Introducción a Máquina de inducción

trifásica
Accionamientos Eléctricos

UNIVERSIDAD DE TARAPACÁ
David Alanoca
Introducción
La máquina de inducción trifásica (MIT) es junto con la máquina sincrónica, una
máquina rotatoria que funciona con tensión alterna trifásica. Debido a su mayor
potencia y robustez, ha desplazado a la máquina de corriente continua en
aplicaciones de potencia.

Máquinas eléctricas

Máquinas rotatorias
Máquinas estáticas
(Transformadores)

Corriente alterna
Corriente continua ●
Máquina de Inducción monofásica
●
Máquina de corriente continua ●
Máquina de inducción trifásica
●
Máquina sincrónica
Máquinas de corriente alterna

Máquina sincrónica
●
Ampliamente utilizada para generación de energía. (99% de la energía
generada)
●
No muy utilizadas como motor. Debido a que no presentan par de arranque y se
debe utilizar métodos externos para aumentar su velocidad hasta sus
sincronismo.

Máquina de inducción trifásica

●
Ampliamente utilizada como motor, debido a su alta potencia y poca necesidad
de mantenimiento.
●
Muy poco utilizada como generador, debido a que necesita potencia reactiva
externa.

Máquina de inducción monofásica

●
Características similares a la MIT.
●
Utilizada para potencias fraccionarias (>1KW) en aplicaciones domésticas
donde no se dispone de tensión trifásica (Ej: lavadoras)
●
Requiere un circuito externo para arrancar, debido a que no tiene torque de
partida. A diferencia de la MS, no es necesario que el circuito externo aumente
la velocidad hasta su valor final.
Máquina sincrónica como motor y generador

La máquina sincrónica es utilizada mayormente como generador, aunque también es

utilizada como motor para grandes potencias.

Función generador

Potencia activa
Trabajo Carga
MIT
mecánico o
(Generador)
Red trifásica
Potencia reactiva

VCC

Función motor

Potencia activa
Red MIT
Trabajo mecánico
trifásica (Motor)

VCC
Máquina de inducción trifásica como motor y generador

La MIT también es llamada “motor asíncrono”, debido a que es utilizada usualmente

como motor en lugar de generador.
Como generador, la MIT está muy limitada, debido a que no es capaz de generar
potencia reactiva. Si no existe una fuente externa que proporciones la potencia
reactiva que necesita la MIT para funcionar, su voltaje cae a cero.
Función motor

Potencia activa
Red MIT
Trabajo mecánico
trifásica (Motor)
Potencia reactiva

Función generador

Potencia activa
Trabajo Carga
MIT
mecánico o
(Generador)
Red trifásica
Potencia reactiva
Máquina sincrónica Máquina de inducción trifásica
ωrotor ωrotor

ωsinc ωsinc

T eléctrico T crítico T eléctrico

Máquina de inducción monofásica

ωrotor

ωsinc

T crítico T eléctrico
Máquina de inducción trifásica
MIT: Ventajas e inconvenientes
Ventajas:
●
Debido a que la MIT funciona con CA, no requiere de alternadores basados en
escobillas, por lo que requiere menos mantenimiento que una MCC.
●
Para el mismo tamaño, una MIT es más potente que una MCC.
●
No tiene problemas de estabilidad ante cambios bruscos de carga.

Inconvenientes:
●
Tiene una alta corriente de partida, lo que hace necesario utilizar un acelerador
con limitación de corriente.
●
Para regular su velocidad se requiere variar la frecuencia de alimentación, lo que
hace necesario un convertidor electrónico para obtener una salida de frecuencia
variable.

Durante mucho tiempo la MCC fue muy utilizada como motor, debido a su fácil
control de velocidad en comparación a la MIT, sin embargo, los avances realizados
en el área de la electrónica de potencia han hecho que la MIT se haya impuesto
sobre la MCC debido a su mayor potencia y robustez.
Aspectos constructivos
ESTATOR

Está formado por un apilamiento de chapas de acero al silicio que dispone de

ranuras en su periferia interior en las que se sitúa un devanado trifásico distribuido.

ROTOR
Está constituido por un conjunto de chapas apiladas que forman un cilindro con
ranuras en su periferia exterior donde se coloca el devanado. Lo motores
asíncronos se pueden clasificar según el tipo de devanado que posean en el rotor.

a.- Rotor Jaula de Ardilla

Se dispone de una serie de conductores de cobre o aluminio puestos en
cortocircuito por dos anillos laterales. Su nombre proviene del aspecto que tendría
el devanado si se quitara el apilamiento de hierro.

b.- Rotor bobinado o con anillos

En este caso el rotor posee un devanado trifásico similar al devanado de estator.
Este devanado se conecta por un lado en estrella y por el otro extremo a unos
anillos aislados entre sí.
Principio de funcionamiento
El devanado de estator está formado por tres arrollamientos desfasados 120º en el
espacio y de 2p polos (p = par de polos). Al ser alimentado a través de una red
trifásica balanceada de frecuencia f1, se produce un campo magnético giratorio de
magnitud constante, cuya velocidad es:

120· f 1
ω 1 = ω sinc = (en RPM )
Polos
La cual es llamada velocidad de sincronismo o velocidad sincrónica.
El campo magnético de estator produce una fem inducida en el rotor, si el rotor se
encuentra cortocircuitado, se inducirá una corriente que creará un campo magnético
alrededor de cada conductor. El campo magnético del rotor provoca una deformación
en el campo de estator, por lo que se produce una fuerza que intenta restaurar la
forma original del campo.
En realidad, los conductores están situados dentro de unas ranuras, por lo que el
campo magnético tenderá a concentrarse en dichas ranuras y no en el conductor.
Debido a esto, la fuerza producida será aplicada a las ranuras de acero en lugar
del conductor (lo cual es una suerte, ya que de lo contrario dañaría el aislamiento
de los conductores).

La fem inducida disminuye a medida que la velocidad de giro del rotor se acerca
a ωsinc. A medida que la fem del rotor disminuye, disminuye también la corriente
de rotor y el par generado.
Si el rotor girase a la misma velocidad que el campo de estator, no habría
movimiento del campo de estator con respecto al rotor y la fem desaparecería.
Campo magnético giratorio de rotor
El campo magnético giratorio del estator inducirá una FEM en el circuito del rotor, de
la misma forma que ocurre en un transformador. Si el rotor se encuentra
cortocircuitado, aparecerán corrientes que interactúan con el flujo del estator.

Esta corriente de rotor (Ira, Irb, Irc), es de tipo alterna, por lo que generará
igualmente un campo magnético giratorio.

Is a Ir a

Isb Ir b

Isc Ir c
Velocidades asociadas al estator
1.- Velocidad sincrónica
Es la única velocidad asociada al estator. Corresponde a la velocidad de giro del
campo magnético giratorio (CMGe).

ωsincronica
120 · f 1
CMG e ωs =
P

f 1 : frecuencia de alimentación trifásica

ESTATOR
Velocidades asociadas al rotor
El rotor esta construido por un material ferromagnético y posee un devanado de
tipo jaula de ardilla o bobinado. El rotor tiene dos velocidades asociadas.

2.- Velocidad de rotor

Es la velocidad en que físicamente gira el rotor.

3.- Velocidad del campo magnético del rotor (velocidad de deslizamiento)

Es la velocidad en que gira el campo magnético producido por la corriente
inducida en el devanado de rotor.

Debido a que el rotor tiene su propia velocidad de giro, la velocidad de giro del
CMGr vista desde un espectador externo será mayor a su valor real.

Δω
CMG r

ROTOR
ωrotor
En una MIT existen dos campos magnético giratorios (estator y rotor), y visto
por un observador externo, ambos campos siempre giran a la misma
velocidad.

ω s = ω rotor + Δ ω

Es decir, la velocidad del CMG de rotor es igual a la diferencia entre la

velocidad sincrónica y la velocidad del rotor.

Esta velocidad también es llamada velocidad de deslizamiento.

Δ ω = ω s − ω rotor
Deslizamiento “s”
Se define el deslizamiento de una MIT como la diferencia porcentual entre la
velocidad de giro del rotor y la velocidad sincrónica.

ωs − ωr Δω
s= ω = ω
s s

El deslizamiento es adimensional y en estado permanente, una MIT típicamente

funciona con un deslizamiento menor al 5 %.

La velocidad del rotor, puede ser calculada en función de la velocidad sincrónica y el

deslizamiento.
ω r = (1 − s)ω s

A diferencia de la MCC, en el estudio de una MIT se prefiere trabajar en función del

deslizamiento, en lugar de la velocidad de giro del rotor.
Desfase entre el CMGe y CMGr

Aunque ambos campos magnéticos giren a la misma velocidad, los campos

magnéticos no estarán alineados, sino que existirá un desfase.

Este desfase es variable cuando el motor está en estado transiente, y será

constante cuando alcance el estado permanente.

Mientras mayor sea el desfase, mayor será el par generado por el motor.

Como el par de estado permanente es impuesto por la carga que mueve el motor,
el desfase aumentará a medida que la carga aumente.
Carga liviana Carga pesada

CMG rotor CMG rotor Te

Te

CMG estator CMG estator

ROTOR ωrotor ROTOR ωrotor

ESTATOR ESTATOR
Frecuencia del rotor
De forma análoga a la máquina de inducción bifásica analizada anteriormente, la
frecuencia de la fem y corriente de rotor corresponderá a:

ω 2 = ω1−ω m
ω 2 = ω sinc−ω m
Lo que da lugar a:

ω 2 = s · ω sinc
Ya que el rotor está devanado con la misma cantidad de polos que el estator, se
obtendrá que:
120 · f 2 120· f 1
ω2 = = s·
Polos Polos

f2 = sf1
Circuito equivalente y tensiones inducidas
Como el motor es alimentado por una carga trifásica balanceada, este puede ser
modelado por sus circuito monofásico equivalente

Si el rotor adquiere una

Si el rotor está detenido, las tensiones velocidad, la frecuencia del
inducidas en cada devanado son: rotor cambiará y por ende
E 2 = 4,44 K 2 f 1 N 2 Φm Rotor detenido también la FEM

E 1 = 4,44 K 1 f 1 N 1 Φ m Estator E 2 s = 4,44 K 2 f 2 N 2 Φm

Rotor rotando
Se puede notar que la fem inducida en movimiento con respecto al reposo, vienen
dada por:

E2 s = s E2
Mientras que las reactancias serán:

Reactancia estator Reactancia rotor en reposo

Reactancia rotor en movimiento

Lo cual dará una corriente de rotor igual a:

E2 s
I2 = s E2 E2
R2+ j X 2 s I2 = =
R2+ j s X 2 R2
+ j X2
s
Circuito equivalente de una MIT
Eléctricamente, la máquina de inducción trifásica es muy similar a un transformador
trifásico, por lo tanto tiene un circuito equivalente muy similar a este con algunas
variantes que modelen su capacidad de realizar un trabajo mecánico.

a:1
a

Estator Rotor

Como la MIT es alimentada por una tensión trifásica balanceada, se puede trabajar
la máquina como tres circuitos monofásicos independientes, desfasados 120º
eléctricos entre si. a:1

Va
Reemplazamos el transformador por su circuito equivalente.
Xs
a:1 Rr/s
Rs Xr

Ir '
+ Is Ir
Va Rf Xm

-
Estator Rotor

Los elementos del rotor son referidos al estator

Rs Xs Xr' Rr'/s

Im
Is + Ir '
E Xm

-
Ir 2 2
Ir ' = R r ' = a ⋅Rr X r ' = a ⋅X r
a
Circuito equivalente monofásico de MIT
1−s
Rr ' ⋅R r '
Rs Xs Xr s
Im
+ Is Ir '
Va Xm

Rr ' Representa las pérdidas por efecto Joule en el rotor.

1−s
⋅R r ' Representa la energía eléctrica convertida en mecánica.
s
 Potencia mecánica de una fase: Potencia mecánica de las tres fases:

1ϕ (1−s) 2 3ϕ (1−s) 2
P mec = ⋅R r '⋅|I r '| P mec = 3⋅ ⋅R r '⋅|I r '|
s s
Igualando la potencia mecánica por torque y velocidad de giro
3ϕ (1−s) 2
P mec = 3⋅ ⋅R r '⋅|I r '| = T e⋅ω r
s

( )
3 1−s
T e = ⋅ ω ⋅R r '⋅|I r '|
s r
2

Se reemplaza la velocidad de rotor por la velocidad sincrónica ω r = (1−s)⋅ω s

3 1
( )
T e = ⋅ ω ⋅R r '⋅|I r '|
s s
2

3 2
Te = ⋅R r '⋅|I r '| Torque eléctrico de MIT
s⋅ωs (opción 1)
Circuito equivalente Thevenin de una MIT
Para facilitar los cálculos, se utiliza un circuito equivalente Thevenin para reducir
las impedancias de estator y shunt. Las impedancias de rotor se mantienen
intactas.

Rr '
R th X th Xr ' s

+ Ir ' +
V̇ th E
- -

Voltaje Thevenin Impedancia Thevenin

jX m (R s + jX s )⋅jX m
V̇ th = V̇ as⋅ Z th = = Rth + jX th
R s + j( X s + X m) R s + j ( X s + X m)
Utilizando el circuito equivalente Thevenin, se puede calcular la corriente de rotor
referida como:
V̇ th
İ r ' =
Rr '
(R th + )+ j( X th + X r ')
s
Cuyo módulo es:
|V̇ th|
|I r '|=

√
2
Rr ' 2
( R th + ) +( X th + X r ')
s

Si reemplazamos la corriente de rotor en la expresión de par eléctrico (opción 1),

obtenemos:

|V˙th|
2
3 Rr '
Te(s) = ω ⋅ ⋅

( )
s
Rr '
2
2
s
R th + + ( X th + X r ' )
s
Torque eléctrico en función del deslizamiento (opción 2)
Característica mecánica de la MIT
A partir de la expresión de par eléctrico vs deslizamiento, se puede dibujar la
característica mecánica de la MIT.

ωrotor
Se observa que:
●
La velocidad de vacío de
ωsinc una MIT, corresponde a la
velocidad sincrónica.
●
La máquina tiene par de
arranque distinto de cero.
●
El par máximo no ocurre en
la partida, sino cuando la
máquina adquiere cierta
velocidad.
●
El par máximo de la MIT es
T crítico llamado “Torque crítico”.
T eléctrico
Según si la MIT es alimentada con secuencia positiva (abc) o secuencia negativa
(acb), el lugar geométrico de la característica mecánica será distinto.

ωrotor
GENERADOR

ωsinc

MOTOR DIRECTA Secuencia +

FRENO CONTRACORRIENTE

T crítico T eléctrico
FRENO CONTRACORRIENTE
MOTOR REVERSA

Secuencia -

ωsinc
GENERADOR
Torque vs deslizamiento

ωrotor s
s< 0
ωsinc s=0
0 < s < s crit
s crítico

s crit < s < 1

s=1
T crítico T eléctrico
s> 1
Torque y deslizamiento crítico
El par/torque máximo de la MIT es llamada par/torque crítico, y se define como
“deslizamiento crítico” al valor del deslizamiento en el punto de torque máximo.

La razón por la que el torque

ωrotor s máximo es llamado “crítico”
es debido a que separa la
s< 0 zona en que la MIT funciona
ωsinc s=0 de forma estable de la zona
en que la MIT tiene un
ZONA 0 < s < scrit
comportamiento irregular.
ESTABLE s crítico
El estado permanente de la
máquina siempre debe estar
ubicado en la zona estable,
s crit < s < 1 ya que fuera de ella, las
corrientes tiene un valor muy
alto para funcionar por
s=1 tiempos prolongados.
T crítico T eléctrico
Por lo general el estado
s> 1 permanente tiene un
deslizamiento menor al 5 %.
El torque crítico ocurre cuando la pendiente con respecto al deslizamiento es cero, por
lo que se puede calcular dicho valor derivando la expresión Te(s) respecto al
deslizamientos e igualando a cero.

dT e (scrítico )
=0
ds

Desde donde se obtiene que el deslizamiento crítico es:

Rr '
scrítico =
√ R 2th +( X th + X r ')2

Reemplazando dicho valor en la expresión Te(s), se obtiene el par crítico de la MIT

3 |V th |2
T crítico = ⋅
√
2 ωs R th + R 2th +( X th + X r ' )2
Dividiendo la ecuación del par eléctrico Te(s) con la expresión de torque crítico y
reordenando los términos, obtenemos una tercer opción del par eléctrico versus
velocidad.

T e (s) 2(1 + a⋅s crítico )

= R th
T crítico s s Donde: a=
+ crítico +2 a⋅scrítico Rr '
scrítico s

Abreviando sub-índices:

T e (s) 2(1 + a⋅sc )

=
Tc s sc
+ +2 a⋅sc
sc s
Par eléctrico de la MIT (opción 3)
Modos de operación de la MIT

MOTOR DIRECTA
La MIT funciona como motor en directa cuando se estator es alimentado con
secuencia positiva (velocidad sincrónica positiva) y la velocidad de giro del rotor es
menor a dicha velocidad

Te
ωs

CMG e

Δω
CMG r

ωr

ωs > 0
En este modo de operación, el campo magnético
0 < ωr < ω s de rotor atrasa al campo de estator y se produce
un par eléctrico que causa el movimiento del rotor.
Δω > 0
Debido a que la velocidad del rotor es inferior a la velocidad sincrónica, el
deslizamiento es un valor entre 0 y 1.

0<s<1

El valor de la corriente de rotor variará de acuerdo al valor del deslizamiento,

siendo mayor cuando “s” tienda a 1, mientras que será menor si “s” tiende a cero.

Rr
s→0 →∞ La corriente es baja en estado permanente.
s
Rr
s→1 → Rr La corriente es mayor durante la partida del motor.
s
Modos de operación de la MIT

FRENO CONTRACORRIENTE
Una vez que la máquina ha adquirido cierta velocidad, se realiza un intercambio de
dos fases de la tensión de alimentación. Esto provoca que la velocidad sincrónica
sea negativa, mientras que la velocidad de rotor se mantiene debido a su inercia.

Δω
CMG e
Te
CMG r

ωs
ωr

En este modo de operación, el campo magnético

ωs < 0 de rotor atrasa al campo de estator en sentido
negativo, lo cual provoca un par eléctrico que se
0 < ωr < |ω s | opone al movimiento.

Una vez la velocidad ha caído a cero, la máquina

Δ ω = −|ω s |−ωr < 0 empieza a girar en sentido contrario.
Debido al cambio de secuencia, cambia el sentido de la velocidad sincrónica. Esto
provoca que el deslizamiento tenga un valor entre 1 y 2. El deslizamiento no es
mayor que “2”, debido a que sería necesario que el rotor girase a una velocidad
mayor a la velocidad sincrónica antes de realizar el freno.
1<s<2

Debido al brusco aumento del deslizamiento, la corriente de rotor también

aumenta de forma brusca. Para poder limitar la corriente, se pueden utilizar
resistencias externas en el rotor o estator.

Rr Rr
s→2 → La corriente aumenta a niveles mayores que durante la partida.
s 2
 ωrotor

T carga

s = 2 −0.01
ωsinc La curva de operación
s = 0.01 cambia y la máquina
opera en la zona de
Freno CC

freno contracorriente.

T crítico T eléctrico

− ω sinc
 Modos de operación de la MIT

FRENO DINÁMICO
Para realizar un freno dinámico, se desconecta la fuente de tensión trifásica y se
alimenta con una fuente de tensión CC. Al ser alimentado el estator con CC, el
campo magnético de estator permanece estático. La velocidad sincrónica es cero y
el campo magnético del rotor permanece inmóvil. La diferencia de ambos campos
magnéticos provocan un par eléctrico que se opone a la velocidad y frena la
máquina.
Te

ωs = 0
Vcc
Δ ω =−ω r
CMG e

CMG r

ωr
ωs = 0

Δ ω = −ωr
Durante el freno dinámico, el campo magnético es estático debido a que está
causado por una tensión continua. Al ser un campo estático, el campo del rotor
tenderá a estabilizarse en la misma dirección que el campo de estator hasta
detenerse.