Universidad Autónoma de Santo

Domingo
Facultad de Ciencias

PRESENTADO POR:
Iamel Eleonal Matos Feliz

MATRICULA
DC-1104

ASIGNATURA:
RPG-II-II

FACILITADOR:
Arturo Guzmán

Trabajo Final

Santo Domingo,
República Dominicana
INTRODUCCION

El uso de robots día a día se hace más popular y en muy distintos ámbitos, teniendo tal impacto que
actualmente sus aplicaciones se encuentran desde el campo del entretenimiento hasta grandes
proyectos de investigación a nivel mundial.
Existen estimaciones de que para 1995 se encontraban funcionando unos 700,000 robots en
el mundo industrializado. Más de 500,000 se empleaban en Japón, unos 120,000 en Europa
Occidental y unos 60,000 en Estados Unidos . El empleo de los robots se ha hecho tan popular
dado que son unos excelentes auxiliares en tareas con alto grado de riesgo o trabajos que suelen ser
desagradables para el ser humano. Los robots pueden realizar tareas monótonas y repetitivas
durante las 24 horas sin bajar su rendimiento, es por ello que una de las industrias que más usa
robots es la industria del automóvil. Dentro de sus áreas principales están las líneas de ensamblado,
el transporte de piezas, así como los procesos de soldadura y pintura.
Existen otras muy diversas aplicaciones, por ejemplo en el área de la medicina, en la que además
de emplear a los robots como prótesis para pacientes con discapacidad, también hay otras
tecnologías como la telecirugía, en la que los robots pueden ser controlados de manera remota por
los cirujanos, permitiendo las operaciones a distancia. El uso de los robots de tipo móvil toma una
gran importancia en labores que implican algún riesgo como lo es el manejo de sustancias
radioactivas o tóxicas en los laboratorios o la investigación de volcanes. También se emplean muy
comúnmente en actividades que se desarrollan en lugares aún inaccesibles para el hombre, como el
fondo del océano o la exploración de otros planetas.
Lo cierto es que la realidad respecto a los robots es otra muy diferente a la que la ficción nos ha
acostumbrado y aún no se han logrado esos niveles de tecnología tan soñados por todos. La idea de
tener una “máquina inteligente” interactuando con el ser humano en la casa, en la oficina o en el
supermercado, realizando tareas de la misma manera que una persona no es un problema tan
simple. En otras palabras, una actividad que para cualquier ser humano puede ser de lo más trivial
resulta no serlo para un robot
JUSTIFICACION

La robótica es un ámbito que en los últimos años ha sufrido un gran avance a nivel científico.
Pocas son las noticias que nos llegan acerca de los avances en el campo de la robótica, aunque no
nos extraña que cada vez existan más juguetes robóticos con los que los niños interactúen y se
diviertan, pero ¿sería capaz un robot de ayudar en su aprendizaje a un niño? Este es el objetivo de
este trabajo, conocer las posibilidades de actuación de un robot en el aula.
El interés que suscita este tema se debe a que, si se indaga un poco, aparecen investigaciones sobre
el uso de la robótica tanto para niños como adultos, lo que hace pensar en el empleo de la robótica
como una ayuda o un conocimiento nuevo al que los niños deben enfrentarse, pues al llegar a la
edad adulta, tal vez la sociedad cuente con un robot en el hogar.
MARCO TEORICO

HISTORIA
La primera vez que se usó la palabra robot fue por el dramaturgo checo Karel Capek en 1921 en
una obra de teatro llamada “R.U.R” o "Robots Universales de Rossum" y el término procede de la
palabra checa robota que significa “trabajo obligatorio”. Desde entonces a la fecha es muy común
referirse a un robot para identificar una máquina útil para las personas, que ayuda en tareas
difíciles o desagradables para el ser humano, sin embargo no existe una definición única de la
palabra robot. Algunas definiciones son las siguientes:

 Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar

operaciones antes reservadas solo a las personas.
 Robot es una máquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular
objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces
de realizar tareas repetitivas de forma mas rápida, barata y precisa que los seres humanos .

Aunque la palabra robot fue introducida al mundo por Capek, no fue sino hasta 1942, que Isaac
Asimov emplea el término “robótica” en su historia titulada “Runaround” . El trabajo de Asimov es
reconocido por presentar las llamadas “Tres leyes de la robótica”:

1) Un robot no debe dañar a un ser humano, ó a través de la inanición permitir a otro hacerlo.
2) Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales
órdenes entren en conflicto con la primera ley.
3) Un robot debe proteger su propia existencia tanto como esa protección no entre en
conflicto con la primera o segunda ley.

La idea de construir máquinas que pudieran realizar los trabajos del ser humano se remonta a muy
tempranas épocas y tomó mucho mayor auge con la automatización de las fábricas del siglo XVIII,
apareciendo en escena máquinas para poner las tapas a las botellas de refresco o para el enlatado
por ejemplo.
Sin embargo, no fue sino hasta 1954 que el inventor estadounidense George Devol desarrolló un
brazo mecánico que se podía programar para efectuar tareas específicas, lográndose así el primer
gran avance en busca de obtener una máquina que tuviera la versatilidad del brazo humano.
Muchos otros avances se fueron dando y en muy distintas partes del mundo se fue extendiendo la
euforia por la robótica y la inteligencia artificial, y cada vez se iban implementando nuevos
conceptos. Así, en 1968 el Stanford Research Institute desarrolló un robot de tipo móvil que poseía
algunas capacidades de visión usando una cámara de televisión, un localizador óptico y sensores de
contacto. Además este sistema tan innovador tenía la peculiaridad de reconocer y reaccionar a
ciertos comandos de voz (palabras en inglés).
Más tarde en 1975, el ingeniero mecánico estadounidense Victor Scheinman, de la universidad de
Stanford desarrolló un sistema manipulador verdaderamente flexible conocido como “Brazo
Manipulador Universal Programable” (PUMA por sus siglas en inglés). Este sistema era capaz de
tomar un objeto y moverlo hacia posición deseada que estuviera a su alcance, colocándolo en
cualquier orientación. Así, se puede decir que la base de los robots actuales es el mismo principio
básico multiarticulado del PUMA. El concepto de robot sin embargo, muchas veces difiere del
que tiene la mayoría de la gente al que realmente es, debido a que por décadas la imagen del robot
se ha manejado en películas de ciencia ficción, en libros, en caricaturas, etc. como una máquina
computarizada capaz de llevar y desarrollar una vida tan normal como cualquier ser humano, capaz
de realizar las mismas tareas y más aún, capaz de adquirir conocimiento y tomar sus propias
decisiones. A este tipo de robots tan soñados se les llama androides y su característica principal es
la similitud con los seres humanos.
Existen también algunos otros tipos de robots como por ejemplo los “móviles”, los cuales cuentan
con dispositivos como ruedas, orugas o patas que les permiten desplazarse de una determinada
manera dependiendo de su programación. Por otro lado, los denominados “robots médicos”
esencialmente son prótesis para discapacitados; estos robots se acoplan al cuerpo y responden
completamente a las órdenes del usuario logrando de algún modo igualar con ellos los
movimientos y funciones de la parte que suplen. Finalmente, dentro de los más conocidos y
utilizados están los “robots industriales”, que son poderosas máquinas destinadas a efectuar de
manera automática procesos de fabricación o manipulación.
QUE ES LA ROBOTICA?

Es una Ciencia o rama de la Tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces

de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las
ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, el Autómata programable, las
máquinas de estados, la mecánica o la informática. De forma general, la robótica se define como:
El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar
sistemas basados en estructuras mecánicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de
"inteligencia" y destinados a la producción industrial o al sustitución del hombre en muy diversas
tareas.

¿De dónde proviene la palabra robot?. ¿Qué es un robot?

La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde
hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin.

El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la

necesidad de emprender, en escasos 25 años, el significado de un buen número de nuevos términos
marcados por su alto contenido tecnológico. De ellos sin duda el más relevante haya sido el
ordenador (computador).

Éste, está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares, y el ciudadano
medio va conociendo en creciente proporción, además de su existencia, su modo de uso y buena
parte de sus posibilidades.

Pero dejando de lado esta verdadera revolución social, existen otros conceptos procedentes del
desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de
investigación, incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre
éstas destaca el concepto robot.

Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros días, no surge como consecuencia de
la tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que
dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Más adelante, la necesidad provoca la
primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y,
actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informatización, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y

mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatización industrial rígida,
dominante en las primeras décadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricación de grandes
series de una restringida gama de productos. Hoy día, más de la mitad de los productos que se
fabrican corresponden a lotes de pocas unidades.
Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible, han
quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

 Forja, prensa y fundición

 Esmaltado
 Corte
 Encolado
 Desbardado
 Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de

inspección. En dicho año, la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo
en importancia las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica. En 1997 el parque
mundial de robots alcanzó la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se
localizaba en Japón.

CLASIFICACION

Según su cronología
1ra Generación. Manipuladores
El sistema de control usado en la primera generación de robots esta basado en la "paradas fijas"
mecánicamente. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control "bang bang".
Podemos considerar como ejemplo esta primera etapa aquellos mecanismos de relojería que
permiten mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy
similar al ciclo de control que tienen algunos lavadores de ciclo fijo y son equivalentes en principio
al autómata escribiente de H. M. Son útiles para las aplicaciones industriales de tomar y colocar
pero están limitados a un número pequeño de movimientos.

2da Generación. Robots de aprendizaje.

Utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y botones
mecánicos utiliza una secuencia numérica de control de movimientos almacenados en un disco o
cinta magnética. El programa de control entra mediante la elección de secuencias de movimiento
en una caja de botones o a través de palancas de control con los que se "camina", la secuencia
deseada de movimientos. El mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los robots de esta
generación son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo de robots
constituyen la clase más grande de robots industriales en E.U., incluso algunos autores sugieren
que cerca del 90 % de los robots industriales en EU pertenecen a esta 2ª generación de control.

3ra Generación. Robots con control sensorizado.

Utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algún conocimiento del ambiente
local a través del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de
control, con esta generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de
programación para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina
de "ciclo cerrado".

4ta Generación. Robots inteligentes.

Ya los califica de inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus
acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de "modelo del mundo" de su propia
conducta y del ambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido
por expectativas que mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se
extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo
del mundo y auxiliar en la determinación de tareas y metas.
La quinta generación,

Actualmente está en desarrollo esta nueva generación de robots, que pretende que el control emerja
de la adecuada organización y distribución de módulos conductuales, esta nueva arquitectura es
denominada arquitectura de subsumción, cuyo promotor es Rodney Brooks

Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos:

 Androides

Una visión ampliamente compartida  es que todos los robots son "androides". Los androides son
artilugios que se parecen y actúan como seres humanos. Los robots de hoy en día vienen en todas
las formas y tamaños, pero a excepción de los robots que aparecen en las ferias y espectáculos, no
se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales sólo
existen en la imaginación y en las películas de ficción.

 Móviles

Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de
acuerdo a su programación. Elaboran la información que reciben a través de sus propios sistemas
de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el
transporte de mercancías en cadenas de producción y almacenes. También se utilizan robots de este
tipo para la investigación en lugares de difícil acceso o muy distantes, como es el caso de la
exploración espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.

  Industriales

Los robots industriales son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de forma

automática determinados procesos de fabricación o manipulación.

También reciben el nombre de robots algunos electrodomésticos capaces de realizar varias

operaciones distintas de forma simultánea o consecutiva, sin necesidad de intervención humana,
como los también llamados «procesadores», que trocean los alimentos y los someten a las
oportunas operaciones de cocción hasta elaborar un plato completo a partir de la simple
introducción de los productos básicos.

Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los más frecuentemente encontrados.
Japón y Estados Unidos lideran la fabricación y consumo de robots industriales siendo Japón el
número uno. Es curioso ver cómo estos dos países han definido al robot industrial:

 La Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de
moverse de modo flexible análogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las órdenes humanas".

 El Instituto de Robótica de América (RIA): Un robot industrial es "un manipulador

multifuncional y reprogramable diseñado para desplazar materiales, componentes, herramientas o
dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar
tareas diversas".

La definición japonesa es muy amplia, mientras que la definición americana es más concreta. Por
ejemplo, un robot manipulador que requiere un operador "mecánicamente enlazado" a él se
considera como un robot en Japón, pero no encajaría en la definición americana. Asimismo, una
máquina automática que no es programable entraría en la definición japonesa y no en la americana.
Una ventaja de la amplia definición japonesa es que a muchos de los dispositivos automáticos
cotidianos se les llama "robots" en Japón. Como resultado, los japoneses han aceptado al robot en
su cultura mucho más fácilmente que los países occidentales, puesto que la definición americana es
la que es internacionalmente aceptada.

 Médicos

Los robots médicos son, fundamentalmente, prótesis para disminuidos físicos que se adaptan al

cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisión los
movimientos y funciones de los órganos o extremidades que suplen.

 Teleoperadores

Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definición precisa. Un
ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cómo se defina un robot,
los teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan
remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama
"telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y
extremadamente útiles en entornos peligrosos tales como residuos químicos y desactivación de
bombas.

Se puede concretar más, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el
tipo de configuración general del robot, puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través
del cambio de su configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles,
desde los más elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los más complejos
como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. 

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del robot, tal
como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente
de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los robots, con base en
su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos
e Híbridos.

 Poliarticulados 

Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común
es la de ser básicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número
limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots
industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o
alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en la
base.  

 Móviles 

Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un

sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la
información recibida de su entorno a través de sus sensores.
Las tortugas motorizadas diseñadas en los años cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de
base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad
de Stanford.

Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos
empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a
sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

 Androides 

Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser
humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin
utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.

Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los
trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica
y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del
robot 
 Zoomórficos 

Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los
androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que
imitan a los diversos seres vivos.

A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente

agrupar a los robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no caminadores. El
grupo de los robots zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre
otros, los experimentados efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados
acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. En cambio, los
robots zoomórficos caminadores multípedos son muy numerosos y están siendo experimentados en
diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, pilotados
o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
robots serán interesante en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.

 Híbridos 

Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en

combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por
yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo
tiempo uno de los atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos. De igual forma
pueden considerarse híbridos algunos robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado
por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situación se
encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como
androides, tal es el caso de los robots personales.

Aspectos generales de robótica

Como es obvio inferir, un robot conjunta diferentes disciplinas como la electrónica, la mecánica y
los sistemas computacionales, exigiendo una plena y bien definida interacción entre cada una de
ellas. Cada disciplina aporta elementos fundamentales que son los que determinan la efectividad en
el desempeño del robot.
El diseño de un robot por ejemplo de tipo móvil debe considerar aspectos como los tipos de
motores a utilizar, el tipo de alimentación de energía, la estructura o forma física del robot,
elementos de retroalimentación (como sensores o cámaras) o tipo de movimientos a efectuar, por
mencionar algunos.
En una forma general, el sistema de un robot puede ser descrito por cuatro componentes básicos:
manipulador, dispositivos sensoriales, controlador y una unidad de conversión de energía [5].
El manipulador puede ser visto también como el conjunto de elementos que permiten el
movimiento del robot, siendo para un brazo articulado los puntos de unión que dan a cada parte un
cierto movimiento, o sencillamente los motores que controlan el desplazamiento en un robot móvil;
por lo tanto este componente se relaciona directamente con el diseño mecánico.
Los dispositivos sensoriales proporcionan información tanto de la situación del propio robot
(posición, velocidad, aceleración), como del entorno (terreno, obstáculos), permitiendo una
retroalimentación al sistema a fin de lograr un control apropiado del manipulador.

El controlador es el encargado de proporcionar la “inteligencia” al robot, causando el desempeño

deseado en el manipulador. Básicamente el controlador esta formado por:

1) El programa o la serie de instrucciones a ejecutar

2) Un mediador que interpreta las instrucciones, haciendo posible la interacción con los otros
componentes del controlador
3) Una interfaz para obtener los datos de los sensores instalados en el sistema
4) Una interfaz que permite la interacción entre la unidad de energía y el manipulador

Finalmente, la unidad de conversión de energía se refiere a los elementos electrónicos necesarios

para pasar una señal del controlador a un nivel de energía con un significado capaz de lograr una
respuesta en los motores. Es evidente que para lograr un sistema coherente debe existir una
interacción transparente entre los distintos componentes involucrados.
En la mayoría de los sistemas de robótica, si no es que en todos, es muy importante establecer los
movimientos o comportamiento que tendrá el robot durante la ejecución de la tarea asignada, es
decir, en un trabajo tan simple como el tomar un objeto y colocarlo en otro lugar “pick and place”,
el robot debe saber de alguna manera que secuencia de movimientos debe llevar a cabo. Este
problema de saber como y en que dirección debe moverse un robot para lograr un objetivo
específico se le conoce como planificación de trayectorias. Sin embargo, cuando hablamos de un
sistema que nos permita explorar un cierto ambiente utilizando robots resalta un detalle
significativo, un algoritmo de planificación de trayectorias recibe como entrada una cierta
descripción del ambiente y una meta definida para ofrecer como salida una ruta hacia ese objetivo
mientras que, en el caso de la exploración de un ambiente no contamos con una descripción previa
del terreno, no hay un conocimiento a priori ni tenemos un objetivo fijo como tal ya que la meta
principal es conocer ese espacio.
Una propuesta interesante para la planificación de movimientos de un robot de tipo explorador es
aplicar el modelo de agentes autónomos de Braitenberg [6]. En el trabajo efectuado se utilizó un
robot (modelo Khepera) para la exploración de un ambiente y por medio de una cámara y sensores
infrarrojos se hizo el modelado virtual, utilizando un navegador diseñado en Open GL gráfico. La
tecnología de comunicación utilizada para el sistema fue Jini. De alguna manera estas
investigaciones ya elaboradas marcan una pauta para el presente trabajo.
Dispositivos de Percepción

Para que un robot o sistema en general pueda ser retroalimentado con información del ambiente
que le rodea, requiere contar con dispositivos tales que le permitan percibir de manera continua esa
información. Existen muy diversos tipos de sensores utilizados en la robótica que ayudan a
mantener información actualizada tanto del robot mismo, como del entorno en el que se encuentra.
Algunos ejemplos de dispositivos son: potenciómetros, sensores ópticos de posición, sensores de
velocidad, acelerómetros, sensores de proximidad, sensores de contacto, sensores de fuerza o de
captura de imágenes.
De la amplia gama de dispositivos mencionados, es de interés para el presente trabajo guiar la
atención a los sensores infrarrojos, que actúan como detectores de proximidad, ya que son parte del
equipo con el que se cuenta y con el que se planea trabajar.
Los sensores de proximidad, como se puede inferir de su nombre, permiten a un robot saber
cuando se encuentra en cercanía con algún objeto u obstáculo, y aún dentro de este grupo
específico de dispositivos existen dos principales clasificaciones que son los sensores de contacto y
los sensores de proximidad sin contacto.
Un sensor de contacto básicamente consta de un switch ubicado en cierta área del cuerpo del robot
de tal manera que su posición permita, según el movimiento del robot, percibir la presencia de
objetos en el exterior. Este tipo de sensores entra en operación en el momento mismo que el robot
comienza sus movimientos y si dentro de la trayectoria que sigue el robot se encuentra algún
obstáculo y hace contacto con el dispositivo, el switch cambia su estado dando a conocer al robot
mediante este cambio la existencia de un cierto objeto, para que el robot pueda reaccionar al
evento. Muy comúnmente este tipo de dispositivos se utilizan como indicadores de parada de
emergencia en robots para interrumpir una secuencia de instrucciones al encontrarse con algún
obstáculo.
Por otro lado, los sensores de proximidad que no se basan en el contacto con los objetos,
constituyen un grupo mas numeroso y variado dentro del cual podemos mencionar sensores de
fibra óptica, laser, sensores ultrasónicos o infrarrojos. Cada uno de estos diferentes sensores se
basan en muy diferentes sistemas de operación como por ejemplo ultrasonido, variación de
capacitancia, inductancia o resistencia.
Es importante tener en mente que ni un dispositivo de proximidad ni aún una cámara por si solos
pueden proporcionar información sobre la posición de los objetos que perciben en el entorno ni
sobre la posición misma del robot; esta tarea debe ser implementada usando alguna de las diversas
técnicas de posicionamiento. En todo caso, el empleo de una cámara permite obtener información
para implementar un reconocimiento de imágenes o marcas en el espacio que han sido la base de
algunas técnicas para la determinación de la ubicación del robot en el espacio.
Un sistema de percepción para un robot puede componerse de tantos dispositivos sensoriales como
se desee, pero mientras mayor sea el número y diversidad de los sensores, mayor será la
complejidad del sistema en forma global
 Impacto de la robótica

La Robótica es una nueva tecnología, que surgió como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos
años y el interés que ha despertado, desborda cualquier previsión. Quizás, al nacer la Robótica en
la era de la información, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel
popular y, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificación de esta nueva maquina, que
de todas formas, nunca dejara de ser eso, una maquina.

 Importancia en la Educación

El auge de la Robótica y la imperiosa necesidad de su implantación en numerosas instalaciones

industriales, requiere el concurso de un buen número de especialistas en la materia. La Robótica es
una tecnología multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias
afines, que soportan una parcela de su estructura.
Destacan las siguientes:

 Mecánica
 Cinemática
 Dinámica
 Matemáticas
 Automática
 Electrónica
 Informática
 Energía y actuadores eléctricos, neumáticos e hidráulicos
 Visión artificial
 Sonido de máquinas
 Inteligencia artificial.

Realmente la Robótica es una combinación de todas las disciplinas expuestas, más el conocimiento
de la aplicación a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente indicado en las
carreras de Ingeniería Superior y Técnica y en los centros de formación profesional, como
asignatura practica. También es muy recomendable su estudio en las facultades de informática en
las vertientes dedicadas al procesamiento de imágenes, inteligencia artificial, lenguajes de robótica,
programación de tareas, etc.

Finalmente, la Robótica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo de trabajo,

lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.

La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios competitivos, permiten a

los centros de enseñanza complementar un estudio teórico de la Robótica, con las prácticas y
ejercicios de experimentación e investigación adecuados.

Una formación en robótica localizada exclusivamente en el control no es la más útil para la

mayoría de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harán como usuarios y no como
fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay
que proveerles de los medios adecuados para abordar, de la manera más adecuada, los problemas
que puedan surgir en el desarrollo de su profesión.

 Impacto en la Automatización Industrial.  

El concepto que existía sobre automatización industrial se ha modificado profundamente con la

incorporación al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "sistema de
fabricación flexible", cuya principal característica consiste en la facilidad de adaptación de este
núcleo de trabajo, a tareas diferentes de producción.

Las células flexibles de producción se ajustan a necesidades del mercado y están constituidas,
básicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las células flexibles disminuyen el
tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos
desagradables y monótonos.
La interrelación de las diferentes células flexibles a través de potentes computadores, dará lugar a
la factoría totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias.

 Impacto en la Competitividad.

La adopción de la automatización parcial y global de la fabricación, por parte de las poderosas

compañías multinacionales, obliga a todas las demás a seguir sus pasos para mantener su
supervivencia.
Cuando el grado de utilización de maquinaria sofisticada es pequeño, la inversión no queda
justificada. Para poder compaginar la reducción del número de horas de trabajo de los operarios y
sus deseos para que estén emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los
modernos sistemas de producción, es preciso utilizar nuevas técnicas de fabricación flexible
integral.

 Impacto Sociolaboral

El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el

interés de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversión económica y por otra la
reducción de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologías basadas en robots y
computadores.

Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberación del, hombre de trabajos
peligrosos, desagradables o monótonos y el aumento de la productividad, calidad y competitividad,
a menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra,
sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero
efecto de la robotización.

En el caso de España en 1998 existían aproximadamente 5000 robots instalados, lo que supone la
sustitución de 10000 puestos de trabajo. El desempleo generado quedará completamente
compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirán en el sector de la enseñanza, los
servicios, la instalación, mantenimiento y fabricación de robots, pero especialmente por todos
aquellos que se mantendrán, como consecuencia de la revitalización y salvación de las empresas
que implanten los robots.

¿Qué esperamos?

Sin llegar a la ciencia-ficción, por ahora nos gustaría que los robots tuvieran las siguientes
características:

 Autónomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente.

 Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperada.
 Versátiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de modificaciones en
su control.

Conclusión
La robótica es un concepto de dominio público. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que
es la robótica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de
la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones útiles de la robótica como ciencia.

El principal objetivo del presente proyecto, es el de dar un vistazo al mundo de la robótica. No se

muestra información ficticia, solamente se tiene un breve resumen del mundo de la robótica; todas
las fuentes de información se pueden encontrar al final del documento en el apartado de
Bibliografía, ahí se muestran las referencias bibliográficas y algunas direcciones de Internet en
donde se basó para generar este documento.

La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de años. Nos basaremos
en hechos registrados a través de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los
robots eran conocidos con el nombre de autómatas, y la robótica no era reconocida como ciencia,
es mas, la palabra robot surgió hace mucho después del origen de los autómatas.

Desde el principio de los tiempo, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeñado en dar
vida a seres artificiales que le acompañen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas,
tareas pesadas ó difíciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J.
C. Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autómata en toda la historia fue Adán creado
por Dios. De acuerdo a esto, Adán y Eva son los primero autómatas inteligentes creados, y Dios
fué quien los programó y les dio sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la
mitología griega se puede encontrar varios relatos sobre la creación de vida artificial, por ejemplo,
Prometeo creó el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos.
De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesión de crear vida artificial
desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.

Los hombres creaban autómatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su
dueño. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es,
utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es,
que no necesitara o requiriera de algún tipo de transformación para poder ser utilizado en la
creación de los autómatas.

Estos primeros autómatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus
movimientos. A las primeras máquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su
trabajo no se les daba el nombre de autómata, sino más bien se les reconocía como artefactos ó
simples máquinas.