Previo 7 TCyR

U NIVERSIDAD N ACIONAL A UTÓNOMA
DE M ÉXICO
Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán
INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA
LAB. DE TEORÍA DE CONTROL Y ROBÓTICA
Previo NO.7
“Controlador P(proporcional)”
GRUPO: 1801 B
PROFESOR: Víctor Gonzales Martínez
ALUMNO:
GARCÍA PÉREZ JAN RODRIGO.
Fecha de realización: 28-11-2021 Fecha de entrega: 29-11-2021

7: “Controlador P(proporcional)”
Practica 7: “Controlador P(proporcional)”
Objetivos
Al término de esta práctica el alumno:
- Conocerá y comprenderá el funcionamiento del control proporcional en un
sistema.
- Aprenderá la forma en la que el control proporcional puede ser aplicado en un
sistema.
Actividades previas
1) El alumno realizara la lectura de la practica
2) Investigue las características de un controlador proporcional P, incluyendo sus

ventajas limitantes.
Controlador proporcional P
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación
lineal. Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la
modulación de la salida del dispositivo de control.
La salida del controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre
el punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, es el
resultado del producto entre la señal de error y la ganancia proporcional.
La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de
amplificación del elemento de control.
Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:
y(t)= kp x e(t)
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será
la salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo
no intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal
de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y presentará
una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un
cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.
Los controladores juegan un papel esencial en los sistemas de control. De las cuatro
funciones de un sistema de control (medida, comparación, computación, y corrección),
el controlador se encarga de la comparación y computación. La corrección es realizada
por el elemento final de control (baño termostático), de acuerdo con los cálculos del
controlador.
2
El mecanismo de control en un controlador está formado por dos secciones:

- Comparador.
- Calculador de ajustes.
El propósito del primero es comparar los valores medidos y el deseado de la variable a
controlar (temperatura), para luego evaluar la diferencia entre ambos (error). Si no
hubiera error, por ejemplo la variable a controlar está en el setpoint, no se realizan
acciones de control. Si se detectara un error la segunda sección del mecanismo de
control actuaría de tal forma que minimiza la perturbación mediante la aplicación de
las diferentes acciones de control que manipularían de forma correcta el elemento final
de control (baño termostático).
Gc = Kc
1. No Incrementa el Orden del Modelo E/S del Sistema
2. Tiene un Offset permanente
3. Si proceso primer orden, medidor y actuador ideales, entonces:

a) Offset para cambio en Referencia = 1/[1+KpKc]
b) Offset para cambio en Perturbación: = -Kd/[1+KpKc]
c) Si proceso integrador puro, no hay Offset para la referencia.
4. Si proceso segundo orden, medidor y actuador ideales, entonces:

a) Aún existe offset
En este tipo de acción, el controlador produce un señal de salida proporcional al error.

Observar en la siguiente figura lo que pasaría si no se tomara ninguna acción de
control.
2
Con un control proporcional, la respuesta del sistema se mantendrá cerca del setpoint.
Se obtendrán diferentes respuestas en función de la “banda proporcional” (B) del
controlador como se observa en la siguiente figura .
Entre las ventajas de este tipo de acción de control destacan: su simplicidad,

proporciona buena estabilidad, responde muy rápido y dinámicamente es relativamente
estable.
Por el contrario, la acción proporcional tiene dos desventajas:

a) Offset: es debido a que la acción de control es proporcional al error.
b) Overshoot: causado por el tiempo significante oscilación.
3) El alumno deberá traer el circuito de la figura 7.2 previamente armado.
Conclusiones.
A través de la investigación previa podemos decir que es de gran importancia estudiar

el comportamiento de ciertos controladores ya que de ellos depende si lleva a cabo o
no cierto proceso, en cuanto al controlador proporcional podemos ver que pese a sus
limitantes y los errores que pueden presentarse, técnicamente es muy sencillo de
utilizar y nos brinda una buena estabilidad al momento de ser utilizado.
Fuentes.
Cibergrafía:
2
https://sites.google.com/a/lhusurbil.eus/horno/regulaci/controlador-proporcional-p
https://www.angelfire.com/linux/fiet601/segundo/PROPINTE.htm
Bibliografía:
- Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 4ª edición, Prentice
Hall;2003
- Saha Subir Kumar, Introducción a la robótica, México, Editorial McGrawHill,
2010.

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PROFESOR: Víctor Gonzales Martínez

Fecha de realización: 28-11-2021 Fecha de entrega: 29-11-2021

1) El alumno realizara la lectura de la practica

2) Investigue las características de un controlador proporcional P, incluyendo sus

El mecanismo de control en un controlador está formado por dos secciones:

1. No Incrementa el Orden del Modelo E/S del Sistema

2. Tiene un Offset permanente

3. Si proceso primer orden, medidor y actuador ideales, entonces:

4. Si proceso segundo orden, medidor y actuador ideales, entonces:

En este tipo de acción, el controlador produce un señal de salida proporcional al error.

Entre las ventajas de este tipo de acción de control destacan: su simplicidad,

Por el contrario, la acción proporcional tiene dos desventajas:

3) El alumno deberá traer el circuito de la figura 7.2 previamente armado.

A través de la investigación previa podemos decir que es de gran importancia estudiar

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