Tarea 1

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS
ARMADAS ESPE-L
Robótica Industrial
ESTUDIANTES:
Marlon Jerez
Andree Criollo
Santiago Fuentes
CARRERA: Ing. Mecatrónica
NIVEL: Noveno
1
Características del sistema de transmisión, reductores y frenos mecánicos del robot
industrial
Objetivos
Conocer sobre el funcionamiento y características de los principales sistemas mecánicos
de los que esta compuesto un robot industrial.
Marco teórico
Características del sistema de transmisión
Las transmisiones de un robot industrial son los elementos que transmiten el movimiento
entre los actuadores y las articulaciones. Pueden convertir movimientos lineales en
circulares y viceversa. (MEKKAM, 2015)
Deben tener una serie de características técnicas básicas para su perfecto funcionamiento:
• Tamaño y peso reducido.
• Mínimos juegos u holguras.
• Rendimiento elevado.
• Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado.
Los sistemas de transmisión más utilizados en robots industriales son los siguientes:
Tabla 1. Sistemas de transmisión más utilizados
Entrada- Denominación Ventajas Inconvenientes

Salida
Circular- Engranaje Pares altos Holguras
circular Correa dentada Distancia grande ---
Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo --- Giro limitado
Cable --- Deformabilidad
Circular- Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
lineal Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal- Paralelogramo articulado --- Control difícil
circular Cremallera Holgura media Rozamiento
Ejemplos de sistemas de transmisión en robots
Figura 1 Sistema de transmisión por engranaje de un robot Fanuc M-10iA
Fuente: https://www.youtube.com/watch?v=em2PVMk6kdM
2
Figura 2 Sistema de transmisión por polea-correa de un robot KUKA KR500
Figura 3 Sistema de transmisión por paralelogramo de un robot ABB.
Figura 4 Sistema de transmisión mediante poleas sincrónicas
Fuente: https://www.youtube.com/watch?v=db86rw8YCLo
3
Características de los reductores
Los reductores de un robot industrial son los elementos que se encargan de adaptar el par
y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
eslabones del robot industrial, además de tener el objetivo de aumentar la precisión de la
medición del giro sin introducir juegos mecánicos (Mekkam, 2015).
Esto se debe a que los reductores utilizados en robótica se les exigen unas condiciones
de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada
por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de
posicionamiento (Gonzales, 2016).
Los utilizados en robótica deben tener grandes prestaciones:
• Relación de reducción elevada
• Par de salida nominal alto
• Compacto y ligero
• Bajo momento de inercia
• Alto rendimiento
• Velocidad de entrada alta
• Bajo juego angular
• Alta rigidez torsional
La siguiente tabla muestra valores típicos de los reductores para robótica actualmente
empleados.
Tabla 2. Características de los reductores para robótica
Características Valores típicos

Relación de reducción 50 / 300
Peso y tamaño 0.1 / 30 kg
Momento de inercia 0.0001 kg 𝑚2
Velocidad de entrada máxima 6000 / 7000 rpm
Par de salida nominal 5700Nm
Par de salida máximo 7900Nm
Juego angular 0 – 2’’
Rigidez torsional 100 / 2000 Nm/rad
Rendimiento 85% / 98%
Fuente: (Gonzales, 2016)
Se busca reductores de bajo peso, reducido, tamaño, bajo rozamiento y que al mismo
tiempo sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso. Se
tiende también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el
funcionamiento del motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia
(Gonzales, 2016).
Los reductores, por motivos de diseño, tiene una velocidad máxima admisible, que como
regla general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor. También existe una
limitación en cuanto al par de entrada nominal permisible (𝑇2 ) que depende del par de
entrada (𝑇1 ) y de la relación de transmisión a través de la relación:
4
𝑤1
𝑇2 = 𝑛𝑇1 ( )
𝑤2
Donde el rendimiento (𝑛), puede llegar a ser cerca del 100%, y la relación de reducción
de velocidades varía entre 50 y 300 (Gonzales, 2016).
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y
paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados
puntuales. También se busca que el juego angular sea lo menor posible. Éste define como
el ángulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a
girar el eje de entrada. Por último, es importante que los reductores para robótica posean
una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para
que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquél gire un ángulo unidad (Gonzales, 2016).
A continuación, se presenta una tabla con los distintos tipos de reductores para robots
industriales que se encuentran en el mercado con sus ventajas e inconvenientes.
Tabla 3. Tipos de reductores
Tipo de reductores Ventajas Desventajas

Planetario Bajo coste Alta inercia
Gran variedad Peso elevado
Alto par de transmisión Grandes juegos
Cyclo Media inercia Coste medio
Pequeño peso Bajo par de transmisión
Medios juegos
Harmonic Drive (HD) Baja inercia Alto coste
Bajo peso
Pequeños juegos
Fuente: (Mekkam, 2015)
El uso de reductores en robots industriales según (Mekkam, 2015) también implica la

aceptación de ciertas ventajas y desventajas.
Ventajas
• Disminuye fricción
• Posicionamiento rápido y preciso
• Mayor controlabilidad, aunque más compleja
• Simplificación de la mecánica
Desventajas
• Necesidad de motores especiales, par elevado a bajas revoluciones con alta
rigidez, más caros
• Reducción de la resolución del codificador de posición requiere sensores más
precisos
• Las perturbaciones actúan directamente sobre el par del motor, sin verse divididas
por la reducción.
5
Características de los frenos electromecánicos.
Los robots precisan del uso de frenos electromagnéticos que garanticen un ahorro
energético considerable. Un ejemplo de ello es Eide que tiene a disposición el Freno
Biestable FZB que se caracteriza por su capacidad para mantenerse, tanto frenado, como
desfrenado sin necesidad de consumir ningún tipo de energía procedente de una fuente
externa.
En consecuencia, hablamos de un tipo de freno ideal para este tipo de dispositivos ya que
el consumo de energía solamente se produce en el momento en que tienen lugar pulsos
de conmutación, momento en el cual la energía que se consume y el calor que se genera
son mucho menores. (Eide, 2017).
Dicho freno se activa en el momento en que se produce un impulso, pasando de positivo
a negativo.
Figura 5 Freno Biestable FZB
Fuente: https://www.eide.net/productos/freno-biestable-fzb/
Para cambiar un freno biestable de frenado a desfrenado o viceversa, lo único que se

necesita es un pulso de corriente continua con una duración del orden de 100
milisegundos. Debido a que no consume energía excepto durante los pulsos de
conmutación, la energía consumida y el calor disipado son mucho menores que en caso
de un freno electromagnético.
Aplicaciones de los frenos de un robot industrial:
• Para construcción
• Para elevadores
• Para plataformas motorizadas
• Para maquinaria de control numérico CN
• Para grúa
• Para montacargas
6
• Para andamio
• Para elevadores y montacargas
• Para góndola
• Para BMU
• Para torre eólica
• Para generadores eólicos
• Para cortadora
• Para urdidor
• Para cableadora
• Para bobinadora
• Para torno
• Para desenrolladora
• Para flejadora
• Para pesadora
• Para envasadora
• Para clasificadora
• Para servomotor
• Para sillas de ruedas eléctricas
• Para centro mecanizado
• Para robot
• Para máquinas de envase
• Para cizalla
• Para carros de golf
Otros frenos de la marca “mayr”, tienen las siguientes características:
• El freno de motor robusto y económico
• Libre de mantenimiento (sin necesidad de reajustes)
• Fácil instalación
• Caja de freno completamente cerrada en Protección IP 54 o IP 66
• Material de aislamiento clase F
7
• Puede ser utilizado para el ciclo de trabajo del 100%
• Tiempos de conmutación cortos
Figura 6. frenos de la marca “mayr”
Fuente: https://www.mayr.com/es
Conclusiones
• Los robots industriales, son sistemas complejos capaces de moverse con una gran
velocidad y con gran precisión, para ello es necesario que los sistemas de
transmisión, reducción y frenado trabajen de manera conjunta y precisa para
obtener el mejor resultado posible en respuesta al controlador del robot.
• Los sistemas mencionados en este trabajo son interdependientes uno del otro, ya
que los primeros transmiten el movimiento a las articulaciones, los segundos
reducen su par de torsión para darles más precisiones y los terceros evitan que los
movimientos pasen de los puntos deseados.
Bibliografía
Bermejo, S. (2003). Desarrollo de robots basados en el comportamiento. Cataluña: UPC.
Gonzales, V. (2016). Obtenido de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/transmisiones
.htm
MEKKAM. (24 de Septiembre de 2015). MEKKAM. Obtenido de Transmisores y reductores:

http://www.mekkam.com/robotica-industrial/transmisores-y-reductores/
Mekkam. (24 de Septiembre de 2015). Mekkam S.L. Obtenido de

http://www.mekkam.com/robotica-industrial/transmisores-y-reductores/
Kumar, A. (30 de Enero de 2009). Scribd. Obtenido de CLASIFICACION DE LOS ROBOTS:

https://es.scribd.com/doc/12687023/Clasificacion-de-Los-Robots
Waurzyniak, P. (2008). Masters of Manufacturing: Joseph F. Engelberger. California: Society of

Manufacturing Engineers .

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Entrada- Denominación Ventajas Inconvenientes

Ejemplos de sistemas de transmisión en robots

Figura 1 Sistema de transmisión por engranaje de un robot Fanuc M-10iA

Figura 3 Sistema de transmisión por paralelogramo de un robot ABB.

Figura 4 Sistema de transmisión mediante poleas sincrónicas

Características Valores típicos

Tipo de reductores Ventajas Desventajas

El uso de reductores en robots industriales según (Mekkam, 2015) también implica la

Figura 5 Freno Biestable FZB

Para cambiar un freno biestable de frenado a desfrenado o viceversa, lo único que se

Figura 6. frenos de la marca “mayr”

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Mekkam. (24 de Septiembre de 2015). Mekkam S.L. Obtenido de

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