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    Taller 2

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    Nilson Yecid Bautista
    Este documento presenta tres ejercicios de modelado y control de sistemas dinámicos. El primer ejercicio involucra el diseño de un controlador LGR para un sistema realimentado. El segundo ejercicio implica modelar un helicóptero en variables de estado y diseñar un controlador para controlar su ángulo de elevación. El tercer ejercicio trata sobre determinar la observabilidad de un sistema y diseñar un observador de estados completo.

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    Taller 2

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    Nilson Yecid Bautista
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    Este documento presenta tres ejercicios de modelado y control de sistemas dinámicos. El primer ejercicio involucra el diseño de un controlador LGR para un sistema realimentado. El segundo ejercicio implica modelar un helicóptero en variables de estado y diseñar un controlador para controlar su ángulo de elevación. El tercer ejercicio trata sobre determinar la observabilidad de un sistema y diseñar un observador de estados completo.

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    Taller 2 (1)

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    Este documento presenta tres ejercicios de modelado y control de sistemas dinámicos. El primer ejercicio involucra el diseño de un controlador LGR para un sistema realimentado. El segundo ejercicio implica modelar un helicóptero en variables de estado y diseñar un controlador para controlar su ángulo de elevación. El tercer ejercicio trata sobre determinar la observabilidad de un sistema y diseñar un observador de estados completo.

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    Taller 2

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    Este documento presenta tres ejercicios de modelado y control de sistemas dinámicos. El primer ejercicio involucra el diseño de un controlador LGR para un sistema realimentado. El segundo ejercicio implica modelar un helicóptero en variables de estado y diseñar un controlador para controlar su ángulo de elevación. El tercer ejercicio trata sobre determinar la observabilidad de un sistema y diseñar un observador de estados completo.

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    TALLER 2: Modelamiento de sistemas dinámicos, análisis de la respuesta transitoria y

    estacionaria, Control en el espacio de los estados y LGR


    Profesor: Christian Erazo Ordoñez
    E-mail: [email protected]

    1. Considere el siguiente sistema realimentado:

    a) Trazar de manera precisa el lugar geométrico de las raíces, directo e inverso.


    b) Diseñar un control haciendo uso del LGR, sin cancelar la dinámica del sistema, que
    garantice un tiempo de establecimiento inferior a 4.2 segundos y polos complejos
    conjugados.

    2. Considere el helicóptero de altas prestaciones que se muestra a continuación. El objetivo es


    controlar el ángulo de elevación 𝜃, ajustando el angulo del rotor 𝛿. Las ecuaciones que
    describen la dinámica del sistema son

    d 2 d dx
    2
    = − 1 − 1 + n
    dt dt dt
    2
    d x d dx
    2
    = g −  2 −2 + g
    dt dt dt

    Donde 𝑥 es la traslación en la dirección horizontal, 𝜎1 = 0.415, 𝜎2 = 0.0198, 𝛼1 = 0.0111, 𝛼2 =


    1.43, 𝑛 = 6.27, 𝑔 = 9.8.

    c) Determinar la representación en variables de estado del sistema.


    d) Hallar la función de transferencia 𝜃(𝑠)/𝛿(𝑠).
    e) Diseñar un controlador que garantice error estado estacionario igual a cero, máximo
    sobre impulso igual al 20% y un tiempo de establecimiento de 1.5 segundos.

    3. Considere la planta descrita por el diagrama de bloques que se muestra a continuación. A)


    Determinar si el sistema es observable. B) Diseñar un observador de estados completo,
    garantizando su convergencia. C) Realizar la simulación para una entrada tipo escalón y una
    señal sinusoidal.

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