RobG2 EJ23
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RobG2 EJ23
MEXICO
I. Número de práctica 1
II. Nombre: Reconocimiento de las partes de un sistema robótico
Con esta definición como antecedente, se observa que cada vez más al automatizar, muchos
empresarios de diferentes sectores introducen robots en sus procesos, debido a que los
robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que
los seres humanos.
De acuerdo a Fu, González y Le(1988), la palabra robot proviene del checo Robota.
Que significa trabajo.
El diccionario Webster define a un robot como “un dispositivo automático que efectúa funciones
ordinariamente asignadas a los seres humanos”, una definición utilizada por el Robot Institute
of America (RIA) establece “Un robot es un manipulador reprogramable multifuncional
diseñado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, a través de movimientos
programados variables para la realización de una diversidad de tareas”
Un robot manipulador está formado por una serie de eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Este movimiento
es producido por los actuadores. El último elemento se denomina “elemento terminal”, que
normalmente puede ser una pinza, herramienta o ventosa. Además de la estructura y
herramienta ya mencionadas, el sistema robótico está constituido por otros elementos, como
sensores tanto internos como externos, actuadores, el sistema de alimentación, la unidad de
control e incluso su lenguaje de programación. Hasta el momento no existe una
estandarización referente al lenguaje de programación. Cada sistema robótico y marca
comercial tiene su propio lenguaje de programación.
Coloque al robot en posición de home. Se debe apagar primero el teach pendant, girar la
perilla de encendido del teach pendant a la posición de apagado, suelte el deadman, si lo
desea coloque uno de los paros de emergencia, apague la unidad de control, coloque el teach
pendant en su funda.
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
VIII. Metodología.
Observe en las siguientes fotografías de las figuras 1.1 y 1.2 el botón de paro de
emergencia del robot, tanto en la unidad de control como en el Teach Pendant. Realice esta
misma observación en los robots del laboratorio. Tome una fotografía como evidencia.
• Obtenga una o varias fotografías de calidad donde usted pueda claramente indicar que
tipo de estructura tiene este robot.
Este robot tiene una estructura antropomórfica con 6 ejes
FANUC
• ¿De qué tipo son cada una de sus juntas?
• En una fotografía señale las juntas del robot, tanto en el robot como en el Teach
Pendant
• Señale los actuadores que están presentes en el robot
En este robot tenemos actuadores neumáticos, los cuales son más eficientes que los hidráulicos
y el fin que tiene este tipo de actuador es ayudar a abrir y cerrar la pinza (elemento final)
Después de haber contestado las preguntas anteriores, medite y mencione ¿cuáles son
las disciplinas que intervienen en el análisis y diseño de los robots que ha revisado?
La mecánica, la informática, la inteligencia artificial, la domótica, la programación, la
animatrónica, el álgebra, la ingeniería de control entre otras.
Antes de comenzar a mover el robot familiarícese con todo el sistema, mueva el robot a
una velocidad baja, menor preferentemente al 30%. Siga las reglas de seguridad para el
trabajo con robots. Son objetos de trabajo, no juguetes. Por su seguridad y la de su equipo de
trabajo respete el reglamento del laboratorio.
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).
XI. Bibliografía.
III. Introducción.
Para la presente práctica se conocerán los modos Joint y World de un robot Fanuc y se
experimentarán con el robot, para identificar claramente las características y diferencias de
cada uno de ellos.
JOINT
En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse en
forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. El movimiento en JOINT se mide en
“grados º”. Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6, que
pueden ser visualizadas en la pantalla del teach pendant con la tecla position.
Aplicación en el contexto.
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
Material Equipo
1 Cuaderno de notas 1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Cámara fotográfica 1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Manual de Robots Fanuc en 1 Flexómetro
formato electrónico
VII. Metodología
Tabla 2.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.
Para seleccionar los sistemas de movimiento Joint o world, existen dos formas, la primera
consiste en oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo
seleccionar el modo. En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultaneamente se
oprime de la tecla COORD, cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que
necesite con las teclas de función.
Figura 2.2 Representación de posiciones al activar POSITION en parámetros por junta, lado izquierdo o por
coordenada cartesiana al lado derecho
• Seleccione el Modo JOINT y mueva a través del Teach pendant todas las juntas.
• Active la tecla POSITION y registre 3 posiciones, la primera con el robot totalmente
extendido en forma vertical, la segunda totalmente extendida en forma horizontal y la
tercera que sea una posición alcanzable del robot dentro del espacio de trabajo a su
elección. Tome fotografía de la estructura y del resultado en pantalla en cada caso.
Escriba lo obtenido en la tabla señalada en el apartado de la discusión de resultados.
• Cambie a modo world, seleccione 3 posiciones en la estructura que sean alcanzables,
a su elección en este modo, active POSITION y registre sus resultados en la tabla
correspondiente.
• Coloque nuevamente el robot en posición de home y
• Realice el procedimiento de Apagado seguro.
VIII. Sugerencias didácticas.
Familiarícese con el teach pendant y con los modos de movimiento Joint y world,
mueva el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración
que al utilizar especialmente el modo world, el robot se mueve más rápidamente ya que
involucra a todas las juntas simultáneamente en dicho movimiento. Siga las reglas de
seguridad para el trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.
Para finalizar esta práctica 2 solo podemos decir que cumplimos con el objetivo de conocer lo
modos join y world de un robot fanuc acabe a mencionar que tuvimos un poco de
complicaciones con la manipulación del robot .
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este
experimento.
Como recomendación seria tratar de practicar más con el robot para poder comprender más los
modos join y world.
X. Bibliografía.