Diagramas de Bloques

Ing. Luis Molina

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RESUMEN: La manera mas práctica de analizar un sistema dinámico es a través de una representación gráfica del sistema,
de sus componentes y el sentido de la señal que reciben y emiten cada uno de ellos. Se requiere el conocimiento básico
para desarrollar la habilidad de analizar un sistema y transformar sus componentes en bloques, y simplificar el diagrama
hasta su mínima expresión posible, la función de transferencia resultante del sistema. Se va a tratar entonces el diagrama
de bloques, sus componentes y reglas de simplificación.

1. EL DIAGRAMA DE BLOQUES
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones de cada componente en ingeniería
de control se usa una representación gráfica denominada el diagrama de bloques.

El diagrama de bloques es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de
señales. Estos diagramas muestran las relaciones existentes entre los componentes e indica de una forma mas realista el
flujo de señales del sistema real.

1.1. COMPONENTES
En el diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas a otras a través de bloques funcionales. Un
bloque funcional o bloque es un símbolo que representa la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el
bloque para producir una salida.

Las funciones de transferencia de los componentes se introducen en los bloques que se conectan mediante flechas
para indicar la dirección del flujo de señales mostrando explícitamente una propiedad unilateral.

Figura 1. El bloque funcional.

En la Fig. 1 se muestra el bloque, la punta de flecha que señala al bloque es la entrada que para este caso es R(s), la
punta de flecha que se aleja del bloque es la salida y la representa en este caso Y(s). estas flechas se conocen como
señales.

Las dimensiones de la señal de salida Y(s) del bloque, es el producto de las dimensiones de la señal de entrada R(s)
multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia G(s) en el bloque.

Una o varias señales pueden unirse de manera algebraica a traves del punto de suma. El punto de suma es el
símbolo que indica una operación de suma. Un signo mas [ + ] o un signo menos [ – ] en cada punta de flecha indica si la
señal debe sumarse o restarse. La representación gráfica del punto de suma se puede apreciar en la Fig. 2. Es importante
que las señales que entran al punto de suma, manejen las mismas unidades.

Figura 2. El punto de suma.

Una señal puede se la entrada a uno o mas bloques a traves de un punto de ramificación. El punto de ramificación
es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de un modo concurrente a otros bloques o puntos de suma. La
representación gráfica del punto de ramificación es mostrada en la Fig. 3.
 Figura 3. El punto de ramificación.

1.2. OPERACIONES BÁSICAS

Son tres las operaciones básicas que se pueden realizar en los diagramas de bloques; bloques en serie, bloques en
cascada y realimentación. Es por medio de estas operaciones básicas que un diagrama de bloques se simplifica hasta una
mínima representación gráfica, cuyo resultado es la función de transferencia de todo un sistema.

La interpretación de los bloques en ecuaciones dependerá de la salida, la entrada y el bloque funcional que compone
la mínima representación gráfica de un diagrama como el que se muestra en la Fig. 4.

Figura 4. Mínima representación gráfica de un diagrama de bloques.

La ecuación para el sistema mostrado en la Fig. 4 se escribe en función de la salida con respecto a la entrada:

Y (s)
Y (s) = R (s ) G (s) → = G (s ) (1)
R (s)

La primera operación básica es la de los bloques en serie. El resultado es el producto de todos los bloques que se
encuentren colocados en serie uno seguido al otro como se puede observar en la Fig. 5:

Figura 5. Bloques en serie.

En forma de ecuaciones los bloques en serie se reducen como sigue a continuación:

U (s) = X (s) A(s)

V (s) = U (s ) B (s) = X (s) A(s) B(s)

Y (s) = V (s) C(s) = X (s) A (s ) B (s) C(s)

Y (s)
= A(s) B(s) C (s ) (2)
X (s)

La segunda operación básica es bloques en cascada o en paralelo. La salida es el resultado de la suma algebraica
de todas las señales que se unen en un punto de suma tal como se puede observar en la Fig. 6.

Debe tomarse en cuenta en todo momento para definir una solución y la consiguiente reducción a la mínima expresión
gráfica del diagrama, el sentido y signo de las señales entrantes al punto de suma. Esto es de suma importancia; no perder
de vista el signo de las señales entrantes al punto de suma.

Para el diagrama de bloques de la Fig. 6, U(s) y V(s) entran con señales positivas, por lo tanto se suman, mientras
que W(s) como entra al punto de suma con señal negativa, se resta en la ecuación:
 Figura 6. Bloques en cascada.

La forma de ecuaciones de los bloques en cascada del diagrama de la Fig. 6, se reducen como sigue a continuación:

U (s) = X (s ) A(s)

V (s) = X (s) B(s)

W (s) = X (s) C (s)

Y (s) = U (s) + V (s) − W (s)

Y (s) = [ X (s) A(s)] + [ X (s) B (s)] − [ X (s) C (s)]

Y (s) = X (s) [ A(s) + B(s) − C(s)]

Y (s)
= A(s) + B (s) − C(s) (3)
X (s)

La tercera operación básica es la realimentación. La realimentación es el mecanismo mediante el cual la salida se

dirige a la entrada para poder compararse con la entrada y así lograr un proceso de autorregulación. Su estructura se puede
observar en la Fig. 7.

Figura 7. Realimentación.

La realimentación es la operación que define al sistema de lazo cerrado, base esencial en el estudio de sistemas
dinámicos en la teoría de control automático.

El análisis matemático comienza en la creación de las ecuaciones en función de las salidas de los bloques y del punto
de suma tal como sigue a continuación:

Y (s) = E(s) G(s)

B (s) = H (s) Y (s)

E (s) = R (s) − B (s )

Y (s) = [ R(s) − H(s) Y (s)] G (s)

 Y (s) = G (s) R(s) − G (s) H(s) Y (s)

Y (s) + G (s) H (s ) Y (s) = G(s) R(s)

[1 + G (s) H (s)] Y (s) = G(s) R (s)

Y (s) G (s)
= (4)
R (s) 1 + G (s) H (s)

La ecuación resultante en la Ec. (4), es como se resuelve, en lineas generales, un sistema realimentado o sistema de
lazo cerrado, el cual se estudiará con mas detalle algunos temas mas adelante.

1.3. MOVIMIENTOS BÁSICOS

En muchas ocasiones, para poder simplificar un diagrama de bloques, primero hay que realizar algunos movimientos
para organizar bloques en serie, bloques en paralelo o bloques realimentados.

El movimiento de sumadores, se puede apreciar en la Fig. 8:

Figura 8. Movimiento de sumadores.

No importa el orden en el que se coloquen las entradas de señal siempre y cuando la salida sea exactamente igual a
como estaba antes del movimiento. Hay que tener en cuenta siempre el signo de la señal o flecha.

El movimiento de un sumador a la izquierda, en la Fig. 9:

Figura 9. Movimiento de un sumador a la izquierda.

El movimiento del sumador a la izquierda es en relación con un bloque funcional. Las entradas y salidas deben quedar
exactamente iguales a como estaban antes del movimiento. La relación matemática del diagrama de la Fig. 9 se puede
escribir como sigue teniendo en cuenta a C como la salida del diagrama:

C= AG−B

B
C=G A−
( G )
El movimiento de un sumador a la derecha, mostrado en la Fig. 10. Se mueve el sumador a la derecha de un bloque
funcional. Igualmente, las entradas y salidas deben ser exactamente las mismas a como eran antes del movimiento de los
elementos involucrados:
 Figura 10. Movimiento de un sumador a la derecha.

Para el diagrama de la Fig. 10, la relación matemática se puede escribir como sigue teniendo en cuenta a C como la
salida del diagrama:

C = G ( A− B)

C=G A−G B

El movimiento de un nodo a la izquierda, mostrado en la Fig. 11. Se mueve el nodo a la izquierda de un bloque
funcional:

Figura 11. Movimiento de un nodo a la izquierda.

La relación matemática se puede escribir como sigue teniendo a C como la salida del diagrama:

C= AG

El movimiento de un nodo a la derecha, en la Fig. 12. Se mueve el nodo a la derecha de un bloque funcional:

Figura 12. Movimiento de un nodo a la derecha.

La relación matemática en este caso, se puede escribir como sigue, teniendo en cuenta a C como una salida y A como
la otra salida del diagrama:

C= AG

C
A=
G

El movimiento de un nodo y un sumador, en la Fig. 13. No es muy común y generalmente no es preferible usarlo o
usarlo como ultimo recurso, pues tiende a complicar mas el proceso de reducción:

La relación matemática en este caso, se puede escribir como sigue, teniendo en cuenta a C como una salida y A como
la otra salida del diagrama:

C = A− B

A =C + B

Generalmente antes que usar este movimiento es preferible mover bloques respecto a sumadores o bloques respecto
a nodos y es recomendable comenzar desde el medio del diagrama e ir resolviendo hacia los extremos.
 Figura 13. Movimiento de un nodo y un sumador.

1.4. EJEMPLO 1
Simplificar el diagrama de bloques de la Fig. 14.

Figura 14. Diagrama de bloques para el ejemplo 1.

Es recomendable empezar desde el centro hacia los extremos, buscando reunir los sumadores y los nodos hacia la
entrada y la salida del diagrama. Se puede comenzar moviendo el nodo entre G2 y G3 hacia la derecha de G3, y así se
reúnen todos los nodos en un solo sitio en la salida; o se mueve el sumador entre G1 y G2 hacia la izquierda de G1 y se
reúnen todos los sumadores hacia la entrada:

(a)

Se aplica el movimiento de sumador a la izquierda de G1 para reunir todos los sumadores a la entrada:

(b)
Se resuelve G1 y G2 como dos bloques en serie:

(c)

Se resuelve la realimentación positiva de G1 G2 y H1:

(d)

Con la aplicación de la realimentación positiva de G1 G2 y H1, se simplifica la primera de tres realimentaciones:

(e)

Se resuelve el nuevo bloque de la realimentación de G1 G2 y H1, con G3 como bloques en serie:

(f)

Se resuelve la realimentación negativa interna:

G1 G 2 G3 G 1 G2 G 3 G1 G2 G3
1 − G 1 G 2 H1 1 − G1 G2 H1 1 − G1 G 2 H 1
= = =
G1 G 2 G 3 H 2 G 1 G2 G 3 H 2 G1 (1 − G 1 G 2 H 1 ) + G 1 G 2 G 3 H 2
1+ 1+
1 − G1 G2 H1 G1 G 1 (1 − G 1 G2 H 1 ) G 1 (1 − G 1 G 2 H 1 )
 2
G1 G2 G3 G1 G2 G3
=
G 1 (1 − G 1 G 2 H1 + G2 G 3 H 2 ) 1 − G 1 G 2 H 1 + G 2 G 3 H2

(g)

Se resuelve por ultimo la realimentación negativa unitaria:

G1 G2 G3 G1 G2 G3
1 − G 1 G 2 H 1 + G 2 G 3 H2 1 − G 1 G 2 H1 + G 2 G 3 H 2 G1 G2 G3
= =
G1 G2 G3 1 − G 1 G 2 H 1 + G 2 G 3 H 2 + G 1 G2 G 3 1 − G 1 G 2 H 1 + G 2 G 3 H 2 + G 1 G 2 G3
1+
1 − G1 G2 H1 + G2 G3 H2 1 − G 1 G 2 H1 + G 2 G 3 H 2

Figura 15. Diagrama simplificado del ejemplo 1.

El resultado de la simplificación del diagrama de bloques de la Fig. 14, queda determinado por la mínima expresión del
diagrama como se puede apreciar en la Fig. 15; un solo bloque funcional que contiene la función de transferencia de todo el
diagrama:

Y G1 G2 G3
= (5)
R 1 − G 1 G 2 H 1 + G 2 G3 H 2 + G 1 G 2 G 3

Como se puede apreciar en la función de transferencia contenida en la Ec. (5), la relación de los componentes
resultantes se escriben en función de la salida Y, con respecto la entrada R del bloque.

1.5. EJEMPLO 2
Simplificar el diagrama de bloques de la Fig. 16.

Figura 16. Diagrama de bloques para el ejemplo 2.

Para este caso, en el diagrama se pueden apreciar dos entradas R(s), D(s) y una salida Y(s), por consecuencia
tenemos dos funciones de transferencia resultantes para el análisis de este sistema:

Y (s)
R(s) | D=0 (6)

Y (s)
D(s) | R =0 (7)
 La Ec. (6) indica una ecuación en función de la salida Y(s) respecto a la entrada R(s) cuando el disturbio D es cero
(0) para una primera función de transferencia. Y la Ec. (7) indica una ecuación en función de la salida Y(s) respecto al
disturbio D(s) cuando la entrada R es cero (0) para una segunda función de transferencia.

Se comienza a evaluar entonces a partir de la condición de la Ec. (6), para un disturbio D=0:

Y (s)
R(s) | D=0

(h)

Cuando la señal entrante del disturbio D=0, el sumador en la salida es anulado.

Se aplica un movimiento de sumador a la derecha al sumador en la entrada:

(i)

Es conveniente tener los sumadores unidos, es posible reorganizarlos cómodamente:

(j)

Se aplica la simplificación de la realimentación con el bloque s/2 en la salida del diagrama:

10 10 10
s (s + 1) s (s + 1 ) s (s + 1) 10
= = =
10 s 5s s (s + 1) + 5 s 2
s +6s
1+ 1+
s (s + 1) 2 s (s + 1 ) s (s + 1)
 (k)

Se reorganizan los sumadores a conveniencia:

(l)

Se resuelve los bloques en paralelo en la entrada del diagrama:

s + 2 + 2= s + 4

Se resuelve la realimentación en la salida del diagrama:

10 10
s2 + 6 s s2 + 6 s 10
= =
10 2
s + 6 s + 10 (s + 4)
2
s + 16 s + 20
1+ 2 (s + 4)
s +6 s 2
s +6s

(m)

Se reducen los bloques en serie:

Figura 17. Diagrama simplificado en función de la salida Y(s) respecto a la entrada R(s) cuando D=0.

El resultado de la simplificación del diagrama de bloques de la Fig. 16, queda determinado con la mínima expresión del
diagrama que se muestra en la Fig. 17; el bloque funcional corresponde a la función de transferencia del sistema con una
señal de disturbio inexistente:

Y (s)
R (s) | D=0 = s 10+ 16(s +s 4)+ 20
2
(8)

Se continúa la evaluación del sistema con la condición de la Ec. (7), para una entrada R=0. Esto significa que la señal
de entrada de excitación del sistema es anulada para así evaluar las condiciones del sistema ante una interferencia
inesperada no deseada como es el disturbio:

Y (s)
D (s) | R=0
 (n)

Al ser R=0, la señal del bloque en la entrada que contiene a 2, se anula, y la señal de entrada negativa de la
realimentación unitaria (-1) al sumador queda en serie con el bloque que contiene a s+2 positivo, y vuelve la salida de este
bloque en una entrada negativa para el sumador que le sigue.

Se realiza un movimiento de sumador a la derecha:

(o)

Al tener los sumadores unidos, es mas fácil reorganizarlos:

(p)

Se reducen los bloques en serie y se reescribe la configuración del diagrama:

10 10 (s+2 )
(s+2) =
s (s + 1) s (s + 1 )

10 s 5s
=
s (s + 1) 2 s (s + 1)

(q)
 Se reorganizan los sumadores teniendo en cuenta el signo de las señales:

(r)

Se resuelve la primera realimentación en la salida del diagrama:

2
1 1 s (s + 1) s +s
= = =
5s s (s + 1 ) + 5 s 2
s +s+5 s
2
s +6 s
1+
s (s + 1) s (s + 1)

(s)

Se resuelve la ultima realimentación del diagrama:

2 2 2
s +s s +s s +s
2 2 2 2
s +6s s +6 s s +6s s +s
= = =
2
s + s 10 s + 20 10 s + 20 2
s + 6 s + 10 s + 20
2
s + 16 s + 20
1+ 1+
2
2
s +6 s
2
s +s s +6 s 2
s +6s

Figura 18. Diagrama simplificado en función de la salida Y(s) respecto al disturbio D(s) cuando R=0.

Como resultado en la simplificación del diagrama de bloques de la Fig. 16, queda determinado con la mínima
expresión del diagrama que se muestra en la Fig. 18; el bloque funcional corresponde, a diferencia del anterior, el diagrama
de la Fig. 17, a la función de transferencia del sistema con una señal de entrada inexistente:
2
Y (s) s +s
D(s) | R =0 = 2
s + 16 s + 20
(9)

A diferencia de la función de transferencia en la Ec. (8), la resultante en la Ec. (9) corresponde al comportamiento del
sistema con una señal de interferencia o disturbio.

Si se compara las ecuaciones Ec. (8) y Ec. (9), se puede observar que la ecuación característica en ambas ecuaciones
son exactamente iguales. De esta manera se puede constatar que el análisis es correcto; comparando dos salidas para una
sola entrada, las ecuaciones características deben ser exactamente iguales.

La reducción de un diagrama de bloques se puede realizar de diferentes maneras, moviendo un sumador a la derecha
o a la izquierda, un nodo a la derecha o a la izquierda; los resultados debe ser, de una manera u otra exactamente los
mismos. Puede ser diferente el modo como se reduce el diagrama de bloques, el resultado debe ser el mismo.
1.6. EJEMPLO 3 (ASIGNACIÓN)
Simplificar el diagrama de bloques de la Fig. 19 y obtener la función de transferencia del sistema:

Figura 19. Diagrama de bloques para el ejemplo 3.

Se deja a criterio propio la resolución del diagrama a conveniencia. Respuesta:

Y (s) G 1 G2 G 3 + G 1 G 3 H 1
=
R(s) 1 + G G G
1 2 3 + G 1 G3 H1 + G2 G3 H3 + G3 H1 H3 + G2 H2

1.7. EJEMPLO 4 (ASIGNACIÓN)

Simplificar el diagrama de bloques de la Fig. 20 y obtener las funciones de transferencia y las ecuaciones
características del sistema:

Figura 20. Diagrama de bloques para el ejemplo 4.

Se deja a criterio propio la resolución del diagrama a conveniencia. Respuesta:

Y (s) G1 G2 G3 Gc
R (s) | D=0 =
1 + G 1 G 2 G 3 G c H 2 + G 1 G2 H 1

Y (s) G2 G3
D(s) | R =0 =
1 + G 1 G 2 G 3 G c H2 + G 1 G 2 H 1

2. REFERENCIAS
[1] K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna”, 5ta. ed., Prentice Hall, Pearson Education, S.A., pp. 17-29. 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”, 7ma. ed., Prentice Hall, Pearson Education, S.A., pp. 83-88. 2008.