanto de actuación como de no actuación.
Seguridad significa que no deben producirse actuaciones innecesarias ni omitirse actuaciones
necesarias.
Por otra parte, cuando la protección debe actuar es necesario que todas las etapas que
componen el proceso de despeje de la falta sean cumplidas con efectividad. El fallo en
510 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
cualquiera de ellas implicarı́a que la orden de actuación dada por la protección no podrı́a
ser cumplida con la debida obediencia por el interruptor automático correspondiente.
En este sentido, es necesario resaltar la gran importancia que tiene para las protecciones
la definición de un adecuado programa de mantenimiento preventivo [8, 9]. Hay que tener en
cuenta que una protección solamente actúa en condiciones de falta y que estas condiciones
son escasas y excepcionales en cualquier SEP moderno. Por tanto, aunque una protección
a lo largo de su vida útil va a operar en escasas ocasiones, se debe tener la seguridad de
que operará correctamente aunque haya transcurrido un largo perı́odo de tiempo desde la
última vez que lo hizo.
Economı́a y simplicidad
La instalación de una protección debe estar justificada tanto por motivos técnicos como
económicos. La protección de una lı́nea es importante, pero mucho más lo es impedir que los
efectos de la falta alcancen a las instalaciones alimentadas por la lı́nea o que éstas queden
fuera de servicio. El sistema de protección es una pieza clave del SEP ya que permite:
Impedir que la falta se extienda a través del sistema y alcance a otros equipos e
instalaciones provocando un deterioro de la calidad y continuidad del servicio.
Reducir los costes de reparación del daño.
Reducir los tiempos de permanencia fuera de servicio de equipos e instalaciones.
1. Protecciones primarias.
2. Protecciones de apoyo.
9.10 PROTECCIÓN ANTE FALTAS EN REDES ELÉCTRICAS 511
Protecciones primarias
Las protecciones primarias son aquellas que tienen la responsabilidad de despejar la
falta en primera instancia. Están definidas para desconectar el mı́nimo número de elementos
necesarios para aislar la falta.
Con el fin de optimizar sus prestaciones, el SEP se divide en zonas de protección primaria
definidas en torno a cada elemento importante, tal y como se indica en la Figura 9.45. Cada
zona se solapa con sus adyacentes con el fin de evitar que se produzcan zonas muertas
no cubiertas por protecciones primarias. El solape entre dos zonas se establece alrededor
del interruptor común a ambas que sirve de separación entre los dos elementos contiguos
correspondientes.
Cuando se produce una falta en el interior de una zona las protecciones primarias co-
rrespondientes deben disparar los interruptores pertenecientes a la misma, pero solamente
éstos y ninguno más debe ser disparado para despejar la falta. Únicamente en el caso, poco
probable pero posible, de que la falta se produzca en la zona solapada, la actuación de las
protecciones primarias pueden llevar a desconectar un área más amplia que la estrictamente
necesaria para aislar la falta.
Protecciones de apoyo
Las protecciones de apoyo son aquellas que tienen la responsabilidad de despejar la falta
en segunda instancia, es decir, solamente deben operar en el caso de que hayan fallado las
Las protecciones de apoyo deben operar con retardo respecto a las principales con el
fin de dejarles tiempo suficiente para que puedan actuar. Una vez que se haya producido
esta actuación, las protecciones de apoyo deben ser reinicializadas con el fin de impedir
innecesarias aperturas de interruptores.
Se denomina protección de apoyo local [10] a aquella que se ubica en la misma subes-
tación que la protección primaria correspondiente. La duplicidad de elementos, como por
ejemplo los transformadores de medida para protección que las alimentan, se hace impres-
cindible en algunos casos si se quiere conseguir independizar las causas de fallo en uno y
otro tipo de protección.
Cuando la protección de apoyo está instalada en una subestación contigua a la que
contiene la protección principal recibe el nombre de protección de apoyo remoto. Las pro-
tecciones de apoyo remoto presentan la ventaja de separar, como consecuencia de su propia
filosofı́a de instalación, las causas de fallo respecto a las protecciones primarias correspon-
dientes. Sin embargo, presentan el inconveniente de que su actuación conduce siempre a la
desconexión de un área de la red mayor que la estrictamente necesaria para aislar la falta.
Finalmente, es necesario señalar que una misma protección puede desempeñar funciones
de protección primaria para un determinado elemento y, al mismo tiempo, funciones de
protección de apoyo para otro elemento. Asimismo, cuando las protecciones primarias se
encuentran fuera de servicio debido a tareas de reparación o mantenimiento, las protecciones
de apoyo correspondientes se convierten en protección primaria frente a las faltas que puedan
producirse.
Baterı́a de alimentación.
Transformadores de medida para protección.
Relé de protección.
Interruptor automático.
Baterı́a de alimentación
La baterı́a de alimentación es el elemento que garantiza la continuidad del suministro de
la energı́a necesaria para el funcionamiento del equipo de protección. La alimentación del
equipo de protección no puede realizarse directamente desde la lı́nea. Si ası́ se hiciese, una
falta que dejase sin alimentación una subestación, o provocase una defectuosa alimentación
de la misma, dejarı́a también fuera de servicio a todos los equipos de protección ubicados
en ella. Ello implicarı́a graves consecuencias debido a que es precisamente en condiciones
de falta cuando un equipo de protección debe actuar.
Por tanto, un equipo de protección debe contar con una fuente de alimentación propia
que le permita operar en isla, sin depender de fuentes externas, durante un tiempo suficiente.
9.10 PROTECCIÓN ANTE FALTAS EN REDES ELÉCTRICAS 513
Transformadores de tensión.
Transformadores de intensidad.
que se quiera medir, los transformadores de tensión pueden ser conectados según diversos
esquemas de conexión. Por ejemplo, para medir la tensión homopolar los secundarios deben
ser dispuestos en triángulo abierto.
Los transformadores de intensidad se conectan en serie con el conductor por el que
circula la corriente que quiere ser medida. Su intensidad nominal secundaria es usualmente
de 5 A, aunque también suele ser utilizada la de 1 A. El mayor peligro para su precisión es
que las grandes corrientes que se producen como consecuencia de una falta provoquen su
entrada en saturación.
Es muy habitual que los transformadores de intensidad dispongan de varios secundarios
con diferentes caracterı́sticas, ya que cada secundario tiene su propio núcleo y es indepen-
diente de los otros. Un transformador de intensidad que disponga, por ejemplo, de dos
secundarios es normal que tenga uno destinado a medida y otro a protección. En función de
la intensidad que se quiera medir, los transformadores de intensidad se conectan según diver-
sos esquemas de conexión. Por ejemplo, para medir la intensidad homopolar los secundarios
deben ser dispuestos en estrella.
Relé de protección
1. Acondicionamiento de señales.
2. Aplicación de funciones de protección.
3. Lógica de disparo.
Las protecciones necesitan datos que, generalmente, no pueden ser proporcionados di-
rectamente por los transformadores de medida que las alimentan. Por esta razón, la primera
etapa consiste en acondicionar las señales de entrada al formato que el relé necesita para
su funcionamiento. Normalmente los datos de entrada son los valores instantáneos de las
magnitudes de fase (tensión y/o intensidad). A partir de ellos se determinan, en función
de las necesidades especı́ficas de cada relé, valores eficaces, valores máximos, componentes
aperiódicas, componentes de secuencia, armónicos fundamentales o de orden superior, etc.
Una vez que la protección dispone de los datos que necesita procede a aplicar los cri-
terios de decisión que le hayan sido implementados. Los criterios de decisión se construyen
mediante funciones básicas de protección que serán explicadas más adelante. El elemento en
el que se realiza cada función básica se denomina unidad de medida. El adecuado funciona-
miento de una protección, debido a la complejidad y variedad de factores que es necesario
tener en cuenta, exige generalmente la incorporación de varias funciones básicas. Por tanto,
una protección está compuesta normalmente por varias unidades de medida.
9.10 PROTECCIÓN ANTE FALTAS EN REDES ELÉCTRICAS 515
Los resultados proporcionados por las distintas funciones que integran la protección
se analizan conjuntamente mediante la lógica de disparo, que es la responsable de tomar
la decisión de cómo debe actuar la protección. Esta actuación se lleva a cabo mediante
los circuitos auxiliares de control de los interruptores asociados al funcionamiento de la
protección. La orden se transmite a través de los contactos que energizan los circuitos de
disparo de los interruptores que hayan sido definidos por la lógica de disparo como aquellos
que es necesario abrir para aislar la falta.
Asimismo, la protección gobierna otra serie de circuitos auxiliares de control que sirven,
por ejemplo, para activar alarmas, enviar información al despacho central de maniobras,
etcétera.
Interruptor automático
El interruptor automático [14] es el elemento que permite abrir o cerrar un circuito en
tensión, interrumpiendo o estableciendo una circulación de intensidad. Opera bajo el control
de la protección y su apertura, coordinada con la de otros interruptores, permite aislar el
punto en que se ha producido la falta.
Básicamente consta de:
tensión entre ellos hace que se establezca de nuevo el arco. La interrupción definitiva,
y consecuentemente la apertura del circuito, se produce en posteriores pasos de la
corriente por cero, ya que entonces los contactos han tenido tiempo de separarse lo
suficiente como para impedir el recebado del arco. Cuanto mayor sea la velocidad
con que se separan los contactos menor será el tiempo necesario para alcanzar la
distancia que garantice la apertura del circuito. A nivel orientativo se puede señalar
como normal que la interrupción definitiva se produzca en el segundo o tercer paso
de la corriente por cero.
Poder de corte suficiente para garantizar la interrupción de la máxima corriente de
cortocircuito que puede producirse en el punto en que está instalado el interruptor.
El poder de corte está ı́ntimamente ligado a la capacidad que debe tener el medio
dieléctrico para desempeñar también la función de medio refrigerante, ya que debe
ser capaz de canalizar hacia el exterior la energı́a liberada en el proceso de extinción
del arco. En lı́neas de AT es habitual que para aumentar el poder de corte se uti-
licen varias cámaras de extinción en serie, cuyos contactos deben operar de manera
sincronizada. Este hecho no introduce ninguna modificación desde el punto de vista
de la protección, ya que ésta da en todos los casos una orden única de actuación y
es el interruptor quien debe incorporar los mecanismos necesarios para asegurar la
sincronización.
En lı́neas aéreas es muy habitual que las causas que provocan una falta tengan carácter
transitorio, es decir, que desaparezcan tras haberla originado y haberse despejado la falta.
Por esta razón en la protección de lı́neas aéreas se emplea la maniobra de reenganche [15].
Transcurrido un tiempo prudencial tras haberse producido una falta y haberse realizado un
disparo monofásico o trifásico para despejarla, la maniobra de reenganche consiste en volver
a cerrar el circuito mediante el cierre monofásico o trifásico correspondiente. El tiempo de
espera desde que se abre el interruptor hasta que se vuelve a intentar su cierre es necesario
para desionizar el medio contenido en la cámara de extinción. Si las causas eran de carácter
transitorio el reenganche se producirá con éxito y el sistema continuará funcionando satis-
factoriamente habiendo tenido un tiempo mı́nimo de indisponibilidad. Si, por el contrario,
las causas que originaron la falta aún persisten la protección volverá a ordenar el disparo
de los interruptores.
En ocasiones, sobre todo en redes de distribución, se programan varios intentos de re-
enganche, separados entre sı́ por intervalos de tiempo crecientes, con el fin de asegurarse
de que las causas que motivaron la falta no han desaparecido por sı́ solas al cabo de cierto
tiempo. Para tener una idea del orden de magnitud de los tiempos programados habitual-
mente cabe citar que, en lı́neas de distribución, el primer intento de reenganche se realiza
tras un tiempo aproximado de 0.2 segundos y que los dos o tres intentos de reenganche
sucesivos, caso de ser necesarios, se realizan entre los 10 y 150 segundos siguientes.
Por tanto, la protección controla tanto el circuito de disparo como el circuito de cierre
del interruptor automático. Cuando la importancia de las instalaciones o equipos protegidos
ası́ lo justifica, los circuitos de control se instalan por duplicado para asegurar, por ejemplo,
que aunque se produzca una averı́a que inutilice el circuito de disparo principal la apertura
del interruptor quede garantizada por la actuación del circuito de disparo de reserva.
9.10 PROTECCIÓN ANTE FALTAS EN REDES ELÉCTRICAS 517
Además existen otras funciones que, sin pertenecer a ninguno de los cuatro tipos an-
teriores ni corresponder a funciones especı́ficas de protección, son necesarias para que el
sistema de protección opere adecuadamente en su conjunto. A este grupo, que podrı́amos
denominar de funciones complementarias, pertenecen entre otras la función de reenganche,
ya explicada anteriormente, o todas aquellas funciones que permiten comunicar o conectar
entre sı́ los diferentes elementos que componen el sistema de protección.
La particularización y combinación de estas funciones básicas da origen a las diferentes
funciones que caracterizan la operación de los distintos tipos de protecciones existentes.
A continuación, se presentan someramente cada una de estas funciones básicas para,
en puntos posteriores, pasar a exponer las principales protecciones utilizadas en redes de
energı́a eléctrica.
De tiempo fijo.
De tiempo inverso.
9.11 PROTECCIONES DE SOBREINTENSIDAD 519
Tiempo de operación
6
Tiempo fijo
Inversa
Muy inversa
Extremadamente inversa
Instantánea
-
Intensidad
En cada unidad de protección concreta los factores que definen su curva caracterı́sti-
ca pueden ser ajustados dentro del rango para el que ha sido diseñada. Por esta razón,
cada protección dispone de una familia de curvas caracterı́sticas y, cuando se instala, debe
ajustarse para que funcione con aquella que mejor responda a las condiciones particulares
del punto en que se ubica y mejor se adecue a las necesidades de coordinación con otras
protecciones.
La principal desventaja de las protecciones de sobreintensidad es que individualmente
son escasamente selectivas debido a que su respuesta es función únicamente del valor de la
intensidad que vigilan, con independencia de la causa que la origina, de su sentido de
circulación o del punto en que se ha producido la falta. Por esta razón, la selectividad
de las protecciones de sobreintensidad se define a nivel de conjunto, es decir, coordinando
520 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Lado generación
?
A
C D
?
Z1 ?
Z2 ?
Z3 ?Z4 ? Z6 ?
Z5 ? Z7 ?
Z8
Lado carga 6
las protecciones de sobreintensidad que gobiernan los interruptores automáticos. Para ello
es necesario ajustarlas de modo que, referidos a intensidades equivalentes, sus tiempos de
operación sean crecientes a medida que están situados más cerca de la generación y más
alejados del consumo.
Aunque este escalonamiento de tiempos puede conseguirse con protecciones de sobre-
intensidad de tiempo fijo, lo habitual es que se realice con unidades de tiempo inverso,
debido a que permiten reducir los tiempos de permanencia bajo condiciones de falta a me-
dida que aumenta el valor de la corriente de falta y, por tanto, mitigan la gravedad de las
consecuencias de su circulación.
La Figura 9.48.a muestra las curvas caracterı́sticas correspondientes a las protecciones
de sobreintensidad de tiempo inverso que controlan los interruptores involucrados en la falta
señalada en la Figura 9.47. En ella puede apreciarse cómo, para las corrientes de circulación
provocadas por la falta en F, las protecciones en C y D, aunque son las más rápidas, no
actuarán debido a que no ven intensidad de falta, que es solamente vista por las protecciones
en A y B. En este caso actuará la protección en B porque es la más rápida de las dos y,
debido a ello, realiza funciones de protección primaria de la lı́nea en que está instalada.
Solamente si falla la protección en B será la protección en A la que despejará la falta, ya
que en este caso desempeña funciones de protección de apoyo de la lı́nea en falta.
A
B
CoD
- -
Intensidad IccC IccB Intensidad
(a) (b)
El establecimiento de una selectividad lógica resultarı́a mucho más costoso ya que exi-
girı́a disponer de canales de comunicación entre todas las protecciones. En este caso, una
protección operará solamente cuando detecte paso de intensidad de falta y, además, reciba
información de que las protecciones situadas inmediatamente detrás hacia el lado de la carga
no detectan paso de corriente de falta. En el supuesto analizado, la protección en B abrirı́a
el interruptor debido a que ve intensidad de falta y recibe la información de que C y D no
9.11 PROTECCIONES DE SOBREINTENSIDAD 523
aunque ve corriente de falta recibe el dato de que B también detecta intensidad de falta.
Esta técnica, combinada con la selectividad cronométrica, permitirı́a disminuir los tiempos
necesarios para despejar la falta, ya que posibilita que B anule su tiempo de espera al recibir
los datos que le confirman que debe ser la encargada de despejar la falta.
El escalonamiento de los valores de las corrientes de cortocircuito, creciente a medida
que nos acercamos al lado de la generación, posibilita el establecimiento de selectividad
amperimétrica en una red radial. Cada protección debe ser ajustada de modo que opere
solamente si la intensidad es mayor que la corriente de cortocircuito correspondiente a la
posición del interruptor contiguo ubicado hacia el lado de la carga. Por tanto, para la red
mostrada en la Figura 9.47, el valor de referencia para la protección en B debe ser la corriente
de cortocircuito en C, mientras que para la protección en A se tomará como referencia el
valor de la corriente de cortocircuito en B.
Un inconveniente de la selectividad amperimétrica es que para garantizar que las faltas
que se produzcan justamente a la entrada de un interruptor sean despejadas correctamente
es necesario ajustar las protecciones para unos valores de referencia un poco menores que los
indicados. Sin embargo, esto puede conducir a una selectividad errónea entre las protecciones
ya que, por ejemplo, si la falta F se produce en un punto muy próximo a la salida del
interruptor B, puede llegar a ser la protección en A quien la despeje, si es más rápida
que la ubicada en B, ya que ambas protecciones ven intensidades de falta dentro de su
rango de operación. Por esta razón, para garantizar un comportamiento satisfactorio del
sistema de protección, es conveniente complementar la selectividad amperimétrica con una
adecuada selectividad cronométrica. La Figura 9.48.b muestra las curvas caracterı́sticas
correspondientes a una selectividad amperimétrica y cronométrica conjuntas, en caso de
emplearse protecciones de sobreintensidad de tiempo fijo.
524 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Lado generación
A1 ? ?C1
A2
- I IR
C2
f f
Carga Carga
I
- wf If
B1 I D1
F If
B2 6 6D2
Carga
las protecciones de distancia son más adecuadas debido a que, aunque son más complejas,
ofrecen mejores prestaciones y este hecho prevalece sobre el coste cuando se trata de proteger
un elemento tan importante como la red de transporte a AT.
Algunas ventajas de las protecciones de distancia frente a las de sobreintensidad son:
Ofrecen mejor selectividad, debido a que son más fáciles de coordinar entre sı́.
Su coordinación permite respuestas más rápidas.
Los cambios de configuración del sistema influyen menos en sus valores de ajuste.
Los penduleos de potencia les afectan menos.
A pesar de lo que su nombre pudiera dar a entender, las protecciones de distancia no
calculan la distancia a la que se encuentra la falta sino que determinan si la misma es
interna o externa a la zona que vigilan. Para ello, realizan funciones pertenecientes al grupo
de funciones básicas de cociente de dos magnitudes que, en este caso, se obtienen a partir de
los datos de tensión e intensidad relativos al extremo de lı́nea en que se encuentra ubicada la
protección. A partir de ellos se obtiene la impedancia vista por la protección. Por esta razón,
las protecciones de distancia reciben también el nombre de protecciones de impedancia.
Esta conversión posibilita la representación de la impedancia vista por la protección y
de su caracterı́stica de operación sobre unos ejes cartesianos en los que en el eje de abcisas
se representa la parte real o resistencia y en el eje de ordenadas la parte imaginaria o
reactancia, dando origen al denominado diagrama R-X [17].
La impedancia vista por la protección es mayor en condiciones normales de operación del
sistema que en condiciones de falta, ya que en este último caso la impedancia vista es sólo
la correspondiente al circuito comprendido entre el punto en el que se ubica la protección y
el punto en que se ha producido la falta. Para aplicar este principio se representa sobre el
diagrama R-X la impedancia vista por la protección y su caracterı́stica de operación, que
representa el valor lı́mite de la zona que se quiere proteger y define un área de operación
526 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
sobre el diagrama R-X. La protección solamente debe operar si el punto definido por las
coordenadas de la impedancia vista por la protección se encuentra dentro del área de ope-
ración, ya que en caso contrario o no existe falta o ésta se encuentra fuera de la zona que
debe proteger.
La forma en que se define el área de operación da origen a distintos tipos de unida-
des de distancia. Básicamente los tipos existentes son los correspondientes a unidades de
impedancia, unidades de reactancia y unidades de admitancia, denominadas comúnmente
mho.
Aunque actualmente se pueden conseguir otras formas más sofisticadas, en la Figura 9.50
se ha representado una curva caracterı́stica de operación de cada uno de estos tipos y,
además, se ha sombreado el área de operación correspondiente a cada una de ellas. Asimismo,
sobre cada diagrama R-X se han representado dos posibles valores de impedancias vistas
por la protección. En el caso correspondiente al punto P la protección deberá operar por
tratarse de un punto interno al área de operación. En el caso del punto Q la protección no
deberá operar por tratarse de un punto externo al área de operación.
X X 6 X 6
6
Q
Q Q
P
P P
- - -
R R R
Observando la Figura 9.50 se comprueba que solamente las unidades mho son direccio-
nales. Las unidades de impedancia y reactancia, debido a que pueden operar para puntos
situados en los cuatro cuadrantes, carecen de esta caracterı́stica. Por esta razón, con el fin
de dotarles de una adecuada selectividad, las unidades de impedancia y reactancia deben
ser utilizadas junto a otras unidades que les permitan adquirir la caracterı́stica de direc-
cionalidad. Por otro lado, las unidades de tipo reactancia toman la decisión de operación
en base solamente al valor de la reactancia vista por la protección y, por ello, son las más
indicadas para la protección de lı́neas cortas y las que mejor responden ante faltas muy
resistivas.
El ajuste de los parámetros que definen el área de operación permite definir en cada caso
concreto el alcance de la unidad, es decir, la zona que se encuentra bajo su protección. En
principio podrı́a pensarse que para proteger una lı́nea la unidad que se ubicase en su extremo
deberı́a ser ajustada para proteger el 100 % de la longitud de la misma. La aplicación de esta
metodologı́a a la lı́nea AB de la Figura 9.51 llevarı́a a ajustar la unidad que se ubicase en
9.12 PROTECCIONES DE DISTANCIA 527
A de modo que cubriese toda la longitud AB. Sin embargo, aplicando este procedimiento,
cualquier causa que motivase un error en el cálculo de la impedancia vista por la protección
podrı́a conducir a una selectividad errónea, ya que faltas ocurridas en el tramo inicial de
la lı́nea CD podrı́an ser vistas por la protección en A dentro de su zona de operación. Este
hecho implica el riesgo de que se abra el interruptor A en vez del C, que es el que debe
abrirse en ese caso para despejar correctamente la falta.
6Tiempo de operación
t3
t2
Posición de la falta
-
P1 P2 P3
3.a zona
-
2.a zona
-
1.a zona
-
A B C D
Por esta razón, para dotar a las protecciones de distancia de una adecuada selectividad,
y facilitar su coordinación, es norma habitual definir, a partir del extremo de lı́nea en
que se ubica la protección, tres zonas de protección con alcances y tiempos de operación
escalonados entre sı́.
La primera zona abarca del orden del 80 o 90 % de la longitud de la lı́nea, contada
a partir del extremo en que se ubica la protección. Esta protección se realiza mediante
unidades instantáneas que, por tanto, operan tan rápido como permite su tecnologı́a debido
a que no introducen ningún tiempo intencionado de demora.
La segunda zona incluye toda la lı́nea y, además, se extiende hasta un 20 o 30 % de la
lı́nea siguiente. En este caso se emplean unidades de tiempo diferido que son ajustadas para
operar en un tiempo del orden de 0.3 a 0.4 segundos.
La tercera zona abarca toda la lı́nea y el 100 % de la lı́nea siguiente. Esta zona se
suele extender incluso algo más con el fin de garantizar que incluya la totalidad de la lı́nea
siguiente. Esta protección también se realiza mediante unidades de tiempo diferido con
tiempos de operación mayores que los de la segunda zona y que, tı́picamente, se sitúan en
valores del orden de 0.8 a 1 segundos.
En la práctica, el alcance real de cada zona se ve influido, además de por los errores que
528 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Tiempo de operación de A
6
2.a zona de A
1.a zona de A
Distancia
- aA
F1 F2 F3
A B
Distancia a B
1.a zona de B
2.a zona de B
Tiempo de operación de B ?
F1; cerca del extremo A, la protección A verı́a la falta en primera zona y operarı́a de
forma instantánea abriendo el interruptor A. Por su parte, la protección en B verı́a la
falta en segunda zona y operarı́a abriendo el interruptor B al cabo del tiempo de demora
ajustado para la operación en segunda zona. Si la falta se produjese en F2, zona central de
la lı́nea, ambas protecciones verı́an la falta en primera zona y operarı́an abriendo sin demora
intencionada los interruptores A y B. Por último, si la falta se produjese en un punto como
el F3, cerca del extremo B, la protección en A operarı́a en segunda zona y la protección en B
operarı́a en primera zona. Sin embargo, debido a su gran repercusión sobre el sistema, hay
que recordar que en la protección de lı́neas de transporte a AT es fundamental la rapidez en
el despeje de la falta. Para evitar la demora correspondiente a la operación en segunda zona
puede establecerse una comunicación entre las dos protecciones de modo que cuando una
opere en primera zona envı́e a la otra una señal para que abra su interruptor sin esperar
a que transcurra el tiempo de demora, ya que en ese caso existe la certeza de que la falta
es interna a la lı́nea que protegen. Por otra parte, en caso de producirse algún fallo en la
operación en cualquiera de las protecciones, actuarı́an las protecciones de apoyo tal y como
se ha indicado anteriormente.
Por tanto, la selectividad entre protecciones de distancia se consigue más fácilmente que
entre protecciones de sobreintensidad, ya que basta respetar los escalonamientos de alcances
y tiempos de operación indicados para conseguir una respuesta selectiva del sistema de
protección. Además, el establecimiento de comunicación entre las protecciones contribuye
a aumentar la rapidez de respuesta al eliminar los tiempos de demora intencionada en su
operación.
Las lı́neas multiterminales, debido a sus caracterı́sticas particulares, merecen una consi-
530 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
Ejemplo 9.1:
A continuación, se analiza el comportamiento de las protecciones de distancia ante faltas ocu-
rridas en la lı́nea 5-8 de la Figura 9.41.
Las faltas ocurridas en la lı́nea 5-8 deben ser despejadas mediante la apertura de los interruptores
ubicados en los extremos de lı́nea correspondientes. Por esta razón, las protecciones de distancia
ubicadas en las barras 5 y 8 actuarán en este caso como protecciones primarias, operando en primera
o segunda zona según el punto concreto en que se encuentre localizada la falta.
Veamos en primer lugar cuál debe ser y cómo debe calcularse la impedancia vista por cada una
de las protecciones.
Las protecciones de distancia miden la impedancia de secuencia directa y, con el fin de que su
operación sea correcta, la impedancia vista por la protección (ZV 1 ) debe ser la impedancia existente
entre el punto en que se ubica la protección y el punto de falta. Teniendo en cuenta las relaciones
existentes entre las redes de secuencia es fácilmente deducible que las expresiones para el cálculo de
esta impedancia, según el tipo de falta que se haya producido, son las siguientes:
pensarse ya que, por ejemplo, ante una falta trifásica tanto las expresiones correspondientes a faltas
monofásicas como a bifásicas proporcionan el mismo valor de impedancia vista, dado que en las
trifásicas la intensidad homopolar es nula y existe equilibrio entre las tres fases.
El anterior desarrollo se ha realizado considerando que la impedancia de falta es nula, es decir,
faltas francas. Lógicamente, si las unidades se ajustan para operar según las expresiones señaladas,
la existencia de una impedancia de falta distorsiona el valor de la impedancia vista por la protección
y puede llegar a conducir a una mala operación de ésta.
El ajuste de la unidad de distancia debe ser realizado teniendo en cuenta que las señales de
tensión y de intensidad llegan a la protección a través de los correspondientes transformadores
de tensión (TT) e intensidad (TI). Por tanto, los valores utilizados para el ajuste deben ser los
correspondientes a las impedancias vistas en el secundario de éstos transformadores:
rI
ZVS 1 = ZV 1 ·
rV
En el caso de que las relaciones de transformación de los TT y TI que alimentan las protecciones
fuesen las indicadas en la Tabla 9.10 y que las zonas primera y segunda de las protecciones de
distancia ubicadas en las barras 5 y 8 fuesen definidas siguiendo los siguientes criterios:
caracterı́stica de tipo Mho;
ángulo de la impedancia de ajuste coincidente con el ángulo de la impedancia de lı́nea;
módulo de la impedancia de ajuste igual al 85 % de la impedancia de lı́nea para la primera
zona e igual a la impedancia de lı́nea más 30 % de la lı́nea adyacente para la segunda zona;
los valores de ajuste, referidos al secundario de los TT y TI, serı́an los señalados en la Tabla 9.11.
Barra rV rI
5 2 000 400
8 2 000 500
532 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
X (Ω) X (Ω)
6 6
2.a zona 14.72
14.62
F2
F1 F3
- -
R (Ω) R (Ω)
Protección de la Barra 5 Protección de la Barra 8
Una vez vistas las caracterı́sticas de las protecciones ubicadas en los extremos de lı́nea, se pasa
a analizar su actuación ante faltas en la lı́nea 5-8. Para ello se tomarán como datos de partida los
resultados de las faltas trifásicas francas mostrados en la Tabla 9.8. La conversión de los valores p.u de
tensiones e intensidades a valores absolutos, en V y A, se realiza multiplicándolos, respectivamente,
por el valor base de la tensión simple (127 kV) y el de la intensidad que, en este caso, es:
100 MVA
Ibase = √ = 262,43 A
3 · 220 kV
A continuación, se presentan los casos relativos a faltas ocurridas a una distancia del 0.10, 0.80
y 0.95 de la barra 5 que, por su posición, son asimilables a las faltas F1, F2 y F3 señaladas en la
Figura 9.52 si en la misma se considera que A es la barra 5 y B la barra 8. Los resultados a que
dan lugar son los indicados, respectivamente, en las Tablas 9.12, 9.13 y 9.14. En ellas la tensión se
expresa en kV, la intensidad en A y la impedancia en Ω.
9.12 PROTECCIONES DE DISTANCIA 533
Protección en 4 Protección en 7
F1 (0.10) 2.a zona 3.a zona
F2 (0.80) 3.a zona 2.a zona
F3 (0.95) 3.a zona 2.a zona
Los tiempos de operación de cada protección, en cada uno de los casos presentados, son los
indicados en la Figura 9.52.
Por su parte, las protecciones de distancia ubicadas en las barras 4 y 7 deben ver estas faltas
en las zonas indicadas en la Tabla 9.15. Lógicamente, estas protecciones no deberán actuar ya que
desempeñan función de protección de apoyo y las protecciones primarias instaladas en las barras 5
y 8 son, salvo fallo en su operación, más rápidas.
Si se realiza para estas protecciones un estudio similar al señalado para las protecciones prima-
rias, puede comprobarse que la impedancia vista por la protección 7 es mayor que la comprendida
estrictamente entre el punto en que se ubica la protección y el punto de falta. Ante esta situación
la solución no es aumentar el valor de la impedancia de ajuste de estas protecciones ya que ello, en
otros casos, conducirı́a a operaciones indebidas y, debe recordarse, que en muchas ocasiones es peor
que una protección opere cuando no debe operar que al contrario.
Aunque no es objeto de este texto pormenorizar el proceso de ajuste de estas protecciones, sı́ lo
es poner de manifiesto la causa que motiva esa distorsión en el valor de la impedancia vista por la
protección. El motivo es similar al señalado anteriormente para el caso de lı́neas multiterminales ya
534 CAPÍTULO 9. ANÁLISIS DE FALTAS Y PROTECCIONES
que, entre el punto en que se ubica la protección y el punto en que se ha producido la falta, existen
puntos intermedios de inyección de corriente. En el caso analizado esta aportación intermedia se
produce a través del transformador 1-8 (en la barra 8).
Además, la impedancia vista por la protección está influida por otros factores que no han sido
tenidos en cuenta en el análisis anterior como, por ejemplo, el error inherente a la utilización de
transformadores de medida, la posible saturación de los transformadores de intensidad, la existencia
de impedancias de falta, las variaciones de topologı́a entre unas faltas y otras, etc. Por todo ello,
cada fabricante incorpora tecnologı́a y técnicas propias con el fin de minimizar las distorsiones en la
impedancia vista y optimizar las prestaciones de la protección.
Id
Elemento 6
protegido Zona de
operación
i-
1 i2
-
Zona de
?id
no operación
RD
- I1 +I2
RD = Relé diferencial 2
(a) (b)
L2
-
-
- -
L1 L3
F
L4
?id
RD
Ante las desventajas que presentan las dos soluciones expuestas, en la práctica se opta
por el empleo de transformadores de intensidad de núcleo de aire, debido a que en ellos
no existe saturación, o por la utilización de la denominada protección diferencial de alta
impedancia. Esta última opción es la más utilizada debido a que presenta las ventajas
de emplear transformadores de intensidad convencionales, ser de alta velocidad y operar
correctamente aunque se saturen los transformadores. Se basa, fundamentalmente, en la
sustitución del relé diferencial de corriente por un relé de máxima tensión, que debe ajustarse
para operar a partir de un determinado valor de tensión ya que las faltas en la barra producen
mayores tensiones que las faltas externas a ella.
La protección de motores contempla básicamente relés que responden ante faltas internas
o ante condiciones externas que supongan una deficiente alimentación del motor por causa
de sobretensiones, subtensiones, desequilibrio de fases, etc.
Mención aparte merece, por lo que supone de gestión conjunta del SEP, el deslastre
de cargas. Como es de todos conocido, en un SEP la potencia generada debe ser en todo
momento igual a la consumida más las pérdidas. Sin embargo, existen motivos que pueden
romper brusca o gradualmente este equilibrio. Tal es el caso, por ejemplo, de la desconexión
de generadores o lı́neas importantes a causa de una falta o de un aumento progresivo en
la carga que no puede ser seguido por la generación disponible. El exceso de consumo
implica un descenso de la frecuencia que, en primera instancia, debe ser neutralizado para,
posteriormente, poder realizar una recuperación de la frecuencia hasta su valor nominal.
En estos casos, ante la imposibilidad de aumentar la generación, para restablecer la
igualdad de potencias es necesario desconectar cargas. Esta maniobra de reducción de con-
sumo recibe el nombre de deslastre de cargas y debe ser considerada como un mal menor
inevitable ya que, aunque supone interrumpir el servicio a algunos centros de consumo, sirve
para impedir que llegue a producirse una interrupción que afecte a un área mucho mayor
del sistema y que, a nivel general, se deteriore la calidad del servicio.
Dado que es imposible predecir las numerosas situaciones particulares que pueden llegar
a producirse, ası́ como la carga concreta a eliminar en cada caso, lo que se hace es establecer
un programa de deslastre de cargas que fija la frecuencia a partir de la cual debe empezar
a reducirse carga y define, por escalones del valor de la frecuencia, el porcentaje de carga
que debe separarse. Posteriormente, antes de volver a conectar las cargas de manera escalo-
nada, debe recuperarse la frecuencia hasta su valor nominal y conectar todas las lı́neas de
alimentación posibles.
Finalmente, reseñar la existencia de otro tipo de protecciones cuya misión no es proteger
al sistema ante faltas que se hayan producido sino impedir que se produzcan. Tal es el caso,
por ejemplo, del relé de comprobación de sincronismo que tiene por misión autorizar la
ejecución de la maniobra de conexión entre dos partes de un circuito. De este modo, el
relé autoriza la conexión cuando las dos partes están sincronizadas y la impide cuando no
es ası́, evitando de esta forma que la ejecución de la maniobra de conexión implique un
cortocircuito por poner en contacto puntos sometidos a diferentes tensiones.
Los relés estáticos se dividen en electrónicos y digitales. Estos relés reciben el nombre
de estáticos debido a que, a diferencia de los electromecánicos, no tienen elementos móviles.
Este hecho hace que sean de respuesta más rápida que los electromecánicos y, además, modi-
fiquen significativamente algunos aspectos de su respuesta como, por ejemplo, el tiempo de
reposición. El tiempo de reposición puede definirse como el necesario para reinicializar el
relé, es decir, para devolverlo a su estado inicial una vez que ha operado o comenzado a ope-
rar. En el caso de los relés electromecánicos este tiempo puede llegar a ser apreciable debido
a que requiere el desplazamiento o giro de elementos móviles que, además, pueden llegar a
implicar el vencimiento de una determinada inercia. Sin embargo, en los relés estáticos este
tiempo puede considerarse nulo lo que, a su vez, implica una serie de consecuencias como,
por ejemplo, menores tiempos para estar en disposición de realizar un reenganche.
Los relés digitales están dotados de una gran versatilidad gracias a la utilización de
microprocesadores en los que pueden ser implementadas una gran variedad de funciones.
Por tanto, en este tipo de protecciones no tiene sentido hablar de unidades independientes
para cada función, que se integran para formar la protección, ya que todas ellas se imple-
mentan en el microprocesador. Este hecho hace que el tamaño de una protección digital sea
mucho menor que el de una protección electromecánica y que, además, ofrezca una gama
de prestaciones mucho más amplia que hoy en dı́a es habitual que incluya, por ejemplo,
un localizador de faltas, un analizador de ondas, un registrador, interface con sistemas de
comunicación, etc.
Por otra parte, la tecnologı́a de comunicación entre protecciones ha sufrido también
grandes cambios, evolucionando desde el empleo de hilos piloto, onda portadora o micro-
ondas a la utilización de fibra óptica. Este desarrollo ha dado origen a un nuevo tipo de
protecciones que algunos autores coinciden en llamar teleprotecciones y otros prefieren de-
nominar protecciones basadas en comunicaciones. Independientemente de la denominación
que quiera dárseles, de lo que no cabe duda es de que cuanto mejor, más fiable y más rápida
sea la comunicación entre protecciones mayor será la facilidad para coordinarlas entre sı́ y,
en consecuencia, mejor será la selectividad y comportamiento del sistema de protección.
Las protecciones adaptativas son, por el momento, el último campo que está siendo
desarrollado. Su caracterı́stica fundamental es que utilizan las posibilidades ofrecidas por las
actuales tecnologı́as para modificar sus ajustes y pautas de actuación según las condiciones
existentes en el sistema que vigilan. Esta modificación permite optimizar el comportamiento
del sistema de protección, ya que se adapta en cada situación a las necesidades del sistema
vigilado.
Bibliografı́a
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Committee, 1998.
541
542 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 10
Estabilidad de ángulo
y de tensiones
Luis Rouco Rodrı́guez y Claudio Cañizares
10.1. Introducción
El problema de estabilidad ha afectado la planificación, explotación, control y protección
de los sistemas de energı́a eléctrica desde el comienzo del desarrollo de los sistemas eléctricos
en corriente alterna. Por una parte, la estabilidad del sistema ha impuesto lı́mites en la
utilización de las redes de transporte de energı́a eléctrica inferiores a los lı́mites térmicos.
Por el contrario, los sistemas de control y protección han permitido en muchos casos superar
esos lı́mites.
La primera forma conocida del problema de estabilidad aparece cuando se plantea la
conexión de generadores hidráulicos a centros de consumo distantes. Las primeras referencias
al problema de estabilidad datan de los años veinte. El problema que se planteaba era saber
si un generador podrı́a mantenerse funcionando en sincronismo tras la ocurrencia de un
cortocircuito en algún punto de su red de transporte. En otras palabras, si el tiempo que
invertı́an las protecciones e interruptores en el despeje de la falta (si era transitoria) era
superior al denominado tiempo crı́tico de despeje de la falta. En caso de ser superior a dicho
tiempo crı́tico se hacı́a preciso una modificación del diseño de la citada red de transporte
(por ejemplo construyendo lı́neas adicionales en paralelo a las inicialmente consideradas).
La instalación de protecciones e interruptores cada vez más rápidos logró reducir los tiempos
de despeje. En [1] se encuentra una presentación detallada de esta visión del problema.
También la instalación de reguladores de tensión rápidos y de elevadas ganancias (ba-
sados en rectificadores controlados electrónicos) lograron reducir los tiempos de despeje.
Sin embargo, dieron lugar a una nueva forma de inestabilidad: las oscilaciones sostenidas o
incluso crecientes del rotor del generador sin que mediara una perturbación severa alguna
(los primeros casos referenciados datan de los años sesenta). En realidad, las oscilaciones
sostenidas aparecı́an cuando se aumentaba la potencia generada por encima de un cierto
valor. La incorporación de controles suplementarios a los reguladores de tensión (los esta-
544 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
bilizadores del sistema de potencia) logró amortiguar las citadas oscilaciones. La referencia
[2] contiene una colección de artı́culos que presentan las experiencias más relevantes en este
problema.
Otra forma de inestabilidad que ha aparecido en los años setenta y ochenta no está re-
lacionada con la capacidad de los generadores de funcionar en sincronismo, sino con la
capacidad del sistema de alimentar una carga a una tensión aceptable (ver, por ejemplo,
[3] y [4]). La inestabilidad de tensiones o colapso de tensiones se pone de manifiesto por la
caı́da progresiva e incontrolable de la tensión en la carga tras una perturbación.
El estudio del problema de estabilidad de ángulo está separado en dos grandes par-
tes. Primero se analiza el problema considerando modelos simplificados de los generadores.
Después se contemplan modelos detallados. El estudio mediante modelos simplificados del
problema de estabilidad ayuda a comprender los aspectos fundamentales del problema bajo
consideración. La consideración de modelos detallados ayuda a identificar los efectos de las
diferentes dinámicas de los generadores.
La primera parte del capı́tulo concluye con la explicación somera de los métodos de
mejora de la estabilidad de ángulo. La presentación del problema de estabilidad de tensiones
incluye los conceptos y teorı́as básicas para comprender y analizar el problema y la aplicación
de las mismas al análisis de sistemas reales.
10.2 DEFINICIONES Y CLASIFICACIONES DEL PROBLEMA DE ESTABILIDAD 545
del sistema no se pueden linealizar para su análisis. Ejemplos de grandes perturbaciones son
los cortocircuitos, las pérdida de generadores, lı́neas o cargas.
La estabilidad de corto plazo considera que las dinámicas dominantes son las de los
generadores sı́ncronos y sus sistemas de control primario (tensión y carga-velocidad).
La estabilidad de largo plazo supone que las dinámicas involucradas son las de las fuentes
de energı́a primaria de los generadores sı́ncronos (calderas de centrales térmicas convencio-
nales, reactores de las centrales térmicas nucleares, circuito hidráulico con túnel, chimenea
de equilibrio y conducción forzada de centrales hidráulicas con circuito hidráulico complejo)
y los sistemas de regulación secundaria frecuencia-potencia (control automático de genera-
ción) y tensión-reactiva (tomas de transformadores, reactancias y condensadores, etc.)
La mejor forma de comprender la clasificación de los problemas de estabilidad es aplicarla
a casos concretos. La introducción de este capı́tulo ha descrito tres problemas caracterı́sticos
de estabilidad.
El problema del despeje de un cortocircuito en la red de transporte de un generador
es un problema de estabilidad de ángulo ya que interesa la capacidad del generador de
funcionar en sincronismo. Es también un problema de estabilidad de gran perturbación ya
que las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema no se pueden linealizar para
realizar el análisis del fenómeno de interés. Finalmente, es un problema de estabilidad de
corto plazo ya que las dinámicas involucradas son las de los generadores y sus controles
asociados.
El problema de las oscilaciones sostenidas del rotor del generador es un problema de
estabilidad de ángulo ya que interesa la capacidad del generador de funcionar en sincronismo.
Es también un problema de estabilidad de pequeña perturbación ya que las ecuaciones que
describen el comportamiento de sistema se pueden linealizar para realizar el análisis del
fenómeno de interés. Finalmente es un problema de estabilidad de corto plazo ya que las
dinámicas involucradas son las de los generadores y sus controles asociados.
El problema del colapso de tensiones es un problema de estabilidad de tensiones ya
que interesa la capacidad del sistema de mantener las tensiones de los nudos en valores
aceptables.
El par motor es el par mecánico aplicado por el motor primario. El par resistente es la
suma del par eléctrico y el par amortiguador . El par amortiguador es proporcional a la
diferencia de la velocidad del rotor con relación a la velocidad de sincronismo.
dΩ
J = Tm − Te − Ta = Tm − Te − Ka (Ω − Ω0 ) (10.1)
dt
donde
J es el momento de inercia del conjunto de masas acoplados al rotor del generador expre-
sado en Nms2 ,
Ω es la velocidad angular mecánica expresada en rad/s,
Tm es el par mecánico expresado en Nm,
Te es el par eléctrico expresado también en Nm,
Ta es el par amortiguador expresado también en Nm,
Ka es el coeficiente de par amortiguador expresado en Nms y
Ω0 es la velocidad angular mecánica de sincronismo expresada en rad/s.
La ecuación (10.1) se expresa en magnitudes unitarias dividiendo sus términos por el
par base Tbase .
J dΩ Tm Te Ka
= − − (Ω − Ω0 ) (10.2)
Tbase dt Tbase Tbase Tbase
Teniendo presente que el par base se puede expresar en términos de la potencia aparente
base Sbase y de la velocidad angular base Ωbase (es precisamente la velocidad angular de
sincronismo Ω0 ) como:
Sbase Sbase
Tbase = =
Ωbase Ω0
entonces la ecuación (10.2) resulta:
JΩ20 dΩ Ka Ω20
= tm − te − (Ω − Ω0 ) (10.3)
Sbase Ω0 dt Sbase Ω0
donde tm y te son, respectivamente, los pares mecánico y eléctrico expresados en magnitudes
unitarias. La ecuación (10.3) expresada en términos de la constante de inercia H y el factor
de amortiguamiento D resulta:
2H dΩ D
= tm − te − (Ω − Ω0 ) (10.4)
Ω0 dt Ω0
La constante de inercia H se define como la energı́a cinética de rotación de rotor del
conjunto turbina-generador a la velocidad de sincronismo expresada en magnitudes unitarias
de la potencia aparente base:
1
Ec JΩ2
H= = 2 0
Sbase Sbase
548 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
X0 It
-
E 0 = E 0 ∠δ +
−
+
− Ut = Ut ∠0◦
Teniendo que presente la corriente suministrada por el generador se puede calcular como:
E 0 − Ut
It = (10.8)
jX 0
entonces la expresión (10.7) resulta:
{ }
E 0 cos δ − jE 0 senδ − Ut E 0 Ut
Pe = < Ut = senδ (10.9)
−jX 0 X0
α = Ω0 t (10.10)
Sin embargo, cuando la máquina está en carga, el citado ángulo α está incrementado
por el ángulo del rotor expresado en magnitudes mecánicas δ/p. Es decir,
δ
α = Ω0 t + (10.11)
p
La velocidad mecánica del rotor se obtiene derivando con relación al tiempo la expresión
del ángulo α (10.11):
dα 1 dδ
Ω= = Ω0 + (10.12)
dt p dt
Multiplicando la ecuación (10.12) por el número de pares de polos, la velocidad eléctrica
del rotor viene dada por la expresión
dδ
ω = ω0 + (10.13)
dt
Figura 10.2. Diagrama unifilar de un generador conectado a un nudo de potencia infinita a través
de un transformador elevador y una lı́nea.
Xe = X 0 + Xt + X`
z }| {
X 0 Xt X`
E 0 = E 0 ∠δ +
−
+
− U∞ = U∞ ∠0◦
Figura 10.3. Circuito equivalente de un generador conectado a un nudo de potencia infinita a través
de un transformador elevador y una lı́nea.
En este caso, a la vista del circuito equivalente de la Figura 10.3, la potencia eléctrica
suministrada por el generador viene dada por la expresión:
E 0 U∞
Pe = senδ (10.15)
Xe
siendo Xe la reactancia equivalente entre la fuente de tensión detrás de la reactancia tran-
sitoria y la tensión en el nudo de potencia infinita. Nótese que aquı́ el ángulo del rotor δ es
en realidad el ángulo de la fuente de tensión de la reactancia transitoria E 0 con relación a
la tensión en el nudo de potencia infinita U∞ .
Si se multiplica por dδ ambos términos de la ecuación (10.14) resulta:
dω ω0
dδ = Pace dδ (10.16)
dt 2H
La ecuación (10.16) también se puede escribir como:
dδ ω0
dω = Pace dδ (10.17)
dt 2H
o como:
ω0
(ω − ω0 ) dω = ∆ωd∆ω = Pace dδ (10.18)
2H
Si la ecuación (10.18) se integra entre δ0 y δ a los que corresponden respectivamente
∆ω = 0 y ∆ω:
∫ ∆ω ∫ δ
ω0
∆ωd∆ω = Pace dδ (10.19)
0 2H δ0
resulta:
∫ δ
1 ω0
∆ω 2 = Pace dδ (10.20)
2 2H δ0
donde
δdes es el valor del ángulo del rotor en el instante del despeje de la falta,
δmax es el valor máximo de ángulo del rotor correspondiente a un cierto ángulo de despeje
(en el valor máximo de ángulo del rotor la variación de velocidad es nula),
Pdec es la potencia deceleradora,
552 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
P 6 P 6
Pe Pe
Adec Adec
Pm Pm
Aace Aace
- -
δ0 δdes δmax δ δ0 δcri π−δ0 δ
(a) (b)
Figura 10.4. Criterio de igualdad de áreas aplicado al caso de un generador conectado a un nudo de
potencia infinita a través de un transformador elevador y una lı́nea.
Cuando la falta trifásica está aplicada, o cuando la lı́nea está abierta, la potencia eléctrica
aplicada al eje del rotor es nula. Como se supone que la potencia mecánica suministrada
por la turbina es constante la potencia aceleradora es también constante. La evolución en el
tiempo de la velocidad angular se obtiene de forma sencilla integrando la ecuación (10.14)
entre 0 y t:
∫ ω ∫ t
ω0
dω = Pace dt (10.28)
ω0 0 2H
resulta en:
ω0
δ − δ0 = P a t2 (10.31)
4H
La ecuación (10.31) indica que la variación del ángulo del rotor crece cuadráticamente
con el tiempo. Además, permite determinar el tiempo de despeje tdes de una falta una vez
determinado el ángulo δdes .
√
4H
tdes = (δdes − δ0 ) (10.32)
ω0 P a
Ejemplo 10.1:
Sea un generador, de 100 MVA y 15 kV y cuyas inercia y reactancia transitoria son respectiva-
mente H = 3 s y X 0 = 0,3 pu en la base de la propia máquina, conectado a un nudo de potencia
infinita a través de un transformador elevador de 100 MVA y 220 kV / 15 kV, cuya reactancia
es Xt = 0,15 pu y una lı́nea de 220 kV cuya reactancia en la base de 100 MVA es X` = 0,1 pu.
Suponiendo que el generador está trabajando a plena carga con factor de potencia 0.8 inductivo y
a la tensión nominal. Determinar el tiempo crı́tico de despeje de una falta trifásica que ocurra al
comienzo de la lı́nea y que se despeja por apertura de la misma.
En primer término es preciso determinar el ángulo de la tensión detrás de la reactancia transitoria
del generador con relación a la tensión en el nudo de potencia infinita. Dado que se dan las condiciones
554 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
Figura 10.5. Diagrama unifilar de un generador conectado a un nudo de potencia infinita a través
de un transformador elevador y dos lı́neas en paralelo.
en bornes del generador, se determina tanto la tensión detrás de la reactancia transitoria como la
tensión en el nudo de potencia infinita con relación a la tensión en bornes del generador como:
El ángulo del rotor, es decir, el ángulo de la tensión detrás de la reactancia transitoria con
relación a la tensión del nudo de potencia infinita, es por tanto:
A partir del ángulo de la tensión detrás de la reactancia transitoria, el ángulo crı́tico de despeje
se determina por aplicación de la ecuación (10.27):
δcri = 87,42◦
Aunque en este caso el ángulo crı́tico de despeje de la falta no supera 90◦ , es preciso resaltar que
puede superarlos. El tiempo crı́tico de despeje se determina a partir del ángulo crı́tico de despeje
por aplicación de la ecuación (10.32):
Tiempos crı́ticos de despeje de una falta inferiores a 100 milisegundos no serı́an compatibles con
los tiempos de actuación de las protecciones y de los interruptores.
X`1
X0 Xt
fX`2 (1−f)X`2
E 0 = E 0 ∠δ +
−
+
− U∞ = U∞ ∠0◦
X0 Xt X`1
Xef
E 0 = E 0 ∠δ +
−
+
− U∞ = U∞ ∠0◦
1. Periodo prefalta:
X`1 X`2
Xepref = X 0 + Xt + (10.33)
X`1 + X`2
3. Periodo postfalta:
La Figura 10.7 muestra las funciones de la potencia eléctrica suministrada por el gene-
rador en los periodos anteriormente definidos. La Figura 10.7 también muestra la aplicación
556 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
P 6 Pepref
Peposf Adec
Pm
Aace - Pef
-
δpref δcri π−δposf δ
Figura 10.7. Criterio de igualdad de áreas aplicado al caso de un generador conectado a un nudo de
potencia infinita a través de un transformador elevador y dos lı́neas en paralelo.
El valor máximo del ángulo para que el generador sea estable es π − δposf . Sustituyendo
las expresiones de la potencia eléctrica en la ecuación (10.37) resulta:
∫ δcri ( ) ∫ π−δposf ( 0 )
E0U EU
Pm − f senδ dδ = senδ − Pm dδ (10.38)
δpref Xe δcri Xeposf
que integrando y sustituyendo la expresión de la potencia mecánica se obtiene:
1
senδpref (π − δpref − δposf ) +
Xepref
1 1
(cos δcri − cos δpref ) − (cos δposf + cos δcri ) = 0 (10.39)
Xef Xeposf
La ecuación (10.39) es una ecuación no lineal en función del ángulo crı́tico de despeje.
Esta ecuación no tiene solución analı́tica. Se puede resolver numéricamente, por ejemplo,
por el método de Newton. Por otra parte, es preciso señalar que, en este caso, el tiempo
crı́tico de despeje no se puede calcular a partir del ángulo crı́tico de despeje por medio
de la ecuación (10.14) ya que dicha ecuación ha sido obtenida suponiendo que la potencia
aceleradora Pa es constante. En este caso la potencia aceleradora (10.40) depende del ángulo:
E0U
Pa (δ) = Pm − Pef (δ) = Pm − senδ (10.40)
Xef
3 f
Se ha supuesto que la potencia eléctrica máxima en el periodo en falta Pe,max es inferior a la potencia
pref
eléctrica en el periodo de prefalta Pe . Si no fuera ası́ el desarrollo que sigue quedarı́a afectado.
10.4 ESTABILIDAD DE GRAN PERTURBACIÓN CON MODELOS SIMPLIFICADOS 557
Ejemplo 10.2:
Considerar el generador del Ejemplo 10.1. Suponer que el generador está conectado al nudo de
potencia infinita a través del mismo transformador elevador y de dos lı́neas en paralelo iguales y cuya
reactancia en la base de 100 MVA es X` = 0,2 pu. Suponiendo que tiene lugar una falta trifásica
en el punto medio de una de las dos lı́neas y que la falta se despeja por apertura de la citada lı́nea,
determinar el ángulo crı́tico de despeje de la falta.
f
Si se cumple que Pe,max < Pepref , el cálculo del ángulo crı́tico de despeje se realiza por solución
de la ecuación (10.39). Para ello es preciso el cálculo de la impedancia de transferencia equivalente
en cada uno de los periodos del proceso transitorio, ası́ como el ángulo en condiciones de prefalta y
de posfalta.
Las impedancias de transferencia equivalente en los periodos de prefalta, falta y posfalta son
respectivamente:
0,1 × 0,1
Xepref = 0,3 + 0,15 + = 0,55 pu
0,1 + 0,1
(0,3 + 0,15) × 0,1
Xef = 0,3 + 0,15 + 0,1 + = 1,55 pu
0,2 × 0,5
Xeposf = 0,3 + 0,15 + 0,2 = 0,65 pu
f 1,2042 × 0,8732
Pe,max = = 0,6784 pu
1,55
f
Se comprueba que Pe,max < Pepref . Por tanto, la expresión (10.39) es aplicable al presente ejemplo.
El ángulo del rotor en condiciones de prefalta es precisamente el calculado en el Ejemplo 10.1
ya que las condiciones iniciales del generador son las mismas y la impedancia equivalente también
es la misma:
δpref = 24,74◦
El ángulo del rotor en condiciones de posfalta se calcula teniendo presente que, en condiciones
de postfalta, la potencia eléctrica suministrada por el generador, la tensión detrás de la reactancia
transitoria y la tensión en el nudo de potencia infinita son iguales a las de las condiciones de prefalta.
Por tanto,
Pepref Xeposf
δposf = arcsen = 29,64◦
E 0 U∞
La solución de la ecuación no lineal (10.39) proporciona el valor del ángulo crı́tico de despeje de
la falta:
δcri = 106,58◦
558 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
Nótese que ahora el ángulo crı́tico de despeje de la falta es superior al obtenido en el Ejemplo 10.1,
ya que durante la falta el generador sigue suministrando potencia eléctrica y, por tanto, el generador
experimenta una menor aceleración.
(X 0 + Xt ) X` (X 0 + Xt ) X`
Xef = X 0 + Xt + X` = X 0 + Xt + X` (X 0 +X Xt X`,0
(10.41)
Xe2 + Xe0 t )X`
(X 0 +Xt )+X` + Xt +X`,0
X0 Xt X`
E 0 = E 0 ∠δ +
−
+ U = U ∠0◦
− ∞ ∞
X0 Xt X`
Xg0 Xt X`0
3Rn
Figura 10.8. Conexión de los circuitos equivalentes a las secuencias directa, inversa y homopolar en
caso de falta monofásica durante el periodo en falta.
X0 Xt X`
E 0 = E 0 ∠δ +
− Xe0 + Xe2 +
− U∞ = U∞ ∠0◦
Figura 10.9. Circuito equivalente en caso de falta monofásica durante el periodo en falta.
560 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
Ejemplo 10.3:
Considerar el generador del Ejemplo 10.1. La impedancias de secuencia directa e inversa del
generador, el transformador y la lı́nea son iguales. La impedancia de secuencia homopolar de la lı́nea
es X`,0 = 0,3 pu. Suponiendo que tiene lugar una falta monofásica al comienzo de la lı́nea y que la
falta se despeja por apertura de la citada lı́nea, determinar el ángulo crı́tico de despeje de la falta.
En primer lugar se calcula la impedancia de transferencia en el periodo en falta por medio de la
ecuación (10.41):
(0,3 + 0,15) × 0,1
Xef = 0,3 + 0,15 + 0,1 + (0,3+0,15)×0,1 0,15×0,3
= 0,7975 pu
0,3+0,15+0,1 + 0,15+0,3
f 1,2042 × 0,8732
Pe,max = = 1,3185 pu
0,7975
En el caso que la potencia eléctrica máxima en el periodo en falta es superior a la potencia
eléctrica en prefalta, la aplicación del criterio de igualdad de áreas es la mostrada en la Figura 10.10.
El análisis de la Figura 10.10 pone de manifiesto que es necesario comprobar si el área aceleradora
es mayor o menor que el área deceleradora. Las áreas aceleradora y deceleradora se calculan como:
∫ δf
( )
Aace = Pm − Pef dδ
δpref
E 0 U∞
= Pm (δf − δpref ) + (cos δf − cos δpref )
Xef
∫ π−δf ( f )
Adec = Pe − Pm dδ
δf
E 0 U∞
= 2 cos δf − Pm (π − 2δf )
Xef
teniendo presente que δf se calcula como:
Pepref Xef
δf = arcsen = 37,36◦
E 0 U∞
entonces:
Como el área aceleradora es inferior al área deceleradora, la falta monofásica puede estar aplicada
de forma permanente sin que el generador pierda sincronismo.
P 6 Pepref = Peposf
Adec
Pef
- Pm
Aace
-
δpref δf π−δposf δ
Figura 10.10. Aplicación del criterio de igualdad de áreas cuando ocurre una falta monofásica.
hipótesis que el factor de amortiguamiento del generador D es nulo. En caso contrario, dicho
análisis se realiza por medio de la simulación en el dominio del tiempo del generador. La
simulación en el dominio del tiempo del generador consiste en la integración numérica de
las ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento dinámico. La determinación,
por ejemplo, del tiempo crı́tico de despeje de una falta consiste en simular repetidamente el
comportamiento del generador para varios tiempos de despeje hasta encontrar el valor crı́ti-
co. Es preciso resaltar que las cualidades del criterio de igualdad de áreas frente al método
de simulación en el tiempo han suscitado el interés por el desarrollo de extensiones del citado
criterio para sistemas multimáquina por aplicación de la teorı́a de estabilidad de Lyapunov.
Presentaciones detalladas de dichos métodos pueden encontrarse en las referencias [9] y [10].
Las ecuaciones que describen el comportamiento del generador en forma de espacio de
estado son:
dδ
= ω − ω0 (10.42)
dt [ ]
dω ω0 EU∞ D
= Pm − senδ − (ω − ω0 ) (10.43)
dt 2H Xe ω0
ẋ = F (x) (10.44)
cuando el generador es estable. Por otra parte, precisión y simplicidad suelen ser cualidades
contrapuestas ya que una mayor precisión suele precisar un algoritmo más complicado.
El algoritmo más sencillo que se puede considerar es el método de Euler, que calcula las
variables de estado en el paso k + 1 de acuerdo con la expresión:
Como se aprecia el método de Euler aproxima la función x (t) en k + 1 por los dos
primeros términos del desarrollo en serie de Taylor alrededor del punto x (tk ).
La estabilidad del método de Euler se puede analizar considerando la ecuación diferencial
lineal más sencilla ẋ = λx donde λ es un número complejo de parte real negativa. La
solución analı́tica de la ecuación diferencial es x = eλt x0 . La solución numérica en el paso
k es xk = (1 + λ∆t)k x0 . La solución numérica tenderá a cero conforme aumenta k, al
igual que hace la solución exacta, si |1 + λ∆t| < 1. Si se supone que λ∆t = σ + jω,
entonces las condición de estabilidad del algoritmo es |(1 + σ) + jω| < 1. Es decir, que si
λ∆t se encuentra en un cı́rculo de centro (−1, 0) y radio 1 el algoritmo será estable. Por el
contrario, hay valores de λ∆t para los cuales aun cuando la ecuación diferencial es estable,
la simulación en el dominio del tiempo indica que la ecuación diferencial es inestable.
Una alternativa al método de Euler es el método Euler predictor-corrector. Calcula las
variables de estado en el paso k + 1, como su propio nombre indica, en dos etapas:
1. Etapa de predicción:
2. Etapa de corrección:
∆t
xk+1,c = xk + (ẋk + ẋk+1,p ) (10.47)
2
de las derivadas y de las variables de estado en el paso precedente sino también de las
derivadas de las variables de estado en el paso presente xk+1 = Γ (xk , ẋk , ẋk+1 ).
De los algoritmos implı́citos, el que ofrece un mejor compromiso de estabilidad y simpli-
cidad es la regla trapezoidal. La regla trapezoidal calcula las variables de estado en el paso
k + 1 por medio de la expresión:
∆t
xk+1 = xk + (ẋk + ẋk+1 ) (10.48)
2
La estabilidad de la regla trapezoidal se puede analizar siguiendo el mismo procedimiento
que se ha utilizado en los casos precedentes. El algoritmo es estable si se cumple que σ < 0.
Es decir, que si el sistema es estable, el algoritmo será estable.
El cálculo de las variables de estado en el paso k + 1 por medio de la ecuación (10.48)
implica la resolución de un sistema de ecuaciones no lineales. Ello se puede apreciar sin más
que sustituir en la ecuación (10.48) ẋ por F (x). La solución del sistema de ecuaciones no
lineales (10.49) se puede realizar, por ejemplo, por medio del método de Newton.
∆t
xk+1 = xk + [F (xk ) + F (xk+1 )] (10.49)
2
Ejemplo 10.4:
Considerar el generador del Ejemplo 10.1. Comprobar por medio de la simulación en el dominio
del tiempo el tiempo crı́tico de despeje de una falta trifásica que ocurre al comienzo de la lı́nea
obtenido por aplicación del criterio de igualdad de áreas.
Para determinar el tiempo crı́tico de despeje de la falta se simula repetidamente la perturbación
con diferentes tiempos de despeje hasta encontrar aquel tiempo de despeje que si se incrementa en
1 milisegundo resulta en la pérdida de sincronismo del generador.
La Figura 10.11 compara la respuesta del ángulo del rotor cuando el tiempo de despeje de la falta
es 228 milisegundos (lı́nea continua) y 229 milisegundos (lı́nea discontinua). Las respuestas se han
obtenido utilizando el método de Euler predictor-corrector. Las simulaciones se realizan considerando
que la perturbación se aplica cuando t = 1 s para apreciar el régimen permanente en el periodo de
prefalta. Cuando el tiempo de despeje es 229 milisegundos, el generador es inestable; mientras que
cuando el tiempo de despeje es 228 milisegundos, el generador es estable. El generador es inestable
cuando el ángulo crece indefinidamente. Como el factor de amortiguamiento del generador es nulo
entonces el ángulo oscila de forma sostenida cuando el generador es estable.
Ejemplo 10.5:
Considerar el generador del Ejemplo 10.1 suponiendo que el factor de amortiguamiento del
generador D es 2 pu. Determinar por medio de la simulación en el dominio del tiempo el tiempo
crı́tico de despeje de una falta trifásica que ocurre al comienzo de la lı́nea.
El tiempo crı́tico de despeje se determina de igual forma que en el Ejemplo 10.4. La Figura 10.12
compara la respuesta del ángulo del rotor cuando el tiempo de despeje es 236 milisegundos y 237 mili-
segundos. Las respuestas se han obtenido utilizando también el método de Euler predictor-corrector.
Las simulaciones se realizan considerando que la perturbación se aplica cuando t = 1 s para apreciar
564 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
400
350
300
250
200
δ (grados)
150
100
50
−50
−100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
400
350
300
250
200
δ (grados)
150
100
50
−50
−100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
donde
{ }
0 1
Y = diag
jX 0
{ i }
Pci − jQci
Yc = diag
Uci2
( )2 ∑
n
= Ei0 GRii + Ei0 Ej0 [GRij cos (δi − δj ) + BRij sen (δi − δj )] (10.60)
j=1
j6=i
dδi
= ωi − ω0 (10.61)
dt
ω0 ( )2 ∑ n
dωi
= Pmi − Ei0 GRii − Ei0 Ej0 [GRij cos (δi − δj ) + BRij sen (δi − δj )]
dt 2Hi
j=1
j6=i
}
Di
− (ωi − ω0 ) (10.62)
ω0
1 2 3
donde
[ ][ ] [ ( ) ]
∂h
∂x
∂h
∂U ∆x`k+1 −h ( x`k+1 , Uk+1
`
)
= (10.73)
∂g
∂x
∂g
∂U
`
∆Uk+1 −g x`k+1 , Uk+1
`
Es preciso señalar que las matrices ∂h/∂x, ∂h/∂U, ∂g/∂x son matrices diagonales por
bloques mientras que la matriz ∂g/∂U es la matriz de admitancias nodales. Estas propie-
dades se utilizan para resolver el sistema de ecuaciones (10.73) por pasos y ası́ disminuir el
tamaño del sistema de ecuaciones lineales a resolver en cada paso.
Ejemplo 10.6:
Considerar el sistema eléctrico de la Figura 10.13. Los datos de los nudos y las ramas están
contenidos en las Tablas 10.1 y 10.2. Los parámetros de los generadores expresados en las bases
correspondientes son idénticos e iguales a H = 3 s, D = 2 pu y X 0 = 0,45 pu. La reactancia
transitoria del generador incluye la reactancia del transformador elevador. La carga se supondrá de
admitancia constante. Determinar el tiempo crı́tico de despeje de una falta trifásica que ocurre al
comienzo de una de las lı́neas que unen los nudos 2 y 3 y que se despeja por apertura del citado
circuito.
El cálculo del tiempo crı́tico de despeje de una falta se realiza por integración numérica del
sistema de ecuaciones diferenciales (10.61) para diferentes valores del tiempo de despeje de la misma
hasta encontrar el valor crı́tico.
Antes de proceder a la construcción del sistema de ecuaciones diferenciales (10.61) es preciso
realizar varios cálculos. En primer lugar, se expresan los parámetros de los generadores en la base
10.4 ESTABILIDAD DE GRAN PERTURBACIÓN CON MODELOS SIMPLIFICADOS 569
Cuadro 10.1. Datos de los nudos del sistema multimáquina de la Figura 10.7.
Cuadro 10.2. Datos de las ramas del sistema multimáquina de la Figura 10.7.
común. Como la potencia base de los generadores de los nudos 1 y 2 es igual a la base común del
sistema 100 MVA, entonces sólo es preciso transformar los parámetros del generador del nudo 3.
800
H = 3× = 24s
100
800
D = 2× = 16pu
100
100
X0 = 0,45 × = 0,0563pu
800
A continuación, se determinan las corrientes suministradas por los generadores y la tensión detrás
de la reactancia transitoria de los mismos como:
( )∗ ( )∗
Pg1 + jQg1 0,8000 + j0,0064
Ig1 = = = 0,8000∠7,35◦
U1 1,0∠7,81◦
( )∗ ( )∗
Pg2 + jQg2 0,8000 + j0,1027
Ig2 = = = 0,8066∠ − 0,43◦
U2 1,0∠6,89◦
( )∗ ( )∗
Pg3 + jQg3 6,4000 + j2,6963
Ig3 = = = 6,9448∠ − 22,85◦
U3 1,0∠0◦
Ig1 0,8000∠7,35
E10 = = = 1,0655∠27,56◦
jX10 j0,45
Ig2 0,8066∠ − 0,43◦
E20 = 0 = = 1,1064∠25,88◦
jX2 j0,45
Ig3 6,9448∠ − 22,85◦
E30 = = = 1,2066∠17,36◦
jX30 j0,0563
Finalmente, se determinan las matrices de admitancias nodales reducidas a los nudos internos
de los generadores en los periodos de prefalta, falta y de posfalta. Para ello se construyen primero las
matrices de admitancias nodales expandidas a los nudos internos de los generadores en las citadas
condiciones. La matriz de admitancias nodales expandida a los nudos internos de los generadores en
condiciones de prefalta es:
−j2,2222 0 0 +j2,2222 0 0
0 −j2,2222 0 0 +j2,2222 0
0 0 −j17,7778 0 0 +j17,7778
Y pref
=
−j52,2222 +j50, 0000
+j2,2222 0 0 0
0 +j2,2222 0 +j50,0000 −j65,5556 +j13,3333
0 0 +j17,7778 0 +j13,3333 8,0000 − j33,7111
La matriz expandida en condiciones de falta se obtiene simplemente sumando al término pro-
pio del nudo en el que se produce la falta una impedancia de valor muy pequeño. Por ejemplo
Zf = j10−9 . Con lo que dicha matriz resulta ser:
−j2,2222 0 0 +j2,2222 0 0
0 −j2,2222 0 0 +j2,2222 0
0 0 −j17,7778 0 0 +j17,7778
Yf = +j2,2222
0 0 −j52,2222 +j50, 0000 0
0 +j2,2222 0 +j50,0000 −j10 9
+j13,3333
0 0 +j17,7778 0 +j13,3333 8,0000 − j33,7111
La matriz expandida en condiciones de posfalta se obtiene simplemente modificando la matriz
expandida en condiciones de prefalta eliminado la contribución de una de las lı́neas que unen los
nudos 2 y 3. Por tanto, dicha matriz es:
−j2,2222 0 0 +j2,2222 0 0
0 −j2,2222 0 0 +j2,2222 0
0 0 −j17,7778 0 0 +j17,7778
Y posf =
+j2,2222
0 0 −j52,2222 +j50,0000 0
0 +j2,2222 0 +j50,0000 −j58,8889 +j6,6667
0 0 +j17,7778 0 +j6,6667 8,0000 − j27,0444
Las matrices de admitancias nodales reducidas a los nudos internos de los generadores en los
periodos de prefalta, falta y posfalta son respectivamente:
0,0330 − j1,7740 0,0345 + j0,3693 0,3658 + j1,0818
YRpref
= 0,0345 + j0,3693 0,0360 − j1,8365 0,3821 + j1,1299
0,3658 + j1,0818 0,3821 + j1,1299 4,0540 − j5,7894
0,0000 − j2,1277 0,0000 + j0,0000 0,0000 + j0,0000
f
YR = 0,0000 + j0,0000 0,0000 − j2,2222 0,0000 + j0,0000
0,0000 + j0,0000 0,0000 + j0,0000 2,1062 − j8,9024
0,0223 − j1,6525 0,0233 + j0,4963 0,3086 + j0,8875
posf
YR = 0,0233 + j0,4963 0,0244 − j1,7038 0,3223 + j0,9269
0,3086 + j0,8875 0,3223 + j0,9269 4,2604 − j5,5238
Una vez que se ha calculado el módulo de la tensión detrás de la reactancia transitoria de los
generadores y las matrices de admitancias nodales reducidas a los nudos internos de los generadores
10.5 ESTABILIDAD DE PEQUEÑA PERTURBACIÓN CON MODELOS SIMPLIFICADOS 571
se puede proceder a la integración numérica del sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (10.61)
teniendo presente que las condiciones iniciales de las variables de estado son:
[ ]
x0 = δG1,0 δG2,0 δG3,0 ωG1,0 ωG2,0 ωG3,0
[ ]
= 27,56 25,88 17,36 2 × π × 50 2 × π × 50 2 × π × 50
400
δ1−δ3
350
δ −δ
2 3
300
250
200
∆δ (grados)
150
100
50
−50
−100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
Figura 10.14. Simulación en el tiempo de la respuesta de un sistema multimáquina tras una falta
trifásica.
Ejemplo 10.7:
Considerar el generador del Ejemplo 10.4. Calcular las raı́ces de la ecuación caracterı́stica. Deter-
minar la pulsación natural, la frecuencia natural y el amortiguamiento de la oscilación del generador
si el factor de amortiguamiento en la base del generador es D = 2 pu. Determinar los valores finales
de la variación del ángulo y de la variación de velocidad cuando se produce un escalón de bajada del
5 % de la potencia mecánica aplicada por la turbina. Obtener, también, la evolución en el tiempo
del ángulo del rotor en este caso.
A partir de las condiciones de funcionamiento del generador, se determina el coeficiente de par
sincronizante como:
E 0 U∞
K = cos δ0 = 1,7364
Xe
ωn = 9,5350 rad/s
ωn
fn = = 1,5175 Hz
2π
ζ = 0,0175pu = 1,75 %
Es digno de resaltar que la frecuencia de las oscilaciones naturales de los generadores sı́ncronos
se encuentra en el margen comprendido entre 0.1 y 2 Hz. Además, el amortiguamiento de estas
oscilaciones es bajo comparado con las dinámicas de otros sistemas de control. En este caso es muy
bajo y no serı́a admisible. Por el contrario, un amortiguamiento del 10 % serı́a un valor admisible.
Operando la ecuación (10.78) resultan las funciones de transferencia entre la variación de potencia
mecánica de la turbina y la variación del ángulo, por un lado, y la variación de velocidad, por otro
lado:
[ ] [ ]−1 [ ]
∆δ (s) s −1 0
= Kω0 D ω0 ∆Pm (s)
∆ω (s) 2H s + 2H 2H
[ D
][ ]
1 s + 2H 1 0
= −Kω0 ω ∆Pm (s)
s2 + 2HD
s + Kω 0
2H s 2H
0
2H
[ ω0 ]
1 2H
= ω ∆Pm (s)
s2 + D s + Kω0 s 2H0
2H 2H
Dado que el sistema es estable, los valores finales de la variación del ángulo del rotor y de la
variación de velocidad se obtiene por aplicación del teorema del valor final a las transformadas de
10.5 ESTABILIDAD DE PEQUEÑA PERTURBACIÓN CON MODELOS SIMPLIFICADOS 575
Laplace de la variación del ángulo y de la variación de velocidad, teniendo presente que ∆Pm (s) =
∆Pm /s, siendo ∆Pm = −0,05 × 0,8 pu = −0,04 pu.
ω0 1 ∆Pm ∆Pm
∆δ (∞) = lı́m ∆δ (s) s = lı́m D Kω0
s=
s→0 s→0 2H s2 + 2H s + 2H
s K
−0,04
= = −0,0230 rad = −1,32◦
1,7364
ω0 s ∆Pm
∆ω (∞) = lı́m ∆ω (s) s = lı́m Kω0
s=0
s→0 s→0 2H s2 + D s + s
2H 2H
Nótese que la variación final del ángulo es proporcional a la magnitud del escalón de potencia
mecánica. En realidad, dicha variación es una estimación debido a la linealización de las ecuaciones
diferenciales no lineales. Ası́, el ángulo final alcanzado considerando el modelo lineal es 23,4172◦
mientras que el alcanzado considerando el modelo no lineal es 23,4240◦ . Por otro lado, la variación
final de velocidad es nula indicando que el generador permanece en sincronismo. La evolución en
el tiempo de la variación del ángulo del rotor ante un escalón de potencia mecánica se obtiene
calculando la antitransformada de la variación del ángulo del rotor ∆δ (s):
{ }
−1 ω0 1 ∆Pm
∆δ (t) = L
2H s2 + 2HD
s + Kω
2H
0 s
{ 2
}
∆Pm −1 ωn
= L
K s (s2 + 2ζωn + ωn2 )
[ ]
∆Pm 1 ( √ )
= 1− √ e−ζωn t sin ωn 1 − ζ 2 t + φ
K 1 − ζ2
donde
√
1 − ζ2
φ = arctan = 1,5533
ζ
La Figura 10.15 muestra la evolución en el tiempo de la variación del ángulo del rotor cuando
se produce un escalón de bajada del 5 % de la potencia mecánica suministrada por la turbina. La
simulación se realiza considerando que la perturbación se aplica cuando t = 1 s para apreciar el
régimen permanente en el periodo anterior a la perturbación.
∆δ (°) −1
−2
−3
−4
−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Figura 10.15. Variación del ángulo del rotor ante un escalón de bajada del 5 % de la potencia mecánica
aplicada por la turbina.
donde
∂Pei
= Ei0 Ej0 [GRij sin (δi − δj ) − BRij cos (δi − δj )] = Kij (10.87)
∂δj
∂Pei ∑
n
= Ei0 Ej0 [−GRij sin (δi − δj ) + BRij cos (δi − δj )]
∂δi j=1
j6=i
∑
n
= − Kij (10.88)
j=1
j6=i
resulta:
∆δ̇1 0 ··· 0 1 ··· 0 ∆δ1
.. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . .
∆δ̇n 0 ··· 0 0 ··· 1 ∆δn
∆ω̇ = − ω0 K11 ··· − 2H
ω0
K1n −D1
··· 0 ∆ω1
1 2H1 2H1
. ..
1
.. .. .. .. .. ..
.
. . . . . . . .
−Dn
∆ω̇n − 2Hn Kn1
ω0
··· − 2H
ω0
Knn 0 ··· 2Hn
∆ωn
n
0 ··· 0
.. .. ..
. . .
∆Pm1
0 ··· 0
+
ω0 · · ·
..
. (10.89)
2H1 0
.. .. .. ∆P mn
. . .
0 ··· ω0
2Hn
donde la exponencial la matriz A se puede calcular por medio del desarrollo en serie de
Taylor como:
1 1 1
eAt = I + At + A2 t + A3 t · · · (10.92)
1! 2! 3!
Una alternativa de cálculo de la exponencial de la matriz de estados A llena de sentido
fı́sico está basada en los autovalores y autovectores de la citada matriz. Los autovalores λi
y los autovectores derecho vi e izquierdo wi de una matriz A se definen de acuerdo con las
expresiones:
Avi = vi λi (10.93)
wiT A = λi wiT (10.94)
578 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
Tanto los autovectores derechos como los autovectores izquierdos están afectados por
un factor arbitrario. Para eliminar este factor, es usual introducir la normalización:
wiT vi = 1 (10.95)
En el caso de que los N autovalores de la matriz A sean distintos, las ecuaciones (10.93)-
(10.95) se pueden escribir de forma conjunta como:
AV = VΛ
W A = ΛW (10.96)
WV = I
donde
w1T λ1 · · · 0
[ ] ..
V = v1 · · · vN , W = ... , Λ = .. . .
. . .
wN T 0 ··· λN
∑
N
[ ]
∆x = vi eλi t wiT ∆x(0) (10.100)
i=1
Ejemplo 10.8:
Considerar el sistema descrito en el Ejemplo 10.6. Determinar los autovalores, los autovectores
derechos y los factores de participación.
Las matrices de coeficientes de par sincronizantes y de estados son respectivamente:
1,7198 −0,4341 −1,2857
K = −0,4364 1,8527 −1,4163
−1,4522 −1,5674 3,0197
0 0 0 1,0000 0 0
0 0 0 0 1,0000 0
0 0 0 0 0 1,0000
A =
−90,0465 22,7276 67,3188 −0,3333 0 0
22,8521 −97,0081 74,1560 0 −0,3333 0
9,5048 10,2589 −19,7637 0 0 −0,3333
λ1,2 λ3,4 λ5 λ6
−0,1667 ± 10,8096 −0,1667 ± 9,4824 −0,3333 0,0000
La matriz de estados del sistema tiene seis autovalores distintos. Dos parejas de autovalores
complejos conjugados y dos autovalores reales. El número de parejas de autovalores complejos con-
jugados es igual al número de generadores menos 1 cuando no hay nudos de potencia infinita en el
sistema. Si hay nudos de potencia infinita el número de parejas de autovalores complejos conjugados
es igual al número de generadores. El autovalor nulo es consecuencia de la existencia de una ecua-
ción linealmente dependiente de las restantes. Se trata de la variación del ángulo del rotor de uno
580 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
cualquiera de los generadores. Una justificación detallada de estas explicaciones puede encontrarse
en [13].
El autoanálisis de la matriz A también proporciona los autovectores derechos asociados a los au-
tovalores. Cada autovector derecho se ha normalizado dividiendo todas sus componentes por aquella
de módulo mayor. Las componentes correspondientes a la variación de velocidad de los generadores
(tres últimas componentes) proporcionan la forma de la oscilación. La pareja de autovalores λ1,2
corresponde a una oscilación de frecuencia natural 1,7204 Hz del generador 2 contra los generadores
1 y 3. La pareja de autovalores λ3,4 corresponde a una oscilación de frecuencia natural 1,5092 Hz
los generadores 1 y 2 contra el generador 3. El autovalor λ5 corresponde a una respuesta al unı́sono
de los tres generadores exponencialmente decreciente de constante de tiempo 3 s.
v1,2 v3,4 v5
+0,0000 ± 0,0714 −0,0019 ∓ 0,1054 +1,00000
−0,0014 ∓ 0,0925 −0,0013 ∓ 0,0754 +1,00000
+0,0000 ± 0,0028 +0,0004 ± 0,0253 +1,00000
−0,7716 ± 0,0000 +1,0000 −0,33333
+1,0000 +0,7154 ∓ 0,0000 −0,33333
−0,0301 ∓ 0,0000 −0,2400 ± 0,0000 −0,33333
p1,2 p3,4 p5
0,1856 ∓ 0,0029 0,2594 ∓ 0,0046 0,0000
0,3122 ∓ 0,0048 0,1336 ∓ 0,0023 0,0000
0,0022 ∓ 0,0000 0,1071 ∓ 0,0019 0,0000
0,1856 ± 0,0029 0,2594 ± 0,0046 0,1100
0,3122 ± 0,0048 0,1336 ± 0,0023 0,1084
0,0022 ± 0,0000 0,1071 ± 0,0019 0,7816
El análisis combinado de los autovectores derechos y de los factores de participación indica que
los autovalores λ1,2 caracterizan una oscilación local de los generadores del área exportadora. Por
el contrario, los autovalores λ3,4 caracterizan una oscilación inter-área de los generadores del área
exportadora frente al área importadora.
de la máquina sı́ncrona, y por otra parte, las de los sistemas de regulación primarios del
generador. Esta sección presenta los modelos detallados del generador sı́ncrono, del sistema
de excitación y del sistema de regulación de carga-velocidad y de la turbina utilizados en
estudios de estabilidad.
dEq0 1 [ ( ) ]
= 0 −Eq0 − Xd − Xd0 Id + Ef d (10.102)
dt Td0
donde
Eq0 es una tensión proporcional al flujo del devanado de excitación,
Ef d es la tensión de excitación suministrada por el sistema de excitación,
Uq y Ud son las componentes de la tensión en bornes de la máquina en ejes directo y
transverso,
Iq y Id son las componentes de la corriente suministrada por la máquina en ejes directo y
transverso,
Xd , Xq son las reactancias sı́ncronas de la máquina en ejes directo y transverso,
Xd0 es la reactancia transitoria de la máquina en eje directo,
Ra es la resistencia del estátor de la máquina y
0 es la constante de tiempo a circuito abierto de eje directo de la máquina sı́ncrona.
Td0
Debe observarse que las ecuaciones algebraicas que describen el estátor se pueden repre-
sentar en forma de diagrama vectorial tal y como se hace en la Figura 9.3 en el Capı́tulo 9.
Por otra parte, si la máquina se encuentra en vacı́o. Es decir, cuando las componentes
de la corriente suministrada por la máquina son nulas y la tensión en bornes de la máquina
sólo tiene componente en eje transverso y es igual a la tensión en bornes Uq = Ut , entonces
las ecuaciones de la máquina se reducen a la ecuación:
dUt 1
= 0 (−Ut + Ef d ) (10.105)
dt Td0
Si se obtiene la función de transferencia entre la tensión de excitación y la tensión en
bornes, resulta la función considerada en el Capı́tulo 5:
∆Ut (s) 1
= 0 (10.106)
∆Ef d (s) 1 + sTd0
Una representación un poco más compleja de la máquina sı́ncrona incluye una primera
representación del devanado amortiguador. Dicha representación considera que el flujo en
el devanado amortiguador se encuentra en el eje transverso. Según esta representación, las
ecuaciones diferenciales que describen la dinámica de los devanados del rotor son:
dEq0 1 [ ( ) ]
= 0 −Eq0 − Xd − Xd0 Id + Ef d (10.107)
dt Td0
dEd0 1 [ ( ) ]
= 0 −Ed0 + Xq − Xq0 Iq (10.108)
dt Tq0
y las ecuaciones algebraicas que describen el estátor son:
donde
Ed0 es una tensión proporcional al flujo del devanado amortiguador,
Xd0 es la reactancia transitoria de la máquina en eje transverso y
0 es la constante de tiempo a circuito abierto de eje transverso de la máquina sı́ncrona.
Tq0
Son posibles otras representaciones de los devanados amortiguadores. La representación
usual de las máquinas de polos salientes cuyo devanado amortiguador está formado por una
jaula de ardilla fı́sica (con barras y anillos) se realiza en términos del flujo del devanado
amortiguador descompuesto en ejes directo y transverso. En este caso el modelo dinámico
de la máquina es de tercer orden. Sin embargo, en el caso de máquinas de rotor liso cuyo
devanado amortiguador es la propia masa del rotor, el flujo del devanado amortiguador
tiene una componente en eje directo y dos en eje transverso con lo que el modelo dinámico
es de cuarto orden.
Limitadores
Transductor
-
-
- Regulador - Excitatriz - - Sistema
- Generador
eléctrico
-
Estabilizador
Rectificador
controlado
- -
Transformador 6
de excitación
Regulador
Ut -
- 1 - Uc
It - |Vt +(Rc +jXc)It| 1+sTR
Uref
Ef dmax
+?
Uc - - 1+sTC - KA - Efd
− 1+sTB 1+sTA
6
+ Ef dmin
Us
Usmax
Usi -Ks sT5 - 1+sT1 - 1+sT3 - Us
1+sT5 1+sT2 1+sT4
Usmin
Crossover
? 6 6
VC
VI
6 ? ?
- Condensador
Recalentador
? ?
VC
Regulador
VI
válvulas de control y a la presión del vapor Ps . La presión del vapor está controlada por el
control conjunto de la caldera y de la turbina. En estudios de estabilidad que contemplan
simulaciones de 10 o 20 segundos es común considerar que la presión de vapor se mantiene
constante. En calderas con calderı́n ello es normalmente cierto. En calderas de un solo paso
depende de las prestaciones del control caldera-turbina.
Se representa, a continuación, la pérdida de carga en la cámara de válvulas mediante
un sistema de primer orden cuya constante de tiempo es T4 y que es del orden de décimas
de segundo. Si no se considera la actuación de las válvulas de interceptación, la pérdida
de carga en el recalentador se representa también como un sistema de primer orden cuya
constante de tiempo es T5 y que es del orden de segundos. La pérdida de carga en el crossover
también se representa como un sistema de primer orden de constante de tiempo T6 y que
es del orden de décimas de segundo. La contribución de las turbinas de alta, media y baja
presión determina la potencia mecánica total desarrollada por la turbina. De lo señalado
anteriormente, se pone de manifiesto que la constante de tiempo más importante del modelo
de una turbina de vapor es la de la etapa de recalentamiento.
Las válvulas de control y de interceptación son gobernadas por el regulador de turbina.
La actuación de las válvulas de interceptación responde más a una lógica que a un sistema
de regulación. Por el contrario la maniobra de las válvulas de control se realiza según los
principios de la regulación frecuencia-potencia presentados en el Capı́tulo 5. La Figura
10.23 muestra el diagrama de bloques de un regulador de turbina de vapor. El estatismo
permanente del regulador es el inverso de la ganancia K. El regulador tiene una etapa
de compensación de función de transferencia (1 + sT1 ) (1 + sT2 ) por si fuera necesario. El
regulador manda un servomotor hidráulico de constante de tiempo T3 que es del orden de
décimas de segundo. Tanto la apertura de las válvulas de control V C como la velocidad de
apertura V ˙C está limitada.
588 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
+ +
- - - Pm
+ 6 + 6
K1 K2 K3
VI
6 6 6
?
VC - π - 1 - - 1 - π - 1
1+sT4 sT5 1+sT6
+
6 −
6
Pv
Pref
˙ max VCmax
VC
+ ?
∆ω - K 1+sT2 - - 1 - 1 - VC
1+sT1
− T3 s
−
6
˙ min VCmin
VC
Esta sección estudia el efecto del modelado detallado del generador sı́ncrono en la esta-
bilidad de ángulo. De forma más precisa, el estudio de los efectos del modelado detallado
de la máquina sı́ncrona y sus controles primarios en la estabilidad se realiza considerando
diversas alternativas de modelado en un sistema sencillo. De hecho se considera el sistema
más sencillo posible: el de un generador conectado a un nudo de potencia infinita a través
de un transformador elevador y una lı́nea del Ejemplo 10.4. El grado de detalle del mode-
lo se incrementa con la relevancia decreciente del componente. Ası́, en primer término, se
considera un modelo eléctrico detallado de la máquina sı́ncrona que incluye la representa-
ción del devanado de campo y de los devanados amortiguadores. Después, se incorpora al
modelo anterior un modelo detallado de un sistema de excitación estático. Finalmente, se
añade a este último un modelo detallado de turbina de vapor y sistema de regulación de
carga-velocidad asociado.
Los parámetros del modelo del generador, el sistema de excitación y la turbina están
detallados en la Tabla 10.3.
10.7 EFECTOS DEL MODELADO EN LA ESTABILIDAD DE ÁNGULO 589
0
Td0 00
Td0 0
Tq0 00
Tq0 Xd Xq Xd0 Xd00 Xq0 Xq00 Ra
8,0 0,03 0,4 0,05 1,8 1,7 0,3 0,55 0,25 0,25 0
KA TA TB TC TR RC XC Ef dmin Ef dmax
200 0 0 0 0,01 0 0 −6 6
K T1 T2 T3 T4 T5 T6 K1 K2 K3 Pmin Pmax
20 0 0 0,2 0,3 7 0,6 0,3 0,3 0,4 0 0,85
400
Máq
Maq+Exc
350 Maq+Exc+Tur
300
250
200
δ (grados)
150
100
50
−50
−100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
Figura 10.24. Comparación de la respuesta del generador bajo diferentes hipótesis de modelado cuan-
do la falta se despeja en el tiempo crı́tico de despeje.
10
Efd (pu)
0
−5
−10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
0.9
0.8
Pm (pu)
0.7
0.6
0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
autovalor mecánico no varı́a significativamente con el grado de detalle del modelo. Por el
contrario, el efecto sobre el amortiguamiento merece una discusión más detallada.
En efecto, si se compara el caso en que se contempla el modelo detallado incluyendo
sólo el modelo de máquina con el caso que considera el modelo simplificado se observa que
el amortiguamiento aumenta. Ello pone de manifiesto la contribución de las dinámicas de
los devanados de campo y amortiguadores al amortiguamiento de la oscilación. Cuando se
incluye la representación de la excitación, el amortiguamiento del autovalor mecánico se re-
duce de forma apreciable desde un valor bajo pero admisible 7,45 % hasta uno inadmisible
3,85 %. Merece la pena destacar que este efecto adverso de la excitación en el amortigua-
miento de la oscilación mecánica es debido a las caracterı́sticas del sistema de excitación
estático contemplado: baja constante de tiempo 10 ms y elevada ganancia 200 pu. Si se in-
cluye la representación de la turbina el amortiguamiento del autovalor mecánico apenas se
ve afectado. En resumen, los devanados de campo y amortiguadores y la excitación afectan
significativamente el amortiguamiento de la oscilación del rotor del generador. La Figura
10.26 compara las respuestas del generador (la variación del ángulo del rotor) cuando se
aplica un escalón de bajada del 5 % de potencia mecánica aplicada al eje del rotor cuando
se contemplan las tres alternativas del modelado señaladas. La perturbación se aplica en
el instante t = 1 s desde el comienzo de la simulación. La comparación de las respuestas
ilustra las magnitudes de la Tabla 10.5.
Modelo λ ζ ( %) fn (Hz)
Simplificado (D = 2pu) −0,1667 ± j9,5335 1,75 1,5175
Detallado (máquina) −0,6806 ± j9,1097 7,45 1,4498
Detallado (máquina+excitación) −0,3672 ± j9,5225 3,85 1,5156
Detallado (máquina+excitación+turbina) −0,3065 ± j9,5710 3,20 1,5233
Maq
Maq+Exc
0 Maq+Exc+Tur
−1
∆δ (º)
−2
−3
−4
−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
Figura 10.26. Comparación de la respuesta del generador bajo diferentes hipótesis de modelado cuan-
do se aplica un escalón de bajada del 5 % de la potencia mecánica.
intervalo de tiempo (del orden de uno o dos segundos) se anula la potencia suministrada
por los cuerpos de media y baja presión de la turbina. Otra forma de reducir la aceleración
experimentada por el rotor consiste en conectar al generador una carga artificial denominada
resistencia de frenado.
Los métodos anteriormente citados no llevan asociada ni la pérdida de generación ni
de carga. En sistemas donde el transporte de energı́a de un área a otra está limitado por
el mantenimiento de la estabilidad del sistema en caso de una falta, una alternativa a la
reducción del volumen de potencia transportada es la desconexión de generadores en el área
exportadora cuando se produce la falta para evitar la pérdida de sincronismo. La caı́da de
frecuencia debida a la pérdida de generación dará lugar al deslastre de carga. El deslastre de
carga puede realizarse por protecciones de subfrecuencia o incluso de derivada de frecuencia
[22].
0.5
Sin estabilizador
Con estabilizador
0.4
0.3
0.2
0.1
∆ω (%)
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
Figura 10.27. Variación de velocidad tras un escalón en la consigna del regulador de tensión.
estos problemas se han caracterizado por una caı́da de varios minutos de duración en las
magnitudes de las tensiones en toda la red, que en muchos casos han resultado en colapsos
completos del sistema. Debido a las caracterı́sticas de este fenómeno, en un inicio se le dio el
nombre de inestabilidad de tensión, aunque en realidad es un problema de estabilidad como
cualquier otro, que no sólo envuelve tensiones y flujos de potencia reactiva, sino también
ángulos y flujos de potencia activa, como se explica más adelante.
Debido a la novedad e importancia de este problema particular de estabilidad, un gran
número de investigadores en todo el mundo han dedicado mucho esfuerzo y trabajo al estudio
de este fenómeno en las últimas dos décadas. Es ası́ que se pueden encontrar un sinnúmero de
artı́culos en conferencias y revistas especı́ficamente dedicados a la explicación y al estudio de
este problema, ası́ como también al desarrollo de herramientas de análisis para su aplicación
en la planificación y la operación de redes de potencia. Varias conferencias importantes han
estado especı́ficamente dedicadas a la discusión de este problema de estabilidad [27, 28, 29].
Compendios de los resultados de muchos de estos estudios se pueden encontrar en varios
informes técnicos de CIGRE y del IEEE [26, 30, 31, 32, 33]. Los libros [3, 4], escritos por
autores conocidos en el área de análisis de estabilidad de sistemas de potencia, han sido
dedicados exclusivamente a este tema, ası́ como también capı́tulos en libros importantes de
estabilidad como [5]. El IEEE ha preparado un informe completo en el que han participado
los expertos más reconocidos del mundo en esta área particular de análisis de estabilidad,
que presenta una visión global desde el punto de vista teórico y práctico del problema de
estabilidad de tensión en sistemas de potencia [34].
En la actualidad, el análisis de estabilidad de tensiones ha alcanzado el nivel de madurez
adecuado para incluirlo como una parte fundamental del estudio de estabilidad de sistemas
de energı́a eléctrica. Esta sección está dedicada a la explicación detallada de este fenómeno,
comenzando con definiciones básicas y las bases teóricas necesarias para poder entender y
analizar el problema. La segunda parte se concentra en los aspectos prácticos del uso de
estas teorı́as básicas para el análisis de estabilidad sistemas reales, y su aplicación en la
planificación y operación de sistemas de energı́a eléctrica.
Estabilidad de tensión
En la literatura se pueden encontrar varias definiciones de lo que significa estabilidad,
o inestabilidad como algunos autores prefieren llamarla, de tensión, por lo que se puede
decir que actualmente no existe una definición “universalmente” aceptada. Un comité in-
ternacional de CIGRE y del IEEE trabaja actualmente sobre la actualización, unificación y
clasificación de una serie de conceptos relacionados a la estabilidad de sistemas de energı́a
eléctrica, incluyendo la estabilidad de tensión, para proponer definiciones que sean más
596 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
coherentes con aquellas usadas en las áreas de control y sistemas no lineales. Basado en
estas discusiones y definiciones previas, estabilidad de tensión se la define en este libro
como:
Se puede observar que sistemas con niveles permanentes de tensiones “bajos”, aunque no
sean “adecuados” según el operador, son catalogados como estables de acuerdo a esta defi-
nición, lo cual está de acuerdo con definiciones de estabilidad en sistemas no lineales, donde
un sistema se considera estable si alcanza un punto de equilibrio, o punto de operación
fijo, después de haber sido perturbado; en la práctica se han observado sistemas eléctricos
estables con niveles “inadecuadamente” bajos de tensión [26]. Sin embargo, sistemas eléctri-
cos con niveles permanentes de tensión bajos, aunque sean estables, no son necesariamente
convenientes, debido a los problemas que las tensiones bajas pueden causar especialmente
en cargas, como es el caso de sobrecorrientes en motores de inducción. Obsérvese también
que en esta definición las perturbaciones pueden ser de cualquier tipo: “grandes”, como en
el caso de pérdidas de lı́neas de transporte, o “pequeñas”, como en el caso de incrementos
graduales de carga. Inestabilidades de tensión resultan en un colapso de las tensiones en la
red, lo que lleva a una pérdida parcial o total del sistema, dependiendo de las acciones de
los dispositivos de protección del sistema y también del operador.
Sistemas que presentan problemas de estabilidad de ángulos, es decir, una pérdida de
sincronismo entre los diversos generadores de la red, como se explica en la primera parte
de este capı́tulo, también resultan eventualmente en problemas de estabilidad de tensión
y, viceversa, sistemas que presentan un colapso de tensión llevan eventualmente a una
separación angular de sus generadores. En el caso de problemas de estabilidad de tensión, el
colapso de tensión ocurre “antes” que la separación de ángulos, y lo opuesto sucede en el caso
de problemas de estabilidad de ángulos. Las razones para estos dos problemas de estabilidad
son completamente distintas, ya que inestabilidades de tensión se deben principalmente a
la ausencia total de un punto de equilibrio después de la perturbación, como se explica más
adelante, mientras que inestabilidades de ángulo se deben fundamentalmente a la ausencia
de un par de sincronismo entre diversos generadores, como se ha explicado previamente en
este capı́tulo.
El concepto de estabilidad de tensión fue inicialmente usado en el diseño y análisis de
sistemas de control para generadores y sistemas de transmisión en corriente continua (High
Voltage Direct Current, HVDC). En estos casos la idea es estudiar el efecto de variaciones
relativamente rápidas de tensión en el control y en la estabilidad del sistema. Por ejemplo,
en [35] se analizan los problemas de control y estabilidad en un sistema HVDC cuando se
efectúa la conexión de los mismos a redes eléctricas con escasez de potencia reactiva. De
forma más precisa, se refieren los problemas que pueden aparecer en los sistemas HVDC,
sobre todo cuando funcionan como inversores, ante variaciones de tensión que dan lugar a
fallos de conmutación en los tiristores y por tanto a la suspensión temporal (de menos de un
ciclo) de transmisión de potencia. En el caso de reguladores de tensión de generadores, los
estudios de estabilidad de tensión se concentran en analizar la efectividad de estos controles
para mantener las variaciones de tensión en los terminales del generador a un “mı́nimo”
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 597
ẋ = f (x, y, p, λ) (10.111)
0 = g(x, y, p, λ)
donde
El modelo no lineal (10.111) sólo tiene soluciones de carácter fı́sico en el caso de que
las ecuaciones algebraicas puedan ser “invertidas” a lo largo de las trayectorias generadas
por las ecuaciones diferenciales correspondientes [36]; esto requiere que se pueda invertir
598 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
Ejemplo 10.9:
PG +jQ G PL +jQ L
R+jX
G
V1 δ 1 V2 δ 2
jBC
El sistema de la Figura 10.28 se puede representar usando las ecuaciones cuasi estacionarias por
unidad (p.u.) correspondientes a un modelo de segundo orden del generador sı́ncrono y a una carga
dinámica con dependencia en la frecuencia y la tensión en bornes. Estas ecuaciones producen el
modelo no lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias:
1
ω̇ = [Pm − PG (δ, V1 , V2 ) − DG ω] (10.113)
M
1
δ̇ = ω− [PL (δ, V1 , V2 ) − Pd ]
DL
1
V˙2 = [QL (δ, V1 , V2 ) − Qd ]
τ
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 599
donde
δ = δ1 − δ2
PG (δ, V1 , V2 ) = V12 G − V1 V2 (G cos δ − B sen δ)
PL (δ, V1 , V2 ) = −V22 G + V1 V2 (G cos δ + B sen δ)
QL (δ, V1 , V2 ) = −V22 (B − BC ) − V1 V2 (G sen δ − B cos δ)
R
G =
R + X2
2
X
B =
R2 + X 2
Se considera la expresión de la potencia reactiva generada:
QG = V12 B − V1 V2 (G sen δ + B cos δ)
para introducir los lı́mites de potencia reactiva en el control de la tensión del generador, de tal forma
que si Qmin ≤ QG ≤ Qmax , la tensión de barra del generador V1 se considera constante de valor V1esp
para simular la presencia de un regulador de tensión en el generador (se ignora la caı́da de tensión
en estado estable del regulador en este ejemplo). Cuando se alcanza el lı́mite máximo o mı́nimo de
QG , V1 es libre de variar mientras que QG se mantiene a su valor limite, modelando ası́ la pérdida de
control de tensión del regulador cuando se alcanzan los lı́mites de potencia reactiva del generador.
La recuperación del control de tensión se modela asumiendo que apenas V1 retorna a su valor V1esp ,
la tensión es regulada nuevamente, dejando variar QG . Este modelo corresponde a un regulador
“instantáneo” con lı́mites dinámicos. Obsérvese que en este modelo se ignora las constantes de tiempo
del regulador para reducir el número de ecuaciones diferenciales, sin embargo esta aproximación no
introduce mayor error si se considera que estas constantes son significativamente menores que las
del resto del sistema.
En las ecuaciones (10.113), las variables M y DG corresponden a la inercia y al factor de
amortiguamiento del generador, mientras que DL y τ representan las constantes de tiempo del
modelo dinámico de frecuencia y tensión de la carga, respectivamente. La demanda en estado estable
de la carga se la representa por medio de los parámetros Pd y Qd ; para representar una carga de
factor de potencia constante, se puede asumir que Qd = kPd , donde k es una constante definida
por el valor de factor de potencia escogido. La susceptancia BC representa el nivel de compensación
capacitiva shunt en la carga.
Este modelo puede ser representado en términos de las ecuaciones (10.111) considerando que:
ω { [ esp ] [ ]
QG si Qmin ≤ QG ≤ Qmax V1 Pd
x= δ y= p= λ=
V1 si V1 6= V1esp BC Qd
V2
lo que resulta en:
1
M [Pm − V12 G − V1 V2 (G cos δ − B sen δ) − DG ω]
f (x, y, p, λ) =
ω − DL [−V2 G + V1 V2 (G cos δ + B sen δ) − Pd ]
1 2
τ [−V2 (B − BC ) − V1 V2 (G sen δ − B cos δ) − Qd ]
1 2
Obsérvese que en el caso de que el generador opere dentro de sus lı́mites de potencia reactiva,
solamente existe un valor de tensión en la carga donde el modelo del sistema no está bien definido;
sin embargo, cuando se pierde el control de la tensión a los terminales del generador, estos puntos
son múltiples y dependen del resto de las tensiones del sistema, lo cual es el caso tı́pico en la práctica.
Los puntos de equilibrio (xo , yo ) del sistema (10.111) corresponden a las soluciones de
las ecuaciones diferenciales-algebraicas con ẋ = 0. Ası́, dados los valores de los parámetros
p y λ, (xo , yo ) están definidos por las soluciones de las ecuaciones no lineales:
f (xo , yo , p, λ) = 0 (10.115)
g(xo , yo , p, λ) = 0
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 601
A = Dx s|o (10.116)
= Dx f |o − Dy f |o Dy g|−1
o Dx g|o
donde Dx s|o = Dx s(xo , yo , p, λ), y lo mismo para los otros jacobianos. (Aquı́ se asume que
el jacobiano Dy g|−1
o no es singular, como ya se habı́a explicado con anterioridad, y por tanto
es invertible.)
Es importante mencionar que los puntos de equilibrio del sistema (10.111) son múltiples,
ya que las ecuaciones (10.115) son no lineales y por tanto presentan múltiples soluciones.
Dependiendo de los autovalores asociados con los puntos de equilibrio, estos puntos pue-
den ser estables o inestables; sin embargo, desde el punto de vista de operación, uno sólo
está interesado en un único punto de equilibrio estable. Bajo ciertas condiciones, estos pun-
tos corresponden a las soluciones de los flujos de potencia [38]. Todo esto se puede ver
claramente en el Ejemplo 10.10.
Ejemplo 10.10:
Para el sistema descrito en el Ejemplo 10.9, los puntos de equilibrio están definidos por las
ecuaciones
Pd = −V2o
2
G + V1o V2o (G cos δo + B sen δo ) (10.117)
Qd = −V2o2
(B − BC ) − V1o V2o (G sen δo − B cos δo )
Pm = V1o G − V1o V2o (G cos δo − B sen δo )
2
QGo 2
= V1o B − V1o V2o (G sen δo + B cos δo )
independientemente del modelo de carga que se use, ya que estas ecuaciones fundamentalmente
generan las ecuaciones de equilibrio (10.115) para ambos modelos. Estas ecuaciones son básicamente
las ecuaciones de flujo de cargas, donde las dos primeras corresponden a la carga definida por
las potencias Pd y Qd , y determinan los valores al punto de equilibrio V2o y δo . Las dos últimas
ecuaciones corresponden al generador y sus correspondientes variables de potencia Pm y QG , y
definen respectivamente los valores de las pérdidas, o sea, Pm , y el valor de QGo , si Qmin < QGo <
Qmax (V1 = V1esp ), o el valor de V1o para QGo = Qmin/max .
Se puede observar que estas ecuaciones son básicamente cuadráticas, ya que
Por tanto, para un valor dado de Pd y Qd , se pueden encontrar dos valores de V2o y δo , si se
conoce el valor de V1o . Lo mismo se puede decir de Pm y QGo , o V1o , si es que el regulador de tensión
del generador está o no dentro de sus lı́mites.
602 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
{
0
1
V (G cos δ − B sen δ )
M 1o o o
−M 1
[2GV1o − V2o (G cos δo − B sen δo )]
D y f |o =
{
0
− D1L [−2GV2o + V1o (G cos δo + B sen δo )]
−V2o /DL (G cos δo + B sen δo )
0 V1o V2o (G cos δ + B sen δ)
Dx g|o =
0 V1o V2o (G cos δ − B sen δ)
{
0
2V (B − Bc) + V (G sen δ − B cos δ)
2o 1o
V2o (G sen δ − B cos δ)
Dy g|o =
{
1
V1o (G sen δ + B cos δ)
−2V1o B + V2o (G sen δ + B cos δ)
Para valores “tı́picos” de la inercia y de los factores de amortiguamiento MG = DL = 0,1 y
DG = 0,01, los autovalores µ de las matrices de estado correspondientes a los distintos puntos de
equilibrio previamente obtenidos son:
[ ] [ ]
ωo 1 0
xo1 = =
[ ]
δo1 6,10◦
−1,1122
[ ] [ ] ⇒ µ(A ) = ⇒ estable
1
−91,3807
V2o1 0,941
yo1 = =
QGo1 0,64
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 603
[ ]
0
[ ]
57,34◦
ωo2
xo2 = = [ ]
[ ]
δo2
0
−1,1342
⇒ estable
18,43◦ −33,2441
[ ] [ ] ⇒ µ(A2 ) = [ ]
V2o2
0,119
−1,0892
⇒ inestable
QGo2 9,36
100,9254
yo2 = [ ] = [ ]
V2o2
0,5
V1o2 0,632
Nótese que el primer punto de equilibrio, que corresponde al punto “clásico” de operación del sistema,
es estable, como se esperaba. Sin embargo, el segundo punto de equilibrio, que se esperarı́a fuera
inestable con o sin lı́mites, es estable en el caso sin lı́mites. Esto último se debe a que el modelo
presenta una singularidad de Dy g(·) para ciertos valores de tensión, como se comentaba en el Ejem-
plo 10.9. El significado de esta singularidad se discute con más detalle en la siguiente sección.
Si se escoge un valor de la constante de tiempo τ distinto de cero, como por ejemplo τ = 0,001
(esto implica una respuesta dinámica “rápida” de la tensión en la carga), se obtiene los siguientes
autovalores para los mismos puntos de equilibrio, ya que estos no cambian:
ωo1 0
xo1 = δo1 = 6,10◦ −1,1122
V2o1 0,941 ⇒ µ(A1 ) = −91,3683 ⇒ estable
−8882,20
yo1 = QGo1 = 0,64
0
57,34◦
−1,1342
ωo 2 0,119
−32,9432 ⇒ inestable
xo2 = δo2 =
3048,5
V2o2
0
18,43◦ ⇒ µ(A 2 ) =
−1,0893
0,5
−506,9739 ⇒ inestable
{
79,6841
QGo2 = 9,36
yo2 =
V1o2 = 0,632
Estos resultados son más consistentes con el comportamiento que se esperarı́a de un sistema no lineal
como el de este ejemplo, ya que un punto de equilibrio es estable y el otro es inestable.
Para el modelo usado en este ejemplo se puede observar que:
Para G 6= 0, sólo en el punto de equilibrio estable se tiene que ωo = 0. Otros puntos de
equilibrio presentan valores de ωo 6= 0, al menos que se asuma que la potencia mecánica Pm
varı́e para suplir las pérdidas en el sistema (como en el caso de un gobernador de frecuencia).
Variando los valores de los parámetros Pd , Qd , G, B, BC , V1esp y Qmax/min varı́an los puntos
de equilibrio y sus caracterı́sticas de estabilidad. El estudio de la estabilidad de los puntos de
equilibrio con respecto a variaciones de diversos parámetros en un sistema no lineal y el efecto
que esto tiene en la estabilidad global del sistema es fundamentalmente lo que se conoce como
análisis de bifurcación.
604 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
Bifurcaciones silla
Las caracterı́sticas de estas bifurcaciones son las siguientes [39, 40]:
Son de “co-dimensión” 1, lo que quiere decir que se las observa en sistemas no lineales
en los que al menos un parámetro varı́a.
Son genéricas, lo que significa que son “muy probables” de ocurrir en sistemas lineales.
En otras palabras, el sistema no necesita de cierta “simetrı́a” para que ocurran.
Son puntos de equilibrio del sistema. Esto es, para el modelo diferencial-algebraico del
sistema, el punto de bifurcación (xo , yo , p, λo ), para ciertos valores de los parámetros
bifurcación λ = λo , y dados los valores de los parámetros de control p, cumple con
⇔ Dz F |o v̂ = DzT F |o ŵ = 0
estables
Bif. silla
xo
inestables
λ
λo
Figura 10.29. Diagrama de puntos de equilibrio para una bifurcación silla tı́pica.
Ejemplo 10.11:
Para el sistema generador-carga de los Ejemplos 10.9 y 10.10, ignorando los lı́mites de potencia
reactiva en el generador, las ecuaciones diferenciales del sistema para los valores p.u. “tı́picos” R = 0,
M = DL = 0,1, DG = 0,01, τ = 0,001, Pd = Pm = 1+∆Pd y factor de potencia en la carga constante
de 0.9 (Qd = 0,5Pd ) son:
Se escogen dos valores p.u. de B = 1/X: B = 10 y B = 5, para representar en este ejemplo el efecto
de una contingencia en el sistema de transmisión, ya que mientras más pequeño es este valor (mayor
el valor de X), menor es la capacidad de transmisión del sistema. En este caso se tiene que:
ω [ ]
V1
x= δ p= λ = ∆Pd
BC
V2
Las ecuaciones que definen los puntos de equilibrio de (10.120) para un valor dado de los paráme-
tros de control p = [V1 BC ]T = [1 0]T (sin compensación shunt) son:
Estas ecuaciones son fundamentalmente cuadráticas, como se demuestra en el Ejemplo 10.10, por
lo que generan dos soluciones para cada valor dado de ∆Pd . Todas las posibles soluciones de estas
ecuaciones con respecto a variaciones en el valor de ∆Pd , para los dos valores escogidos de B, se
las puede observar en los diagramas de bifurcación de la Figura 10.30. Nótese que existe un valor
“máximo” de carga Pdo para ambos valores de B:
Oper.
0.9
B=10
B=5
0.8
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
1 1.5 2 2.5 3 3.5
Pd
Figura 10.30. Diagramas de bifurcación considerando una contingencia para el sistema generador-
carga sin lı́mites. Las lı́neas continuas representan puntos de equilibrio estable y las
cortadas corresponden a puntos inestables.
2.5 ω
δ
V
2
2
1.5
p.u.
0.5
−0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t [s]
Figura 10.31. Colapso del sistema generador-carga sin lı́mites debido a una contingencia a t = 0,5 s.
608 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
1.4
1.2
1
Oper.
0.8 B=10
Pdo=1.93
V2
0.6 Pdo=3.09
0.4
0.2
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5
Pd
Figura 10.32. Diagramas de bifurcación considerando una contingencia y compensación shunt para
el sistema generador-carga sin lı́mites.
Bifurcaciones lı́mite
Éstas son bifurcaciones particulares de sistemas no lineales en los que se representan los
lı́mites asociados con los diversos controladores del sistema, lo cual es tı́pico en sistemas de
energı́a eléctrica donde estas bifurcaciones fueron inicialmente observadas y analizadas [43].
Sus caracterı́sticas principales son:
Se ha observado que este tipo de bifurcaciones son también genéricas y de co-dimensión
1, ya que ocurren con “regularidad” cuando se varı́a al menos un parámetro en el
sistema.
Los autovalores de la matriz de estado A del sistema sufren un cambio inmediato
cuando se alcanza el lı́mite; en otras palabras, los autovalores “saltan” de un valor
a otro en el punto de bifurcación asociado con un lı́mite particular del sistema. Es
importante mencionar que la matriz A no es singular como en el caso de la bifurcación
silla.
En ciertos casos, que son los de mayor interés, el punto de equilibrio desaparece
localmente, debido a la operación del sistema de control asociado con el lı́mite, el
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 609
0.9
0.8 ω
δ
0.7 V2
0.6
p.u.
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Figura 10.33. Recuperación de una contingencia del sistema generador-carga sin lı́mites con la cone-
xión de compensación shunt a t = 0,6 s.
Como en el caso de las bifurcaciones silla, las bifurcaciones lı́mite que resultan en la
desaparición local de los puntos de equilibrio producen cambios globales de estabilidad en
el sistema que llevan a su colapso, como se ilustra en el siguiente ejemplo.
610 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
x
’
con limites
’
Bif. limite
xο
estables
Bif. silla
inestables
’
sin limites
λ
λο
’
con limites
estables
’
Bif. limite
xο
inestables
’
sin limites
λ
λο
Ejemplo 10.12:
Para el sistema generador-carga del Ejemplo 10.11, asumiendo que los lı́mites del generador son
Qmax = −Qmin = 1,0 p.u., las ecuaciones diferenciales-algebraicas que representan el sistema son:
B = 10 y BC = 0 ⇒ Pdo = 1,41
B = 5 y BC = 0 ⇒ Pdo = 1,11
B = 5 y BC = 1 ⇒ Pdo = 1,82
Obsérvese que para un nivel de carga Pd = 1,3, el sistemas post-falla no presenta un punto de
equilibrio debido a la existencia de una bifurcación lı́mite, al menos que se introduzca compensación
shunt, lo cual lleva a un colapso de tensión similar a lo que sucede con una bifurcación silla, como
se puede observar en la Figura 10.38. El tiempo crı́tico de conexión de la compensación en este caso
es 0.02 s después de la falta.
De estos resultados se puede concluir que este sistema es mucho más sensible a perturbaciones, lo
cual se esperaba, ya que los lı́mites de potencia reactiva en el generador reducen significativamente la
cargabilidad del sistema, ası́ como también los tiempos crı́ticos para evitar la pérdida de estabilidad.
Otras bifurcaciones
Además de las bifurcaciones silla y lı́mite, existen varios otros tipos de bifurcaciones que
no han sido tı́picamente asociadas con problemas de estabilidad de tensión [41]. Ası́ se tienen
las bifurcaciones trancrı́tica y tridente, que aunque también corresponden a una singularidad
de la matriz de estado, no son tı́picas en sistemas de potencia porque requieren de ciertas
simetrı́as en el sistema. También existen bifurcaciones Hopf , que corresponden a un cruce
del eje imaginario de un par complejo y conjugado de autovalores de la matriz de estado con
respecto a la variación de los parámetros de bifurcación λ (en el punto de bifurcación, estos
dos valores son puramente imaginarios). Estas últimas son tı́picas en sistemas de potencia
612 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
1
B=10 Oper.
P =1.41
0.9 do
B=5
Pdo=1.11
0.8
0.7
0.6
2
V
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45
Pd
1.4
1.2
0.8
2
V
0.6
0.4
0.2
0
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9
Pd
4.5
ω
4 δ
V2
V1
3.5
2.5
p.u.
1.5
0.5
−0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t [s]
Figura 10.38. Colapso del sistema generador-carga con lı́mites debido a una contingencia a t = 0,5 s.
y se las ha asociado a varios tipos de fenómenos oscilatorios, como por ejemplo oscilaciones
electromecánicas [45].
Un tipo de bifurcación particular a los sistemas diferenciales-algebraicos son las bifur-
caciones de singularidad [43], que corresponden a los puntos donde el jacobiano de las
ecuaciones algebraicas Dy g|o es singular con respecto a variaciones de los parámetros de
bifurcación λ. Estas bifurcaciones se caracterizan por un cambio de −∞ a +∞, o viceversa,
de los autovalores de la matriz de estado A, y producen problemas de simulación, ya que en
los puntos de singularidad del jacobiano Dy g(·), el sistema diferencial-algebraico no tiene
solución. Esto último es la razón por lo que tı́picamente es preferible cambiar el modelo
de las cargas para eliminar estas bifurcaciones. El siguiente ejemplo ilustra este tipo de
bifurcaciones.
Ejemplo 10.13:
Si en el sistema generador-carga del Ejemplo 10.12, en el cual se ignoran los lı́mites de potencia
reactiva del generador, se elimina la respuesta dinámica de la tensión de carga V2 con τ = 0, se
obtiene el diagrama de bifurcación de la Figura 10.39, que no son más que todos los puntos de
equilibrio correspondientes a las soluciones de las ecuaciones (10.117) en el Ejemplo 10.10 para
P d ≥ 1 (Qd = 0,25Pd ), como se explica en el Ejemplo 10.11. La estabilidad de estos puntos de
equilibrio se define obteniendo los correspondientes autovalores µ de la matriz de estado A que
se obtiene de los jacobianos (10.118). Obsérvese la bifurcación de singularidad para el valor de
λ = Pd = 2,524, lo que explica porqué en el Ejemplo 10.10 se obtuvieron dos equilibrios estables
para Pd = 1 en este sistema. Para el ejemplo con lı́mites en el generador, no se observa este tipo de
bifurcaciones; sin embargo, este no es siempre el caso.
614 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
0.9
0.8
0.7
0.5
0.4
Bif. Singularidad
0.3
0.2
0.1
1 1.5 2 2.5 3 3.5
Pd
Figura 10.39. Diagrama de bifurcación para el sistema generador-carga sin lı́mites e ignorando la
respuesta dinámica de la tensión en la carga.
Métodos de continuación
Estos métodos están diseñados para determinar eficientemente los diagramas de bifur-
cación y son básicamente técnicas desarrolladas para el cálculo de los puntos de equilibrio
del sistema con respecto a variaciones de los parámetros de bifurcación λ (ver por ejemplo
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 615
el diagrama de la Figura 10.39). La forma más simple de hacer esto es calcular los valores
de z que resuelven las ecuaciones de equilibrio (10.115):
F (z, p, λ) = 0 (10.122)
a medida que λ cambia y para valores dados de los parámetros p. En sistemas eléctricos
esta técnica funciona relativamente bien para determinar los puntos de equilibrio asociados
con puntos tı́picos de operación, o sea, soluciones con tensiones cercanas a 1 p.u. y ángulos
“pequeños”; algunos programas de análisis de estabilidad de tensión que se usan en la
actualidad están diseñados de esta manera. El problema con este método es que cuando no
se encuentra una solución, no se puede estar seguro de si es que esto se debe a problemas
de convergencia de las técnicas numéricas usadas o a la falta real de una solución debido
a la desaparición local de puntos de equilibrio asociada con una bifurcación silla o lı́mite.
La otra desventaja es que este método no permite calcular fácilmente el diagrama completo
de bifurcación, que aunque desde el punto de vista práctico no es un problema, ya que
no se necesita de los puntos de equilibrio en la parte “baja” de la curva para determinar
la máxima cargabilidad del sistema, en ciertos casos estos puntos son útiles para análisis
adicionales de estabilidad (por ejemplo en métodos de análisis directos basados en funciones
de energı́a).
Bifurcacion
(z 0 , λ0 )
Prediccion
Correccion
( ∆ z 1 , ∆ λ1 ) (z 2 , λ2 )
(z 1 , λ1 )
Dz F |1 d z + Dλ F |1 d λ = 0
d z ∆z1
⇒ ≈
dλ 1 ∆λ1
t1 = −Dz F |−1
1 Dλ F |1 (10.123)
De (10.123), se define:
k
∆λ1 = t1 (10.124)
kt1 k
∆z1 = ∆λ1 t1
F (z, p, λ) = 0 (10.126)
∆z|T1 (z1 + ∆z1 − z) + ∆λ1 (λ1 + ∆λ1 − λ) = 0
A medida que uno se acerca más a una bifurcación silla o lı́mite, se encuentran
problemas de convergencia en la resolución de (10.126), ya que la perpendicular tiende
a no interceptar el diagrama de bifurcación definido por F (z, p, λ) = 0 cuando el
diagrama “curva” en el punto de bifurcación. Este problema se resuelve sencillamente
en la práctica reduciendo sucesivamente el paso (10.124) en mitades hasta que se logre
la convergencia.
Métodos directos
Estos métodos están diseñados para calcular directamente los valores de (zo , λo ) corres-
pondientes a una bifurcación silla o lı́mite.
En el caso de una bifurcación silla, la idea es simplemente resolver el problema no
lineal asociado con las caracterı́sticas de singularidad de esta bifurcación, que en su forma
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 617
numéricamente más robusta para sistemas eléctricos de potencia corresponde a resolver las
siguiente ecuaciones con respecto a z, λ y el autovector w, dados los valores de p:
Estas ecuaciones no se las puede usar para calcular bifurcaciones lı́mites, ya que en este
caso no se tienen singularidades. Sin embargo, si el problema se lo analiza como el siguiente
problema de optimización:
se pueden usar técnicas de optimización, similares a las que se usan para resolver eficiente-
mente problemas de operación en el caso de sistemas eléctricos de potencia, para determinar
directamente bifurcaciones silla o lı́mite. Obsérvese que si se ignoran los lı́mites en (10.128),
se pueden obtener ecuaciones muy similares a (10.127) en la minimización del correspon-
diente lagrangiano. Es interesante mencionar que el método de continuación descrito con
anterioridad es básicamente equivalente a usar la técnica de gradientes reducidos generali-
zados para la solución del problema (10.128).
Los métodos directos presentan la ventaja con respecto a los métodos de continuación
de generar el punto exacto de bifurcación, pero tienen la desventaja de no producir dia-
gramas de bifurcación, que contienen información adicional que puede ser de gran utilidad
en la operación del sistema y para otros estudios de estabilidad. Los métodos directos,
además, presentan problemas de convergencia debido a la alta no-linealidad del problema.
Sin embargo, cuando se usan técnicas de optimización, estos métodos pueden ser utilizados
en distintas formas para mejorar la operación del sistema, como por ejemplo determinar
valores de los parámetros de control p que maximicen la distancia al colapso [46].
Índices
Existe una gran variedad de ı́ndices que se han propuesto para determinar la proximidad
de un sistema eléctrico a bifurcaciones silla y lı́mite. La idea general de estos ı́ndices es el
generar un valor numérico que le permita al operador determinar en tiempo real si el sistema
se encuentra cercano a un punto de colapso debido a bifurcaciones silla o lı́mite, de tal forma
que se puedan tomar medidas preventivas para evitar problemas de estabilidad. Por ejemplo,
para detectar la proximidad de un sistema a una bifurcación silla, se puede usar el autovalor
real más pequeño de la matriz de estado o su valor singular, los cuales se pueden calcular
con relativa facilidad; este ı́ndice, sin embargo, no es adecuado para detectar bifurcaciones
lı́mite, como se ilustra en el Ejemplo 10.14.
El problema con la mayorı́a de los ı́ndices existentes es que sus valores varı́an en forma
altamente no lineal y discreta, debido a las caracterı́sticas no lineales de sistema y a sus
lı́mites. Aunque existen técnicas que en cierta forma resuelven el problema de no-linealidad,
618 CAPÍTULO 10. ESTABILIDAD DE ÁNGULO Y DE TENSIONES
kλo − λk (10.129)
El problema principal con este ı́ndice es su costo de cálculo, que es mucho mayor comparado
con otros ı́ndices, ya que requiere el conocimiento de antemano del punto de bifurcación;
sin embargo, con la gran mejora en los últimos años de la velocidad de las computado-
ras tı́picamente usadas para este tipo de cálculos, este problema ha ido desapareciendo
gradualmente.
Ejemplo 10.14:
Para el sistema generador-carga del Ejemplo 10.12 se puede evaluar el ı́ndice de valor singular
asociado con los diagramas de bifurcación ilustrados en las√ Figuras 10.36 y 10.39 para B = 10
(X = 0,1), que no es más que el mı́nimo de los autovalores µ(AT A) asociados con la matriz de
estado A definida por los jacobianos de las ecuaciones (10.121), correspondientes solamente a los
puntos de equilibrio estables “tı́picos” del sistema con y sin lı́mites, respectivamente. Esto resulta
en los diagramas de la Figura 10.41, que demuestran la alta no-linealidad de este tipo de ı́ndice,
además de mostrar que no tiene mucho significado en el caso de bifurcaciones lı́mite, como se ve en
la Figura 10.41-a.
0.8
0.7778
0.7
0.7778
0.6
0.7777 0.5
min(sv)
min(sv)
0.4
0.7777
0.3
0.7776
0.2
0.7776 0.1
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Pd P
d
(a) (b)
Figura 10.41. Índice de valor singular para el sistema generador-carga (a) con y (b) sin lı́mites.
En la Figura 10.42 se muestra el ı́ndice de cargabilidad para el mismo sistema, o sea, los valores de
(10.129) para los puntos de equilibrio de los diagramas de las Figuras 10.36 y 10.39, respectivamente,
observándose que éste no presenta los problemas del ı́ndice de valor singular.
10.9 ESTABILIDAD DE TENSIONES 619
2.5
0.45
0.4
2
0.35
0.3
1.5
0.25
|λo−λ|
|λo−λ|
0.2
1
0.15
0.1
0.5
0.05
0 0
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1 1.5 2 2.5 3 3.5
P Pd
d
(a) (b)
Figura 10.42. Índice de distancia al colapso para el sistema generador-carga (a) con y (b) sin lı́mites.
En general, los lı́mites de cargabilidad del sistema calculados con modelos de flujo de
cargas son sólo aproximaciones de los lı́mites dinámicos reales, ya que en estos modelos
no se pueden detectar ciertos problemas dinámicos, como por ejemplo oscilaciones
electromecánicas (bifurcaciones Hopf).
Los modelos de controladores usados en los flujos de carga deben ser modificados
para representar adecuadamente su operación en la realidad, en particular en lo que
corresponde a la representación de sus lı́mites [47]. Por ejemplo, nudos PV usados
para representar generadores y sus reguladores de tensión deben ser modelados de
tal forma que los lı́mites del regulador y su capacidad de recuperarse de sus lı́mites
sean representados correctamente, caso contrario las bifurcaciones lı́mite no pueden
ser detectadas correctamente.
Singularidades del jacobiano de las ecuaciones de flujo de cargas no siempre correspon-
den a singularidades de la matriz de estado para los modelos dinámicos tı́picamente
usados en la practica, por lo que bifurcaciones silla no son necesariamente detectadas
620 BIBLIOGRAFÍA
a través de modelos de flujo de carga [38, 48]. Sin embargo, singularidades asociadas
a estas ecuaciones, aunque no necesariamente representen un problema dinámico, son
de importancia desde el punto de vista práctico, ya que muchos análisis y herramien-
tas usadas en la operación del sistema se basan en este tipo de modelos.
Bibliografı́a
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Capı́tulo 11
11.1. Introducción
En el Capı́tulo 3 se justificó la necesidad de disponer de un flujo de cargas para poder
obtener las condiciones de operación en régimen permanente de un sistema de potencia. Esta
herramienta de cálculo supone que todos los componentes de la red son lineales. En estas
condiciones, el flujo de cargas convencional proporciona tensiones, intensidades y potencias
a frecuencia fundamental (50 Hz) en cualquier punto de la red.
Sin embargo, el desarrollo creciente de la electrónica de potencia ha hecho posible la
aparición en las redes de una serie de cargas que presentan un comportamiento no lineal
en su modo normal de funcionamiento. En muchas ocasiones, este comportamiento puede
asimilarse bastante bien a un funcionamiento en régimen permanente no sinusoidal del sis-
tema completo. Es decir, la conexión de estas cargas distorsiona las formas de onda de las
tensiones y corrientes de la red. Interesa por tanto cuantificar en cada elemento del sistema
el nivel de distorsión, lo que se traduce en determinar las distintas componentes armóni-
cas correspondientes al desarrollo en serie de Fourier de ondas periódicas cuya frecuencia
fundamental es 50 Hz.
Los armónicos se consideran como un tipo de perturbación que afecta a la calidad de la
onda de tensión suministrada por las compañı́as eléctricas. Como la mayorı́a de los equipos
conectados a red están diseñados para trabajar con tensiones sinusoidales, la existencia
de armónicos puede dar lugar a problemas de funcionamiento. Por este motivo, se han
elaborado normas internacionales que por una parte limitan las emisiones armónicas de
las cargas no lineales, y por otra establecen niveles de referencia para que las compañı́as
eléctricas puedan vigilar el nivel de distorsión en sus redes.
Con estos antecedentes surge la necesidad de disponer de herramientas de análisis de
armónicos que de alguna manera se asemejen conceptualmente a los flujos de cargas con-
vencionales. La herramienta de análisis de armónicos más sofisticada se denomina flujo de
cargas con armónicos (Harmonic Power Flow en la literatura sajona), el cual puede enten-
derse como una extensión de los flujos de cargas convencionales (expuestos en el Capı́tulo 3)
624 CAPÍTULO 11. FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS
a una situación más general en la que las tensiones y las intensidades se encuentran dis-
torsionadas como consecuencia de la conexión a red de cargas no lineales. En este caso, el
objetivo consiste en obtener los armónicos de tensión en todos los nudos de la red cuando se
especifica la potencia de las cargas lineales y no lineales, ası́ como el modelo en frecuencia
de las cargas no lineales.
De todas las formulaciones realizadas para el flujo de cargas con armónicos, en este
capı́tulo se presenta la expuesta en [23], debido a sus caracterı́sticas de modularidad para
combinar elementos convencionales de software y a su flexibilidad para adaptar distintos
modelos de cargas no lineales [11]. Como cargas no lineales más frecuentes conectadas
a las redes de transporte se han considerado los rectificadores, los hornos de arco y los
compensadores estáticos de potencia reactiva. La formulación de los modelos empleados
para estas cargas sigue lo expuesto en [8], [7] y [9]. Asimismo, y por razones didácticas, se
supone que el sistema completo se encuentra en condiciones equilibradas.
En este capı́tulo se explican primeramente los modelos lineales de la red. A continuación,
se describen en detalle los modelos de las cargas no lineales haciendo especial hincapié en
el ajuste del punto de funcionamiento en términos de potencia. Seguidamente se tratan
los módulos principales del flujo de cargas con armónicos: flujo de cargas convencional
(ya explicado en el Capı́tulo 3), programa de penetración de armónicos y programa de
interacción armónica. Después se explica la interdependencia entre estos módulos con vistas
a conformar el flujo de cargas con armónicos, adjuntándose un ejemplo de aplicación. Por
último, se hace una breve referencia a cuestiones de normativa.
Los armónicos, que son los que nos ocupan en este capı́tulo, se definen como tensiones o
corrientes sinusoidales con frecuencias múltiplos enteros de la frecuencia de suministro. Se
trata de un fenómeno de distorsión de la forma de onda de la tensión y de la corriente en
régimen permanente. Las ondas de tensión y corriente son, por tanto, periódicas, y pueden
expresarse como una serie de Fourier, cuya expresión, para una onda de tensión, viene dada
por:
∞
√ ∑
u(t) = Vo + 2 Vk sen(kω1 t + θk ) ; ω1 = 2πf1 (11.1)
k=1
Como se puede observar en la Tabla 11.1, la secuencia de fases de los distintos armónicos
se va repitiendo cı́clicamente. Pues bien, en sistemas trifásicos con tres hilos (es decir, sin
neutro) no puede haber corrientes homopolares, por lo que no se encuentran corrientes de
armónicos múltiplos de tres. Además, la mayor parte de los perturbadores trifásicos sólo
tienen tres hilos conectados a la red, es decir, que no pueden producir corrientes homopo-
lares.
Las dos consideraciones previas permiten afirmar que en los sistemas trifásicos equili-
brados sin conductor de neutro y con simetrı́a de semionda sólo existen los armónicos cuyo
orden k cumpla la condición k = 6p ± 1, p = 1, 2, . . ., es decir, k = 5, 7, 11, 13, 17, . . . Estos
armónicos se denominan armónicos caracterı́sticos, y son los que normalmente presentan
un valor más alto en las redes reales. El resto de los armónicos se denominan armónicos no
caracterı́sticos.
11.2 MODELOS DE ELEMENTOS DE LA RED LINEAL 627
Convertidores
electrónicos
Hornos
de arco
Fuentes
Otros independientes
perturbadores
den representar como se indica en la Figura 11.1, esto es, como un número relativamente
pequeño de cargas no lineales o perturbadores, que inyectan corrientes distorsionadas en
una red formada exclusivamente por elementos lineales. El comportamiento de la red lineal,
para cada frecuencia, será el de un conjunto de impedancias, con las que se puede formar
una matriz de admitancias nodales para su análisis por nudos.
En este apartado se presentan los modelos de los elementos más comunes en las redes
eléctricas. Estos modelos describen la variación de la impedancia de dichos elementos con la
frecuencia. A partir de las impedancias a las distintas frecuencias, se obtendrá una matriz
de admitancias nodales que se empleará en los distintos métodos de análisis armónico que
se describen en este capı́tulo.
Zsk
Ypk Ypk
En esta ecuación, Zsk e Ypk son respectivamente la impedancia serie y admitancia para-
lelo para el armónico k. Si el modelo considerado es el de lı́nea de parámetros distribuidos
estos valores son:
1 γk l
Zsk = Zok senh γk l ; Ypk = tanh (11.6)
Zok 2
donde, como es sabido,
√
R0 + jkω1 L0 √
Zok = ; γk = (R0 + jkω1 L0 )(G0 + jkω1 C 0 ) (11.7)
G0 + jkω1 C 0
Estas ecuaciones se aproximan, para distancias cortas, a las de una lı́nea de parámetros
concentrados:
Zsk = R0 · l + jkω1 L0 · l ; Ypk = jkω1 C 0 l/2 (11.8)
siendo R0 , L0 la resistencia e inductancia serie por unidad de longitud, G0 , C 0 la conductancia
y capacidad por unidad de longitud, y l la longitud del conductor.
Al estudiar estos parámetros para frecuencias más altas que la fundamental (hasta 2 500
Hz), se tiene que tener en cuenta el efecto pelicular. Este efecto se define como el aumen-
to de la resistencia con la frecuencia debido a la distribución heterogénea de la densidad
de corriente en un conductor, con la consiguiente disminución de la sección aparente. La
variación de la resistencia toma el valor aproximado [14] dado por la siguiente expresión:
( )
0,646k 2
Rk = Rcc 1 + (11.9)
192 + 0,518k 2
11.2.2. Generadores
En el análisis nodal que se va a efectuar, los generadores se representan, tal como se
puede observar en la Figura 11.3, a la frecuencia fundamental, como una fuente de corriente
en paralelo con una impedancia, de valor:
Zg = Rg + jXg (11.10)
11.2 MODELOS DE ELEMENTOS DE LA RED LINEAL 629
Zg I1 I1
+ +
+
Eg U1 Ig1 Zg U1
− −
11.2.3. Transformadores
Los transformadores se modelan a partir de su impedancia serie (de cortocircuito).
En general, no se suele considerar la impedancia magnetizante [1]. La expresión de esta
630 CAPÍTULO 11. FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS
Ukp Ukq
- -
ac : 1
Figura 11.4. Circuito monofásico equivalente de un transformador trifásico.
nudo nudo
Rcs
Rcp jkXcp
jkXcs
En donde Rcp , Xcp , Rcs y Xcs son las resistencias y reactancias de los modelos paralelo
y serie, P1 y Q1 son las potencias trifásicas consumidas, activa y reactiva, del armónico
fundamental, y V1 es el primer armónico de la tensión simple en el nudo considerado.
La impedancia a los distintos armónicos tomará los valores siguientes en cada caso:
2
Rcp (kXcp )2 kXcp Rcp
Zcpk = 2 + (kX )2
+ j 2 + (kX )2
; Zcsk = Rcs + jkXcs (11.19)
Rcp cp Rcp cp
nudo
nudo
jkBfs jkBfp
Rfs
Rfp jkXfp
jkX fs
1 1
kos = √ ; kop = √ (11.21)
Xf s Bf s Bf p Xf p − Xf2p /Rf2 p
donde Qs1 y Qp1 son las potencias reactivas al fundamental que suministran el filtro sinto-
nizado y el paso bajo, respectivamente.
Por último, conviene señalar que las baterı́as de condensadores se pueden considerar
como un caso particular de filtro sintonizado en donde Rf s = Xf s = 0.
el efecto debido a los hornos de arco en corriente alterna [7], los compensadores estáticos
de potencia reactiva [19], [26] y los rectificadores controlados con filtrado inductivo [13]
empleados en hornos de arco de corriente continua [8] y en los enlaces de corriente continua
en alta tensión [20]. Este tipo de cargas presenta una estructura a tres hilos como indica la
Figura 11.7.
ua
ia
+
ub CARGA
ib
+
n NO
LINEAL
uc
ic
+
√ ∑h
ua (t) = 2 Vk sen(kω1 t + θk ) con k = 1, 5, 7, 11, . . . (11.23)
k=1
√ ∑h
ia (t) = 2 Ik sen(kω1 t + θik ) con k = 1, 5, 7, 11, . . . (11.24)
k=1
Por otra parte, las tensiones restantes ub y uc pueden obtenerse por medio de las expre-
siones siguientes:
√ ∑ h
2π
ub (t) = 2 Vk sen(kω1 t + θk − δk ) (11.26)
3
k=1
√ ∑h
2π
uc (t) = 2 Vk sen(kω1 t + θk + δk ) (11.27)
3
k=1
Por tanto, las tensiones de lı́nea y otras tensiones internas de los elementos no lineales
podrán expresarse a partir de los términos Vk , θk y δk .
Por último, conviene recordar que el objetivo de esta sección consiste en obtener ex-
presiones analı́ticas de las corrientes armónicas Ik en función de las tensiones armónicas
Uk y de una serie de parámetros de cada elemento no lineal. Para simplificar la notación
se adoptará una pulsación ω1 igual a 1 rad/s en las ecuaciones (11.23), (11.24), (11.26) y
(11.27). De esta manera, tanto los instantes de tiempo como los ángulos se expresarán en
radianes o en grados, y las reactancias a frecuencia fundamental de las bobinas coincidirán
con su inductancia.
f XF f’
ua 1 3 5
X
+ ia a a’
id
ub
X
+ ib b b’ Vd
n
uc
X
+ ic c c’
4 6 2
α = to + αo (11.29)
636 CAPÍTULO 11. FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS
√ ∑h
π
uac (to ) = 0 = 6 Vk sen(kto + θk − δk ) (11.30)
6
k=1
ubc (to ) + Vd
ua0 f (to ) = 0 = uac (to ) − (11.31)
2+f
Teniendo en cuenta las relaciones (11.23), (11.26) y (11.27), la ecuación (11.31) puede
expresarse mediante:
√ ∑h
√ π
2 Vk [3 sen(kto + θk ) + 3 f sen(kto + θk − δk )] = Vd (11.32)
6
k=1
( )
√ ∑ Vk [ π ]
h
π π δ−α
+ 6 cos(kα + θk − δk ) + cos(kδ + θk − δk ) = 2Vd + (11.34)
k 6 6 3 3 + 2f
k=1
11.3 MODELOS DE CARGAS NO LINEALES 637
+Varc
ia
−Varc
uc 5 Varc
X
+ ic c c’
Varc 6
Mediante una observación detenida del esquema de la Figura 11.10 se comprueba que
existe una equivalencia con el circuito de la Figura 11.11 correspondiente a un puente de
diodos de seis pulsos [10].
f f’
ua 1 3 5
X
+ ia a a’
Varc
ub
X
+ ib b b’
n 0
uc
X
+ ic c c’ Varc
4 6 2
Si ahora se comparan los esquemas de las Figuras 11.11 y 11.8 se observa que un horno de
arco en régimen equilibrado puede representarse por medio de un rectificador no controlado
con reactancia de alisado nula y tensión de continua Vd = 2Varc . Por consiguiente, puede
decirse que este análisis ya ha sido realizado en el apartado anterior en un caso más general
en el que la reactancia de alisado XF es distinta de cero. Esta afirmación es correcta siempre
y cuando la corriente ia (t) presente una evolución discontinua, tal y como se indica en la
Figura 11.12. Este es el comportamiento normal de un rectificador no controlado en el que
conducen dos o tres diodos. Concretamente, en el intervalo 0 la corriente ia es nula.
Sin embargo, el comportamiento normal de un horno presenta una evolución continua
para la corriente ia , según indica la Figura 11.13. En estas condiciones, el estado de conduc-
ción de los diodos puede clasificarse en tres intervalos en los que, según muestra la Tabla
11.3, en cada uno de ellos conducen tres diodos.
11.3 MODELOS DE CARGAS NO LINEALES 641
ua
ua’n ia
α
0 1 2 3 4 5
uan
α ia
u a’n
1 2 3
En esta tabla se observa que la tensión uon , que se establece entre el plasma y el neutro,
es distinta de cero y periódica de periodo 2π/3. Este resultado se desprende del hecho de que,
en modo continuo, la tensión fase-plasma ua0 o de la Figura 11.10 tiene forma rectangular
en cada semionda [6], cumpliéndose que:
en donde los pasos por cero de la tensión ua0 o y de la corriente ia coinciden. Además, las
restantes tensiones ub0 o y uc0 o satisfacen las condiciones de simetrı́a dadas por
2π 2π
ub0 o (t) = ua0 o (t − ) ; uc0 o (t) = ua0 o (t + ) (11.51)
3 3
La aplicación del teorema de Millman al circuito de la Figura 11.10 da como resultado
que
1
uon = − (ua0 o + ub0 o + uc0 o ) (11.52)
3
Con ello, la tensión fase-neutro ua0 n puede obtenerse mediante
1
ua0 n = ua0 o + uon = (2ua0 o − ub0 o − uc0 o ) (11.53)
3
642 CAPÍTULO 11. FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS
Teniendo en cuenta las ecuaciones (11.50), (11.51), (11.52) y (11.53) se determinan los
valores de la Tabla 11.3 para las tensiones ua0 n y uon en los intervalos 1, 3 y 5.
El ángulo α, correspondiente al paso por cero de la corriente, se puede calcular aplicando
la condición: ia (α) = ia (α + π) = 0. Esto equivale a decir que la integral de la tensión uaa0 (t)
entre α y α + π debe ser nula. Sabiendo que uaa0 = ua − ua0 n ; que ua viene expresada por
la relación (11.23); y que ua0 n está perfectamente definida en la Tabla 11.3, la condición
mencionada anteriormente se transforma, tras una serie de desarrollos, en:
√
∑h
Vk 2 2π
cos(kα + θk ) = Varc (11.54)
k 9
k=1
Por otra parte, es importante señalar que, de acuerdo con la Figura 11.13, en modo
continuo se cumple que ua (α) > ua0 n (α). Existe un caso particular, denominado situación
crı́tica, en el que ua (αc ) = ua0 n (αc ), tal y como se indica en la Figura 11.14.
El punto de funcionamiento crı́tico se alcanza cuando la tensión de arco especificada
toma un valor crı́tico (Varc = Vcrit ), obteniéndose para esta condición un ángulo crı́tico αc .
Teniendo en cuenta la ecuación (11.23) y los valores de ua0 n dados en la Tabla 11.3, la
condición crı́tica ua (αc ) = ua0 n (αc ) equivale a
√ ∑h
2
2 Vk sen(kα + θk ) = Vcrit (11.59)
3
k=1
Sustituyendo en la ecuación (11.54) α por αc y Varc por Vcrit y eliminando Vcrit entre las
ecuaciones (11.54) y (11.59) se obtiene que
∑
h
Vk 2π ∑
h
cos(kαc + θk ) = Vk sen(kαc + θk ) (11.60)
k 3
k=1 k=1
La resolución de esta ecuación por medio del algoritmo de Newton proporciona el ángulo
crı́tico αc . Con el ángulo crı́tico ası́ calculado se determina la tensión crı́tica Vcrit entrando
en la ecuación (11.59). Con ello se dispone de un mecanismo para discriminar entre modos
de funcionamiento continuo y discontinuo. En efecto, si la tensión de arco especificada Varc
es mayor que Vcrit , se aplica el modelo en funcionamiento discontinuo correspondiente al
modo de funcionamiento normal de un rectificador no controlado con XF = 0, tal como se
describió en el apartado anterior. Por el contrario, cuando la tensión Varc es menor que Vcrit
se aplica el modelo de horno de arco en funcionamiento continuo. Con ello se dispone de
una amplia representación del funcionamiento del horno, desde el cortocircuito (Varc = 0)
hasta el circuito abierto, con tensiones de arco superiores a la tensión crı́tica.
En resumen, tomando como datos las tensiones armónicas de ua (t), la reactancia X y la
tensión de arco Varc , el modelo de horno en modo de funcionamiento continuo [7] requiere
primeramente determinar el ángulo α a partir de la ecuación (11.54). A continuación, se
calculan los armónicos de la intensidad ia (t) empleando la expresión (11.55).
ua
ia
ua’n
α=δ
5 2
uc
+ ic c
Este compensador no lineal y ajustable suele conectarse en paralelo con una baterı́a fija
de condensadores o filtros. Con ello se tiene un conjunto compensador capaz de ceder o
absorber potencia reactiva con regulación continua de la misma. A continuación, se procede
a analizar el dispositivo TCR.
Tomando como datos del análisis la tensión terminal ua (t), la reactancia X4 y el ángulo
de disparo αo , la corriente ia (t) se calcula a partir de las intensidades iab e iac . Teniendo en
11.3 MODELOS DE CARGAS NO LINEALES 645
cuenta el orden de disparo de los tiristores de la Figura 11.15, las semiondas positivas de iac
e iab están asociadas respectivamente a los intervalos de conducción de los tiristores 1 y 6.
Se observa que el disparo de tiristores consecutivos tiene un espaciado temporal de π/3
radianes. Por consiguiente, se tiene que
iac (t) > 0 ⇒ uLac (t) = uac (t) para α ≤ t ≤ δ (11.63)
π π
iab (t) > 0 ⇒ uLab (t) = uab (t) para α − ≤ t ≤ δ − (11.64)
3 3
en donde, según la Figura 11.16, los ángulos α y δ son respectivamente los instantes inicial
y final de conducción del tiristor 1.
3
uac(t)
2
t0
uac1(t) iac(t)
1 t01
t
0
α0
α δ
−1
−2
−3
Dado que existe simetrı́a de semionda, y considerando las relaciones (11.63) y (11.64),
los armónicos ULack y ULabk se determinan de
√ ∫ δ √ ∫ δ− π
2 −jkt 2 3
ULack = j uac (t) dt ; ULabk = j uab (t) −jkt dt (11.68)
π α π α− π
3
Usando las relaciones (11.23), (11.26) y (11.27), y tras una serie de desarrollos, las
ecuaciones (11.67) y (11.68) se pueden expresar de forma compacta mediante
∑
h ∑
h
∗
Ik = Ykk1 Uk + Ykm1 Um + Ykm2 Um (11.69)
m=1, m6=k m=1
δ − α = 2(π − αo ) (11.74)
Empleando la relación (11.74) es posible expresar las admitancias Yk11 y Yk12 en función
del ángulo de disparo αo , de modo que, tras una serie de desarrollos, se llega a
2(π − αo ) + sen 2αo
I1 = −j V1 jθ1 para k = 1 (11.76)
πXY
11.3 MODELOS DE CARGAS NO LINEALES 647
[ ]
2(−1)p sen(k − 1)αo sen(k + 1)αo
Ik = j + V1 jkθ1 para k 6= 1 (11.77)
πkXY k−1 k+1
donde p es un entero con el mismo significado que en la expresión (11.48). Por otra parte,
identificando la impedancia en la relación tensión-intensidad de la ecuación (11.76), se
obtiene la reactancia equivalente Xeq del TCR, tal que
πXY
Xeq (αo ) = (11.78)
2(π − αo ) + sen 2αo
Como comentario final, y a la vista de las ecuaciones que definen el modelo de com-
pensador, se puede decir que el elemento TCR produce armónicos que son fuertemente
dependientes del ángulo de disparo. En efecto, si se expresan los valores eficaces Ik de los
armónicos de intensidad en función de la componente fundamental máxima I1max (asociada
a la máxima conducción), se obtiene, mediante la ecuación (11.77), un máximo de quinto
armónico en torno al 5 % para un αo ' 108◦ y un máximo de séptimo armónico en torno a
2.6 % para un αo ' 103◦ . En cualquier caso, y al igual que ocurrı́a en los hornos de arco,
se tiene una emisión armónica sensiblemente inferior a la que se alcanza con un rectificador
de potencia nominal semejante.
4P = P − Pesp (11.79)
En ambos casos se toma la tensión de arco Varc como variable de control y se procede
de forma análoga a lo expuesto para rectificadores.
Finalmente, conviene hacer una última consideración sobre los rectificadores controlados.
Como es bien sabido, en un flujo de cargas es práctica usual definir las cargas en términos de
potencia activa y reactiva. En este sentido, cabe señalar que un rectificador controlado puede
11.3 MODELOS DE CARGAS NO LINEALES 649
Para ajustar a cero ambas funciones es necesario tratar simultáneamente los parámetros
αo y Vd como variables de control. El proceso de ajuste es muy similar al ya explicado
para la especificación P Id , por lo que se omite aquı́ su descripción [8]. Es importante, sin
embargo, destacar que la especificación P1 Q1 constituye un procedimiento muy cómodo de
ajuste que no precisa conocer previamente cuál es la consigna Id del regulador de corriente.
P Ti S
ip i X
Fuente NL
+
up a αt : 1 +
u
− −
De esta manera, el cálculo de las corrientes Ipk a partir de las tensiones Upk se realiza
del modo siguiente:
1. Determinación de la tensión secundaria Uk a partir de la relación (11.86).
2. Cálculo de las corrientes secundarias Ik aplicando las ecuaciones (11.36) y (11.55).
3. Obtención de la corriente primaria Ipk a partir de la expresión (11.86).
en donde
0 1 0 1 1
Ykk1 = 2
Ykk1 ; Ykm1 = 2 Ykm1 jαt (δk −δm ) ; Ykm2
0
= 2 Ykm2 jαt (δm −δk ) (11.93)
a a a
0
De esta manera, las partes real e imaginaria de las admitancias Ykm1 0
y Ykm2 propor-
cionan las sensibilidades de las corrientes armónicas primarias respecto de las tensiones
armónicas primarias sin más que emplear las relaciones (11.90) y (11.91). Las sensibilida-
des ası́ calculadas se emplearán en la Sección 11.5 en donde se describe el algoritmo de
interacción armónica.
11.4 PENETRACIÓN DE ARMÓNICOS 651
∑
n
Ykpq Ukq = Igkp − Ikp ; p = 1, 2, . . . , n (11.95)
q=1
donde k es el orden del armónico, [Uk ] el vector de tensiones armónicas nodales, [Yk ] la
matriz n × n de admitancias armónicas de nudo, [Igk ] el vector de intensidades armónicas
independientes inyectadas en los nudos e [Ik ] el vector de intensidades armónicas salientes
de los nudos y cuyo valor es dependiente del modelo de carga no lineal empleado. En este
punto conviene hacer las aclaraciones siguientes:
11.4.2. Resonancia
El fenómeno conocido como resonancia paralelo consiste en que uno o varios términos de
la matriz de impedancias nodales toma un valor muy alto a una determinada frecuencia. Esto
puede ocasionar sobretensiones armónicas, si la frecuencia a la que se produce la resonancia
(o frecuencia de resonancia) coincide con la de alguna corriente armónica inyectada en la
red. Si son los términos de la diagonal de la matriz de impedancias los que adquieren un
valor alto, la sobretensión armónica se producirá cuando la inyección de corriente armónica
tiene lugar en ese nudo. Si es un término de fuera de la diagonal, es decir, si se trata de
una impedancia de transferencia, Zpq,ko , la sobretensión se producirá en el nudo p cuando
la inyección de corriente se dé en el nudo q, a la pulsación ko ω1 , de resonancia. Con el fin de
ilustrar este proceso, y de dar una fórmula práctica en algunas situaciones, se realizará un
análisis de un caso muy simple.
PCC
jXcc
+
Perturbador
jXc
Xc Xc
ko Xcc = − ⇒ ko 2 = − (11.100)
ko Xcc
y, puesto que
Vn 2 Vn 2
Xcc = ; Xc = −
Scc Qc
se obtiene √
Vn 2 /Qc Scc
ko 2 = 2 ⇒ ko = (11.101)
Vn /Scc Qc
Si esta frecuencia de resonancia coincide con una frecuencia armónica, el perturbador pro-
ducirá sobretensiones armónicas en el nudo, que se manifestarán en primer lugar en los
654 CAPÍTULO 11. FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS
condensadores conectados en el propio nudo: en efecto, son los condensadores, por lo gene-
ral, los elementos más sensibles a estas sobretensiones por el hecho de estar conectados en
paralelo.
Esta fórmula se ha obtenido sin tener en cuenta las resistencias existentes en el siste-
ma. Éstas harán que la impedancia a la frecuencia de resonancia no sea infinita, es decir,
introducen un amortiguamiento en el sistema que reduce las sobretensiones armónicas.
La fórmula dada es sólo una aproximación, aunque es suficientemente buena en la ma-
yorı́a de los casos para estimar la frecuencia de resonancia.
Ik = Ik (U1 , . . . , Uk , . . . , Uh ) (11.102)
Ik Zk P P
+ CARGA
+ +
Ek Uk NO Igk Yk Uk Ik
− −
LINEAL
Si los fasores que intervienen en la relación (11.105) se expresan en parte real e imagi-
naria, y si se consideran h armónicos, se tendrán 2h funciones de error a las que deberán
aplicarse unos algoritmos iterativos que sean capaces de ajustar a cero dichas discrepancias.
En la práctica basta con alcanzar un valor de discrepancia lo suficientemente pequeño. Esto
se consigue comprobando que las diferencias existentes entre tensiones armónicas de dos
iteraciones consecutivas son menores que una tolerancia de cierre fijada previamente. Por
otra parte, es importante realizar una buena estimación para los valores iniciales de estas
tensiones. Un criterio aceptable puede consistir en asignar 1 pu para la tensión fundamental
(k = 1) y un valor de 0,01 para las restantes tensiones armónicas (k 6= 1). En la solución
se cumple que 4Ik = 0. Es decir, existe un balance de corrientes armónicas entre la parte
lineal y no lineal del sistema representado en la Figura 11.19.
resolver la ecuación (11.105) se basa en el algoritmo de Gauss o de punto fijo. Para ello
basta con despejar la tensión armónica Uk de la ecuación (11.104), tal que
(w+1 (w (w (w (w (w (w
Uk = Uk − Zk 4Ik = Zk (Igk − Ik (U1 , . . . , Uk , . . . , Uh )) (11.106)
en donde
La matriz jacobiana está formada por las derivadas de las funciones de error 4Irk e 4Ixk
(del armónico de orden k) con respecto a las tensiones armónicas Vrm y Vxm (del armónico
de orden m). En la Tabla 11.4 se muestran las equivalencias de estas derivadas en los casos
1 y 2. En el caso 1, las derivadas coinciden con las sensibilidades de las corrientes de las
cargas no lineales. Estas sensibilidades se obtienen directamente de las ecuaciones (11.90)
y (11.91) aplicando las expresiones especı́ficas (11.36), (11.55) y (11.69) correspondientes
respectivamente a rectificadores, hornos de arco y compensadores TCR. En el caso 2, hay
que incluir además el efecto de la red representado por los términos Gk y Bk .
Caso 1: k 6= m ∂Irk
∂Vrm
∂Irk
∂Vxm
∂Ixk
∂Vrm
∂Ixk
∂Vxm
Caso 2: k = m ∂Irk
∂Vrk + Gk ∂Irk
∂Vxk − Bk ∂Ixk
∂Vrk + Bk ∂Ixk
∂Vxk + Gk
11.5 INTERACCIÓN ARMÓNICA 657
en donde p y q son ı́ndices que varı́an entre 1 y np , y sirven para designar el nudo considerado.
De esta manera, la ecuación (11.106), correspondiente al algoritmo de Gauss, se transforma
en
∑ np
∑np ( )
(w+1 (w (w (w (w (w (w
Ukp = Ukp − Zkpq 4Ikq = Zkpq Igkq − Ikq (U1p , . . . , Ukp , . . . , Uhp ) (11.112)
q=1 q=1
∑
np
4Ixkp = Ixkp − Igxkp + Bkpq Vrkq + Gkpq Vxkq (11.115)
q=1
Por tanto, la matriz jacobiana estará formada por las derivadas de las funciones de error
4Irkp y 4Ixkp al armónico de orden k en el nudo p con respecto al armónico de tensión
de orden m en el nudo q. En la Tabla 11.5 se muestran las equivalencias de estas derivadas
en cuatro casos distintos. El tamaño del jacobiano será cuadráticamente proporcional con
el número de puertas np para un número h de armónicos considerados. Sin embargo, y tal
como indica la Tabla 11.5, gran parte de los términos serán nulos (caso 1). Sólo los bloques
diagonales del jacobiano, correspondientes a términos englobados en los casos 3 y 4, estarán
densamente poblados. Por consiguiente, en general se puede decir que la matriz jacobiana
es bastante dispersa en sistemas multipuerta. Por tanto pueden aplicarse técnicas de ma-
trices dispersas para reducir memoria y tiempo de cálculo computacional. Lógicamente, en
sistemas monopuerta solamente existen términos de los casos 3 y 4, que coinciden con los
indicados en la Tabla 11.4. En esta situación particular, ningún elemento del jacobiano es
nulo.
658 CAPÍTULO 11. FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS
1: p 6= q ; k =
6 m 0 0 0 0
2: p =6 q; k=m Gkpq −Bkpq Bkpq Gkpq
∂Irkp ∂Irkp ∂Ixkp ∂Ixkp
3: p = q ; k 6= m ∂Vrmp ∂Vxmp ∂Vrmp ∂Vxmp
∂Irkp ∂Irkp ∂Ixkp ∂Ixkp
4: p = q ; k = m ∂Vrkp + Gkpp ∂Vxkp − Bkpp ∂Vrkp + Bkpp ∂Vxkp + Gkpp
Gauss modificado mientras que en [23] se utiliza el método de Newton. Mediante una inter-
fase adecuada entre los bloques FCC y PIA se consigue resolver el flujo de cargas armónico
con buenas caracterı́sticas de convergencia siempre y cuando se aplique el algoritmo de
Newton en el módulo PIA [23].
Recientemente se ha propuesto una formulación completa del método de Newton apli-
cado al flujo de cargas armónico [22] que evita cualquier tipo de desacoplo. En este caso
se tratan como incógnitas no sólo las tensiones armónicas sino también los instantes inicial
de conducción α y final de conducción δ en los rectificadores. Lógicamente este procedi-
miento ofrece mejores caracterı́sticas de convergencia pero a costa de una formulación muy
compleja y de una falta importante de modularidad de software que hace difı́cil acomodar
nuevos modelos de cargas no lineales [11] en paquetes informáticos de uso profesional. Por
estas razones, en lo que sigue se presentará la formulación desacoplada del flujo de cargas
armónico [23].
(1) Tensiones fundamentales en los np nudos con cargas no lineales en una determi-
nada iteración “w” del módulo FCC.
(2) Potencias activa y reactiva a frecuencia fundamental en las cargas no lineales
calculadas con las tensiones (1). Estas potencias se tomarán como especificadas en el
módulo FCC.
660 CAPÍTULO 11. FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS
DATOS
Miter=1
(1)
(12)
MCNL−1
(2)
FCC
(4)
(3)
(6)
(5)
PPA Miter=Miter+1
(7) (8)
SI
(9)
(3) Corrientes armónicas absorbidas por las cargas no lineales calculadas después de
que ha convergido el módulo FCC.
(4) Tensiones fundamentales en todos los nudos después de la convergencia del módulo
FCC.
(5) Corrientes armónicas independientes (estimadas o medidas) inyectadas al módulo
PPA.
(6) Salida de tensiones armónicas en todos los nudos de red.
(7) Equivalente Norton multiterminal de la red lineal calculado respecto de los np
nudos con cargas no lineales.
(8) Corrientes armónicas absorbidas por las cargas no lineales calculadas después de
que ha convergido el módulo PIA.
(9) Tensiones armónicas en los np nudos con cargas no lineales en una determinada
iteración “w” del módulo PIA.
(10) Corrientes armónicas (y sus sensibilidades) de las cargas no lineales determinadas
con las tensiones armónicas (9).
(11) Tensiones fundamentales en los np nudos con cargas no lineales después de la
convergencia del módulo PIA.
11.6 FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS 661
11.6.2. Aplicaciones
Como ejemplo de aplicación se adopta la red de transporte de la Figura 11.21 en la
que se ha seleccionado una base de 100 kV y 100 MVA. En este esquema, los generadores
regulan respectivamente las tensiones de los nudos 1 y 2 a los valores de 1.06 pu y 1.04
pu. El nudo 1 se toma como nudo oscilante mientras que el nudo 2 es de tipo PV con una
potencia generada de 40 MW y una carga PQ convencional de 20 MW y 10 Mvar. El resto
de los nudos son de tipo PQ, teniendo el nudo 4 una carga PQ convencional de 40 MW
y 5 Mvar. Las cargas no lineales correspondientes a horno de arco, compensador TCR y
rectificador se conectan respectivamente en los nudos 3, 4 y 5. Los parámetros de las lı́neas
se indican en la Tabla 11.6 mientras que las reactancias subtransitorias de los generadores
tienen un valor de 0.125 pu.
G HORNO TCR
1 3 4
2 5
G RECTIF
La instalación del horno de arco comprende un trafo 100 kV/700 V Dd0 con una
reactancia X = 80 % sobre la base de 100 MVA. Esta reactancia total incluye el efecto
de los cables que unen el trafo a los electrodos. El punto de funcionamiento se ajusta
tomando como consigna una corriente de 0.8 pu para la componente fundamental.
El compensador TCR presenta una capacidad máxima de 100 Mvar a la tensión
nominal de 100 kV. El punto de funcionamiento está definido mediante una potencia
reactiva especificada de 47.3 Mvar.
11.6 FLUJO DE CARGAS CON ARMÓNICOS 663
Cuadro 11.7.
Corrientes armónicas absorbidas por las cargas no lineales en el flujo armónico simpli-
ficado.
Cuadro 11.8. Corrientes armónicas absorbidas por las cargas no lineales en el flujo armónico detallado.
El punto de funcionamiento de las cargas no lineales viene definido por el valor final que
alcanzan las variables de control indicadas en la Tabla 11.11. Se observa que la interacción
armónica modifica apreciablemente el ángulo de disparo del rectificador y en menor medida
el ángulo de disparo del compensador TCR y la tensión de arco del horno.
Por otra parte, existen leves discrepancias en los valores finales de las potencias funda-
mentales obtenidas en ambos flujos para el horno y el rectificador. Este hecho se pone de
manifiesto en la Tabla 11.12, en donde se comprueba cómo influye la interacción armónica
en los consumos PQ de las cargas no lineales. Por ejemplo, el consumo total del rectificador
es de 40 MW, de los cuales 40.94 MW se absorben a frecuencia fundamental. Ello signi-
fica que al resto de frecuencias armónicas se produce una generación de 0.94 MW. Estas
discrepancias entre valores PQ justifican la necesidad de realizar macroiteraciones entre los
módulos FCC, PPA y PIA. En este caso se realizaron tres macroiteraciones.
Por último, conviene analizar los resultados de este ejemplo. Primeramente hay que
destacar el elevado nivel de distorsión presente en todas las tensiones de la red, no sólo
en los primeros armónicos sino también a la frecuencia del armónico 19, para la cual las
capacidades de las lı́neas y las inductancias de la red ofrecen una situación próxima a la
resonancia, dando lugar a tensiones armónicas que superan el 8 % para dicha frecuencia.
En estas condiciones se hace imprescindible acudir al flujo armónico detallado para obtener
11.7 NORMATIVA 665
resultados fiables. Desde un punto de vista técnico, una distorsión como la que indica la
Tabla 11.10 es inadmisible ya que supera los niveles de compatibilidad electromagnética
establecidos en las normas. La razón de estos resultados estriba en la elevada potencia de
los elementos no lineales en relación con la red considerada, ya que ésta puede decirse que
es demasiado débil para soportar estos niveles de perturbación. Sin embargo, mediante este
ejemplo se pone de manifiesto los aspectos más relevantes asociados al análisis en detalle
de armónicos mediante flujos de cargas. En este sentido, serı́a de gran utilidad investigar
la posible reducción de niveles de distorsión mediante la aplicación de filtros en bornes de
las cargas no lineales. De esta manera, el flujo armónico resulta ser una herramienta muy
útil, ya que una vez diseñado el filtro puede comprobarse su eficacia mediante la simulación
correspondiente de la red completa.
11.7. Normativa
La exigencia de que las condiciones de suministro sean las ideales, es decir, ondas si-
nusoidales perfectamente equilibradas, no serı́a económicamente aceptable, por lo que en
los sistemas eléctricos se tienen que establecer unas tolerancias que permitan una cierta
desviación respecto de estas condiciones ideales, y que sean aceptables tanto para usuarios
como para los propietarios de las redes. Esta normativa, por tanto, establecerá condiciones
para la conexión de perturbadores, y lı́mites de perturbación admisibles en las redes, que
tienen que ser toleradas por todos los usuarios conectados.
Uno de los organismos que emiten estas normas es la Comisión Electrotécnica Inter-
nacional (CEI o IEC, en sus siglas inglesas), que incluye a la mayor parte de los paı́ses
industrializados, entre ellos los pertenecientes a la Unión Europea. En España, el orga-
nismo que emite normas se denomina AENOR, y contribuye a la elaboración de normas
internacionales por parte de la CEI. Dentro de las normas elaboradas por la CEI, las normas
que se ocupan de la compatibilidad electromagnética se agrupan dentro de la serie 61000.
A continuación, se recogen algunas de las definiciones más importantes dentro del campo
de la compatibilidad electromagnética.
En la Figura 11.22 se ilustra la relación entre los distintos lı́mites para que exista com-
patibilidad electromagnética. En el caso de un perturbador, el nivel de emisión tiene que
ser inferior al lı́mite que la normativa señala en las condiciones de funcionamiento del mis-
mo. Este lı́mite de emisión tiene que ser inferior al nivel de compatibilidad, para que las
emisiones de los distintos perturbadores no produzcan un nivel de perturbación superior al
nivel de compatibilidad. En lo que respecta a un susceptor, éste debe ser capaz de tolerar
el nivel de compatibilidad, es decir, el nivel de inmunidad tendrá que ser superior al nivel
de compatibilidad, y además, también superior al lı́mite de inmunidad establecido para los
equipos de su clase.
En la Tabla 11.13 se muestran los niveles de compatibilidad, en tanto por ciento, sobre
la tensión nominal para los distintos armónicos. Estos niveles corresponden al 95 % de
probabilidad de que no sean sobrepasados en cualquier lugar de la red.
11.7 NORMATIVA 667
Nivel de
perturbación
nivel de inmunidad
lı́mite de inmunidad
6 6
margen de inmunidad
? margen de
nivel de compatibilidad
6 compatibilidad
margen de emisión
? lı́mite de emisión ?
nivel de emisión
Variable independiente
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670 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 12
12.1. Introducción
Las perturbaciones eléctricas de baja frecuencia que se producen en el funcionamiento
normal de la red se pueden clasificar en armónicos, desequilibrios y flicker. Los desequilibrios
se refieren a la frecuencia fundamental y se expresan principalmente en términos de tensión
de secuencia inversa y homopolar en los diferentes nudos de la red. De esta manera, la
existencia de reducidos contenidos de estas magnitudes equivale a un ı́ndice adecuado de
calidad de servicio respecto a la perturbación asociada al desequilibrio.
Las principales fuentes de desequilibrio en la red de transporte son los consumos des-
equilibrados debidos a hornos de arco en corriente alterna y a la tracción eléctrica para alta
velocidad. También, la configuración geométrica de la mayor parte de las lı́neas de trans-
porte introduce cierto desequilibrio, si bien de un orden de magnitud inferior al mencionado
para los consumos desequilibrados.
Por otra parte, el tipo de conexión de los transformadores y la configuración de los con-
sumos desequilibrados hace que se propague con más facilidad la componente de secuencia
inversa en comparación con la secuencia homopolar. Esto explica el que la mayorı́a de los
estudios desarrollados se centren en la generación y propagación de secuencia inversa. La
existencia de tensión inversa en la alimentación produce sobrecalentamientos en las máqui-
nas eléctricas rotativas y desplazamientos en los pasos por cero de las tensiones de entrada
en los convertidores estáticos de potencia, afectando por tanto al control de los mismos, y
dando lugar a la generación de armónicos no caracterı́sticos. Para evitar en la medida de
lo posible el efecto de los desequilibrios sobre los equipos sensibles antes mencionados, la
normativa existente [13] propone un 2 % para el nivel de compatibilidad de tensión inversa
en las redes de baja y media tensión y un 1 % para las redes de alta tensión.
El flujo de cargas trifásico es la herramienta más adecuada para realizar estudios de des-
equilibrios. Puede considerarse como una extensión del flujo de cargas monofásico en donde
hay que tener en cuenta un número considerable de aspectos que lo hagan suficientemente
flexible para representar las distintas situaciones asociadas al desequilibrio. Además, el flujo
672 CAPÍTULO 12. FLUJO DE CARGAS TRIFÁSICO
las cuales se añaden a las ecuaciones de nudos. Sin embargo, la aplicación del método de
Newton a estas ecuaciones conduce a un jacobiano de gran dimensión, ya que además de las
incógnitas habituales relativas a las tensiones de nudo aparecen también las intensidades de
rama de las cargas PQ, las intensidades de rama de las máquinas sı́ncronas y las tensiones
internas de secuencia directa de las máquinas sı́ncronas.
Esta red está desacoplada en secuencias, salvo por la presencia de lı́neas que no puedan
suponerse estructuralmente equilibradas (las lı́neas a trazos sugieren este débil acoplamien-
to). La carga PQ es en general desequilibrada y, como se verá, puede producir acoplamiento
tanto en fases como en secuencias, dependiendo de los casos. Finalmente, en algunos nudos
puede haber máquinas sı́ncronas con capacidad para regular la tensión. Estos dispositivos
constructivamente equilibrados sólo suministran potencia activa a la secuencia directa, para
lo cual adaptan convenientemente su fuerza electromotriz interna. Por tanto, parece obvia
la ventaja de trabajar en componentes simétricas, al menos cuando se analizan redes de
transporte, sin menoscabo de que determinadas operaciones intermedias, como el cálculo
de ciertas sensibilidades, puedan hacerse en el dominio de las fases.
esp
Vp1
I(red)p
- Sec. 1
Red lineal -
esp
PGp1
IGp-
Gen. Sec. 2
Up Nudo p
YGp2
Ip(012)
Ip ? Sec. 0
Carga PQ
Carga PQ YGp0
(secuencias)
ab c
En realidad, esta expresión sólo se anula cuando se utilizan las tensiones correctas Uqj
de los nudos, es decir, cuando se haya resuelto el flujo de cargas. En esas condiciones,
se dice que existe un “balance de corrientes” entre las intensidades Ipi (debidas a cargas
PQ) y las intensidades que se transmiten por la red a través de los elementos fijos que
conforman la matriz de admitancias de nudos. El carácter no lineal de estas ecuaciones
obliga a recurrir a un proceso iterativo. Éste comienza con unas tensiones estimadas que
originan unos residuos 4Ipi no nulos, los cuales van disminuyendo progresivamente hasta
que se consigue la convergencia. La ecuación (12.2) puede desglosarse en sus partes real e
imaginaria mediante
[ ] 2 [
∑∑ ][ ] [ ]
4Irpi Gpqij −Bpqij Vrqj Irpi
= + (12.3)
4Ixpi Bpqij Gpqij Vxqj Ixpi
qp j=0
en el caso monofásico esta carga se agrupa con la potencia generada, para dar lugar a la
potencia neta inyectada en el nudo, en el caso trifásico el consumo de secuencia directa no
se puede especificar a priori, sino que es función de las variables de estado.
Nudos PQ
En este caso las dos filas del sistema de ecuaciones correspondientes al nudo p y secuencia
i vienen dadas en la iteración k-ésima por
2 [
∑∑ ](k) [ ](k) [ ](k)
Hpqij Npqij 4Vrqj 4Irpi
− = (12.7)
Jpqij Lpqij 4Vxqj 4Ixpi
qp j=0
donde los residuos de corriente se obtienen sustituyendo los valores más recientes de tensio-
nes e intensidades en la ecuación (12.3).
Para q 6= p los elementos del jacobiano se obtienen simplemente de las siguientes expre-
siones:
∂4Irpi ∂4Irpi
Hpqij = = Gpqij ; Npqij = = −Bpqij (12.8)
∂Vrqj ∂Vxqj
∂4Ixpi ∂4Ixpi
Jpqij = = Bpqij ; Lpqij = = Gpqij (12.9)
∂Vrqj ∂Vxqj
Para cada posible pareja p y q los elementos anteriores forman un bloque de 6 × 6 (parte
real e imaginaria de las tres secuencias) que acopla ambos nudos a cada una de las secuencias.
No existen acoplamientos entre secuencias si el elemento de red p-q es equilibrado. Una de
las ventajas de usar residuos de intensidades en lugar de potencias es que estos bloques
no diagonales son constantes y coinciden con los términos de la matriz de admitancias de
nudos, por lo que no hay que recalcularlos durante el proceso iterativo.
Para p = q, las derivadas anteriores deben completarse con el efecto de las cargas PQ
locales, lo que conduce a
∂4Irpi ∂Irpi ∂4Irpi ∂Irpi
Hppij = = Gppij + ; Nppij = = −Bppij + (12.10)
∂Vrpj ∂Vrpj ∂Vxpj ∂Vxpj
∂4Ixpi ∂Ixpi ∂4Ixpi ∂Ixpi
Jppij = = Bppij + ; Lppij = = Gppij + (12.11)
∂Vrpj ∂Vrpj ∂Vxpj ∂Vxpj
Como puede apreciarse, estos bloques de la diagonal del jacobiano dependen de la tensión
Upj a través de los segundos sumandos, cuyos valores dependen de los tipos de cargas PQ.
Nudos PV
678 CAPÍTULO 12. FLUJO DE CARGAS TRIFÁSICO
Por lo dicho anteriormente, las secuencias inversa y homopolar no se ven afectadas respecto
al desarrollo ya realizado para nudos PQ, salvo por el hecho de que los elementos respectivos
de la matriz de admitancias de nudos para ambas secuencias, Ypp22 e Ypp00 , deben incorporar
la admitancia del generador.
Sin embargo, los residuos de corriente deben sustituirse, para i = 1, por las funciones de
error 4Vp12 y 4P
Gp1 . En la iteración k-ésima la linealización de estas funciones conduce a
2 [
∑∑ ](k) [ ](k) [ ](k)
Hpq1j Npq1j 4Vrqj 4Vp1
2
− = (12.12)
Jpq1j Lpq1j 4Vxqj 4PGp1
qp j=0
A la vista de la relación (12.4), resulta evidente que en las submatrices H y N todos los
elementos son nulos salvo Hpp11 y Npp11 , cuyos valores son
2
∂4Vp1 2
∂4Vp1
Hpp11 = = 2Vrp1 ; Npp11 = = 2Vxp1 (12.13)
∂Vrp1 ∂Vxp1
donde δmn = 1 para m = n y cero en caso contrario. De ese modo, el tercer término de cada
ecuación sólo aparece cuando se deriva respecto a la tensión de secuencia directa (j = 1)
del nudo en cuestión (q = p). En las dos ecuaciones anteriores, las derivadas de la corriente
inyectada por el generador respecto a las tensiones de los nudos qp se obtienen fácilmente
de (12.6):
∂IrGp1 ∂Irp1 ∂IrGp1 ∂Irp1
= Gpq1j + δpq ; = −Bpq1j + δpq (12.16)
∂Vrqj ∂Vrpj ∂Vxqj ∂Vxpj
∂IxGp1 ∂Ixp1 ∂IxGp1 ∂Ixp1
= Bpq1j + δpq ; = Gpq1j + δpq (12.17)
∂Vrqj ∂Vrpj ∂Vxqj ∂Vxpj
Obsérvese de nuevo que las derivadas de la corriente demandada por la carga respecto
a las tensiones sólo aparecen cuando q = p. Estos términos se obtienen en la Sección 12.5
para cada tipo de carga.
Supuesto que se dispone de la matriz de admitancias nodales, el procedimiento iterativo
puede resumirse en los siguientes pasos:
1. Asignar valores iniciales a las tensiones nodales. Para la secuencia directa se utiliza
el perfil plano descrito en el flujo de cargas monofásico, mientras que las secuencias
inversa y homopolar se ponen a cero. Alternativamente, puede usarse la solución
previa de un flujo de cargas monofásico para inicializar la secuencia directa.
2. Calcular los residuos en la iteración actual mediante las ecuaciones (12.3), (12.4) y
(12.5). Si todos ellos son menores que un umbral, parar.
12.3 SOLUCIÓN POR EL MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON 679
Ejemplo 12.1:
Considérese la red de 3 nudos del Capı́tulo 3, cuyo unifilar se muestra de nuevo por conveniencia
en la Figura 12.2. Con los datos suministrados en el Ejemplo 1 de dicho capı́tulo, la red está per-
fectamente definida para realizar un flujo de cargas monofásico. Se trata ahora de realizar un flujo
trifásico. El desequilibrio se produce al desdoblar los 100 MW, 40 Mvar del nudo 2 en dos cargas:
una de 50 MW, 20 Mvar (tipo 3) y otra monofásica de 50 MW, 20 Mvar (tipo 4) conectada entre
los conductores de lı́nea a y b. El resto de la red (lı́neas y generadores) se considera de estructura
equilibrada, en donde los datos del sistema coinciden con los indicados en el Capı́tulo 3. La red de
secuencia homopolar no interviene al estar la carga monofásica aislada de tierra. Es decir, se tiene
un caso particular de flujo de cargas trifásico en donde sólo hay que trabajar con las magnitudes de
secuencia directa e inversa.
1 2 3
? ?
I1 I2 I0
+ + +
Y1 U1 Y2 U2 Y0 U0
− − −
Secuencia directa Secuencia inversa Secuencia homopolar
en donde los términos situados fuera de la diagonal son no nulos. Es decir, esta estructura
introduce acoplamientos entre las redes de secuencia dando lugar a la generación de des-
equilibrios. De la misma manera, la relación intensidad-tensión en la estructura aislada de
tierra viene dada por [ ] [ ][ ]
I1 Y11 Y12 U1
= (12.19)
I2 Y21 Y22 U2
Es decir, no interviene en este esquema las magnitudes homopolares al tratarse de una
carga a tres hilos. Esta estructura introduce acoplamiento entre las secuencias directa e
inversa a través de las admitancias Y12 e Y21 .
12.4.2. Transformadores
Un transformador estructuralmente equilibrado puede representarse mediante las redes
de secuencia indicadas en las Figuras 12.5 y 12.6, en donde el sı́mbolo Ti se refiere a un
transformador ideal de relación de transformación compleja a|α : 1 (véase el Capı́tulo 9).
La inclusión del transformador en la matriz de admitancias se realiza aplicando las
ecuaciones de una bipuerta en donde las intensidades figuran de forma explı́cita, es decir,
[ ] [ ][ ]
Ip Ypp Ypq Up
= (12.20)
Iq Yqp Yqq Uq
a a a
b b b
c c c
Y1 Y2 Y3 Y1 Y2 Y3 Y1 Y2
S S Y3
Y4
t t t
(a) (b) (c)
Ti Ti
Ip Yt Iq Ip Yt Iq
p q p q
+ + + +
Up a α :1 Uq Up a −α :1 Uq
− −− − −
o o o o
Secuencia directa Secuencia inversa
Ti
p q p q p Yt0 q
p q
Yt0 a:1
Yt0
a2
o o o o o o o o
YNy; Yyn; Yd; Dy YNd Dyn YNyn
Figura 12.6. Redes de secuencia homopolar para los distintos tipos de conexión del transformador.
Las admitancias de la bipuerta se expresan en la Tabla 12.1 para las distintas secuencias
y tipo de conexión del transformador. En este punto es importante señalar que en la red
de secuencia homopolar hay situaciones en las que los términos Ypp o Yqq toman un valor
nulo. Esto puede dar lugar a una singularidad en dichos nudos si no existe ningún elemento
conectado a tierra. En este caso se introduce un valor de admitancia muy reducido (por
ejemplo 10−6 pu) para evitar esta singularidad.
12.4.3. Lı́neas
Las lı́neas perfectamente transpuestas pueden representarse mediante tres redes de se-
cuencia desacopladas, tal como indica la Figura 12.7, en donde los valores de las admitancias
Ys1 , Yp1 , Ys0 e Yp0 suelen especificarse en las bases de datos utilizadas en los estudios de
12.4 ELEMENTOS MODELADOS COMO ADMITANCIA CONSTANTE 683
p Ys1 q p Ys0 q
p 1 , p 2 , p0 [Y]s q 1 , q2 , q0
1 1
2 [Y]p 2 [Y]p
o o
donde los elementos situados fuera de la diagonal son distintos de cero, dando lugar a
generación de desequilibrio por acoplamiento entre secuencias. Entre todos estos términos de
acoplamiento, el más significativo corresponde a la impedancia Z21s . Este término representa
la tensión de secuencia inversa que aparece entre los terminales p y q cuando circula una
corriente directa de 1 pu entre estos terminales. En consecuencia, puede decirse que el nivel
de tensión de secuencia inversa introducido por la lı́nea es directamente proporcional al
término Z21s y al nivel de carga, es decir, al valor de corriente de secuencia directa que
circula por la lı́nea. Para dar una idea del orden de magnitud del término Z21s , puede
afirmarse que para lı́neas en capa de simple circuito se tiene que Z21s ' 0,10Z11s y que en
684 CAPÍTULO 12. FLUJO DE CARGAS TRIFÁSICO
Ia
a +
b
c
Yeg Yeg Yeg Ya Yb Yc Yen Yen Yen Yab Ybc
Ua Carga PQ
Dinámica
Yca
−
Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 Tipo 5 Tipo 6
El objetivo de este apartado consiste en obtener expresiones analı́ticas que sirvan para
modelar los cinco primeros elementos de la Figura 12.9, de modo que aparezcan las tensiones
e intensidades en coordenadas rectangulares de las magnitudes de secuencia directa, inversa
12.5 ELEMENTOS CON ESPECIFICACIONES DE POTENCIA CONSTANTE 685
Las ecuaciones (12.24), (12.25), (12.26), (12.27) y (12.29) forman un conjunto de funcio-
nes no lineales que describen el comportamiento de las cargas PQ en el caso más general.
Por tanto, la corriente total Ii de la ecuación (12.1) se puede expresar de la forma:
∑
6
(s)
Ii = Ii (12.30)
s=1
Las sensibilidades de las corrientes con respecto a las tensiones que aparecen en las
ecuaciones (12.10)–(12.11) y (12.16)–(12.17) se pueden obtener sumando las contribuciones
individuales de cada elemento. Es decir, se cumple que
∂Iri ∑ ∂I
6 (s)
ri
= (12.31)
∂Vxj ∂Vxj
s=1
Se puede demostrar que la suma de los cuadrados de las tensiones de fase presenta
una relación muy simple con la suma de los cuadrados de las tensiones de secuencia. Esta
relación viene dada por
Va2 + Vb2 + Vc2 2 +V2
V 2 + Vbn
2
V012 = = V02 + V12 + V22 ; V12
2
= an cn
= V12 + V22 (12.33)
3 3
12.5 ELEMENTOS CON ESPECIFICACIONES DE POTENCIA CONSTANTE 687
dado que la componente homopolar de la tensión fase-neutro es nula para la carga tipo 3.
Empleando las ecuaciones (12.32) y (12.33), las corrientes de secuencia de ambas cargas
se expresan en función de las tensiones de secuencia mediante:
esp
(1) Pt1 − jQesp
Ii = Yeg Ui = 2
t1
Ui ; con i = 0, 1, 2 (12.34)
3V012
esp
(3) Pt3 − jQesp
Ii = Yen Ui = 2
t3
Ui ; con i = 1, 2 (12.35)
3V12
Obsérvese que el denominador de las expresiones anteriores provoca un cierto acopla-
miento entre las tres secuencias. Dicho acoplamiento serı́a aún mayor en el dominio de las
fases, dado que en este caso las tres tensiones tienen un valor eficaz parecido.
Con estas relaciones es posible obtener las sensibilidades de las corrientes respecto a
las tensiones. Para la carga tipo 1 se tiene un conjunto de 36 elementos correspondien-
tes a las distintas derivadas, mientras que para la carga tipo 3 se obtienen solamente 16
términos. La Tabla 12.2 muestra, de forma compacta, los cuatro términos correspondientes
a la sensibilidad de la corriente de secuencia i respecto a la tensión de secuencia j para
la carga tipo 1. Como en secciones anteriores, el sı́mbolo δij en dicha tabla vale 1 cuando
i = j y cero en caso contrario, y los valores de la corriente deben obtenerse previamente
esp
de la expresión (12.34). Sustituyendo el par Pt1 , Qesp esp esp 2 2
t1 por Pt3 , Qt3 , y V012 por V12 , e
ignorando la secuencia homopolar, se obtendrı́an las sensibilidades para la carga tipo 3.
Alternativamente, puede eliminarse Iri , Ixi mediante (12.34) o (12.35), según corresponda,
para obtener expresiones que son únicamente función de la tensión. Por ejemplo, la derivada
(3)
de la parte real de la corriente de secuencia directa Ir1 de la carga tipo 3 con respecto a la
componente imaginaria de la tensión de secuencia inversa Vx2 resulta:
(3) esp
∂Ir1 −2Vx2 (Pt3 Vr1 + Qesp
t3 Vx1 )
= 4 (12.36)
∂Vx2 3V12
(1) [ ]
∂Iri δij esp (1)
∂Vrj
1
2
V012 3 Pt1 − 2Vrj Iri
(1) [ ]
∂Iri δij esp (1)
∂Vxj
1
2
V012 3 Qt1 − 2Vxj Iri
(1) [ ]
∂Ixi δij esp (1)
∂Vrj − V 12 3 Qt1
+ 2Vrj Ixi
012
(1) [ ]
∂Ixi δij esp (1)
∂Vxj V
1
2 3 Pt1 − 2V xj Ixi
012
Nótese que, a pesar de que las cargas son estructuralmente equilibradas, la potencia con-
sumida por cada fase puede ser ligeramente diferente por la presencia de tensiones inversas
y homopolares.
688 CAPÍTULO 12. FLUJO DE CARGAS TRIFÁSICO
Pµesp − jQesp
µ
Iµ = Yµ Uµ = 2
Uµ con µ = ab, bc, ca (12.48)
Vµ
Dado que las tensiones de lı́nea carecen de componente homopolar, es decir, los términos
4Vrab0 y 4Vxab0 son nulos, la ecuación (12.53) puede reducirse a:
0 0 0
[4Iµs ] = [Hµs ][4Vµs ] (12.56)
0 0
Los vectores [4Iµs ] y [4Vµs ] coinciden respectivamente con los vectores indicados en
las relaciones (12.54) y (12.55) si en estos se omite su componente homopolar. A su vez, la
0
matriz [Hµs ] es una submatriz de la matriz [Hµs ] formada por el bloque inferior derecho de
4 × 4 elementos. Por otra parte, las relaciones existentes entre las componentes simétricas
de las magnitudes de rama Uab , Iab y de las magnitudes de fase Ua , Ia , vienen dadas por
0 0 0 1 0
[4Vµs ] = [Tab ][4Vνs ] ; [4Iµs ] = [Tab ][4Iνs ] (12.57)
3
siendo √
√ −1 0
3 √ 0
3
1 3 √0 0
[Tab ] = (12.58)
2 0 0 3 √1
0 0 −1 3
0 0
Los vectores [4Iνs ] y [4Vνs ] coinciden con los indicados en las ecuaciones (12.45) y
(12.46) después de eliminar sus componentes homopolares. De esta manera se llega a
0 0 0 0 0
[4Iνs ] = [Hνs ][4Vνs ] ; [Hνs ] = 3[Tab ]−1 [Hµs ][Tab ] (12.59)
0 (4) (4)
La matriz [Hνs ] contiene las sensibilidades de las corrientes de secuencia Iri e Ixi con
respecto a las tensiones de secuencia Vrj y Vxj en donde i, j = 1, 2.
(5) P1 − jQ1
I1 = U1 (12.61)
3V12
P1 = P1esp ; Q1 = Qesp
1 (12.62)
(5) (5) 2 − V 2 ) − 2Q V V
∂Ir1 ∂I P1 (Vx1 1 r1 x1
= − x1 = r1
4 (12.64)
∂Vr1 ∂Vx1 3V1
(5) (5) 2 − V 2 ) − 2P V V
∂Ir1 ∂I Q1 (Vr1 x1 1 r1 x1
= x1 = (12.65)
∂Vx1 ∂Vr1 3V14
Además, cuando se especifica la potencia total, hay que incluir las sensibilidades de la
corriente directa respecto de la tensión inversa:
(5) (5)
1 ∂Ir1 1 ∂Ir1 G2 Vr1 − B2 Vx1
= = −2 (12.66)
Vr2 ∂Vr2 Vx2 ∂Vx2 V12
(5) (5)
1 ∂Ix1 1 ∂Ix1 G2 Vx1 + B2 Vr1
= = −2 (12.67)
Vr2 ∂Vr2 Vx2 ∂Vx2 V12
Expresiones similares se obtienen para las derivadas de la corriente directa respecto de
la tensión homopolar.
Merece la pena destacar que, imponiendo la restricción de potencias idénticas en las tres
fases de las cargas desequilibradas tipos 2 y 4, obtendrı́amos cargas con un comportamiento
muy similar al de las cargas estructuralmente equilibradas, pero no idéntico. Surgirı́an ligeras
diferencias por la presencia de tensiones nodales de secuencia inversa y homopolar.
Ejemplo 12.2:
692 CAPÍTULO 12. FLUJO DE CARGAS TRIFÁSICO
datos hay que añadir un banco de condensadores de 6.33 Mvar en el nudo 9. La solución del
flujo de cargas monofásico, para las potencias y tensiones especificadas, se incluye también
en la Tabla 12.3.
Nudo 13 Nudo 14
Nudo 6 Nudo 9
Nudo 7
Nudo 1
Nudo 5
Nudo 4
Nudo 3
Nudo 2
Para el cálculo de flujos de cargas trifásicos deben especificarse además una serie de
datos relativos a las secuencias inversa y homopolar y configuración del neutro:
Sobre esta red se han realizado dos simulaciones, con el objetivo de analizar separada-
mente el desequilibrio introducido por lı́neas y cargas estructuralmente desequilibradas.
Cuadro 12.5. Datos de lı́neas y transformadores (secuencia directa) de la red IEEE de 14 nudos.
Las tensiones resultantes del flujo de cargas se muestran en la Tabla 12.9. Se observa que
aparecen niveles muy elevados de tensiones de secuencia inversa y homopolar. Las compo-
nentes homopolares son debidas a la carga monofásica tipo 2 mientras que las componentes
de secuencia inversa son causadas por las cargas monofásicas tipo 2 y tipo 4. Es de destacar
los niveles de tensión homopolar e inversa en el nudo 3, alcanzando valores de 9.8 % y 7.3 %
respectivamente. En el resto de los nudos puede observarse que la tensión inversa supera
el 2 %, presentando valores mayores que la tensión homopolar.
Si se analizase el efecto combinado de los desequilibrios considerados en los casos 1 y 2
las tensiones de secuencia homopolar e inversa en el nudo 3 alcanzarı́an los valores de 10.2 %
y 7.6 % respectivamente. Por otra parte, comparando los resultados del caso 1 con los del
caso 2, se deduce que el desequilibrio debido a las lı́neas es de un orden de magnitud inferior
al debido a las cargas desequilibradas, lo cual justifica hasta cierto punto el que se realicen
12.7 EJEMPLOS DE APLICACIÓN 697
Cuadro 12.6. Parámetros por km de lı́neas desequilibradas para conductores LA-180 y LA-280.
Nudo V0 ( %) θ0 (◦ ) V1 ( %) θ1 (◦ ) V2 ( %) θ2 (◦ )
1 0,260 -16,63 106,000 0,00 0,797 53,48
2 0,033 37,88 104,500 - 4,60 0,268 110,06
3 0,508 118,51 98,958 - 11,17 1,225 171,16
4 0,238 129,43 100,955 - 9,60 0,872 174,74
5 0,173 131,49 102,316 - 8,42 0,671 173,31
6 0,092 132,06 107,000 - 14,64 0,428 173,07
7 0,122 129,14 98,726 - 12,75 0,730 170,81
8 0,000 0,00 96,368 17,25 0,713 140,81
9 0,137 128,87 99,148 - 14,44 0,668 168,12
10 0,129 129,10 99,753 - 14,76 0,621 168,19
11 0,111 130,11 102,956 - 14,80 0,525 169,75
12 0,095 131,74 105,098 - 15,46 0,440 171,66
13 0,098 130,74 104,240 - 15,41 0,455 170,18
14 0,121 127,88 100,061 - 15,80 0,572 165,41
2.5
2
1.5
V2 (%)
1
0.5
0 1
20 40 60 80 100 118
Nudo
Figura 12.11. Perfil de tensiones de secuencia inversa del sistema de 118 nudos.
Nudo V0 ( %) θ0 ( ◦ ) V1 ( %) θ1 (◦ ) V2 ( %) θ2 (◦ )
1 1,224 - 125,70 106,000 0,00 3,010 - 99,21
2 2,030 - 132,45 104,500 - 4,61 3,541 - 101,73
3 9,782 - 141,88 98,174 - 11,17 7,311 - 107,46
4 2,465 - 130,74 100,815 - 9,62 4,098 - 104,29
5 1,890 - 128,07 102,147 - 8,43 3,685 - 102,71
6 0,996 - 127,67 107,000 - 14,67 2,226 - 104,36
7 1,267 - 130,97 98,622 - 12,77 3,480 - 107,79
8 0,000 0,00 96,265 17,23 3,397 - 137,79
9 1,428 - 131,18 99,064 - 14,46 3,213 - 110,14
10 1,351 - 130,88 99,684 - 14,78 3,016 - 109,89
11 1,177 - 129,72 102,920 - 14,82 2,618 - 107,94
12 1,029 - 128,02 105,092 - 15,49 2,270 - 105,82
13 1,058 - 128,95 104,228 - 15,44 2,326 - 107,18
14 1,270 - 131,88 100,007 - 15,82 2,802 - 112,19
ducir el nivel de desequilibrio se recurre a una conexión alternada a red de los distintos
transformadores. Es decir, si los dos transformadores de una subestación presentan respec-
tivamente una conexión a red ‘ab’ y ‘bc’, los transformadores de la subestación siguiente
dispondrán de una conexión ‘ca’ y ‘ab’. De la misma manera se procede con el resto de los
transformadores. En la Tabla 12.10 se muestra el tipo de conexión de los 18 transforma-
dores que conforman la alimentación a la lı́nea ferroviaria. Cada transformador se designa
con el sı́mbolo T seguido de un doble subı́ndice. El primer subı́ndice indica el número de
subestación. Se observa además un nivel de carga muy fuerte, 337.22 MW, que se encuentra
distribuido entre los 18 transformadores. Esta hipótesis pesimista supone que en cada tramo
están circulando tres trenes simultáneamente. Con estos datos se analizan dos casos.
Caso 1
En el caso 1 se analiza solamente el efecto del desequilibrio introducido por una compo-
sición de cargas como la indicada en la Tabla 12.10. En la Figura 12.12 se muestra el perfil
de tensiones de secuencia inversa en los nudos de la red. Se observa un moderado nivel de
desequilibrio cuyo máximo es 0.67 %.
Caso 2
En este caso se considera un fallo en los transformadores T42 y T51 que los deja fuera
de servicio. Cuando ocurre esto, los transformadores T41 y T52 hacen frente a las cargas
asignadas a los transformadores en fallo, asumiendo unas cargas de 46.1 MW y 46.3 MW
respectivamente. De esta manera, se tiene un fuerte consumo de cargas monofásicas conec-
tadas entre las fases b y c, dando lugar a un considerable incremento de la tensión inversa
en la red, con un máximo de 2.9 % (véase la Figura 12.13).
700 CAPÍTULO 12. FLUJO DE CARGAS TRIFÁSICO
Cuadro 12.10. Detalle de transformadores y cargas desequilibradas para el sistema de 935 nudos.
1
0.8
0.6
V2 (%)
0.4
0.2
0 1
200 400 600 800 935
Nudo
Figura 12.12. Perfil de tensiones de secuencia inversa del sistema de 935 nudos (caso 1).
En ambas opciones se toman tensiones iniciales nulas para las secuencias inversa y
homopolar. En la Tabla 12.11 se indica el número de iteraciones necesario para alcanzar la
convergencia en los casos analizados para los tres sistemas. También se hace referencia al
tiempo relativo de ordenador entre las opciones A y B (tA /tB ). Se ha adoptado un error de
cierre de 10−6 pu para las funciones de error. De acuerdo con los resultados de la tabla, se
observa que la opción A es bastante interesante ya que el tiempo de ordenador es menor,
llegando a ser sólo una tercera parte en la red de 935 nudos. Además, en todos los casos, el
BIBLIOGRAFÍA 701
3
2.5
2
V2 (%)
1.5
1
0.5
0
1 200 400 600 800 935
Nudo
Figura 12.13. Perfil de tensiones de secuencia inversa del sistema de 935 nudos (caso 2).
Bibliografı́a
[1] J. Arrillaga, D. Bradley y P. S. Bodger, Power System Harmonics, John Wiley & Sons,
1985.
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[6] J. Garcı́a Mayordomo, M. López, R. Asensi, L. Beites y J.M. Rodrı́guez, “A General
Treatment of Traction PWM Converters for Load Flow and Harmonic Penetration
Studies”, VIII IEEE International Conference on harmonics and Quality of Power,
Atenas (Grecia), octubre 1998, pp. 685-692.
702 BIBLIOGRAFÍA
Solución de sistemas
de ecuaciones lineales
Fernando L. Alvarado y Antonio Gómez Expósito
A.1. Introducción
En este apéndice se explican sucintamente las técnicas numéricas involucradas en la
solución de grandes sistemas de ecuaciones lineales con la estructura dispersa e irregular
caracterı́stica de los sistemas eléctricos de potencia. Se incluyen una serie de tópicos avan-
zados, como la solución de sistemas modificados respecto a un caso base o el cálculo de
ciertos elementos de la inversa de una matriz.
Ax = b (A.1)
A=L·U
L·y =b =⇒ y1 ·~· · yn
U ·x=y =⇒ xn ·~· · x1
i j k
-
j
?
k
Para i = 1, n − 1
Para todo j tal que uij 6= 0
uij = uij /lii
Para todo j tal que uij 6= 0
ljj = ljj − lji · uij
Para todo k > j tal que uik 6= 0
lkj = lkj − lki · uij
ujk = ujk − lji · uik
Puede observarse que, mediante esta variante, se consigue una matriz U con diagonal
unitaria y que, salvo en el bucle que normaliza U , se recorren simultáneamente una fila de
U y la columna respectiva de L.
El proceso de sustitución hacia adelante se realiza mediante el siguiente algoritmo:
Para i = 1, n − 1
bi = bi /lii
Para todo j tal que lji 6= 0
bj = bj − lji · bi
bn = bn /lnn
Para i = n − 1, 1
Para todo j tal que uij 6= 0
bi = bi − uij · bj
filas son superfluas en estos casos. Las matrices de admitancias que se utilizan en análisis de
estabilidad o transitorios, los jacobianos de los flujos de cargas, las matrices de ganancia de
la estimación de estado, etc., satisfacen generalmente una o ambas propiedades. Por tanto,
en lo sucesivo se ignorará el problema de las permutaciones de filas para el mantenimiento
de la estabilidad numérica de la factorización LU .
Otra observación extraordinariamente importante sobre el algoritmo de factorización, en
el caso de matrices dispersas, se refiere a la creación de nuevos elementos no nulos conforme
avanza el proceso. En efecto, considérese el código siguiente, que constituye el núcleo de la
descomposición triangular,
lkj = lkj − lki · uij
ujk = ujk − lji · uik
Si existen los elementos uij , uik , y por tanto sus transpuestos, entonces el elemento ujk , y
su transpuesto, serán no nulos, salvo improbable cancelación numérica. Si previamente estos
elementos eran nulos, la matriz dispersa pasa a tener dos elementos nuevos, conocidos en la
literatura especializada como fillins. En sistemas grandes cuyas variables se hayan ordenado
arbitrariamente, este fenómeno puede repetirse de forma acumulativa, produciéndose una
especie de reacción en cadena que rápidamente llena por completo la parte inferior derecha
de la matriz (se remite al lector a los ejemplos de la última sección del Capı́tulo 3). La
aparición de fillins complica en cierta medida la manipulación de matrices dispersas, al tener
que acomodar elementos nuevos, pero sobre todo aumenta el esfuerzo de cálculo hasta niveles
inaceptables. El esfuerzo de cálculo para la factorización de matrices densas es proporcional
a n3 , mientras que para matrices dispersas tı́picas, ordenadas previamente para reducir el
fillin, este coste crece algo más que linealmente con n (en ciertos casos se ha determinado
empı́ricamente que es del orden de n1,4 ).
Puesto que la determinación de la secuencia óptima en que deben eliminarse las filas,
para minimizar el número de fillins creados, es un problema combinatorio, inabordable para
sistemas realistas, se han desarrollado estrategias heurı́sticas pseudo-óptimas que reducen
este efecto en la medida de lo posible con un sobrecoste reducido. La idea básica en la que
se inspiran estos procedimientos es que una fila con pocos elementos no nulos es menos
propensa a crear fillins que otra fila con muchos elementos, por lo que debe eliminarse con
anterioridad. Esta estrategia de ordenación se conoce como algoritmo de grado mı́nimo,
entendiendo por grado de una fila, o de un nudo en la terminologı́a de grafos, el número de
elementos no nulos de dicha fila, exceptuando la diagonal.
Históricamente, estas técnicas se desarrollaron para hacer competitiva la aplicación del
método de Newton-Raphson al problema del flujo de cargas, y por ello en este texto se
describen e ilustran en el Capı́tulo 3 [17].
1 2 4
5 6
for i=n:-1:1
[J,I]=find(L(i+1:n,i));
J=J+i;
for jj=1:length(J)
j=J(jj);
Z(j,i)=-sum(Z(i+1:j,j).*L(i+1:j,i));
Z(i,j)=Z(j,i);
end
Z(i,i)=1/D(i,i)-sum(Z(i+1:n,i).*L(i+1:n,i));
end
Como puede observarse, el paso crı́tico involucra el producto interior de columnas dis-
persas de Z y L. La siguiente figura ilustra la secuencia de cálculo de elementos de la inversa
dispersa para una matriz de 20 × 20.
62 60 61
59 57 58
56 54 55
53 51 52
50 48 49
47 45 46
44 42 43
41 39 40
38 36 37
35 33 34
32 30 31
29 27 28
26 23 24 25
22 19 20 21
18 15 16 17
14 11 12 13
10 7 8 9
6 4 5
3 2
La secuencia mostrada es sólo una de las muchas posibles, puesto que la inversa dispersa
puede calcularse siguiendo cualquier secuencia que respete las precedencias del árbol de la
factorización. Merece la pena resaltar que, basándose en este mismo árbol, los cálculos
pueden extenderse para incluir otros elementos de la inversa ajenos a la inversa dispersa,
712 APÉNDICE A. SOLUCIÓN DE SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES
que pueden requerirse en ciertas aplicaciones [6]. No obstante, para obtener la mayorı́a de
estos elementos se necesitan elementos adicionales no deseados. El árbol puede también
utilizarse para obtener partes concretas de la inversa dispersa. Para ello, debe tenerse en
cuenta que el cálculo de una determinada columna requiere solamente que se hayan calculado
previamente las columnas que le preceden en su camino de la factorización.
modificación es nulo, lo cual deberı́a reflejarse en dicha estructura. Sin embargo, esta po-
sibilidad será ignorada ya que su aprovechamiento no suele acarrear ventajas por la lógica
adicional necesaria.
Los pasos de la refactorización parcial son los siguientes:
while ~isempty(c)
k=c(1); c=c(2:length(c));
[iDum,iSet,iVal]=find(A(k,1:k-1));
while ~isempty(iSet)
i=iSet(1); iSet=setdiff(iSet,i);
if ismember(i,cpath),
A(k,i)=A(k,i)/A(i,i);
end
[jDum,jSet,jVal]=find(A(i,i+1:n));
jSet=jSet+i;
jSet=unique(intersect(jSet,cpath));
while ~isempty(jSet)
j=jSet(1); jSet=setdiff(jSet,j);
if j<k, iSet=unique(union(iSet,j)); end
A(k,j)=A(k,j)-A(k,i)*A(i,j);
end
end
end
Este algoritmo reemplazará los valores de A con los valores correspondientes de los
nuevos factores, pero sólo para aquellas filas especificadas en el camino c, que debe corres-
ponderse con el camino conjunto de las filas modificadas de A. Este camino conjunto se
obtiene fácilmente como subconjunto del árbol de la factorización.
A0 = A + B r C T (A.4)
dii ← dii + Bi β Ci
C1 ← β Bi
C2 ← β Ci
2. Procesar todos los elementos uij 6= 0, i 6= j. Para cada j procesar todos los uik 6= 0,
i 6= k. Para dichos elementos hacer:
Bj ← Bj − Bi `ki
Cj ← Cj − Ci uik
uik ← uik − C1 Bj /dii
`ki ← `ki − C2 Cj /dii
3. Actualizar β:
β ← β − C1 C2 /dii
A.6 REDUCCIONES Y EQUIVALENTES 715
La matriz de admitancias reducida, Yeq , y las inyecciones de corriente equivalentes, Ieq , son
eliminación del conjunto e. Las operaciones que eliminan e modifican la submatriz Ybb con-
virtiéndola en Yeq , como indica (A.8). Si se necesitan también las inyecciones equivalentes,
Ieq , éstas pueden obtenerse por eliminación hacia adelante parcial con los factores del equi-
valente, como muestra (A.9).
Las técnicas para calcular equivalentes difieren mucho dependiendo de que éstos sean
grandes o pequeños. Un equivalente grande surge cuando se quiere retener una gran pro-
porción de la red (reducción limitada). La noción de equivalente adaptativo explica cómo
se puede obtener un equivalente incluso cuando la matriz original ha sido reemplazada por
sus factores. Los equivalentes pequeños, finalmente, surgen cuando la red se reduce a unos
pocos nudos (el equivalente Thevenin o Norton serı́a el caso lı́mite).
matriz recuperando los resultados de sus factores [15, 9], lo cual es posible porque algunas de
las operaciones necesarias para la reducción se realizan durante la factorización. Obsérvese
que si los factores L, D y U se multiplican de nuevo se reconstruye la matriz original.
Una observación clave para la reducción adaptativa es que los nudos de cualquier camino,
simple o compuesto, que finaliza en la última fila del sistema de ecuaciones pueden ser
renumerados en último lugar sin consecuencias para el proceso de factorización. Eso significa
que, una vez formado un camino compuesto, todos sus nudos pueden colocarse en la parte
inferior derecha de la matriz sin que se vean afectados los valores numéricos de los factores ni
el patrón de elementos no nulos. Por otra parte, como se explicó anteriormente, la reducción
equivale a una factorización que se detiene al llegar a los nudos retenidos. Ambas ideas
pueden combinarse, haciendo que el conjunto de nudos retenidos contenga no sólo aquellos en
los que realmente estamos interesados, sino también los que pertenezcan al camino conjunto
de los mismos. De ese modo, la eliminación de los nudos externos no provoca más elementos
nuevos en la matriz que los contemplados en su tabla de factores. Esta propiedad puede
explotarse para recuperar selectivamente los valores originales de una matriz a partir de sus
factores, modificar los valores recuperados, y refactorizar otra vez la porción recuperada.
Para explicar este concepto, expresamos una matriz en términos de sus factores como
sigue:
[ ] [ ][ ]
Yee Yeb Lee Uee Ueb
= (A.10)
Ybe Ybb Lbe Lbb Ubb
Ybe Yee−1 Yeb = (Lbe Uee )(Lee Uee )−1 (Lee Ueb )
−1 −1
= Lbe Uee Uee Lee Lee Ueb
= Lbe Ueb (A.11)
Los tres conjuntos de elementos obtenidos en i, j y k como resultado de los tres ciclos
constituyen la inversa de 3 × 3 del equivalente. Si éste se necesita explı́citamente, puede
obtenerse mediante inversión, aunque en algunas aplicaciones puede usarse directamente tal
cual o es suficiente con su factorización. Este ejemplo puede generalizarse fácilmente para
equivalentes de cualquier tamaño. También merece la pena destacar que, para una matriz
simétrica, algunas operaciones del FB pueden ahorrarse calculando sólo la mitad triangular
de la inversa del equivalente.
Una segunda posibilidad (más eficiente para matrices simétricas) es como sigue:
1. Encontrar el camino de i.
2. Formar el vector unitario i, y realizar un FF sobre el camino omitiendo la operación
diagonal. Sea Fi el vector resultante de dicha operación, el cual se almacena.
3. Dividir Fi por dii para obtener F̃i .
4. Repetir los pasos (1)–(3) para j y k.
5. Calcular los únicos elementos diferentes del equivalente invertido de 3 × 3 mediante
las operaciones siguientes con los seis vectores dispersos de los pasos (2) y (3):
zii = F̃iT Fi
zji = F̃jT Fi zjj = F̃jT Fj
zki = F̃kT Fi zkj = F̃kT Fj zkk = F̃kT Fk
Este esquema es más rápido para matrices simétricas, porque los seis productos entre
vectores dispersos requieren usualmente menos esfuerzo que las tres soluciones FB del primer
esquema, a lo cual contribuyen esquemas de ordenación que reduzcan la longitud media del
A.7 COMPENSACIÓN 719
camino. Conforme el tamaño del equivalente crece, la ventaja relativa del segundo método
disminuye. Esto es debido a que el esfuerzo necesario para los productos entre vectores crece
con el cuadrado del tamaño del equivalente, mientras que el esfuerzo de inversión crece con
el cubo.
Cualquiera de los dos esquemas es práctico sólo hasta un cierto tamaño de equivalente,
resultando más eficiente la técnica de equivalentes grandes a partir de un umbral. Existe,
no obstante, un amplio rango de tamaños en el cual la elección de uno u otro método
resulta irrelevante. Con carácter general, las matrices sólo deberı́an reducirse hasta que su
carácter disperso comience a deteriorarse o, alternativamente, deberı́a buscarse la reducción
de matrices que sean relativamente pequeñas.
A.7. Compensación
La compensación es una técnica para obtener la solución del sistema de ecuaciones de
una red, que ha cambiado localmente, sin modificar los factores de la matriz de coeficientes
del sistema original [1]. La técnica se conoce también como el lema de la inversión de
matrices [12] o como modificaciones de la inversa de rango 1 [11], entre otros nombres.
Supongamos que queremos resolver por compensación (Y + ∆Y )V = I, donde
∆Y = BRC T
a. Multiplicar cada uno de los tres vectores resultantes tras los procesos FF del paso (1)
por sus corrientes de compensación individuales del paso (6).
b. Añadir los tres vectores de (a) al vector que resulta tras la eliminación hacia adelante
del caso base.
c. Realizar la sustitución hacia atrás para obtener las tensiones modificadas.
A = QR
y = QT b
1
Esta matriz R no es la misma que la matriz U en la descomposición LU excepto en casos muy especiales.
722 APÉNDICE A. SOLUCIÓN DE SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES
La gran ventaja del uso de matrices ortogonales es que en general el método es mucho
más robusto numéricamente que el método de eliminación gaussiana.2 La desventaja del
método es que en general requiere más cómputo y más fillin.
El paso más difı́cil de este método es la factorización misma. Hay varios métodos para
la factorización ortogonal, pero el más compatible con matrices dispersas es el método
de Givens. El método de Givens está basado en la construcción de una matriz ortogonal
elemental diseñada para eliminar precisamente un elemento de la parte triangular inferior
de A. Para ilustrar el método, consideremos una matriz de dimensión 2 × 2. La matriz de
rotación de Givens tiene la forma siguiente:
[ ]
a11 a12
A=
a21 a22
El objetivo es la eliminación del término a21 . La matriz de rotación de Givens capaz de
eliminar este término tiene la forma siguiente:
[ ]
cos θ sin θ
Q=
− sin θ cos θ
A pesar de tener cuatro términos, esta matriz tiene solamente un grado de libertad: el ángu-
lo θ. Es muy fácil verificar que esta matriz Q es ortogonal de acuerdo a nuestra definición.
Solamente hay que comprobar que:
[ ][ ] [ ]
cos θ sin θ cos θ − sin θ 1 0
=
− sin θ cos θ sin θ cos θ 0 1
para cualquier valor de θ. El valor especı́fico de θ que resulta en la eliminación del término
a21 es:
θ = arctan a21 /a11
Si se multiplica la matriz A por la matriz Q, el resultado es una matriz triangular superior.
Este resultado se generaliza para la eliminación de cualquier elemento aij de A.
Para el caso de aplicación al caso de matrices de mayor tamaño, la eliminación de los
elementos en la parte triangular inferior de A se debe hacer uno por uno. El orden en que se
tienen que eliminar estos elementos es por filas o por columnas, comenzando con el primer
elemento de la segunda fila, y terminando con el elemento n − 1 de la fila n. Dos órdenes
de eliminación posibles son:
x x x x x x x x x x
1 x x x x 1 x x x x
2 3 x x x o 2 5 x x x
4 5 6 x x 3 6 8 x x
7 8 9 10 x 4 7 9 10 x
2
Una segunda gran ventaja es que el método de factorización ortogonal se puede usar con matrices A
rectangulares, en cuyo caso el resultado x es la solución a norma mı́nima del problema.
A.8 FACTORIZACIÓN QR Y ROTACIONES DE GIVENS 723
Generalmente, el orden que se usa con el método de Givens es el orden por filas. Existe
otro método, el método de reflexiones de Householder, que es más práctico para la elimina-
ción por columnas, ya que permite la eliminación de columnas completas en un paso.
El resultado del proceso de Givens es una secuencia de τ matrices Qk que, cuando
se aplican a una matriz A, resultan en una matriz triangular superior (τ es el número de
elementos no nulos incluyendo el denominado fillin intermedio). Es posible multiplicar todas
estas matrices Qk y construir una matriz única Q = Qτ Qτ −1 · · · Q1 . Sin embargo, esto es una
mala estrategia para sistemas de gran dimensión. Cada una de las matrices Qk se puede
representar con tres números: las coordenadas i y j del elemento que se desea eliminar,
y el valor del ángulo θ. Por tanto, las τ matrices requieren solamente 3τ elementos para
representarse. Pero si se multiplican, generalmente el resultado es una matriz Q que tiene
mucho más de τ entradas que no son cero. Aparte de eso, su representación no se puede
interpretar tan elegantemente en términos de un ángulo de rotación θ. Por tanto, no se
recomienda nunca construir la matriz combinada Q en forma explı́cita, a pesar de que esta
matriz es también ortogonal (un producto de matrices ortogonales es siempre ortogonal).
Otra observación muy importante se refiere a la estructura de la matriz triangular su-
perior R que resulta de este proceso. Para ilustrar el concepto y el problema, consideremos
la siguiente matriz:
a11 a12
A = a21 a22 a23
a32 a33
3
Se usa AT A y no A por dos motivos. Primero, los fillins dependen de la estructura de segundos vecinos
(esto es, la estructura de AT A), y segundo, de esta forma el método resulta directamente aplicable al caso
de matrices rectangulares.
724 BIBLIOGRAFÍA
Finalmente, debemos mencionar una variante muy importante del método QR. Se tra-
ta del método hı́brido (también conocido como el método CSNE, Corrected Semi-Normal
Equations). Si tomamos nuestras ecuaciones ya factorizadas:
QRx = b
RT QT QRx = AT b
el cual se reduce a
RT Rx = AT b
La conclusión es que, en primer lugar, no se necesita guardar la matriz Q. En segundo
lugar, el método se reduce a una multiplicación de la matriz original por el vector b, una
sustitución hacia adelante (usando RT ) y una sustitución hacia atrás (usando R).
Bibliografı́a
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Application to Short Circuit Study”, PICA Proceedings, mayo 1973, pp. 63-69.
BIBLIOGRAFÍA 725
Programación matemática
Antonio J. Conejo
7
x2 ≤ 6
(2, 6)
6
(0, 6)
5
3x1 + 2x2 ≤ 18
4
x1 ≥ 0
Región (4, 3)
3
factible
2
x1 ≤ 4
1
(0, 0) (4, 0)
- x1
1 2 3 4 5 6
x2 ≥ 0
que es un polı́gono en el plano. Veremos que son de particular interés los “rincones”de este
polı́gono.
son lı́neas rectas. Obsérvese asimismo que el minimizador (punto para el que la función
objetivo toma el valor mı́nimo) se encuentra en un rincón de la región de factibilidad.
Nótese finalmente que en <2 la forma canónica permite una interpretación geométrica en el
plano.
Hay otra forma más común de expresar problemas de programación lineal, esta forma
se denomina estándar. Es la siguiente:
minimizar z = cT x
(B.4)
sujeto a Ax = b, x ≥ 0, x ∈ <n
Si la variable xi no está restringida en signo, esto es, −∞ < xi < ∞, puede ser sustituida
por dos variables restringidas en signo, esto es:
xi = yi − zi , yi ≥ 0, zi ≥ 0 (B.7)
Finalmente, téngase en cuenta que maximizar una determinada función objetivo z equi-
vale a minimizar su opuesta en signo, −z.
Se escribe a continuación el ejemplo anterior pero en forma estándar (x3 , x4 y x5 son
variables de holgura).
Podemos observar que cada una de las soluciones básicas factibles se corresponde con un
“rincón” del polı́gono de la Figura B.1. Geométricamente “vimos” que la solución óptima se
encontraba precisamente en uno de estos rincones. Cabe concluir por tanto que la solución
óptima corresponderá a una solución básica factible. En general, puede demostrarse que
esto es ası́, de modo que una estrategia posible de solución consiste en obtener todas las
soluciones básicas factibles, evaluar la función objetivo en ellas, y quedarse con aquella
B.1 PROGRAMACIÓN LINEAL 731
minimizar z = cT x
(B.11)
sujeto a Ax = b, x ≥ 0, x ∈ <n
xB = B −1 b − B −1 N xN (B.13)
minimizar z = cTB b̃ − dT xN
sujeto a xB = b̃ − Y xN (B.16)
xB ≥ 0, xN ≥ 0, xB ∈ <m , xN ∈ <n−m
1. Obtener una solución básica factible inicial. Se ve posteriormente cómo hacer esto.
2. Determinar si la solución actual es óptima. Esto será ası́ si todos los elementos del
vector de costes reducidos son no positivos. En caso contrario se ha de continuar.
3. Determinar qué variable no básica ha de entrar en la base. Esto puede hacerse, por
ejemplo, eligiendo aquélla cuyo elemento correspondiente en el vector de costes redu-
cidos es más positivo.
4. Determinar cuál es la variable básica que sale de la base mediante el procedimiento
arriba establecido.
5. Construir la nueva base, obtener una nueva solución básica factible y continuar en el
paso 2.
Solución inicial
Una solución básica factible para un problema de programación lineal en forma estándar
puede obtenerse resolviendo el problema de programación lineal que tiene una solución
básica factible inicial trivial (y = b, x = 0), y que es
∑
minimizar z = m i=1 yi
sujeto a Ax + y = b (B.17)
x ≥ 0, y ≥ 0, x ∈ <n , y ∈ <m
B.1 PROGRAMACIÓN LINEAL 733
Soluciones degeneradas
A veces algunas de las variables de la base toman el valor 0, decimos en este caso que
la solución es degenerada. Esta degeneración puede originar un comportamiento cı́clico
del algoritmo Simplex; sin embargo, existen procedimientos adecuados para evitar este
comportamiento cı́clico, véase por ejemplo [5]. En general, este comportamiento es poco
habitual y por esta razón no se analiza aquı́.
B.1.4. Sensibilidad
Analizamos a continuación los llamados precios de sombra, parámetros de sensibilidad,
o variables duales, de importancia fundamental para interpretar de una forma enjundiosa
la solución de un problema de programación lineal.
Sea B ∗ la base asociada a la solución óptima de un problema de programación lineal,
x∗B la parte no nula del minimizador y z ∗ el valor óptimo de la función objetivo son respec-
tivamente:
x∗B = B ∗−1 b
(B.19)
z ∗ = cTB x∗B
Consideremos un cambio marginal en el vector de términos independientes b, de forma
tal que la base permanezca constante, esto es,
b∗ → b∗ + ∆b. (B.20)
Este cambio marginal en b origina cambios marginales en la parte no nula del minimi-
zador y en el valor óptimo de la función objetivo que son respectivamente:
x∗B → x∗B + ∆xB
(B.21)
z ∗ → z ∗ + ∆z
Teniendo en cuenta (B.19) los anteriores cambios marginales pueden calcularse de la
siguiente forma:
∆xB = B ∗−1 ∆b
(B.22)
∆z = cTB ∆xB
734 APÉNDICE B. PROGRAMACIÓN MATEMÁTICA
∆z = λ∗T ∆b (B.24)
Esto es,
∆z
λ∗j = , ∀j = 1, 2, . . . , m (B.25)
∆bj
Por consiguiente, λ∗j es el cambio marginal en el valor óptimo de la función objetivo como
resultado de un cambio marginal en el término independiente de la restricción j, siempre y
cuando la base óptima permanezca inalterada.
B.1.5. Dualidad
La teorı́a de la dualidad, poderosa herramienta en las técnicas de optimización, se in-
troduce a través de un ejemplo intuitivo.
Supongamos que se quiere fabricar un determinado aceite que contenga determinadas
cantidades mı́nimas de m elementos lubrificantes. Se fabricará este aceite mezclando n
aceites naturales que se pueden encontrar en el mercado a precios c1 , c2 , . . . , cn . Se denomina
aij la cantidad de elemento lubrificante i que se encuentra en una unidad de aceite natural
j. Las cantidades mı́nimas de elementos lubrificantes que ha de tener el aceite mezcla son
b1 , b2 , . . . , bm .
Si se denomina x1 , x2 , . . . , xn las cantidades de aceites naturales a emplear en el aceite
mezcla y se quiere que el coste de obtención del mismo sea mı́nimo, los valores de las
cantidades de aceites naturales se pueden obtener resolviendo el problema:
∑
minimizar z = nj=1 cj xj
∑n
sujeto a j=1 aij xj ≥ bi , i = 1, 2, . . . , m (B.26)
xj ≥ 0, j = 1, 2, . . . , n
Se supone, por otra parte, que Pepe Pérez fabrica los m elementos lubrificantes necesarios
para el aceite mezcla, y los vende a precios λ1 , λ2 , . . . , λm . Para que el negocio de Pepe tenga
futuro, el coste de producir un aceite natural mediante lubrificantes sintéticos será como
mucho el precio de mercado del mencionado aceite natural, esto es,
∑
m
λi aij ≤ cj ; j = 1, 2, . . . , n (B.27)
i=1
Por otra parte, si Pepe quiere maximizar sus beneficios, habrá de vender sus lubrificantes
sintéticos a los precios λ1 , λ2 , . . . , λm que se obtienen resolviendo el siguiente problema de
programación lineal:
∑
maximizar z∑= m i=1 λi bi
m
sujeto a i=1 λi aij ≤ cj , j = 1, 2, . . . , n (B.28)
λi ≥ 0, i = 1, 2, . . . , m
B.1 PROGRAMACIÓN LINEAL 735
minimizar z = cT x
sujeto a Ax ≥ b (B.29)
x ≥ 0, x ∈ <n
maximizar z = λT b
sujeto a λT A ≤ cT (B.30)
λ ≥ 0, λ ∈ <m
Teoremas de dualidad
Se enuncian a continuación (sin demostrar) cuatro teoremas de dualidad que relacionan
los problemas primales y duales.
Sea la pareja dual asimétrica
minimizar cT x maximizar λT b
y
sujeto a Ax = b, x ≥ 0, x∈ <n sujeto a λT A ≤ cT , λ ∈ <m
El teorema de dualidad débil dice que si x es una solución factible para el problema
primal y λ es una solución factible para el problema dual, entonces se cumple que λT b ≤ cT x.
El teorema de dualidad fuerte dice que si x∗ es el minimizador del problema primal
y λ∗ es el maximizador del problema dual, entonces se cumple que λ∗T b = cT x∗ .
Basándonos en el teorema de dualidad fuerte es posible interpretar las variables duales
como parámetros de sensibilidad y por eso las hemos llamado de igual manera.
El valor óptimo de la función objetivo es z ∗ = cT x∗ = cTB x∗B . El minimizador (parte
no nula) se obtiene como x∗B = B ∗−1 b. Por tanto podemos escribir z ∗ = cT x∗ = cTB B ∗−1 b.
Puesto que el teorema de dualidad fuerte dice que cT x∗ = λ∗T b, podemos concluir que
λ∗T = cTB B ∗−1 . Esto es, las variables duales coinciden con los parámetros de sensibilidad.
736 APÉNDICE B. PROGRAMACIÓN MATEMÁTICA
xi > 0 ⇒ λT [A]i = ci
(B.31)
xi = 0 ⇐ λT [A]i < ci
minimizar cT x maximizar λT b
sujeto a Ax ≥ b y sujeto a λT A ≤ cT
x ≥ 0, x ∈ <n λ ≥ 0, λ ∈ <m
Entre las referencias más relevantes de la programación lineal entera mixta cabe destacar
la excelente monografı́a de Nemhauser y Wolsey [8] y el texto orientado a aplicaciones de
Bradley y cols. [7].
El método de solución habitualmente empleado en la resolución de problemas de pro-
gramación lineal entera mixta es el denominado “ramificación y cotas” (branch and bound
en lengua inglesa). Actualmente están disponibles procedimientos muy eficientes que aúnan
técnicas de ramificación y de cortes (restricciones adicionales).
i) Inicialización. Establecer una cota superior (∞) y otra inferior (−∞) del valor
óptimo de la función objetivo. Resolver el problema inicial relajado (sin restricciones
de integralidad). Si la solución obtenida cumple las restricciones de integralidad esa
solución es el minimizador y el procedimiento concluye. Si el problema inicial relajado
es infactible, el problema original no tiene solución y el procedimiento concluye. En
cualquier otro caso, se continúa.
738 APÉNDICE B. PROGRAMACIÓN MATEMÁTICA
Es posible, por tanto, detener el proceso de ramificación, es decir, podar, por tres razones,
a saber: (i) el problema es infactible, (ii) la solución cumple las condiciones de integralidad,
(iii) la cota inferior obtenida es mayor que la cota superior actual. En el primer caso se dice
que la rama se poda por infactibilidad, en el segundo por integralidad, y en el tercero por
cotas.
El material de este capı́tulo se trata con mayor profundidad en el excelente texto de Bazaraa
y cols. [9], y en los textos de Gill y cols. [10], Luenberger [5] y Bertsekas [11].
740 APÉNDICE B. PROGRAMACIÓN MATEMÁTICA
donde f (x) es una función de <n en <, h(x) una función de <n en <m y g(x) una función
de <n en <p . Esto es f (x) : <n → <, h(x) : <n → <m , g(x) : <n → <p , donde m ≤ n.
Las funciones h(x) y g(x) se suelen expresar por componentes, esto es,
h1 (x) g1 (x)
h2 (x) g2 (x)
h(x) = .. y g(x) = .. (B.36)
. .
hm (x) gp (x)
Teorema B.3 Si
entonces
742 APÉNDICE B. PROGRAMACIÓN MATEMÁTICA
minimizar f (x)
(B.38)
sujeto a h(x) = 0, g(x) ≤ 0
∇x L(x, λ, µ) = 0
∇λ L(x, λ, µ) = 0
(B.39)
Si gi < 0 ⇒ µi = 0
Si gi = 0 ⇒ µi > 0
Teorema B.4 Si
en el subespacio
{y : ∇h(x∗ )T y = 0, ∇gj (x∗ )T y = 0 ∀j ∈ Ω}, donde Ω es el conjunto de los ı́ndices de
las restricciones de desigualdad que están activas;
entonces
minimizar f (x)
sujeto a h(x) = c (B.40)
g(x) ≤ d
(1) x(0, 0) = x∗ ,
(2) x(c, d) es un minimizador local del problema original,
]
(3) ∇c f (x(c, d)) (0,0) = −λT ,
]
∇d f (x(c, d)) (0,0) = −µT .
minimizar f (x)
(B.41)
sujeto a x ∈ <n
y puesto que ∇f (x0 )T d < 0 se concluye que f (xα ) < f (x0 ) para un α suficientemente
pequeño. También es de interés considerar la iteración xα = x0 − α D ∇f (x0 ), tal que (i)
B.4 PROBLEMAS SIN RESTRICCIONES. MÉTODOS DE SOLUCIÓN 745
α ≥ 0, y (ii) D es una matriz definida positiva. Desarrollando la función objetivo por Taylor
y evaluándola en xα se obtiene
f (xα ) ≈ f (x0 ) + ∇f (x0 )T (xα − x0 )
(B.44)
= f (x0 ) − α∇f (x0 )T D ∇f (x0 )
y puesto que ∇f (x0 )T D∇f (x0 ) > 0 por ser D > 0, se concluye que f (xα ) < f (x0 ) para un
α suficientemente pequeño.
Las dos iteraciones que se describen en los siguientes párrafos son por tanto iteraciones
de descenso:
Iteración 1 tipo gradiente: xk+1 = xk + αk dk k = 1, 2, . . . , en la que (i) αk ≥ 0,
(ii) ∇f (xk )T dk < 0 si ∇f (xk ) 6= 0, y (iii) dk = 0 si ∇f (xk ) = 0 .
Iteración 2 tipo gradiente: xk+1 = xk − αk Dk ∇f (xk ) k = 1, 2, . . . , en la que (i)
αk ≥ 0, y (ii) Dk es una matriz definida positiva. Si en esta iteración se hace Dk igual a la
matriz identidad, la iteración resultante corresponde al llamado método del gradiente.
Los métodos tipo gradiente llevan a cabo los siguientes pasos en cada iteración: (i)
seleccionar una dirección de descenso, dk , o bien −Dk ∇f (xk ), y (ii) seleccionar un paso de
avance αk tal que la función objetivo decrezca.
Una alternativa interesante a utilizar la dirección del menos-gradiente es elegir la matriz
Dk como una matriz diagonal cuyos elementos son todos positivos (matriz definida positiva).
Cada elemento de la diagonal modifica escalarmente una componente del vector gradiente,
modificando por tanto la dirección de avance resultante, potencialmente de una manera
beneficiosa.
La selección del paso de descenso normalmente se lleva a cabo bien mediante una búsque-
da lineal, bien mediante reglas que garantizan un avance suficiente. La estructura de una
búsqueda lineal se establece a continuación.
Búsqueda lineal: Fijada la dirección de avance dk el problema a resolver es determinar
un αk tal que αk es el argumento que minimiza en α la función φ(α), donde φ(α) = f (xk +
αdk ), con xk y dk fijos.
Esta minimización lineal puede llevarse a cabo de formas diversas. Obsérvese que α ∈ <
y por tanto el problema es de dimensión 1. Métodos posibles de solución son pues: (i)
búsqueda de Fibonacci, (ii) búsqueda áurea, (iii) ajuste de una función cuadrática, y (iv)
ajuste de una función cúbica. Estos métodos se describen en detalle, por ejemplo, en [5].
Por otro lado, las reglas de avance son computacionalmente poco costosas y determinan
rápidamente el paso de avance a costa de que ese avance no sea todo lo bueno que pudiera
haber sido. Todas las reglas aseguran que el avance es “suficientemente” grande y no es
“demasiado” pequeño. Entre las reglas más habituales cabe destacar la regla de Armijo y
la de Goldstein [5].
Aunque es relativamente laborioso, no es complicado probar que el método del gradiente
y sus variantes producen secuencias de descenso a un minimizador local. Esto es, la con-
vergencia a un minimizador local está garantizada. Puede demostrarse que la velocidad de
convergencia del método del gradiente es lineal en el sentido que se establece a continuación.
Para una secuencia de soluciones {xk } generada por el método del gradiente se cumple que
kxk+1 − x∗ k 1
lı́mitek→∞ ∗
= , a>0 (B.45)
kxk − x k a
746 APÉNDICE B. PROGRAMACIÓN MATEMÁTICA
Esto es, la distancia al minimizador en la iteración k+1 es a veces menor que la distancia
al minimizador en la iteración k.
Puede asimismo demostrarse que también se cumple que
( )2
∗ L−l
f (xk+1 ) − f (x ) ≤ [f (xk ) − f (x∗ )] (B.46)
L+l
2xj aj + bj
yj = − ∀j (B.47)
bj − aj bj − aj
hace que cada variable yj esté comprendida entre -1 y 1. Este cambio de variables es en
general una buena estrategia cuando se carece de información adicional que pueda permitir
aprovechar ventajosamente la estructura del problema. Otro posible cambio de variables es
x −a
yj = bjj−ajj ∀j, que hace que cada variable yj esté comprendida entre 0 y 1.
Las iteraciones previamente establecidas acaban mediante el cumplimiento de una o
varias de la condiciones siguientes:
|f (xk+1 ) − f (xk )|
1. Que la función objetivo no decrezca suficientemente, esto es, < 1 .
|f (xk+1 )| + 1
kxk+1 − xk k
2. Que el punto no cambie suficientemente, esto es, < 2 .
kxk+1 k + 1
3. Que el gradiente esté suficientemente próximo a cero, esto es, k∇f (xk+1 )k < 3 .
B.4 PROBLEMAS SIN RESTRICCIONES. MÉTODOS DE SOLUCIÓN 747
1. Comenzar con una matriz definida positiva cualquiera H0 y un punto inicial x0 . Hacer
también k = 0.
2. Hacer gk = ∇f (xk ) y dk = −Hk gk .
3. Minimizar f (xk +αdk ) con respecto a α > 0 para obtener xk+1 = xk +αk dk , pk = αk dk
y también gk+1 = ∇f (xk+1 ).
pk pT Hk qk qkT Hk
4. Hacer qk = gk+1 − gk , y determinar Hk+1 = Hk + pT
k
− qkT Hk qk
. Actualizar k y
k qk
volver al paso 1.
(gk+1 − gk )T gk+1
βk = (B.55)
gkT gk
Obsérvese que este método no requiere evaluar el gradiente. Esto es su ventaja y desventaja:
no tener que evaluar el gradiente es una ventaja, pero no disponer de la “rica” información
que proporciona el gradiente es una desventaja.
este apartado puede ampliarse en el excelente texto de Bazaraa y cols. [9] y en los manuales
de Gill y cols. [10], Luenberger [5] y Bertsekas [11].
Entre los muchos métodos existentes para la resolución de problemas no lineales con
restricciones, este capı́tulo proporciona una introducción a un número pequeño de ellos.
El lector interesado en otros métodos y en un tratamiento más en profundidad de los
métodos expuestos debe consultar la bibliografı́a al final de este apéndice. En lo que sigue se
estudian métodos de penalización, métodos de barrera, métodos basados en el Lagrangiano
aumentado y el método primal dual de punto interior.
minimizar f (x)
(B.58)
sujeto a x∈S
donde
c ∈ <, c > 0
P (x) : <n → < tal que
P (x) es una función continua,
P (x) ≥ 0 ∀x ∈ <n ,
P (x) = 0 si y sólo si x ∈ S.
Puede demostrarse fácilmente que el lı́mite de una secuencia de soluciones {xk } generada
mediante el método de penalización es una solución del problema original (B.58).
B.5 PROBLEMAS CON RESTRICCIONES. MÉTODOS DE SOLUCIÓN 751
minimizar f (x)
(B.64)
sujeto a h(x) = 0
c ∈ <, c > 0
B(x) : <n → <
B(x) es una función continua,
B(x) > 0 ∀x ∈ <n ,
B(x) → ∞ si x se aproxima a la frontera de S.
En el caso de restricciones
∑ de desigualdad, la función de barrera B(x) puede tener la
siguiente forma B(x) = − pi=1 gi 1(x) .
Los métodos de barrera tienen la siguiente estructura:
Puede demostrarse fácilmente que el lı́mite de una secuencia de soluciones {xk }, generada
mediante el método de barrera, es la solución del problema original
minimizar f (x)
(B.76)
sujeto a x∈S
minimizar f (x)
(B.81)
sujeto a g(x) ≤ 0
Obsérvese que las soluciones de los dos problemas anteriormente formulados son las mis-
mas. Teniendo en cuenta las condiciones de optimalidad de estos dos problemas se concluye
que λ = λ∗ − λk
Por otra parte, obsérvese que el problema penalizado que se obtiene del problema
tiene la forma
1
f (x) + λTk h(x) + c[h(x)]2 (B.90)
2
El valor del vector de multiplicadores de Lagrange asociado a este problema penalizado
puede calcularse como se ha establecido anteriormente y tiene la forma
[ ]
1 2
λ = c ∇h (h(x)) = c h(xk ) (B.91)
2
1. Comenzar con un valor inicial del vector de multiplicadores λk . Una buena aproxima-
ción para este valor inicial se obtiene habitualmente teniendo en cuenta el problema
real que se modela.
2. Determinar xk resolviendo el problema de minimización sin restricciones:
1
minimizar f (x) + λTk h(x) + c[h(x)]2 .
2
minimizar f (x)
(B.94)
sujeto a gj (x) ≤ 0 ∀j = 1, 2, . . . , p
Este problema puede sustituirse por una secuencia de problemas con barrera logarı́tmica
de la forma ∑
minimizar f (x) + 1c pj=1 ln(zj )
(B.95)
sujeto a gj (x) + zj = 0 ∀j = 1, 2, . . . , p
donde c es el parámetro de penalización de la barrera.
minimizar cT x
(B.96)
sujeto a Ax = b, x≥0
maximizar bT y
(B.97)
sujeto a AT y ≤ c
maximizar bT y
(B.98)
sujeto a AT y + z = c, z≥0
B.5 PROBLEMAS CON RESTRICCIONES. MÉTODOS DE SOLUCIÓN 757
El método de punto interior resuelve el problema anterior para distintos valores del
parámetro µ. Esta parámetro se define de forma que µ0 > µ1 > µ2 > . . . > µ∞ = 0. El
siguiente teorema establece la razón de esta elección.
Teorema B.6 La secuencia de parámetros {µk }∞ k=0 genera una secuencia de problemas del
tipo (B.99), cuya secuencia de soluciones, {xk }∞
k=0 , se aproxima a la solución del problema
original (B.98). Una demostración de este teorema puede encontrarse en [13].
∑
m
L(x, y, z, µ) = bT y + µ ln zj − xT (AT y + z − c) (B.100)
j=1
Nótese que los multiplicadores de Lagrange, x, son las variables del problema original
(primal). Empleando este lagrangiano, las condiciones de optimalidad de primer orden del
problema (B.99) son
∇x L(·) = AT y + z − c = 0
∇y L(·) = Ax − b = 0 (B.101)
∇z L(·) = XZe − µe = 0
donde
X ≡ diag(x1 , x2 , . . . , xn )
Z ≡ diag(z1 , z2 , . . . , zm ) (B.102)
e = (1, 1, . . . , 1)T
La dimensión de e es n × 1.
Para resolver por el método de Newton el sistema de ecuaciones (B.101), x, y y z se
sustituyen respectivamente por x + ∆x, y + ∆y y z + ∆z; si se desprecian los términos de
segundo orden, el sistema anterior se convierte en el siguiente sistema incremental:
Las direcciones primal y dual de búsqueda se obtienen resolviendo (B.103) para ∆y, ∆z
y ∆x, esto es,
∆y = −(AXZ −1 AT )−1 AZ −1 v(µ)
∆z = −AT ∆y (B.104)
−1
∆x = Z v(µ) − XZ ∆z −1
xk+1 = xk + αp ∆x
y k+1 = y k + αd ∆y (B.105)
z k+1 = z k + αd ∆z
donde δ es una tolerancia (por ejemplo δ = 0,0001) y σ toma tı́picamente el valor 0,99995.
Los ajustes anteriores juegan un papel relevante cuando se producen grandes incrementos
∆xi y ∆zj .
Es interesante determinar el valor del agujero de dualidad, que es la diferencia entre el
valor de la función objetivo del problema primal y el valor correspondiente de la función
objetivo del problema dual. Para valores factibles de x e y, el agujero de dualidad viene
dado por cT x − bT y. Este agujero de dualidad se emplea como medida de la proximidad a
la condición de optimalidad.
Se trata a continuación el problema de la factibilidad inicial. Si la solución inicial no es
factible, la aplicación del método de Newton al sistema (B.101) (condiciones de optimalidad
de primer orden) da lugar al siguiente sistema de ecuaciones:
cuya solución es
donde
rp = b − Ax
(B.110)
rd = c − AT y − z
son los residuos primal y dual respectivamente.
Si el punto inicial no es factible, tanto la factibilidad como la optimalidad se alcanzan
simultáneamente a medida que progresa el algoritmo de punto interior, esto es, los residuos
y el agujero de dualidad de aproximan a cero simultáneamente.
B.5 PROBLEMAS CON RESTRICCIONES. MÉTODOS DE SOLUCIÓN 759
1
x̂j = (B.115)
kAj k2 + 1
kbk2 + 1
β= (B.116)
kAx̂k2 + 1
x0 = 10 β x̂ (B.117)
Si cualquier componente del vector x es mayor que la mitad de su cota superior, se fija
a ese valor. El vector de variables duales y se hace cero, y el vector de variables duales z se
inicializa en función del vector x de la siguiente manera:
760 BIBLIOGRAFÍA
Finalmente, se establecen los pasos del algoritmo primal dual de punto interior:
1. Hacer k = 0 y seleccionar un punto inicial (x0 , y 0 , µ0 ). Este punto inicial puede ser
(primal y/o dual) factible, o no.
2. Calcular el vector de variables duales de holgura z k = c − AT y k , y definir las matrices
diagonales X k = diag(xk1 , xk2 , . . . , xkn ) y Z k = diag(z1k , z2k , . . . , zm
k ).
Bibliografı́a
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tific Press. South San Francisco, 1992.
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tical Programming. Second Edition. Duxbury Press/Brooks/Cole Publishing Company,
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[3] E. Castillo, A. J. Conejo, P. Pedregal, R. Garcı́a y N. Alguacil, Building and Solving
Mathematical Programming Models in Engineering and Science. John Wiley & Sons.
New York, 2001.
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Second Edition. John Wiley and Sons. New York, 1990.
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Wesley Publishing Company. Reading, Massachusetts, 1984.
BIBLIOGRAFÍA 761
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[14] R. J. Vanderbei, Linear Programming - Foundations and Extensions. Second Edition.
Kluwer Academic Publishers. International Series in Operations Research and Mana-
gement Science. Boston, 2001.
762
Índice alfabético
763
764 ÍNDICE ALFABÉTICO
peajes de red, 9, 34, 45, 47, 53, 54, 56, 58 Protecciones de sobreintensidad
regulados, 8 caracterı́sticas, 518
tarifas, 16, 34, 35, 41, 55–58, 65 en redes malladas, 523
Price-cap, 55 en redes radiales, 520
Probabilidad de pérdida de carga, 380 Protecciones diferenciales
Problemas con restricciones, solución, 747 caracterı́sticas, 533
barreras y multiplicadores, 751 de barras, 535
método de punto interior, 754
método primal dual, 754 Rectificador
métodos de barrera, 750 ángulo de conmutación, 633
métodos de penalización, 748 ángulo de disparo, 633
métodos lagrangiano aumentado, 752 emisión armónica, 637
penalización y multiplicadores, 749 instante de disparo, 634
Problemas sin restricciones, solución, 742 modelo, 632
método de Fletcher-Reeves, 746 nivel de rizado, 633
método de Newton, 745 reactancia de conmutación, 632
método de Polak-Ribiere, 747 Red
método del gradiente, 742 acceso a la, 9, 45, 47, 50, 52–54, 58, 61,
métodos cuasi-Newton, 746 65
métodos cuasi-Newton, BFGS, 746 de distribución, 11, 12
métodos cuasi-Newton, DFP, 746 de reparto, 11, 12
métodos de direcciones conjugadas, 746 descargos de, 39
métodos sin derivadas, 747 peajes de, 9, 34, 45, 47, 53, 54, 56, 58
Productor, 298 Redes de referencia, 55
fijador de precios, 303 Regulador de tensión, 541, 581
hidroeléctrico, 300 Reparto óptimo de cargas, 278
precio-aceptante, 298 Reposición del servicio, 313, 356–357
Programación horaria de centrales, 40, 280 actividades previas, 357
Programación lineal, 725 desfases inadmisibles, 357
dualidad, 732 predicción de demanda, 357
formas estándar y canónica, 726 Representación de componentes en transito-
holgura complementaria, 734 rios electromagnéticos, 433
perspectiva algebraica, 728 dependencia de parámetros con la frecuen-
sensibilidades, 729 cia, 435
simplex, algoritmo del, 730 directrices, 438
simplex, mecanismo del, 729 selección de modelos, 433
solución inicial, 730 Residuos de medidas
soluciones degeneradas, 731 covarianzas, 196
teorema de dualidad débil, 733 normalizados, 199
teorema de dualidad fuerte, 734 propiedades, 196
teoremas de dualidad, 733 Resistencias de frenado, 591
Programación lineal entera mixta, 735 Resonancia, 652
estrategias de procesado, 737 sobretensiones armónicas, 652, 653
estrategias de ramificación, 737 Restricciones técnicas de red, 9, 52–54, 59–61,
ramificación y cortes, 735 67, 358
ramificación y cotas, 735 resolución de saturaciones, 297, 311, 358,
Programación matemática, 725 359
modelado, 725 Revenue-cap, 55
Protecciones de distancia
caracterı́sticas, 523 Saturaciones, véase Restricciones técnicas de
770 ÍNDICE ALFABÉTICO
Yardstick competition, 55