UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica
SANTIAGO

TITULO DE LA EXPERIENCIA
________________________________________________________________________________________________________

EXPERIENCIA N° __________Grupo N°_____ __Fecha de la Exp_________________ Fecha de Entrega _________ ________

NOMBRE ASIGNATURA_________________________________________________________CODIGO___________
CARRERA__________ ____________________________________Modalidad ( Diurna o Vespertina)___________________________
NOMBRE DEL ALUMNO___________________________________________________________________________
Apellido Paterno Apellido Materno Nombre

________________________
Firma del alumno
Fecha de Recepción

Nota de Interrogación ________________ Nombre del Profesor ________________________________________

Nota de Participación ________________
Nota de Informe ____________________
_________________________________
Nota Final __________________ ______ ________________ Firma del Profesor
SE RECOMIENDA AL ESTUDIANTE MEJORAR EN SU INFORME LA MATERIA MARCADA CON UNA X
________ Presentación ________ Cálculos, resultados, gráficos
________ Características Técnicas ________ Discusión, conclusiones
________ Descripción del Método seguido _______ Apéndice
OBSERVACIONES
 INDICE
Pág.

Resumen del Informe……………………………………………………………………2

Objetivos…………………………………………………………………………………..2

Características técnicas de los Equipos e instrumentos utilizados………………..3

Descripción del método Experimental………………………………………………...4

Presentación de Resultados…………………………………………………………...5

Observaciones personales, Análisis y Conclusión………………………………….7

Apéndice

a) Marco Teórico………………………………………………………………..9

Bibliografía……………………………………………………………………………..13

1
 Resumen del Informe

La experiencia trata sobre el análisis de sistemas de segundo orden para uno de

tipo neumático. En donde se estudia el comportamiento de este sistema con el uso
de un filtro de control tipo proporcional con el fin de observar la respuesta en el
tiempo, para esto, se perturba con entradas escalón y sinusoidales. Además se
logra determinar y graficar el Diagrama de Bode para la función sinusoidal y de
esta manera encontrar la función transferencia. El informe contempla los objetivos
de la experiencia, los instrumentos utilizados, la descripción del método seguido,
los resultados y las conclusiones personales para el control de sistemas de
segundo orden. También se adiciona un apéndice con el desarrollo de los cálculos
y datos experimentales.

Objetivos de la Experiencia

Objetivo General

Familiarizar al alumno en el análisis y la síntesis de un sistema de control en lazo

cerrado de segundo orden en atraso, excitado con diferentes perturbaciones y con
distintas ganancias.

Objetivos Específicos

 Implementar un sistema de control de segundo orden en atraso y excitarlo

mediante perturbaciones impulso, escalón y rampa. En estas condiciones
determinar la ganancia y el tiempo de respuesta de la función transferencia
global para diferentes ganancias del filtro de control.
 Con el filtro de control implementado en el punto anterior realizar el ensayo
de respuesta en frecuencia y dibujar los diagramas de Bode de amplitud y
fase.

2
Características técnicas de los equipos e instrumentos utilizados

Osciloscopio Digital

 Modelo: EZ DS-1150.
 Ancho de Frecuencia: CC – 150 MHz.
 Pantalla: 5.7” LCD.
 Canales: 2 (digitalizador dual).
 Descripción: Representación gráfica de señales
eléctricas que pueden variar en el tiempo.

Tablero de Control Neumático

 Marca: FeedBack.
 Sistema: Pneumatic Control Teaching.
 Modelo: Mechanism PCM 100.
 Descripción: Capacidad para perturbaciones de
entrada tipo escalón, rampa y sinusoidal. Tiene un
sistema de regulación de revoluciones continuo
según la configuración del sistema de poleas.
Además, se pueden representar las señalas de
entrada y salida de modo grafico en papel o de
modo digital (osciloscopio).

3
 Descripción del método seguido

La experiencia comienza con una introducción del profesor en donde se explican

conceptos y parte de la teoría vista en clases para sistemas de según orden a
modo de comprender el funcionamiento del mecanismo neumático del tablero. Se
identifican los componentes involucrados para esta experiencia como lo son el
controlador que involucra al filtro de control que a su vez es representada por la
lengüeta que regula la velocidad del movimiento de actuador, el driver neumático y
la fuente de alimentación (aire comprimido con transmisión por un sistema de
poleas).
Posteriormente el profesor prepara el tablero automático, de forma que la
perturbación que excita al sistema sea de segundo orden en atraso, es decir, se
coloca un resorte y amortiguador. Particularmente para este laboratorio se instala
una perturbación de tipo sinusoidal, con la posibilidad de generar otras de tipo
escalón. Además, se procede al montaje del sistema de medición; el osciloscopio
en las entradas que posee este tablero, con el fin de visualizar digitalmente el
comportamiento de la entrada y salida del sistema en estudio.

Este laboratorio consiste en 2 partes, a continuación se explica el procedimiento:

a) Para perturbaciones de tipo escalón se modifica de forma gradual

ascendente el filtro de control mediante la variación de la longitud entre el
pivote de la lengüeta y las cámaras de distribución de aire comprimido.
Luego se visualiza la respuesta en el tiempo en el osciloscopio.

b) Para perturbaciones de tipo sinusoidal y para un filtro de control fijo, se

ajustan las revoluciones de manera uniforme y creciente. De la misma
manera se observa la respuesta de la perturbación en el tiempo en el
osciloscopio.

Cada resultado que se obtenga, el alumno deberá registrarlo (en este caso sacarle
un foto a la pantalla del osciloscopio) para luego analizarlo y obtener lo pedido en
esta experiencia.

4
 Presentación de los resultados

Perturbación Escalón:

Datos obtenidos del osciloscopio:

Kp ∆ [v ] y ( ∞ ) [v ] Mp [ v ] Tp[ s]
1 3,0 4,8 1,6 0,8
2 3,2 4,4 1,6 1,0
3 3,0 3,2 2,0 1,0
4 3,0 3,8 2,0 0,8
5 3,0 4,0 2,8 0,7
6 3,2 0,8  - - 
7 3,0 4,0  -  -

Datos calculados:

Kp G Mp% ξ fn[ Hz]

1 1,600 33,33 0,6416 5,117
2 1,375 36,36 0,6260 4,026
3 1,067 62,50 0,4800 3,579
4 1,2667 52,63 0,5387 4,659
5 1,333 70,00 0,4303 4,969
6 0,2500 0  -  -
7 1,333 0  - - 

Siendo:
 G : ganancia del sistema.
 Mp : sobrepaso máximo en porcentaje en relación con la respuesta final.
 ξ : coeficiente de amortiguamiento.
 fn : frecuencia natural no amortiguada en Hz.

Perturbación Sinusoidal:

∆ [v ] y ( ∞ ) [v ] P[s ] f [Hz] w [rad /s ] log w 20∗log y

3,2 5,2 15 0,06667 0,4187 -0,3781 14,32
3,2 5,2 11 0,09091 0,5709 -0,2434 14,32
3,2 5,2 11,2 0,0893 0,5607 -0,2512 14,32
3,2 5,2 10 0,1000 0,6280 -0,2020 14,32
3,2 5,2 8,8 0,1136 0,7136 -0,1465 14,32
3,2 5,6 5,0 0,2000 1,256 0,09899 14,96
3,2 6,0 4,2 0,2381 1,495 0,1747 15,56
3,2 6,0 3,0 0,3333 2,0933 0,3208 15,56
3,2 7,2 2,4 0,4167 2,617 0,4177 17,15
3,2 8,0 1,80 0,5556 3,489 0,5427 18,06
3,3 6,0 1,32 0,7576 4,758 0,6774 15,56
3,4 5,2 1,20 0,8333 5,233 0,7188 14,32
3,0 2,5 0,64 1,562 9,812 0,9918 7,959
3,0 1,6 0,40 2,500 15,70 1,196 4,082

5
Donde:
 ∆ es el valor de la perturbación escalón de entrada
 y ( ∞ ) el valor de la respuesta alcanzada luego de estabilizarse
 f es la frecuencia en Hz
 P es el periodo de la entrada/salida de la perturbación sinusoidal
 w es la frecuencia angular para cada perturbación
 log w y 20∗log y parámetros para graficar el diagrama de Bode

Diagrama de Bode:

Diagrama de Bode
20
18
16
14
12
20*Log(y)

10
8
6
4
2
0
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Log (w)

De aquí se obtuvo:

G = 1,649
fn=0,0865[ Hz]
ξ=0,3

Resultando al final la función de transferencia:

2
Y ( s) 1,649[v / v ]∙(0,0865 [ Hz ] )
= 2
X ( s ) s +2 ∙ 0,3∙ 0,0865[ Hz]∙ s +(0,0865 [ Hz ] )2

6
 Observaciones personales, análisis y conclusiones

Durante la experiencia de laboratorio se utilizó un sistema mecánico-neumático

para obtener respuestas de segundo orden ante perturbaciones escalón y
sinusoidal. Este sistema mecánico-neumático consiste en un sistema de primer
orden (realizado en el laboratorio anterior) con un amortiguador empotrado en un
extremo y del otro lado conectado al movimiento de la lengüeta que actúa como
filtro de control. Con esto es posible determinar una función de transferencia y
determinar las variables de: ganancia, frecuencia natural no amortiguada y el
coeficiente de amortiguamiento.
Del análisis para el modelamiento matemático del sistema neumático, se observa
que al incrementar el filtro de control Kp implica un aumento de la frecuencia
natural no amortiguada y como consecuencia de esto el periodo de las ondas de
las perturbaciones disminuyen. Existe además una directa relación del filtro de
control con el coeficiente de amortiguamiento, basándose en los resultados
obtenidos se ve también esa tendencia, con la excepción de un valor, lo cual
podría ser un error obtenido de la experiencia pero la tendencia va en dirección a
lo teórico.
Particularmente en los valores obtenidos para la perturbación escalón se puede
establecer que para entradas de similar magnitud y ajuste creciente en el filtro de
control, existe un comportamiento ascendente del sobrepaso máximo alcanzado,
siendo cada vez mayor y provocando que el sistema sea menos estable (sub-
amortiguado) con coeficientes de amortiguamiento inferiores a 0,5 con un tiempo
de establecimiento mayor y como consecuencia un incremento de la frecuencia
natural. Sin embargo, para los primeros ajustes del Kp el sistema es prácticamente
de primer orden (sobre-amortiguado ξ≫1) para luego pasar a ser casi críticamente
amortiguado (ξ=1) y finalmente entrara al sub-amortiguamiento (0>ξ>1). Por lo
tanto, la estabilidad del sistema para este caso se logra teniendo un ajuste preciso
del filtro de control, para hacer que el sistema posea una respuesta más rápida y
libre de oscilaciones.

En el caso de la respuesta para la perturbación sinusoidal, el análisis se sustenta

del Diagrama de Bode obtenido. La ganancia se determinó a bajas revoluciones,
ya que para los valores más elevados la respuesta del sistema se hace
insignificante. La frecuencia natural no amortiguada, se encuentra en la
intersección de las asíntotas y es cuando el sistema entra en resonancia, de ahí
que la respuesta aumenta cerca de esta zona y el coeficiente de amortiguamiento
se obtiene por aproximación del diagrama normalizado.

7
Sintetizando lo dicho hasta ahora, podemos recalcar la importancia del
modelamiento de sistemas dinámicos dentro de la ingeniería mecánica. Es claro
que si lo que se busca es un comportamiento óptimo de un sistema, hay que tener
muy claras las variables a controlar dentro del sistema, al igual que es necesario
tener la capacidad de analizar la posibilidad de implementar filtros de control que
optimicen el comportamiento oscilatorio disminuyéndolo y haciendo que la
respuesta del sistema sea lo más cercana posible a la entrada. Lo anterior tiene
importancia viéndolo desde un punto de vista de la exactitud de los procesos
industriales o de la instrumentación, etc.

8
 Apéndice

a) Marco Teórico

La siguiente imagen muestra un esquema simplificado del sistema experimentado

y sometido a las perturbaciones tipo escalón y sinusoidal.
El funcionamiento del mecanismo del
sistema se basa en una entrada o
perturbación en X y como consecuencia
el movimiento de respuesta Y de salida.
Este movimiento es provocado por el
pivote generado en la lengüeta del
tramo L+l, el cual mediante el
movimiento X efectúa un
desplazamiento w hacia las cámaras
presurizadas.
La proximidad de la lengüeta incrementa
la presión en una de las cámaras y
como consecuencia se produce un
caudal de aire comprimido que permite
el movimiento del actuador, es decir, la
salida Y. La diferencia E indica el error
producto de la entrada y salida, que
deberá estabilizarse en función de la
posición de la lengüeta con las cámaras presurizadas. Luego considerando la
geometría del sistema y utilizando el teorema de la superposición se obtiene la
función transferencia global del sistema.
El diagrama de bloques global del sistema neumático analizado, el cual fue
desarrollado en el laboratorio tiene la siguiente forma.

En donde:
 X es la perturbación de entrada
 Y la respuesta a esta perturbación
 E el error entra la entrada y salida
 Kr es la constante de proporcionalidad del resorte
 C constante característica del amortiguador
 z error efectivo o desplazamiento real producto de la perturbación/respuesta
 w el desplazamiento de la lengüeta entre las cámaras presurizadas
 K es una constante que relaciona el desplazamiento w y la caída de
presión
 ∆ P es la caída de presión generada por el acercamiento de la lengüeta
 Rn es la resistencia neumática implicada
 Q es el caudal volumétrico generado por w hacia el actuador
 Ap área de la sección por donde fluye el caudal en el actuador

Cabe destacar que la relación l/(L+l) es equivalente al filtro de control

proporcional Kp. El cual tendrá directa relación con el comportamiento dinámico
del sistema analizado. Entonces Kp=l/( L+ l)

9
Desarrollando la función transferencia se obtiene:

Kr /C 1 1
Y ( s)
=(
A ( s+ Kr /C ) ∙ Kp ∙ K ∙ ∆ P ∙ ( ) ∙ (
Rn Ap ∙s)
A+ B )
∙
X (s ) B Kr /C 1 1
1+( ) ∙( ) ∙ Kp ∙ K ∙ ∆ P ∙ ( ) ∙ (
A+ B s + Kr /C Rn Ap∙ s )

Definiendo β=(Kr /C )∙ Kp∙ K ∙ ∆ P ∙ ( 1/Rn ) , entonces α =β ∙ Kp

Luego normalizando la función transferencia se tiene:

Y ( s) Aα /[ Ap∙( A +B)] G ∙ fn2

= 2 = 2
X ( s ) s +( Kr /C )∙ s +B α /[ Ap∙( A +B)] s +2∙ ξ ∙ fn+ fn 2

Por lo tanto, se pueden despejar los parámetros propios de la función

transferencia para el sistema de segundo orden en atraso. Entonces la ganancia,
frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento relativo son
respectivamente:
A Kr B ∙ β ∙ Kp −1 /2 B ∙ β ∙ Kp 1 /2
G= ξ=
B
∙ (
2 C Ap ∙ ( A +B ) )
fn= (
Ap∙ ( A+ B ) )
Finalmente, se concluye que la ganancia de sistema es constante para
perturbaciones de cualquier tipo como escalón, impulso o rampa.

b) Desarrollo de cálculos

Perturbacion Escalona:
En base a la configuración de sistema se le aplico una entrada tipo escalón, en
donde se deberá determinar la función transferencia de manera experimental. Los
coeficientes involucrados como la ganancia, frecuencia natural no amortiguada y
coeficiente de amortiguamiento de la siguiente manera:

Para determinar la ganancia del sistema solo se debe conocer la respuesta

estabilizada y la perturbación que la provoca, ya que esta respuesta en el infinito
es de la forma y ( ∞ )=∆∙ G. Entonces la ganancia se obtiene al despejar esta
ecuación. El coeficiente de amortiguamiento ξ se obtiene al determinar el
sobrepaso máximo Mp y la relación que tiene con este coeficiente ya sea
gráficamente o por la ecuación. La frecuencia natural se calcula en base a la
frecuencia amortiguada y el tiempo pico tp, para el sobrepaso máximo. Como
ejemplo:

De la imagen se determina que:

 ∆=3,0 [ V ]
 y ( ∞ )=4,0 [ V ]
 Mp ' =2,8[ V ]
 tp=0,7 [ s ]

Por lo tanto, la ganancia es:

G=4,0/3,0=1,333[V /V ]

Para la obtención del coeficiente de

amortiguamiento se deben realizar los
siguientes pasos:

10
 M p' 2,8
Mp %= ∙100= ∙ 100=70,0 %
y (∞) 4,0
2

Mp=e−(πξ /√ 1−ξ ) → ξ=1/ √ ¿ ¿ ¿

2
π
ξ=1 / (

√(ln
100
70,0
) + 1=0,430
)
La frecuencia natura no amortiguada se determina como:

π π
fn= 2
= =4,968[ Hz]
tp √1−ξ 0,7 √ 1−0,430 2

Por lo tanto la función transferencia para el sistema de segundo orden en atraso

para la perturbación escalón como X ( s )=∆ ∙u (t) es para el ejemplo de:
2
Y ( s) G∙ fn 2 1,333 [V /V ]∙ ( 4,968 [ Hz ] )
= 2 = 2
X ( s ) s +2 ∙ ξ ∙ fn∙ s+ fn s + 2∙ 0,430 ∙ ( 4,968 [ Hz ] )+ ( 4,968 [ Hz ] )2
2

Sin embargo para el caso de que el coeficiente de amortiguamiento sea mayor

que 1 o mucho más (por inspección de la respuesta observada en el osciloscopio),
la función transferencia se puede determinar como para un sistema de primer
orden en atraso, de forma similar a la experiencia anterior.

Perturbación Sinusoidal

En esta parte de la experiencia se mantuvo fijo el filtro de control en un valor

arbitrario. Por lo tanto, se debe determinar la función transferencia en base al
ajuste gradual creciente de las revoluciones de la perturbación sinusoidal, la
frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento se pueden obtener por medio
del diagrama de Bode en donde la intersección de las asíntotas en el grafico
indicará el valor de la frecuencia y la forma del grafico el coeficiente de
amortiguamiento. Además se puede determinar la ganancia de sistema para las
perturbaciones de alta frecuencia. Como ejemplo de los cálculos se tiene:

De esta imagen se obtiene:

 ∆=3,2 [ V ]
 y ( ∞ )=5,2 [ V ]
 P=11,0 [s ] (periodo)

Con el valor del periodo se determina

la frecuencia y luego la frecuencia
angular.

1 1
f = = =0,0909 [ Hz ]
P 11
rad
w=2 πf =0,571
s [ ]
La ganancia se obtiene en base a la perturbación sinusoidal al sistema y la
respuesta estabilizada a bajas revoluciones. Ésta se define como:

11
G=5,2 /3,2=1,625[V /V ]

La frecuencia no amortiguada se obtiene al

graficar el Diagrama de Bode, para esto se
determinan todas las magnitudes de las
respuestas y frecuencias angulares. Se
esboza el diagrama dB v / s log w de forma
normalizada para que la asíntota horizontal
caiga sobre el cero, donde dB son decibeles (
dB=20 ∙ log y). La intersección de las asíntotas
y el desarrollo correspondiente equivale a fn
en el eje de las frecuencias angulares del
sistema para un Kp dado y constante. La
forma de diagrama de Bode es como muestra
la figura adjunta.

Diagrama de Bode
20
18
16
14
12
20*Log(y)

10
8
6
4
2
0
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Log (w)

fn=0,543[rad /s ]=0,0865[Hz ]

Además, de este grafico y en relación a la forma que posee el diagrama se puede

estimar el valor del coeficiente de amortiguamiento. Aproximadamente este es de:
ξ=0,3

Luego la función transferencia en el espacio de Laplace, ante una entrada

sinusoidal en segundo orden es:
2
Y ( s) G∙ fn 2 1,625[V /V ]∙( 0,0865 [ Hz ] )
= 2 = 2
X ( s ) s +2 ∙ ξ ∙ fn ∙ s+ fn s + 2∙ 0,3 ∙0,0865 [Hz ]∙ s+( 0,0865 [ Hz ] )2
2

La función transferencia calculada es constante para cualquier tipo de

perturbación sinusoidal en el sistema neumático en un Kp fijo igual al analizado.

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 Bibliografía

•Guía de Laboratorio, L03 Sistemas de control de primer orden en atraso, DIMEC.

•Apuntes “Resumen Ingeniería de Control Moderna, Ogata”, Prof. Héctor Muñoz.

•Ingeniería de Control Moderna, K. Ogata.

13