3 INFORME FINAL - LabControl1 - Modelamiento

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y

MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
ASIGNATURA: LABORATORIO DE CONTROL I
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS

(INFORME FINAL)
DOCENTE: MSc. Ing. FACUNDO PALOMINO QUISPE

ESTUDIANTES:
-RODRIGO ARRIAGA TARQUI 170753
-CESAR FERNANDO TORRES TORRES 150432
SEMESTRE ACADÉMICO: 2021-I
CUSCO – PERÚ
2021
RESUMEN
El presente informe previo tiene como propósito aplicar y demostrar nuestro aprendizaje
acerca del uso correcto del software matemático Matlab, haciendo un preprocesamiento de
los sistemas físicos, mecánicos y electromecánicos. Además, se plantea soluciones a
diversas ecuaciones diferenciales mediante códigos de programación en Matlab, asi como
en diagrama de bloques de Simulink.
2
ÍNDICE
RESUMEN……………………………………………………………..…2
Desarrollo Laboratorio…………………………………………………....4
Preguntas de Análisis……….…………………………………………....15
Conclusiones y observaciones …………………………….……….…....16
3
INFORME FINAL
1. Para el esquema de la figura 1. (Diagrama de bloques en simulink que simula la

ecuación diferencial que relaciona la fuerza U(s) con el desplazamiento y(s)). Haga
U(s) un escalón unitario y verifique con el Scope la señal de salida. Observe la señal y
concluya.
Figura 1: diagrama Sistema Traslacional
Para: M=1 y K=1; la salida al osciloscopio:
Tiempo de asentamiento: 42s
4

Pico: 1.017 en 16.4s
Pico: 0.102 en 1.6s
5

Pico: 0.033 en 1.5s
Se llega a la conclusión de que nuestro diagrama de bloques representa a un sistema de

2do orden, al darle valores de M>>K se obtuvo una señal estable pero demasiada lenta;
para K>>M se obtuvo una señal más rápida pero carente de amplitud y en este caso al
aumentar la masa siendo K mayor, la señal pierde aún más amplitud y volviéndose
oscilante; para K=M se tiene un sistema sobre amortiguado siendo exageradamente
lento.
2. ¿Qué importancia tiene poder variar los parámetros y las entradas de un sistema,
cuando lo simulamos?
Su importancia radica en la posibilidad de simular una respuesta ante cualquier variación

de la entrada al sistema, ya que lo que se busca es el análisis del comportamiento del
sistema como una caja negra, variando determinados parámetros físicos de la señal de
entrada para ver la respuesta en tiempo real.
Además, se puede simular algún posible error causado por el sistema ante una posible
entrada inesperada, dado que siempre un ingeniero se debe contextualizar en todas las
posibilidades para con el sistema.
3. ¿Para obtener una representación de bloques en Simulink que ecuación del sistema
debemos conocer?
Se debe conocer una ecuación que relacione nuestra señal de entrada con la señal de salida,
es decir, comúnmente conocida como función de transferencia. Esta ecuación debe ser una
ecuación diferencial para poder implementar en simulink, aunque también puede estar en
el dominio de Laplace.
6
4. Dado el circuito RLC en serie de la Figura:
Se pide:
4.1 Modelar el sistema y obtener la función de transferencia G(s) que relaciona

voltaje de entrada V(s) y la intensidad de la malla I(s)
Por las Leyes de Kirchhoff:
v(t )  vR (t )  vL (t )  vC (t )
di (t ) 1
v(t )  Ri (t )  L   i (t )dt
dt C
En función de Laplace:
1 I (s)
V ( s)  RI ( s)  LsI ( s ) 
C s
1
V ( s)  [ R  Ls  ]I ( s )
sC
Función de transferencia:
I ( s) sC

V ( s) LCs 2  RCs  1
7
4.2 Evaluar el comportamiento del sistema mediante SIMULINK ante una entrada
escalón para un valor de R=1, C=1 y L=1.
Mediante simulink:
Respuesta al escalón:
Tiempo de asentamiento: 12.8s

Pico_máximo: 0.54 en 1.03s
Pico_mínimo: -0.079 en 4.4s
4.3 Obtener el diagrama de bloques desglosado que permita visualizar los voltajes
específicos de cada componente: VR, VL y VC.
De la ecuación diferencial del circuito:
di (t ) 1  1 
  v(t )  Ri (t )   i (t )dt 
dt L C 
8
Diagrama de bloques en simulink: (V=5, R=2, C=1, L=1)
Voltaje en el condensador:
Se aprecia que el condensador empieza totalmente vacío al ser alimentado con una fuente
de 5v le toma aproximadamente 6 s para llenarse.
Voltaje en la resistencia:
Se aprecia como el voltaje inicia en 0v, sube hasta 3.6v y cae a 0v en 9.5s.
9
Voltaje en la bobina:
Se aprecia que el voltaje comienza en 5v y luego cae hasta 0v en 6.7s aproximadamente.
5. ¿Cuál es la importancia de modelar un sistema dinámico en el diseño de sistemas

de control?
La importancia radica en el criterio que utilice cada ingeniero en automatización para con
su sistema. Dado que el modelamiento de este sistema dinámico podrá brindar importantes
características de funcionamiento del sistema, ante distintas entradas de simulación. Es
decir, nos permite caracterizar el sistema matemáticamente para poder simular mediante
software, y poseer posibles respuestas ante diferentes entradas, para ver si nuestro sistema
está o no en la capacidad de dar respuestas favorables o no, al comportamiento del sistema.
6. ¿Qué ventajas se tiene en modelar un sistema mediante un diagrama de bloques?
Una de las ventajas de modelar un sistema mediante diagrama de bloques es que cada
diagrama de bloques generará una variable de estado, que puede ser nuestra variable de
estudio en la que enfocaremos nuestro interés ante un estímulo a la entrada. Además, se
tendrá el comportamiento detallado de cada etapa del diagrama de bloques, ya que cada
diagrama nos generará una respuesta diferente, funcionamiento de todos estos bloques, nos
generará la respuesta total del sistema.
CONCLUSIONES
-En el análisis de los sistemas propuestos, se llegó a la conclusión que a partir de las
gráficas obtenidas en Simulink, existe un mejor análisis al variar los parámetros del
sistema teniendo así mejores respuestas en estabilidad y velocidad del sistema; datos que
se aprecian en las respuestas del sistema a las diferentes entradas.
-Además, el manejo de la herramienta de Simulink permite que fácilmente se pueda

analizar sistemas complejos ya que su interfaz está diseñada como programación intuitiva
por bloques.
10

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ASIGNATURA: LABORATORIO DE CONTROL I

MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS

DOCENTE: MSc. Ing. FACUNDO PALOMINO QUISPE

SEMESTRE ACADÉMICO: 2021-I

1. Para el esquema de la figura 1. (Diagrama de bloques en simulink que simula la

Figura 1: diagrama Sistema Traslacional

Para: M=1 y K=1; la salida al osciloscopio:

Tiempo de asentamiento: 42s

Tiempo de asentamiento: 25s

Para: M=1 y K=10; la salida al osciloscopio:

Tiempo de asentamiento: 26s

Se llega a la conclusión de que nuestro diagrama de bloques representa a un sistema de

Su importancia radica en la posibilidad de simular una respuesta ante cualquier variación

4.1 Modelar el sistema y obtener la función de transferencia G(s) que relaciona

Por las Leyes de Kirchhoff:

Tiempo de asentamiento: 12.8s

De la ecuación diferencial del circuito:

Se aprecia que el voltaje comienza en 5v y luego cae hasta 0v en 6.7s aproximadamente.

5. ¿Cuál es la importancia de modelar un sistema dinámico en el diseño de sistemas

6. ¿Qué ventajas se tiene en modelar un sistema mediante un diagrama de bloques?

-Además, el manejo de la herramienta de Simulink permite que fácilmente se pueda

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