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FIEE-UNMSM

INFORME FINAL N°3

Quito Cespedes, Luis Angel - Vicuña Quispe, Brayan Abad.
[email protected], [email protected]
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica - UNMSM

Abstract-- In this experience we can see

the simulation in Matlab and the
experimental implementation of the analyzed
systems of the first order and also the higher
order, II. MATERIALES Y METODOS
In this way we will be able to appreciate the A. Equipos, materiales y herramientas
response of both circuits when applying a utilizadas
unitary step and unit impulse input signal.
En esta experiencia de laboratorio se
Likewise, we found analytically a
utilizaron:
mathematical function that allowed us to
establish the control law that later we saw its
behavior experimentally in the laboratory.  Software Matlab
 Laptop
Keywords—Dynamic Systems, modeling,
transfer function, Scope.
B. Procedimiento
Resumen— En esta experiencia podemos ver la
Las acciones realizadas durante esta
simulación en Matlab y la implementación experiencia de laboratorio fueron las
experimental de los sistemas analizados de siguientes:
primer orden y como también el de orden
Parte 1. Circuitos R-C
superior,
Caso 1. Tomando como señal de salida el
De esta manera podremos apreciar la respuesta
Voltaje del capacitor:
de ambos circuitos al aplicarle una señal de
entrada escalón unitario e impulso unitario. i. Defina en Matlab y en Simulink la función
de transferencia (ec.11), la cual representa el
Así mismo encontramos analíticamente una
comportamiento del sistema considerando
función matemática que nos permitió como entrada el voltaje de alimentación (u(t))
establecer la ley de control que posteriormente y como salida el Voltaje generado en el
vimos su comportamiento de manera capacitor (Vc(t)).
experimental en el laboratorio. ii. Simule tanto en Matlab como en Simulink y
Índice de términos — Sistemas dinámicos, obtenga la respuesta del voltaje en el capacitor
modelado, función de transferencia, Scope. cuando el sistema es sometido a una tensión de
entrada de 5 voltios. Comente los resultados.
¿Son los esperados? Justifique su respuesta.
I. INTRODUCCIÓN iii. Implemente el circuito R-C (figura 1) y con
un osciloscopio observe y documente como se
En esta experiencia de laboratorio haremos uso comporta Vc(t) cuando se aplica u(t)=5V.
del programa MATLAB para poder simular y Compárela con la obtenida en el punto ii. ¿Es
observar los diferentes comportamientos de los la respuesta esperada?
sistemas debido a una determinada señal de Justifique su respuesta y realice comentarios.
entrada como lo son el escalón unitario o el Caso2. Tomando como señal de salida en el
impulso unitario. Voltaje en la resistencia:
iv. De forma analítica, halle la función de
La experiencia está dividida en dos partes: transferencia del circuito R-C de la figura 1,
considerando como señal de entrada salida el
• Circuito RC.
voltaje de alimentación (u(t)) y como señal de
• Circuito de orden superior.
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salida el voltaje generado en la resistencia Parte 3. Cuestionario Final

(VR(t)). a. En la figura 3, se presenta el clásico
v. Defina la función de transferencia obtenida benchmark de 4 tanques propuesto por
en (iv) en Matlab y Simulink. Johansson en [1].
vi. Simule tanto en Matlab como en Simulink y b. Presente una descripción del funcionamiento
obtenga la respuesta del voltaje en el resistor del sistema.
cuando el sistema es sometido a una tensión de c. Implemente su modelo en Simulink, puede
entrada de 5 voltios. Comente los resultados. utilizar los parámetros descritos en [1].
¿Son los esperados? Justifique su respuesta. d. Realice una simulación y analice si los
vii. Implemente el circuito R-C (figura 1) y
con un osciloscopio observe y documente
como el se comporta VR(t) cuando se aplica
u(t)=5 V. Compárela con la obtenida en el
punto iv. ¿Es la respuesta esperada? Justifique
su respuesta y realice comentarios.
viii. Documente y describa la implementación
y los resultados obtenidos.

resultados son los esperados.

Figura 3. Representación del benchmarck

de 4 tanques
III. RESULTADOS
Figura 1. Circuito eléctrico RC
Parte 1: Circuitos R-C
Parte 2: Circuitos de orden superior
i. Halle de forma analítica la función de Tomamos la salida de voltaje en el capacitor
transferencia del circuito de la figura 2, Trabajamos con R=100Ω y C=200uF
tomando como señal de entrada Vin y como
De forma analítica se tendrá que la función de
señal de salida Vout.
transferencia del circuito R-C es:
ii. Defina la función de transferencia en
Matlab/Simulink y obtenga su respuesta
temporal ante una entrada escalón e impulso 1
G (S)=
unitario. Realice comentarios. RCs+1
iii. Implemente el circuito propuesto en la Entonces:
figura 2 y con un osciloscopio observe y 1
G (S)=
documente su respuesta temporal. Compárela 0.02 s +1
con la obtenida en el punto ii. ¿Es la respuesta
esperada? Justifique su respuesta y realice Definiendo la función de transferencia en
comentarios. Matlab obtenemos su respuesta temporal ante
iv. Documente y describa la implementación y
los resultados obtenidos.

una entrada:

Donde la respuesta a la salida en el

condensador es:
Figura2. Circuito de orden superior

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Definiendo la función de transferencia en

Matlab obtenemos su respuesta temporal ante
una entrada G (S).
Donde la respuesta en la resistencia es:

Figura 4. Respuesta en el condensador

Implementación en Simulink:

Figura 7. Respuesta en la resistencia.

Implementación en Simulink:
Figura 5. Diagrama de bloques

Figura 8. Diagrama de bloques

Figura 6. Vista en el Scope donde la curva

amarilla es la salida del sistema y la azul es la
entrada del sistema.
Parte 1.2: Circuitos R-C Figura 9. Vista en el Scope donde la curva
amarilla es la salida del sistema y la azul es la
Tomaremos la salida de voltaje en la entrada del sistema.
resistencia, también de forma analítica la
Implementación del circuito R-C:
función de transferencia del circuito R-C es:

RCs
G (S)=
RCs+1
Reemplazando valores para R=100Ω y
C=200uF:
0.02 s
G (S)=
0.02 s +1

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Figura 10. Circuito R-C. Donde la respuesta a una entrada escalón

unitario es:
De forma analítica, la función de transferencia
del circuito es:
1
G (S)=
RCs+1
Donde la respuesta del sistema ante una
entrada de 5v es:

Figura 13. Respuesta al escalón unitario

Figura 11. Respuesta del sistema donde la curva

amarilla es de la resistencia y la curva verde es del Implementación en Simulink:
capacitor.
Parte 2: Circuitos de orden superior

Tomamos la salida de voltaje donde se indica

en la figura:

Figura 12. Circuito de orden superior

Trabajamos con los valores proporcionados en Figura 14. Diagrama de bloques
la guía de laboratorio, también de forma Figura 15. Vista en el Scope donde la curva
analítica, la función de transferencia del amarilla es la salida del sistema y la azul es la
circuito es: entrada del sistema.
Implementación del circuito de orden superior:
11
G (S)= −5 2
1.069 x 10 s +0.01011 s+12

Definiendo la función de transferencia en

Matlab obtenemos su respuesta temporal ante

una entrada:
Figura 16. Circuito de orden superior.

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De forma analítica, la función de transferencia Figura 20. Diagrama de bloques.

del circuito es:
11
G (S)= −5 2
1.069 x 10 s +0.01011 s+12

Donde la respuesta del sistema ante una

entrada escalón unitario.

Figura 17. Respuesta temporal del sistema ante

una entrada escalón unitario.

Figura 18. Respuesta temporal del sistema ante

una entrada impulso unitario.

Respuesta del sistema ante una entrada impulso

unitario en el programa Matlab.
Figura 21. Vista de la señal en el Scope.
Parte 3: Cuestionario Final

El sistema lleva 4 tanques que están

interconectados y 2 bombas de agua, las
entradas serían voltajes de las 2 bombas (y1 e
y2). Se hizo el modelamiento del sistema por
medio de las fórmulas físicas que se describen
en el material informativo enviado por el
docente del curso, para así obtener la función
de transferencia del sistema.

Figura 19. Respuesta al impulso unitario

Implementación en Simulink:
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Modelo matemático para el proceso de 4

tanques a partir de datos físicos:

Figura 23. Variables definidas en Matlab.

Donde:

- Ai=Secci ó n trasnveral del tanque i .

-
a i=Sección transversal del orificio de salida .

-hi =Nivel de agua .

Diagrama de bloques del sistema:

Figura 24. Respuesta del sistema donde se puede

apreciar los niveles de agua

Figura 25. Respuesta del sistema visto desde el

Scope donde la curva amarilla es h1, la azul es
h2, la verde es h3 y la marrón es h4.

Figura 22. Diagrama de bloques del sistema.

Donde las variables definidas en Matlab para

el diagrama de bloques son:

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Luego el modelado físico de la función de

transferencia en matrices es:

Figura 24. Diagrama de bloques para

una mínima fase
Figura 25. Vista en el Scope donde la curva
amarilla es la salida y1 del sistema, la azul es
la salida y2, la curva verde es la respuesta en
u1 y la violeta es la respuesta en u2.

Figura 26. Diagrama de bloques para una

mínima fase

Figura 22. Matrices de transferencia (mínima

y no mínima fase) obtenidas del
modelamiento.
Se hizo la implementación en el programa
Simulink de los 4 tanques, para ello se
definieron las matrices de la siguiente manera:

y1 G G 12 u1
[ ][ = 11
y 2 G 21 G 22 u2 ][ ]
Y haciendo las conexiones teniendo un
controlador PI que funcionaría tanto para las
de mínima como las de no mínima fase tendría
el siguiente diagrama de bloques:

Figura 27. Vista en el Scope donde la curva

amarilla es la salida y1 del sistema, la
azul es la salida y2, la curva verde es la
respuesta en u1 y la violeta es la respuesta
en u2.
IV. CONCLUSIONES
Figura 23. Diagrama de bloques del sistema.  Es importante tener conocimientos
sobre las leyes de Kirchhoff para
hallar la función de transferencia de
los sistemas realizados y saber el
comportamiento que tiene la señal a
la salida del sistema.
 Un sistema puede ser modelado
mediante diagramas de bloques

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utilizando la física y las

matemáticas.
 El sistema de 4 tanques fue
modelado gracias a la correcta
descripción del sistema tanto física
como matemáticamente en la que se
obtuvo como resultado una matriz
transferencia para su posterior
análisis.
 Se puede apreciar que las graficas
de un sistema de primer y segundo
orden son diferentes, como se puede
ver en la figura 6 y la figura 21, al
inicio la curva de un sistema de
primer orden se asemeja a una
función logarítmica a diferencia de
la de segundo orden que tiene una
forma tipo S.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 [1]Diagramas de Bloques. (2020).
Retrieved 15 December 2020, from
https://www.ugr.es/~aulavirtualpfci
q/diagramadebloques.html
 [2]K.H. Johansson, “The quadruple-
tank process: a multivariable
laboratory process with an
adjustable zero,” IEEE Trans.
Control Syst. Technol., vol.8, no.3,
pp. 456-465, May.2000.
 [3] Retrieved 15 December 2020,
from
https://www.eng.newcastle.edu.au/~
jhb519/teaching/snolin/material/cap
01.pdf

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