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Control y Automatización

Industrial

2º bimestre
Bloque de Automatización

ESEIAAT
2
ESEIAAT
Diseño de automatismos

Clasificación de los automatismos


Control y Automatización Industrial

LAZO ABIERTO

LAZO CERRADO
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Diseño de automatismos

Clasificación de los automatismos


Control y Automatización Industrial

Continuos

Discretos
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Diseño de automatismos

Clasificación de los automatismos


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Diseño de automatismos

Un automatismo consiste en un sistema cableado o programado que


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permite que un proceso industrial o una tarea de ese proceso realice su


trabajo de forma autónoma (cuasi-automática).

Un automatismo se caracteriza por estar compuesto por:

• Un conjunto de elementos que permiten dar las consignas de


funcionamiento al proceso. Se consideran elementos de entrada.

• Un conjunto de elementos que suministran información del estado del


proceso (sensores). También se consideran variables de entrada.

• Un conjunto de variables de salida, que son las que debemos activar o


desactivar para que el proceso se comporte como deseamos.

Mediante la combinación de las variables de entrada (lógica combinacional)


o mediante la evolución de estas variables a lo largo del tiempo (lógica
secuencial), se determina el estado de las variables de salida del proceso.
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Diseño de automatismos

Por tanto, para el diseño de los automatismos son válidos los diferentes
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métodos estudiados con la lógica combinacional y la lógica secuencial.

Estos conocimientos se combinaran con los de los sistemas eléctricos para


así poder obtener un automatismo.

Las ecuaciones lógicas que determinan el funcionamiento de un sistema o


automatismo se pueden representar mediante la asociación de contactos
eléctricos, siguiendo las siguientes pautas:

• Los contactos eléctricos corresponden a las diferentes variables de


entrada que aparecen en la ecuación lógica.

• Éstos se representan en el esquema de contactos en su estado de


reposo (0 lógico), el cual puede corresponder a un contacto
normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC).
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• El valor 0 o 1 de cada variable indica la acción sobre el contacto:


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o 0 para el estado de reposo (NO activación).


o 1 para el estado de activación.

• Cuando la ecuación lógica se cumple, la variable de salida se activa


(1), quedando en reposo dicha variable si la función lógica no se
cumple.
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• Ejemplo: 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎3 ∗ 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎1 + 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎2


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Entrada3

Entrada1
Entrada2 Entrada1 Entrada2

Salida1
Entrada3

Salida1
Circuito con puertas lógicas

Circuito con contactos eléctricos


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Un automatismo básico se corresponderá con una o más ecuaciones lógicas,


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que se asocian a cada una de las variables de salida de nuestro sistema o


proceso.

Estas ecuaciones lógicas están ligadas a los actuadores (salidas) y permiten


al automatismo controlar el ciclo de trabajo del proceso para el que ha sido
diseñado.

Estas ecuaciones lógicas se pueden representar a partir de las unidades


funcionales básicas de la lógica binaria:

• Buffer o seguidor.
• Puerta inversora.
• Puertas AND.
• Puertas OR.
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Función BUFFER
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Esquema de contactos:
Función: H1  S1
Tabla de verdad :

S1 H1
0 0
1 1

La función lógica Buffer o seguidor, se realiza mediante un contacto NA en


reposo (0 lógico). El contacto está abierto, por tanto, el elemento terminal
(H1) está desactivado. Al activarse el contacto (1 Lógico), éste se cierra
produciendo la activación del elemento terminal H1.
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Función AND Esquema de contactos:


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Tabla de verdad :

Función: H1  S 1* S 2 S1 S2 H1
0 0 0
Símbolo : 0 1 0
1 0 0
1 1 1

La función lógica AND, vista desde el punto de vista eléctrico, la podemos


implementar con contactos NA. La salida se activa cuando todos los
contactos asociados a la función están activos (1 lógico), cerrando así el
circuito que va desde el potencial referenciado en la línea superior (L en el
esquema) pasando por el receptor (H1 en el esquema) y acabando en la
línea inferior (Neutro).
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Función OR Esquema de contactos:


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Tabla de verdad :

Función: H2  S 3  S 4 S3 S4 H2
0 0 0
Símbolo : 0 1 1
1 0 1
1 1 1

La función lógica OR, vista desde el punto de vista eléctrico, también se


puede representar con contactos NA. La salida se activa cuando alguno de
los contactos asociados a la función están activos (1 lógico), cerrando así el
circuito que va desde el potencial referenciado en la línea superior (L en el
esquema) pasando por el receptor (H2 en el esquema) y acabando en la
línea inferior (Neutro).
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Función Inversora Esquema de contactos:


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Tabla de verdad :

Función: H3  S5 S5 H3
0 1
Símbolo :
1 0

La función lógica INVERSORA, a nivel eléctrico, se puede realizar mediante


un contacto NC (0 lógico), es decir, que en reposo está cerrado, y por tanto
activa el elemento terminal H3 (1 Lógico). Al activar el contacto (1 lógico),
éste se abre y, por tanto, se desactiva el elemento terminal H3 (0 lógico).
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Una vez definidas las operaciones lógicas básicas, las funciones lógicas que
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representan el funcionamiento de los automatismos pueden simplificarse


mediante las leyes del Algebra de Boole.

Elemento neutro e inverso: Ley distributiva: A  (B  C)  (A  B)  (A  C)


A 1 1 A  A 1 A  B  C  (A  B)  (A  C)
A0  0 AA  0
Ley asociativa: (A  B)  C  A  (B  C)
AA  A A  A  A
A 1  A A0A (A  B)  C  A  (B  C)

Doble inversión: Absorción: A  AB  A


A  (A  B)  A
AA
Ley conmutativa:
Teorema de Morgan: AB  A  B
A  B  B A
A B  B A A  B  AB
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También podrían simplificarse las funciones que representan el


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funcionamiento de los automatismos mediante Karnaugh.

Tabla de la verdad
Simplificando: V1 =T1 ·T3 +T2 ·T3
T1 T2 T3 V1 V2
T1 T2 00 01 11 10
0 0 0 0 0 T3
0 0 1 0 1 0 0 0 1 1
0 1 0 0 1 1 0 1 1 0
0 1 1 1 0
V2 =T1 ·T2 ·T3 +T1 ·T2 ·T3 +T1·T2 ·T3 +T1·T2 ·T3
1 0 0 0 1
1 0 1 1 0 T1 T2 00 01 11 10
T3
1 1 0 1 0 0 0 1 0 1
1 1 1 1 1 1 1 0 1 0
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De manera genérica, la resolución de una automatismo con lógica cableada consiste


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en:

1. Partir de las condiciones físicas del funcionamiento del sistema, definidas por:

a) Conjunto de elementos que forman las variables de entrada del sistema.


b) Ciclo de trabajo del automatismo.
c) Conjunto de elementos receptores que forman las variables de salida del
sistema.

2. Determinar las funciones lógicas del automatismo mediante los diferentes métodos
de diseño:

a) Diseño por tabla de verdad.


b) Diseño mediante Autómatas finitos (Métodos de Mealy y Moore).
c) Diseño razonado, etc.

3. A partir de las variables de salida del sistema implementar el automatismo con la


tecnología más adecuada en cada uno de los casos.
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Para realizar el diseño mediante lógica cableada (contactos), se seguirá el


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siguiente procedimiento:

I. Cada salida de una función lógica irá ligada a un receptor (indicador


luminoso o acústico, bobina de relé, bobina de contactor, etc.).

II. Asociar las entradas de la función lógica a contactos (Pulsadores,


Interruptores, contactos auxiliares, Selectores).

III. Cuando la función lógica se cumple (1 lógico), pasará intensidad por la


el receptor (bobina, indicador luminoso, …) desde dos puntos a distinto
potencial.

IV. La función lógica resultante no podrá disponer de operaciones negadas,


las negaciones solamente pueden afectar a elementos individuales
(contactos NC). Sino es así, mediante las leyes del Algebra de Boole, se
han de simplificar para cumplir este criterio.
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Es importante insistir en este último aspecto (IV). Supongamos que la


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función lógica resultante de nuestro automatismo es la siguiente:

𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝑬𝟏 ∗ 𝑬𝟐 + 𝑬𝟑
Dado que las variables de entrada E1 y E2 están relacionadas mediante la
operación lógica NAND (Primero la AND de E1 y E2, y luego el resultado
negado), si queremos representar esta operación mediante contactos
eléctricos deberíamos hacer los siguiente:

• Primero aplicar Morgan:

𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝑬𝟏 + 𝑬𝟐 + 𝑬𝟑
• Y ahora, que las negaciones afectan de forma individual a cada variable,
representar esta función ´lógica mediante contactos.
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Ejemplo 1:
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Un sistema de mezclado dispone de un deposito y en el interior tiene


instalado un agitador (A) que se acciona de forma automática. Para su
puesta en marcha, se requiere la información de tres señales suministradas
por:

• una válvula de descarga V (1, cerrada; 0, abierta).

• dos detectores de nivel (L1 para el mínimo y L2 para el máximo), que


generan “1” cuando detectan líquido. También se dispone de un
detector que nos indica si la válvula (V) que permite vaciar el depósito
está abierta o cerrada.

El funcionamiento del agitador será el siguiente:

Siempre que el nivel en el depósito sea superior al nivel mínimo, el agitador


deberá ponerse en marcha.
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Ejemplo 1:
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A partir de la información anterior debemos:

1. Identificar las variables de entrada.


2. Identificar las variable de salida.
3. Completar la tabla de la verdad a partir del funcionamiento.

Si iniciamos la resolución, tenemos:

1. Variables de entrada:

La válvula de descarga (V) y los dos detectores de nivel (L1 para el


mínimo y L2 para el máximo.

2. Variable de salida:

El agitador (A).
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Ejemplo 1:
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3. Completar la tabla de la verdad a partir del funcionamiento.

V L1 L2 A Simplificando por Karnaugh se obtiene:


0 0 0 0
0 0 1 0 V L1 00 01 11 10
L2
0 1 0 1
0 0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 1 1 -
1 0 0 0
1 0 1 -
1 1 0 1 𝑨 = 𝑳𝟏
1 1 1 1
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Ejemplo 1:
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El esquema eléctrico resultante de la tabla anterior sería el siguiente:

Control Potencia
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Ejemplo 1:
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Si utilizamos la simbología normalizada para los esquemas eléctricos,


quedaría de la siguiente forma:

Control Potencia
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Automatismos SIN ciclo de trabajo:


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 Son aquellos automatismos en los que las salidas se activan sin seguir un
orden preestablecido, únicamente obedeciendo al valor de las entradas
en cada instante. Corresponde al concepto de un sistema combinacional.

 Se caracterizan por disponer de: Entradas de activación o “marcha”, y de


Entradas de desactivación o “paro”.

 En este caso estaría el ejemplo anterior (Ejemplo 1). Si el sensor L1


detecta se activará el agitador y si no detecta, se parará.
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Automatismos CON ciclo de trabajo:


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 En éstos automatismos, sus salidas se activan secuencialmente siguiendo


un orden preestablecido. El cambio de un estado (o etapa) al siguiente se
produce al activarse una determinada condición de entrada. Corresponde
al concepto de sistema secuencial, donde se tiene en cuenta el estado
actual y de donde vengo (estado anterior). Por tanto hacen falta
memorias.
 El automatismo realiza el ciclo de trabajo automático al recibir la orden
de marcha. Cuando un ciclo finaliza, se inicia el siguiente
automáticamente sin necesidad de orden de marcha, repitiéndose los
ciclos hasta la orden de parada.
 Puede disponer de entradas de: “marcha”, “parada de ciclo” (se detiene
al acabar el ciclo actual), “entrada de paro de emergencia” (paro
instantáneo), y “entrada de rearme” (desactiva las condiciones de la
emergencia).
¡Requiere de una variable interna adicional o variable de ciclo!
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Ejemplo 2:
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Diseñar mediante la simplificación por Karnaugh, los esquemas del


automatismo de control y de potencia que permita activar, mediante el
contactor denominado KM1, un motor trifásico, que se pondrá en marcha al
accionar el pulsador S1 y que se pare al accionar el pulsador S2. (Prioridad
al paro). El pulsador S1 debe tener memoria, para que tener que
mantenerlo pulsado.
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Ejemplo 2:
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A partir de la información anterior, iniciamos la resolución:

1. Variables de entrada:

Pulsador de marcha (S1), Pulsador de Paro (S2).

Como no queremos mantener pulsado todo el rato S1, al pulsarlo


debemos memorizar esta acción. Dado que al pulsar S1 se activa la
salida, podemos utilizar la variable de salida (KM1) como variable de
entrada también.

2. Variable de salida:

El contactor KM1.
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Ejemplo 2:
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3. Completar la tabla de la verdad a partir del funcionamiento.

KM1 0 1
S1 S2 𝐾𝑀1 = 𝑆2 ∗ 𝑆1 + 𝐾𝑀1
0 0 0 1
0 1 0 0 Enclavamiento de S1 = Acción de memoria
1 1 0 0
1 0 1 1
Prioridad al Paro
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Ejemplo 2:
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El esquema eléctrico resultante de la tabla anterior sería el siguiente:

𝐾𝑀1 = 𝑆2 ∗ 𝑆1 + 𝐾𝑀1

Es importante observar que es la función lógica resultante la que nos indica


que elementos vamos a necesitar para poder realizar el montaje.

En este caso vemos que S1 debe ser un pulsador NA, mientras que el S2
debe ser un pulsador NC.

Para el contactor KM1, a parte de los contactos principales de potencia,


también necesitamos un contacto auxiliar NA, para la memoria.
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Ejemplo 2:
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El esquema eléctrico resultante de la tabla anterior sería el siguiente:

𝐾𝑀1 = 𝑆2 ∗ 𝑆1 + 𝐾𝑀1

Control Potencia
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Ejemplo 2:
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Aquí se muestra el comportamiento de la memoria

Control Potencia
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Ejemplo 2:
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Y aquí la situación en la que se pulsaran simultáneamente S1 y S2

Control Potencia

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