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    Resum02T1 19510086

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    Joshua Vela
    Este documento describe métodos gráficos para resolver problemas de movimiento rectilíneo y curvilíneo. Explica cómo utilizar las curvas de posición, velocidad y aceleración para determinar estas cantidades en función del tiempo. También presenta el concepto de vectores de posición, velocidad y aceleración para movimiento curvilíneo, y cómo calcular sus componentes rectangulares.

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    Este documento describe métodos gráficos para resolver problemas de movimiento rectilíneo y curvilíneo. Explica cómo utilizar las curvas de posición, velocidad y aceleración para determinar estas cantidades en función del tiempo. También presenta el concepto de vectores de posición, velocidad y aceleración para movimiento curvilíneo, y cómo calcular sus componentes rectangulares.

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    Este documento describe métodos gráficos para resolver problemas de movimiento rectilíneo y curvilíneo. Explica cómo utilizar las curvas de posición, velocidad y aceleración para determinar estas cantidades en función del tiempo. También presenta el concepto de vectores de posición, velocidad y aceleración para movimiento curvilíneo, y cómo calcular sus componentes rectangulares.

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    11.7.

    SOLUCIÓN GRÁFICA DE PROBLEMAS DE MOVIMIENTO RECTILÍNEO

    La primera fórmula v=dx / dt expresa que la velocidad en cualquier instante es


    igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (figura 11.10), La segunda
    indica que la aceleración es igual a la pendiente de la curva v-t. Estas dos
    propiedades pueden utilizarse para determinar de manera gráfica las curvas de v-t
    y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t. Al integrar las dos fórmulas
    fundamentales desde el tiempo t1 hasta el tiempo t2, se escribe

    La primera fórmula expresa que el área medida bajo la curva v-t desde t1 hasta t2
    es igual al cambio en x durante ese intervalo de tiempo (figura 11.11). De manera
    similar, la segunda fórmula expresa que el área medida bajo la curva a-t desde t1
    hasta t2 es igual al cambio en v durante ese intervalo de tiempo.

    Las soluciones gráficas resultan en particular útiles cuando el movimiento que se


    considera se define a partir de datos experimentales y cuando x, v y a no son
    funciones analíticas de t.
    Sin embargo, al utilizar una solución gráfica debe tenerse el cuidado de notar que

    1) el área bajo la curva v-t mide el cambio en x, no la x misma, y de la misma


    forma, que el área bajo la curva a-t mide el cambio en v;

    2) un área sobre el eje t corresponde a un incremento en x o v, en tanto que un


    área ubicada debajo del eje t mide un decremento en x o v.
    11.8. OTROS MÉTODOS GRÁFICOS

    Para determinar la posición de una partícula puede emplearse una solución


    alternativa. Al denotar los valores de x y v en t 0 como x0 y v0 y sus valores en t
    t1 como x1 y v1 y observar que es posible dividir el área bajo la curva v-t en un
    rectángulo de área v0t1 y elementos diferenciales horizontales de área (t1 t) dv
    (figura 11.12a), se escribe

    Al referirse a la figura 11.12b)

    Al referirse a la figura 11.12b), se advierte que la integral representa el primer


    momento del área bajo la curva a-t con respecto a la línea t t1 que limita el área
    de la derecha. En consecuencia, este método de solución se conoce como el
    método del momento-área. Si se conoce la abscisa t del centroide C del área, la
    coordenada de posición x1 puede obtenerse al escribir:

    se puede obtener la aceleración a en cualquier tiempo dibujando la normal AC de


    la curva y midiendo la subnormal BC. En realidad, al observar que el ángulo entre
    AC y AB es igual al ángulo entre el horizontal y la tangente en A (cuya pendiente
    es tan dvdx), se escribe

    y en consecuencia, de la fórmula BC = a
    MOVIMIENTO CURVILÍNEO DE PARTÍCULAS

    11.9. VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

    Cuando una partícula se mueve a lo largo de una curva diferente a una línea recta,
    se afirma que describe un movimiento curvilíneo. Para definir la posición P
    ocupada por la partícula en un tiempo determinado t, se elige un sistema de
    referencia fijo, tal como los ejes x, y, z el vector r que une al origen O y al punto P.
    Puesto que el vector r está caracterizado por su magnitud r y su dirección con
    respecto a los ejes de referencia, éste define por completo la posición de la
    partícula con respecto a esos ejes; el vector r se conoce como el vector de
    posición de la partícula en el tiempo

    El vector r se obtiene al sumar los vectores r y Δr de acuerdo con el método de


    triángulo. Δ r representa un cambio de dirección, así como un cambio de magnitud
    del vector de posición r

    La velocidad instantánea de la partícula en el tiempo t se obtiene al elegir


    intervalos de tiempo Δt cada vez más cortos y, de manera correspondiente,
    incrementos vectoriales Δr cada vez menores. La velocidad instantánea se
    representa en consecuencia mediante el vector:

    A medida que Δt y Δr disminuyen, las posiciones P y P se acercan cada vez más


    entre sí; el vector v obtenido en el límite debe, por lo tanto, ser tangente a la
    trayectoria de la partícula

    Extendiendo el concepto de derivada de una función escalar que se presenta en


    cálculo elemental, el límite del cociente Δr / Δt se conoce como la derivada de la
    función vectorial r (t). Se escribe
    La magnitud v del vector v se conoce como la rapidez de la partícula y es posible
    obtenerla al sustituir, en vez del vector Δr en la fórmula (11.14), la magnitud de
    este vector representado por el segmento de línea recta PP´. Sin embargo, la
    longitud del segmento PP´ se acerca a la longitud Δs del arco PP´ cuando Δt
    disminuye (figura 11.14a), por lo que se puede escribir

    La aceleración promedio de la partícula sobre el intervalo de tiempo Δt se define


    como el cociente entre Δv y Δt. Puesto que Δv es un vector y Δt un escalar, el
    cociente Δv / Δt es un vector de la misma dirección que Δv.

    La aceleración instantánea de la partícula en el tiempo t se obtiene al tomar


    valores cada vez más y más pequeños de t y v. La aceleración instantánea se
    representa en consecuencia por medio del vector

    Al advertir que la velocidad v es una función vectorial v(t) del tiempo t, es posible
    referirse al límite del cociente Δv / Δt como la derivada de v con respecto a t. Se
    escribe

    Se observa que la aceleración a es tangente a la curva descrita por la punta Q del


    vector v cuando este último se dibuja desde un origen fijo O (figura 11.15c)

    En general, la aceleración no es tangente a la trayectoria de la partícula (figura


    11.15d).
    11.10. DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES

    Sea P(u) una función vectorial de la variable escalar u. Por lo anterior se entiende
    que el escalar u define por completo la magnitud y dirección del vector P. Si el
    vector P se dibuja desde un origen fijo O y se deja variar el escalar u, la punta de
    P describirá una curva determinada en el espacio. Considérense los vectores P
    que corresponden, respectivamente, a los valores u y u + Δu de la variable escalar
    (figura 11.16a).

    Sea ΔP el vector que une las puntas de los dos vectores dados, se escribe

    Al dividir todo entre Δu y dejar que Δu tienda a cero, se define la derivada de la


    función vectorial P (u):

    Conforme Δu tiende a cero, la línea de acción de ΔP vuelve tangente a la curva de


    la figura 11.16a).

    De este modo, la derivada dp / du de la función vectorial P (u) es tangente a la


    curva descrita por la punta P (u) (figura 11.16b).
    Las reglas comunes para la diferenciación de sumas y productos de funciones
    escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales. Considérese primero la
    suma de dos funciones vectoriales P (u) y Q (u) de la misma variable escalar u. De
    acuerdo con la definición dada en (11.19), la derivada del vector P Q es:

    o, puesto que el límite de una suma es igual a la suma de los límites de sus
    términos,

    Hay que considerar ahora el producto de una función escalar f(u) y una función
    vectorial P(u) de la misma variable. La derivada del vector fP es

    Las derivadas del producto escalar y el producto vectorial de dos funciones


    vectoriales P (u) y Q(u) pueden obtenerse de manera similar. Se tiene:

    para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una función


    vectorial P(u). Descomponiendo P en componentes a lo largo de los ejes
    rectangulares fijos x, y, z, donde Px, Py, Pz son las componentes escalares
    rectangulares del vector P, e i, j, k los vectores unitarios correspondientes,
    respectivamente, a los ejes x, y y z (

    Pero los vectores unitarios i, j, k tienen una magnitud constante (igual a 1) y en


    direcciones fijas. Por lo tanto, sus derivadas son cero, y se escriben
    Las componentes escalares del vector dp / du, se concluye que las componentes
    escalares rectangulares de la derivada dp / du de la función vectorial P (u) se
    obtienen al diferenciar las componentes escalares correspondientes de P.

    Razón de cambio de un vector

    Cuando el vector P es una función del tiempo t, su derivada dp / dt representa la


    razón de cambio de P con respecto al sistema de referencia Oxyz.
    Descomponiendo P, en componentes rectangulares, se tiene, por (11.25)

    o, al utilizar puntos para indicar diferenciación con respecto a t

    11.11. COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA


    ACELERACIÓN

    Al descomponer el vector de posición r de la partícula en componentes


    rectangulares, se escribe

    Donde las coordenadas x, y, z son funciones de t. Al


    diferenciar dos veces, se obtiene:

    Donde x˙, y˙, z˙ y x¨, ÿ, z¨ representan, respectivamente, la primera y la segunda


    derivadas de x, y y z con respecto a t. Se tiene de (11.27) y (11.28) que las
    componentes escalares de la velocidad y la aceleración son
    Un valor positivo de vx indica que el componente vectorial vx está dirigido hacia la
    derecha, y un valor negativo, que se dirige hacia la izquierda. El sentido de cada
    uno de los otros componentes vectoriales puede determinarse de manera similar a
    partir del signo de la componente escalar correspondiente.

    El uso de las componentes rectangulares para describir la posición, la velocidad y


    la aceleración de una partícula es en particular efectivo cuando la componente ax
    de la aceleración sólo depende de t, x, y/o vx, y cuando, en forma similar, ay
    depende únicamente de t, y y/o vy, y az de t, z y/o vx

    Por ejemplo

    En el caso del movimiento de un proyectil, , se demuestra (véase la sección 12.5)


    que las componentes de la aceleración son:

    Si se ignora la resistencia del aire. Al denotar mediante x0, y0 y z0 las


    coordenadas del cañón y por medio de (vx)0, (vy)0 y (vz)0 las componentes de la
    velocidad inicial v0 del proyectil (una bala), se integra dos veces en t y se obtiene

    Si el proyectil se lanza en el plano xy desde el origen O, se tiene x0= y0 = z0 = 0 y


    (vz)0= 0, y las ecuaciones de movimiento se reducen a

    Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy, que su


    movimiento en la dirección horizontal es uniforme, y que su movimiento en la
    dirección vertical es uniformemente acelerado. El movimiento de un proyectil
    puede entonces sustituirse por dos movimientos rectilíneos independientes, los
    cuales se visualizan con facilidad si se supone que el proyectil se lanza
    verticalmente con una velocidad inicial (vy)0 desde una plataforma que se mueve
    con una velocidad horizontal constante (vx)0.
    11.12. MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN
    TRASLACIÓN

    Si uno de los sistemas de referencia está unido a la tierra, se denominará sistema


    de referencia fijo, y los otros sistemas de referencia sistemas de referencia en
    movimiento

    Considere dos partículas A y B que se mueven en el espacio (figura 11.20):

    Los vectores rA y rB definen sus posiciones en cualquier instante dado con


    respecto a un sistema de referencia fijo Oxyz. Considere ahora un sistema de ejes
    x, y, z centrada en A y paralela a los ejes x, y, z. Mientras el origen de estos ejes
    se mueve, su orientación permanece invariable; el sistema de referencia Axyz está
    en traslación con respecto a Oxyz. El vector rB / A que une a A y B define la
    posición de B relativa al sistema de referencia móvil Axyz (o, en forma breve, la
    posición de B relativa a A).

    En la figura 11.20 se advierte que el vector de posición rB de la partícula B es la


    suma del vector de posición rA de la partícula A y del vector de posición rBA de B
    relativa a A; se escribe

    Al diferenciar (11.31) con respecto a t dentro del sistema de referencia fijo, y


    utilizar puntos para indicar derivadas respecto al tiempo, se tiene
    Las derivadas r˙ A y r˙ B representan, respectivamente, las velocidades vA y vB de
    las partículas A y B. Como Axyz está en traslación, la derivada rB/A representa la
    razón de cambio de rBA con respecto al sistema de referencia Axyz, así como con
    respecto al sistema de referencia fijo (sección 11.10). Por lo tanto, esta derivada
    define la velocidad vBA de B relativa al sistema de referencia Axyz (o en forma
    breve, la velocidad vB / A de B relativa a A). Se escribe

    Al diferenciar la ecuación (11.33) con respecto a t, y utilizar la derivada vB/A para


    definir la aceleración aB/A de B relativa al sistema de referencia Axyz (o, en forma
    breve, la aceleración aB/A de B relativa a A), se escribe

    11.13. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

    Primero considérese una partícula que se mueve a lo largo de una curva


    contenida en el plano de la figura. Sea P la posición de la partícula en un instante
    dado. Se une en P a un vector unitario et tangente a la trayectoria de la partícula y
    que apunta en la dirección de movimiento.

    Si se dibujan ambos vectores desde el mismo origen O, se define el vector


    Δet = et - et (figura 11.21b).

    Puesto que et y et son de longitud unitaria, sus puntas se encuentran sobre un


    círculo de radio 1. Si se denota por Δ0 el ángulo formado por et y et, se encuentra
    que la magnitud de Δet es 2 sen (Δ0/2). Al considerar ahora que el vector Δet /Δ0,
    se advierte que a medida que Δ0 se aproxima a cero, este vector se vuelve
    tangente al círculo unitario de la figura 11.21b), esto es, perpendicular a et, y que
    su magnitud tiende a
    En consecuencia, el vector obtenido en el límite es un vector unitario a lo largo de
    la normal a la trayectoria de la partícula, en la dirección hacia la cual cambia et. Al
    denotar este vector por en, se escribe

    Puesto que la velocidad v de la partícula es tangente a la trayectoria, puede


    expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario et. Se tiene v= vet

    Para obtener la aceleración de la partícula, (11.36) se diferenciará con respecto a


    t. Al aplicar la regla de la diferenciación del producto de un escalar de una función
    escalar (sección 11.10), se escribe

    Al recordar de (11.16) que ds/dt= v, de (11.35) que det/d0 en, y del cálculo
    elemental que d/ds es igual a 1/p, donde p es el radio de curvatura de la
    trayectoria en P (figura 11.22),

    Se tiene
    Si se sustituye en (11.37), se obtiene

    De tal modo, las componentes escalares de la aceleración son

    11.14. COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL

    En ese caso es conveniente descomponer la velocidad y la aceleración de la


    partícula en componentes paralela y perpendicular, respectivamente, a la línea
    OP. Éstas se conocen como componentes radial y transversal.

    Se unen a P dos vectores unitarios, er y e

    El vector er está dirigido a lo largo de OP y el vector e se obtiene al rotar er 90° en


    el sentido contrario al de las manecillas del reloj. El vector unitario er define la
    dirección radial, esto es, la dirección en la cual P se movería si r aumentara y se
    mantuviera constante; el vector unitario e define la dirección transversal, es decir,
    la dirección en la que P se movería si aumentara y r se mantuviera constante

    Para determinar la derivada del vector unitario et produce las relaciones

    Donde -er denota un vector unitario de sentido positivo respecto a er (figura


    11.25c). Mediante la regla de la cadena, se expresan las derivadas del tiempo de
    los vectores unitarios er y e0 del modo siguiente:

    o, al utilizar puntos para indicar derivación con respecto a t,


    Para obtener la velocidad v de la partícula P, se expresa la posición del vector r de
    P como el producto del escalar r y el vector unitario er y se deriva con respecto a t

    o, al recordar la primera de las relaciones (11.42),

    Al derivar otra vez con respecto a t para obtener la aceleración, se escribe

    o, al sustituir e˙ r y e˙ , de (11.42) y factorizar er y e,

    Las componentes escalares de la velocidad y la aceleración en las variaciones


    radial y transversal son, por lo tanto,

    Es importante advertir que ar no es igual a la derivada respecto al tiempo de vr y


    que a no es igual a la derivada en el tiempo de v. En el caso de una partícula que
    se mueve a lo largo de un círculo de centro O, se tiene r = constante y r˙ = r = 0,
    y las fórmulas (11.43) y (11.44) se reducen, respectivamente, a

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