Tesina Minirobotica

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos N. 10

Carlos Vallejo Márquez
“T E S I S”
QUE PARA ACREDITAR LA MATERIA:

MINIROBOTICA
PRESENTA:
HERNÁNDEZ CUELLAR ERICK
DIAZ GARCIA SABDY RAMSES
ROSADO CASTELLANOS EMANUEL
MORENO LOPEZ ROBERTO
PROFESOR:
ALEJANDRO TAPIA LOPEZ
GRUPO: 6IV9
Ciudad de México, 2018

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ÍNDICE
ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA.......................................................................................................5
Capítulo 1. ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA....................................................................................6
1.1 La Robótica..........................................................................................................................................9
1.2 Conceptos básicos de la robótica........................................................................................................10
1.3 Constitución de un robot....................................................................................................................11
1.1 MINIROBOTICA...................................................................................................................................14
1.2.1 Tipos de minirobots.........................................................................................................................15
1.2.2 Características de los tipos de mini robots......................................................................................16
SENSORES, ACONDICIONADORES Y ACTUADORES.......................................................................19
Capitulo 2. SENSORES, ACONDICIONADORES Y ACTUADORES....................................................20
2.1 Sensores..............................................................................................................................................20
2.1.1 Tipos de Sensores............................................................................................................................21
2.1.2 Características de los sensores........................................................................................................25
2.1.3 Aplicaciones de los sensores en los mini robots.............................................................................27
2.2 ACONDICIONADORES DE SEÑAL...................................................................................................29
2.2.1 Tipos de acondicionadores..............................................................................................................29
2.2.2 Características.................................................................................................................................31
2.2.3 Aplicaciones....................................................................................................................................31
2.3 ACTUADORES.....................................................................................................................................34
2.3.1 Tipos de actuadores.........................................................................................................................34
2.3.2 Características de los tres tipos de actuadores para robots..............................................................43
CONSTRUCCION DE MINIROBOTS.......................................................................................................45
CAPITULO 3. CONSTRUCCION DE MINIROBOTS..............................................................................46
3. 1 DISEÑO DE MINIROBOTS...............................................................................................................46
ii
3.1.1 Definición de diseño........................................................................................................................46
3.1.2 Definición de diseño de mini robots................................................................................................46
3.1.3 Pasos o etapas del diseño de mini robos..........................................................................................47
3.1.4 Ejemplo de diseño de mini robots...................................................................................................49
3.2 CONSTRUCCION DE MINI ROBOTS................................................................................................50
3.2.1 Construcción de mini robots............................................................................................................50
3.2.2 Torre bot..........................................................................................................................................50
 Nivel Físico:.........................................................................................................................................51
 Nivel de Reacción:...............................................................................................................................51
 Nivel de control:..................................................................................................................................51
 Nivel de Inteligencia:...........................................................................................................................52
 Nivel de Comunidad:...........................................................................................................................52
 Nivel de Cooperación:.........................................................................................................................52
3.2.4 Ejemplos de construcción de mini robots........................................................................................52
PROTOTIPO #1 MINIROBOT SEGUIDOR DE LINEA...........................................................................53
PROTOTIPO #2 MINI ROBOT SEGUIDOR DE LUZ..............................................................................57
PROTOTIPO #3 MINIROBOT DETECTOR DE OBSTACULOS............................................................61
iii
iv
ANTECEDENTES DE LA
ROBOTICA
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
Capítulo 1. ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA
La robótica, forma parte fundamental de la industria y de la investigación tecnológica.

La imagen del robot como máquina a semejanza con el ser humano ha prevalecido en las
culturas desde hace muchos siglos.
En 1920 Karel Capek(1890-1938), empleó el término “robótica” gracias a su obra
“Rossum´s Universal Robots” (R.U.R.).Años más tarde la novela fue adaptada al cine en
la película “Metrópolis” y el término robot quedó fijado para ese significado. Sin
embargo, se duce que la fabricación de máquinas que imitan al ser humano se mantuvo
desde hace más de 4000 años, gracias a King-s Tse que inventó un autómata con forma
de urraca voladora de madera y bambú, y un caballo de madera capaz de dar saltos ,en el
año 500 a.c. al cual llamó “Arquitas de Tarento”. King-s Tse es considerado el padre de
la ingeniería mecánica, y uno de los maestros clásicos de la robótica occidental.
La palabra “robot” viene del checo “robota” que significa “trabajo” o, refiriéndose a la
obligatoriedad, entendido como servidumbre, trabajo forzado o esclavitud, en referencia
sobre todo a los llamados “trabajadores alquilados” que vivieron en el Imperio
Austrohúngaro hasta 1848. Por lo que se define al robot como: “Un manipulador
reprogramable y multifuncional, diseñado para mover cargas, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según variadas trayectorias, programadas para realizar diferentes
trabajos”.
En 1942 Isaac Asimov publica las tres leyes de la robótica en su libro “Yo Robot”,
coincidiendo con el inicio de la robótica moderna.
1.- Un robot nunca lastimará a un humano
2.- Un robot no desobedecerá una orden a menos que esta no cumpla con la primera ley.
3.- Un robot protegerá su propia existencia a menos que no cumpla con las 2 leyes
anteriores.
6
Los primeros robots combinaban esencialmente los eslabones mecánicos unidos entre sí,
de los teleoperadores con la autonomía y programación de las computadoras C.N.C. Los
eslabones conforman tres partes llamadas brazo, muñeca y elemento. El brazo es el
responsable de la posición del elemento final, mientras que la muñeca maneja la
dirección.
La Robótica ha tenido distintas etapas y procesos tecnológicos lo cuales se basan desde
un mecanismo simple. Dichos procesos ayudaron a evolucionar los robots simples, hasta
llegar a un humanoide capaz de realizar tareas de un ser humano tanto sociales como
industriales. A continuación, se resaltarán algunos antecedentes de la robótica.
Los egipcios desarrollaron modelos matemáticos muy avanzados y construyeron
automatismos muy sofisticados, como el reloj de agua.
Hacia el año 200 a. C., Filón de Bizancio, inventor de la catapulta repetitiva, construye
un autómata acuático
En el año 206 a. C. fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una
orquesta mecánica de muñecos que se movían de forma independiente.
Filón de Bizancio inventa en el año 200 a. C., un autómata acuático y una catapulta
automática
En el año 62 de nuestra era Heron de Alejandría muestra, en su libro “Automata”, los
diseños de juguetes capaces de moverse por sí solos de forma repetida
En año 335 d. C., Hsieh Fec construye un Buda montado en un carro de cuatro ruedas
que se desplaza sin ayuda.
Los árabes, además del reloj, idearon diversos automatismos, como las máquinas
dispensadoras de agua
Los autómatas más famosos del medioevo son el hombre de hierro de Alberto Magno
(1204- 1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214- 1294)6.
Leonardo da Vinci (1452-1519) construyó para el rey Luis XII de Francia un León
Mecánico, que se abría el pecho con la garra y mostraba el escudo de armas real.
7
En 1533 Johann Müller, conocido como Regiomontanus, construyó en Nuremburg

varios pájaros voladores de metal y madera; y diez años más tarde John Dee presentó en
Inglaterra su escarabajo de madera capaz de levantar el vuelo
En 1640, René Descartes (1596-1650) construyó un autómata a la que llamaba “mon fill
Francine”, en memoria a su hija. En 1662 tiene lugar la inauguración del teatro de
autómatas Takedo en Osaka.
En 1785 el relojero Pierre Kintzing y el ebanista David Rontgen (1743–1807),
construyeron un autómata pianista que perteneció a Maria Antonieta y que se conserva
aún en el museo de artes y oficios de París
El desarrollo de modelos matemáticos con operativa mecánica, como el de George
Boole (1815-1864), permitió pasar de la robótica clásica a la moderna tomando la
computación como base.
En 1959 el prototipo Unimate $001 de 2.700 libras se instaló en una línea de montaje
por primera vez en una planta de fundición a presión de General Motors en Trento,
Nueva Jersey.
En 1961, la serie Unimate 1900 se convirtió en el primer brazo robótico de producción
masiva para la automatización de fábricas.
En 1979 la empresa IBM se introdujo dentro del diseño sobre automatización industrial
con un sistema CAD/CAM el cuál consistió a la presentación de robots en 1982,
empleados al ensamblaje de piezas de pequeño tamaño principalmente componentes
electrónicos.
En la primera mitad de los años setenta se crean las primeras asociaciones de robótica
como la JIRA (Japan Industrial Robot Association), la RIA (Robot Institute of América)
y la AFRI (Association Francaise Robotique idustrielle).
En el año 2000 se crea un Robot Humanoide capaz de despiezarse de forma bípeda e
interactuar con las personas.
8
1.1 La Robótica.
Para poder entrar a la mini robótica, es necesario conocer sus origines, (estos ya los
pudimos observar en el tema 1-Antecendetes de la robótica, así mismo la definición de
un robot.
Esto se debe a la correlación entre ambas ciencias, que como se menciono
anteriormente, esta ciencia surge por la necesidad de realizar "robots" que fuesen más
baratos, esto con el fin de que los estudiantes desarrollaran habilidades que
posteriormente podrían aplicar en la robótica.
DEFINICIÓN DE ROBÓTICA
La robótica es una ciencia aplicada que surge de la combinación de la tecnología de las

máquinas-herramienta y de la informática.
Es la ciencia encaminada a diseñar y construir aparatos y sistemas capaces de realizar
tareas propias del ser humano.
DEFINICÓN DE ROBOT
Equipo o dispositivo electromecánico que permite realizar una o varias tareas dónde se
requiere un alto nivel de inteligencia.
Es una maquina o equipo electrónico que realiza un trabajo o una tarea específica
automáticamente.
Es un dispositivo o sistema capaz de realizar una tarea propia de un ser humano.
Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para mover materiales,
piezas o dispositivos.
9
1.2 Conceptos básicos de la robótica.
Dentro de la robótica, existen muchos conceptos o nombres que reciben los robots,
según lo que realizan y que tanta ayuda del ser humano requieren para realizar sus
tareas.
DEFINICIÓN DE AUTOMATA
Maquina o dispositivo que contiene los mecanismos necesarios para ejecutar ciertos
movimientos o tareas similares a las que realiza una persona de forma repetitiva o
secuencial.
AUTOMATIZACIÓN
La automatización se refiere al empleo de autómatas para un fin común dentro de la

industria. También se define como el sistema o proceso que realiza una tarea específica
con la mínima intervención del ser humano.
DEFINICIÓN DE MECANISMO
Es un dispositivo que transforma un movimiento o fuerza de entrada a una fuerza de

salida.
Es un conjunto de elementos o piezas (poleas, levas, engranes, ruedas y cuerdas) unidos
entre sí para producir movimientos o fuerzas.
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MECANIZACIÓN
A la mecanización se le define como el conjunto de mecanismos empleados para realizar

distintas tareas dentro de la industria. De igual forma se le denomina a la mecanización
como el proceso que consiste en proveer con maquinaria a los operadores humanos para
ayudarles con los requerimientos físicos del trabajo.
DEFINICÓN DE AVATAR
Representación gráfica tridimensional que socia a un usuario en el ámbito tecnológico y

de internet.
1.3 Constitución de un robot.
SISTEMA MECANICO DE UN ROBOT
Están constituidos por una estructura formada por una serie de eslabones unidos entre sí,
por articulaciones. Dicha cadena de eslabones de un extremo está fijado s la base,
mientras que el otro extremo queda libre la cual contiene el elemento para realizar las
tareas designadas.
ARQUITECTURA DE UN ROBOT
La arquitectura de un robot se refiere al conjunto de componentes o elementos que

conforman a un robot. Está conformada por 4 etapas:
Etapa de poder: Es la etapa en la que se alimenta al robot. Es el conjunto de batería, pilas
o fuentes que requiere el mini robot para su operación.
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Etapa de control: Esta etapa es el conjunto de circuitos que permiten el avance, retroceso
y movimientos en general del motor. Físicamente es un conjunto de transistores,
integrados, resistencia, diodos u operacionales.
Etapa de inteligencia: Permite tomar decisiones al robot de acuerdo a la programación.
Está formada generalmente por uno o varios micro controladores. En su parte lógica
contiene un conjunto de lenguajes y algoritmos. Esta etapa no lo tienen los mini robots,
pues se les consideran reactivos por sólo seguir un mismo paso y no tener capacidad de
toma de decisiones.
Etapa de sensado: Conjunto de sensoreslos cuales captan magnitudes del entorno y las
convierten en señales eléctricas (Foto resistor, fotodiodo, foto transistor, foto sensor,
etc.), y permiten que el robot interactúe con su entorno.
DIAGRAMA BLOQUES DE LA ARQUITECTURA DE UN ROBOT
ETAPA DE ETAPA DE
ETAPA CONTROL INTELIGENCIA ETAPA DE
DE SENSADO
PODER
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
Diseño es la forma o manera de elegir adecuadamente todos los elementos que

utilizaremos para construir nuestro robot. Hay 4 estructuras principales:
Estructura diferencial: Realiza movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje,
gracias a que se componen de 2 ruedas en eje común,para lograr el movimiento en línea
12
recta necesita que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad. Requiere de
una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad y su cinemática es sencilla.
Estructura tipo triciclo: Contiene 2 ruedas de tracción una tercera para la dirección sin
tracción, realiza fácilmente movimientos rectos y presenta una cinemática compleja,
para realizar giros y vueltas requiere de grandes desplazamientos o movimientos
Estructura tipo carro: Es similar a la estructura tipo triciclo, cuenta con dos ruedas de
tracción y dos ruedas de dirección, mantiene buena estabilidad y facilidad para
movimientos rectos, pero presenta mayor complejidad mecánica por el acoplamiento
entre las dos ruedas de dirección y también complejidad cinemática.
Estructura tipo Síncrono: En esta estructura, las 4 llantas se mueven al mismo tiempo
para avanzar y devolverse. Para dar vuelta, están giran sobre su propio eje manteniendo
la posición de frente del robot y evita inestabilidades y pérdida de contacto diferencial.
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1.1 MINIROBOTICA
La mini robótica se creó como una alternativa para aquellos que quisieran estudiar dicha
materia, sin embargo, no se contaba con los recursos económicos necesarios. Pues la
robótica a pesar de ser una herramienta muy útil, es muy costosa.
Algunos autores nos dicen que la mini robótica surgió en Múnich, Alemania, de una
forma un tanto particular, ya que en una universidad de ese lugar, tuvieron que realizar
un trabajo final, el cual consistía en armar algo funcional solamente usando todas las
piezas electrónicas que se encontraban en un aula.
DEFINICIÓN
Al buscar la definición de la mini robótica, podemos encontrar diversidad de ellas,

mencionaremos 2 de ellas, para de esta forma poder entender mejor este concepto.
Se define a la mini robótica como la rama de la robótica que estudia, diseña y construye
robots que realizan tareas sencillas o de poca inteligencia.
Son robots de bajo costo, cuya función primordial es la realización de tareas sencillas
que puedan ejecutar con el mínimo de errores.
Por lo tanto podemos definir a la mini robótica como una alternativa de la robótica, cuyo
propósito es desarrollar prototipos que no sean costosos.
DIFERENCIA ENTRE LA ROBÓTICA Y LA MINI ROBÓTICA
Como se puede observar entre la mini robótica y la robótica existen diversas diferencias
que son muy remarcables, misma que mencionaremos a continuación.
14
La robótica exige una precisión muy alta en la ejecución de sus tareas, es necesario el
empleo de sensores e integrados muy costosos y difíciles de conseguir, por consecuencia
esto causa que los robots sean muy costos y poco viables para las instituciones y
escuelas.
Mientras que la mini robótica soluciona ese problema, construyendo robots más
económicos, utilizando materiales electrónicos y mecánicos de uso general como los
transistores, diodos, motores, ruedas o baterías entre otros.
Cabe recalcar que aun que los mini robots sean más económicos y fáciles de construir,
estos tienen sus desventajas pues, el diseño es tan básico que no se ve atractivo a la vista,
y su nivel de inteligencia bajo no permiten realizar más allá de una tarea sencilla.
1.2.1 Tipos de minirobots
Los tipos de mini robots se pueden clasificar dependiendo ya sea su nivel de

inteligencia, su entorno de desplazamiento y su forma.
Empezaremos por su nievel de inteligencia, otros autores también llaman a esta
clasificación según su tamaño.
Dentro de esta clasificación podemos encontrar:
 Minirobots
 Microbots
 Nanorobots
Al ver sus características, sabremos el porque se opta más por la clasificación según su
nivel de inteligencia.
15
Posteriormente se clasifican según su entorno de movimiento, así como su nivel de

inteligencia se clasifican pricipalmente de 3 maneras:
 Terrestres
 Acuáticos
 Aéreos
Por último se clasifican según su forma, donde podemos encontrar:
 Androides
 zoomorfos
 Poliarticulados
1.2.2 Características de los tipos de mini robots.
Así mismo cada tipo de mini robot, tiene o debe tener ciertas características para poder
ser nombrado mini robot. nano robot o poliarticulado.
Comenzaremos con las características de según su nivel de inteligencia.
 Mini robots: A estos mini robots también se les denominan “Reactivos”, dado
que no son capaces de tomar decisiones propias y trabajan solamente con un
flip-flop. Trabajan a un nivel muy bajo de inteligencia.
 Microbots: Los microbots a diferencia de los mini robots, trabajan con un nivel
de inteligencia mayor. Están conformados mínimo por un microcontrolador y
pueden realizar diversas tareas.
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 Nanobots: Realizan funciones las cuales demandan un nivel de inteligente

mucho mayor a los dos anteriores. Pueden recibir múltiples instrucciones y si
presentan algún tipo de falla estos mismos lo detentan y lo auto arreglan. Son
capaces de trabajar en equipo.
Pasaremos por su entorno de desplazamiento.
 Terrestres: Son mini robots que están conformados de patas o de ruedas para
desplazarse sobre superficies planas, son los más utilizados debido a su gran
facilidad de construcción y su gran estabilidad mecánica. Se construyen en 4
estructuras básicas: diferencial, síncrono, triciclo y carro.
 Acuáticos: Estos mini robots están diseños para poder moverse sobre el agua,
cuentan con motores especiales y su estabilidad está basada en aletas o timones.
 Aéreos: Esta clasificación de mini robots es bastante compleja, se necesitan

hélices y Trabajan generalmente con 4 motores (Dron) que controlan la
dirección y utilizan chasises muy ligeros para poder mantener un equilibrio.
Por último según su forma.
 Androides: Se caracterizan principalmente por tener aspecto similar al de un

humano. Contienen extremidades, y caminan en 2 patas. Estos tipos de mini
robots tienen la capacidad de caminar, retroceder, correr, subir y bajar.
Funcionan a base de un movimiento de péndulo.
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 Zoomorfos: Estos mini robots se basan en la estructura de un animal de cuatro

patas ya sean perros, gatos. Caballos, leones etc.
 Poliarticulados: Son mini robots que se basan en la forma de un gusano,

serpiente o cien pies. Su funcionamiento se debe a que contienen diversas
articulaciones para una mejor movilidad.
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SENSORES,
ACONDICIONADORES Y
ACTUADORES
19
Capitulo 2. SENSORES, ACONDICIONADORES Y

ACTUADORES
2.1 Sensores
Podemos encontrar varias definiciones sobre lo que es un sensor según Bolton en su

libro "Mecatrónica", nos dice que... "un sensor es un elemento que produce una señal
relacionada con la cantidad que se está midiendo".
Por otro lado algunos autores nos dicen es... "Un sensor es un dispositivo capaz de
detectar diferentes tipos de materiales, con el objetivo de mandar una señal y permitir
que continué un proceso, o bien detectar un cambio; dependiendo del caso que éste sea.
Es un dispositivo que a partir de la energía del medio, proporciona una señal de salida
que es función de la magnitud que se pretende medir."
Por lo que podemos decir que un sensor es aquel dispositivo capaz de convertir una
magnitud física o química a una señal eléctrica, esto permitirá tomar decisiones al mini
robot o bien pasar a otra etapa; así mismo como ya se mencionó anteriormente, la etapa
de censado está compuesta por sensores que le permitirán al mini robot interactuar con
su ambiente.
A continuación veremos un diagrama que ayuda a visualizar mejor la definición de
sensor.
Sensor.
Dispositivo o equipo electrónico
SEÑAL DE que convierte una magnitud física SEÑAL DE
ENTRADA (FÍSICA o química en una señal eléctrica SALIDA
O QUÍMICA). (ELÉCTRICA).
20
2.1.1 Tipos de Sensores.
Los tipos de sensores son muy extensos dentro de la robótica, sin embargo dentro de la
mini robótica se clasifican principalmente en 3 tipos, que se verán a continuación.
Según su magnitud de entrada .
Según el tipo de señal de salida.
Según su tecnología.
A pesar de estas 3 clasificaciones, la que se utiliza con mayor frecuencia es la siguiente.
Según su magnitud de entrada.
Esta clasificación está directamente relacionada con el fenómeno o estímulo físico que
se desea medir. Por lo que se divide en 2 tipo (luz y tacto).
Luz o foto sensores: como su nombre lo indica estos sensores reciben o detectan una haz
de luz , estos tipos de sensores no requieren de un contacto mecánico con el sensor;
dentro de esta clasificación podemos encontrar a los fotodiodos, fototransistores, foto
sensor y fotorresistencias principalmente.
Tacto o tacto sensores: este tipo de sensores cambian o crean una señal eléctrica al tocar
un objeto, sin embargo estos no toman en cuenta la fuerza de contacto.
Este tipo de clasificación y sensores se utilizan mayormente ya que el propósito de la
mini robótica es la construcción de equipos mecánicos o electromecánicos que realicen
tareas que requieran un poco o nulo nivel de inteligencia (como ya se vio en el capitulo
anterior), por ello es que en gran medida se utilizan dichos sensores con mayor
frecuencia.
Sin embargo para poder entender mejor las clasificaciones así como los diferentes tipos
de sensores abarcaremos todos aquellos que se usan tanto en la robótica como en la mini
robótica.
Por otro lado W. Bolton nos habla de 8 tipos en particular que son:
Los sensores de desplazamiento, posición o proximidad.
Velocidad y movimiento
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Fuerza
Presión de fluidos
Flujo de líquidos
Nivel de líquidos
Temperatura
Sensores de luz
Sin embargo los tipos de fuerza, flujo de líquidos, nivel de líquidos y temperatura nos
habla más sobre transductores, por lo que en esta sección no hablaremos acerca de ellos.
De igual forma los sensores de luz ya fueron mencionados.
Los sensores de desplazamiento, posición o proximidad se clasifican en 2 tipos básicos:
Sensores de contacto, son aquellos que el objeto a medir debe estar en contacto
mecánico con el sensor.
Dentro de estos podemos encontrar a los sensores potenciométricos algunos autores
también los llaman "sensores de desplazamiento por medio de un potenciómetro"
Los potenciómetros son unas resistencias especiales que están formadas por una parte
fija con la resistencia y una móvil en contacto con la misma que, al desplazarse, hace
variar la resistencia entre las tomas. En otras palabras un potenciómetro es un resistor al
que se le puede variar el valor de su resistencia. De esta manera, indirectamente, se
puede controlar la intensidad de corriente que hay por una línea si se conecta en
paralelo, o la diferencia de potencial de hacerlo en serie. Esto permite que mediante el
uso de dicha diferencia de potencial el sensor realice las tarea pertinentes según sea
necesario.
Mientras que los sensores sin contacto son aquellos en los cuales no existe un toque
físico con el sensor. Estos principalmente utilizan las corrientes electromagnéticas o
campos magnéticos para detectar la proximidad de los objetos; en estos podemos
encontrar a los sensores de proximidad por corrientes de Foucault, estos funciona
introduciendo corrientes parasitas que provocaran una distorsión en el campo magnético
de origen, de esta forma se detectaran los objetos o el desplazamiento.
22
Otro de los sensores mencionado son los sensores neumáticos, estos sensores funcionan
principalmente con aire comprimido que es liberado en pequeñas cantidades, de esta
forma se tiene una presión constante, sin embargo si el aire choca con un objeto
obtendrá un cambio de presión lo que se traduce a que hubo un desplazamiento o se
aproximo hacia un objeto.
Por último tenemos el sensor de efecto Hall, dicho sensor de igual manera funciona con
el uso de campos magnéticos que son alterados.
Dentro de la clasificación de velocidad y movimiento se mencionan los siguientes
sensores.
Sensores piroeléctricos, estos sensores detectan movimiento, al estar formado de
materiales piroeléctricos su temperatura cambiara y provocara que haya un cambio o
aumento de corriente.
Así mismo tenemos a los tacogeneradores estos sensores proporciona una tensión
proporcional a la velocidad de giro del eje. Utiliza un interruptor llamado “reed switch”,
que utiliza fuerzas magnéticas para activarse o no dependiendo si un objeto magnético se
encuentra físicamente cercano al interruptor. Permiten medir la velocidad de giro de una
rueda dentada, se dispone de uno de los dientes magnetizados de forma que cada vez que
éste diente pase junto al interruptor será accionado por la fuerza magnética. Así por cada
vuelta descrita por la rueda, el interruptor se activa y en su salida se obtiene un pulso de
corriente. Midiendo estos pulsos de corriente (número de vueltas) por unidad de tiempo
se determina la velocidad.
Presión de fluidos
Este tipos de sensores son capaces de medir la presión que tienen los fluidos, un ejemplo
de ellos son los sensores piezoeléctricos, estos sensores reciben una deformación al
estirarse o comprimirse, lo que provoca un desplazamiento de carga a una sola dirección.
Otro ejemplo de estos sensores es el sensor táctil estos sensores detectan presiones
ejercidas sobre ellos y las vibraciones ejercidas en ellas son traducidas a voltajes.
Sin embargo otros autores clasifican a los sensores de la siguiente manera:
23
Clasificación de los sensores según la energía.

Los sensores pueden ser:
Activos.- Emiten energía a partir de la transformación realizada. Dentro de este tipo de
sensores podemos citar a las termocuplas, cristales piezoeléctricos, etc.
Pasivos.- Reciben energía para realizar la transformación. En este grupo están los
termistores (su resistencia varía en función de la temperatura), micrófonos de
condensador, los fotodiodos, etc.
Clasificación de los sensores según el principio de funcionamiento.
Dentro de esta categoría los sensores se pueden clasificar en:
 Sensores primarios.
 Sensores resistivos.
 Sensores de reactancia variable y electromagnética.
 Sensores generadores.
 Sensores digitales
 Sensores de posición electromecánicos.
Un interruptor de límite de carrera, es un sensor de posición electromecánico que

consiste de un cuerpo y una cabeza de operación. El cuerpo del interruptor incluye
contactos eléctricos para energizar o para desenergizar un circuito. La cabeza de
operación incorpora un cierto tipo de brazo, palanca o pulsador, designado como
actuador. El interruptor de límite de carrera estándar es un dispositivo mecánico que
utiliza el contacto físico para detectar la presencia de un objeto (Target). Cuando el
objeto entra en contacto con el actuador, el actuador se gira de su posición normal a la
posición de funcionamiento. Esta operación mecánica activa los contactos eléctricos
dentro del cuerpo del interruptor, dejando el pasar el flujo de corriente o cortando el
paso de corriente.
24
Sensores de proximidad ultrasónicos.

Los sensores de proximidad ultrasónicos usan un transductor para enviar y recibir
señales de sonido de alta frecuencia. Cuando un objeto entra al haz de la onda de sonido,
el sonido es reflejado de regreso al sensor, haciendo que se conmute una señal de salida.
Sensores de proximidad ópticos.
Un sensor fotoeléctrico es otro tipo de dispositivo de detección de posición. Los
sensores fotoeléctricos, similares a los que están mostrados abajo, utilizan un haz
luminoso modulado que puede ser interrumpido o reflejado por un objeto.
Como se puede observar existen diferentes tipos de sensores, estos dependerán de que se
necesita detectar, medir, etc. Principalmente en la mini robótica se utilizan sensores
capases de detectar luz o tacto.
2.1.2 Características de los sensores
Dentro de la mini robótica podemos encontrar 2 características básicas, generales

(estáticas) y particulares (dinámicas).
W. Bolton nos dice que las características estáticas son: "Las características estáticas son
los valores obtenidos cuando se presentan condiciones de estado estable, es decir,
valores obtenidos cuando se presentan condiciones de estado estable, es decir los valores
que tiene el sensor al estabilizarse después de recibir cierta entrada"
Por lo que se puede entender que las características estáticas es el comportamiento del
sensor en un estado inactivo, muchos autores también lo interpretan como el
comportamiento del sensor de fabrica, es decir, él como debe de ser el comportamiento
del sensor.
W. Bolton también nos menciona las características dinámicas y nos dice "se refieren al
comportamiento entre el momento que cambia el valor de entrada y cuando el valor que
produce el sensor vuelve a estar estable".
Pudiendo definir, entonces a las características dinámicas, como el comportamiento del
sensor durante su operación.
25
Una vez definidas ambas características también es importante tomar en cuenta que estas
deben considerar los siguiente para las características generales.
Exactitud: Se refiere al valor verdadero de la magnitud de entrada sin errores
sistemáticos. matemáticamente se ve como el valor real sobre el valor medido.
Precisión: Es el grado de cercanía entre las mediciones repetitivas de una misma
cantidad, es la escala mínima entre un número de cifras significativas en las que se
expresa una cantidad.
Rango de operación: Se refiere a la capacidad de medir de manera exacta y precisa un
amplio número de valores correspondientes de la magnitud (como temperatura,
humedad, etc.).
Velocidad de respuesta: E s la capacidad de responder a los cambios de magnitud de
entrada en un tiempo mínimo.
Fiabilidad: Se refiere a la garantía del mínimo número de errores.
Por otra parte en las características particular, se ve observa el funcionamiento de los
sensores al trabajar como se observa en la tabla siguiente.
Nombre Símbolo Descripción
Fotorresistores Al haber una presencia de
luz este se comportara
como un circuito cerrado,
de lo contrario se
comportara como un
circuito abierto.
Fotodiodos o led infrarrojo Al detectar un aumento en
la luz el fotodiodo
incrementara la corriente.
Fototransistor Al igual que un transistor

este tiene diversas
polarizaciones,
26
dependiendo de estas se
comportara diferente ante la
presencia de luz.
Fotosensor Básicamente este tipo de
sensores detectan la luz o la
ausencia de esta, ya que
como se puede observar se
trata de un fototransistor y
un fotodiodo juntos.
En conclusión las caracteristicas generales son de mucha utilidad al momento de elegir

un sensor, ya que estas nos indican la manera en que este trabajara, siempre debemos
tomar en cuenta la fiabilidad de este, ya que es lo que nos dirá que tan cerca se encuentra
de funcionar a la perfección dinámicamente.
Por lo que también es necesario saber que todos los sensores trabajan diferente según las
condiciones que tengan, ya que tanto puede que trabajen de una manera correcta a cierta
temperatura, sin embargo al variar dicha temperatura se corre el riesgo de que este no
trabaje al 100 o bien simplemente no funcione.
2.1.3 Aplicaciones de los sensores en los mini robots.
Como ya se ha mencionado existen diversos sensores utilizados principalmente en la

robótica, sin embargo me enfocare únicamente en la aplicación de estos para los mini
robots.
Fotorresistencias: Se utilizan frecuentemente en la construcción de mini robots
rastreadores o seguidores de luz.
Infrarrojos: Se utilizan en la construcción de mini robots rastreadores detector de
obstáculos, seguidores de línea y de persecución (velocidad).
27
Fototransistores: Se utilizan en la construcción de mini robots rastreadores, seguidores

de línea persecución, lucha, futbolistas, polo acuático y detectores de obstáculos.
Led infrarrojo: Se utilizan en la construcción de mini robots rastreadores, seguidores de
línea, persecución y detectores de obstáculos.
2.2 ACONDICIONADORES DE SEÑAL
28
Es un dispositivo o circuito electronico encargaado de modificar o procesar las señales.

La señal puede ser demasiado pequeña y seria necesario amplificarla por varios
problemas como:
 Ser no lineal y requerir su linealizacion.

 Ser analogica y requerir digitalización.
 Ser digital y convertirla en analogica.
 Ser un cambio de valor de resistencia y convertirla en un cambio de corriente.
 Consistir un cambio de voltaje y convertirla en un cambio de corriente de
magnitud adecuada.
A todas estas modificaciones se les considera como acondicionamiento de señal.
2.2.1 Tipos de acondicionadores
 Amplificadores: permite incrementar el nivel de la señal proveniente de un

sensor hasta alcanzar el rango de operación de la siguiente etapa del minirobot.
 Atenuador: permite disminuir el nivel de la señal proveniente de un sensor hasta

llegar al rango de operación de la siguiente etapa del minirobot.
29
 Aislador: permite pasar la señal del sensor a las etapas de operación.
 Multiplexor: permite enlutar la señal proveniente de 2 o mas sensores a un

mismo control.
 Filtrador: permite rechazar el ruido no deseado dentro de un cierto rango.
30
2.2.2 Características
Adecuación del nivel de una señal: es la cualidad que tienen los acondicionadores de
señal para transformar los niveles poco perceptibles.
Eliminación del ruido: Para eliminar o reducir el ruido en una señal se utilizan filtros.
Protección para evitar daño al siguiente elemento: para tal efecto se colocan resistencias
limitadoras de corriente, fusibles que se funden si la corriente es demasiado alta,
circuitos de protección por polaridad y limitadores de voltaje.
2.2.3 Aplicaciones
 Regulador de voltaje: permite disminuir el nivel de voltaje.
31
 Amplificador operacional: permite incrementar el nivel de la señal proveniente

de un sensor.
 Compuertas Smith trigger: permite transformar una señal analógica, sinusoidal o

con interferencia a una señal cuadrada.
32
33
2.3 ACTUADORES
Los actuadores generan el movimiento de los elementos del robot según las ordenes
dadas por la unidad de control, los actuadores pueden emplear energía neumática,
hidráulica o eléctrica.
Al momento de seleccionar el tipo de actuador mas conveniente se debe considerar las

siguientes características:
 Potencia.
 Controlabilidad.
 Peso y volumen.
 Precisión.
 Velocidad.
 Mantenimiento.
 Costo.
2.3.1 Tipos de actuadores
ACTUADORES NEUMATICOS
34
Los tipos de actuadores neumónicos son los cilindros neumáticos y motores neumáticos
de aletas rotativas o de pistones axiales.
En los cilindros neumáticos se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en

un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presión. Los cilindros neumáticos
pueden ser de simple o doble efecto.
En los cilindros neumáticos de simple efecto el embolo se desplaza en un solo sentido

gracias al empuje del aire a presión mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle que regresa al embolo a su posición de reposo.
En los cilindros neumáticos de doble efecto el aire a presión es el que empuja al embolo
en las dos direcciones al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las
dos cámaras.
35
En los cilindros neumáticos solo se sigue un posicionamiento en los extremos del mismo
y no un posicionamiento continuo, esto ultimo puede conseguirse con una válvula de
distribución de accionamiento eléctrico que canaliza el aire a presión hacia una de las
dos caras del embolo alternativamente.
Un método común mas sencillo de obtener movimientos de rotación a partir de

actuadores neumáticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra
acoplado a un sistema de piñón-cremallera. (como se ve en la figura).
36
Actuador tipo piñón-cremallera (FIGURA DE ARRIBA)
ACTUADORES HIDRAULICOS
Estos actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumáticos.

En estos se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los
50 y 100 bar, en ocasiones supera los 300 bar.
Existen actuadores tipo cilindro y tipo motores de aletas y pistones.
(figura. Cilindro hidráulico).
(figura. Cilindro hidraulico)
Las características del fluido utilizados en estos son: el grado de comprensibilidad de

los aceites usados es considerablemente inferior al del aire, la precisión obtenida en este
caso es mayor.
Es mas fácil realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de
valores haciendo uso de un servocontrol con notable precisión.
Este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas, esto se refiere a que
es capaz de soportar el peso o una presión ejercida sobre una superficie sin aporte de
37
energía, también su alta capacidad de carga y relación potencia-peso, así como sus
características de auto lubricación y robustez.
Algunas desventajas que presentan estas son fugas de aceite a lo largo de su instalación
por las elevadas presiones a las que trabaja.
Estos accionamientos se usan con frecuencia en robots que deben manejar grandes
cargas de hasta 205 Kg.
ACTUADORES ELECTRICOS
Estos son los mas utilizados en los robots industriales gracias a sus características de
control, sencillez y precisión de accionamientos eléctricos.
ACTUADOR ELECTRICO
Hay tres diferentes tipos de actuadores eléctricos:
1. Motores de corriente continua (DC)
38
Son los mas utilizados por su facilidad de control, están constituidos por dos devanados
internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua.
El inductor esta situado en el estator y crea un campo magnético de dirección fija

denominado de excitación.
El inducido esta situado en el rotor y hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorenz
que aparece como combinación de la corriente del exterior a través del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
39
Para que haya una conversión de energía eléctrica en energía mecánica de forma
continua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor permanezcan
estáticos entre si, la transformación es máxima cuando los dos campos se encuentran en
cuadratura.
2. Motores paso a paso
En los motores paso a paso la señal de control son trenes de pulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator, por cada pulso
recibido el rotor del motor gira un determinado numero de grados.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir
de señales que generan una etapa lógica, las secuencias de pulsos que un circuito de
conmutación distribuye a cada fase.
Su principal ventaja con respecto a los servomotores es su capacidad para asegurar un
posicionamiento simple y exacto además de que pueden girar de forma continua,
velocidad variable y obedecer a secuencias complejas de funcionamiento.
Estos no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales debido a los
pares para los que estaban disponibles eran muy pequeños a los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes y esto limitaba su aplicación a controles de posición simples.
Existen 3 tipos de motores paso a paso:
 De imanes permanentes
En estos el rotor posee una polarizacion magnetica constante y gira para orientar sus
polos de acuerdo al campo magnetico creado por las fases del estator.
40
 De reluctancia variable
En estos el rotor esta formado por un material ferromagnético que tiende a orientarse de
modo que facilite el camino de las líneas de fuerza del campo magnético generado por
las bobinas del estator.
 Híbridos
Estos tienen la combinación de los dos anteriores.
41
3. Motores de corriente alterna
Estos motores no han sido utilizados hasta los últimos años debido a su dificultad de
control. Sin embargo las mejoras se han introducido en las maquinas sincronías, estas
hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua,
esto se debe a tres factores, los cuales son la construcción de rotores sincronos sin
escobillas, el uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia con
facilidad y precisión y el empleo de la microelectrónica que permite una gran capacidad
de control.
El inductor se sitúa en el rotor y esta constituido por imanes permanentes, mientras que
el inducido, situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales descalados
120º eléctricos y se alimenta con un sistema trifásico de tensiones.
42
2.3.2 Características de los tres tipos de actuadores para robots
Neumático Hidráulico Eléctrico

Energía Aire a presión de 5 – 10 Aceite mineral de 50 Corriente eléctrica.
bar. – 100 bar.
Opciones - Cilindros - Cilindros - Corriente continua
- Motor de paletas - Motor de - Corriente alterna
- Motor de pistón paletas - Motor paso a paso
- Motor de
pistones
axiales
Ventajas - Baratos - Rápidos - Precisos
- Rápidos - Alta relación: - Fiables
43
- Sencillos potencia- peso - Fácil control

- Robustos - Alta - Instalación sencilla
capacidad de - Silenciosas
cargas
Desventajas - Dificultad de - Difícil
control continuo. mantenimient
- Instalación o
especial - Instalación - Potencia limitada
- Ruidoso especial
- Fugas
frecuentes
44
CONSTRUCCION DE
MINIROBOTS
45
CAPITULO 3. CONSTRUCCION DE MINIROBOTS
3. 1 DISEÑO DE MINIROBOTS
3.1.1 Definición de diseño
 Actividad creativa que tiene por fin proyectar objetos que sean útiles y estéticos.
 Un diseño es el resultado final de un proceso, cuyo objetivo es buscar una

solución idónea a cierta problemática particular, pero tratando en lo posible de
ser práctico y a la vez estético en lo que se hace.
 Para poder llevar a cabo un buen diseño es necesario la aplicación de distintos

métodos y técnicas de modo tal que pueda quedar plasmado bien sea en
bosquejos, dibujos, bocetos o esquemas lo que se quiere lograr para así poder
llegar a su producción y de este modo lograr la apariencia más idónea y
emblemática posible.
Antes de empezar con la investigación de la construcción de minirobots, es necesario

explicar: ¿Qué son los minirobots?
Son aquellos robots de bajo costo cuya función primordial es la realización de
tareas sencillas que pueden ejecutar con el mínimo de errores.
3.1.2 Definición de diseño de mini robots.
 Diseño es la forma o manera de elegir adecuadamente todos y cada uno de los

elementos que utilizaremos para construir nuestro mini robot.
46
 Emplear de manera adecuada el tipo de mini-robot que deseamos construir,

materiales y herramientas que se utilizaran.
47
Este tipo de estructura es una base con dos motores, dos llantas, y una rueda loca
3.1.3 Pasos o etapas del diseño de mini robos
Se componen de dos ruedas de tracción fijas y una tercera para la dirección, cada rueda
se controla independientemente para realizar movimientos en línea recta, y la rueda loca
para dar los giros, (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve),
presenta estabilidad y simplicidad mecánica con facilidad para los movimientos rectos
pero presenta una cinemática compleja, esto es que para realizar giros y vueltas requiere
de grandes desplazamientos o movimientos.
ALIMENTACION
Se compone de pilas, regularmente de 9 volts, que proporcione la energía suficiente para
“alimentar” al mini robot.
TIPO DE MOTOR
El tipo de motor que se utilizara será un motor reductor, ya que estos realizan la función
que nosotros queremos realizar y su precio es más accesible que otros
48
SISTEMA DE CONTROL
Es el que se encargará de procesar las señales de los sensores e indicará el momento del
funcionamiento de los actuadores.
ACTUADORES
Motores, o elementos que lo dotarán de movimiento o respuesta física.
SENSORES
Interruptores, elementos infrarrojos, fotorresistencias, o cualquier otro que detecte el
entorno donde se encuentra y realice la función deseada.
49
3.1.4 Ejemplo de diseño de mini robots
 Seguidor de línea
 Seguidor de luz
 Detector de obstáculos
3.2 CONSTRUCCION DE MINI ROBOTS
Definición de construcción
 Construcción a aquel proceso que supone el armado de cualquier cosa.
 Es todo aquello que suponga y exija antes de concretarse disponer de un proyecto

predeterminado y que se hará uniendo diversos elementos de acuerdo a un orden
3.2.1 Construcción de mini robots
La construcción del mini robot se refiere a la etapa de materialización del mini robot
A colocar todas piezas desde la base y todos los componentes del cual se compondrá el
mini robot.
50
3.2.2 Torre bot
NIVEL DE COOPERACIÓN
NANOBOTS
NIVEL DE COMUNIDAD
NIVEL DE INTELIGENCIA
MICROBOTS
NIVEL DE CONTROL
NIVEL DE REACCIÓN
MINIROBOTS
NIVEL FÍSICO
Niveles de la Torre Bot
El nivel inferior Nivel Físico representa el primer paso y el superior Nivel de

Cooperación el último.
Una empresa que se dedica a la creación de minirobots (microbotica) ha recurrido a una

herramienta útil que divide en diferentes niveles o etapas la fabricación de
robots/minirobots. Son los niveles proporcionados por la torre Bot que es el equivalente
al modelo OSI.
El significado de cada nivel es el siguiente:
 Nivel Físico: Comprende la estructura física, la estructura mecánica básicas o

complejos y los motores las etapas de potencia.
51
 Nivel de Reacción: Está formado por el conjunto de sensores y todo el sistema

que permite fijar los sensores. Un minirobot que haya superado en cuanto a su
construcción tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina mini robot
reactivo. Este tipo de unidades trabajan cumpliendo la premisa, acción o
reacción. En estos casos, los sensores son los propios controladores de las
unidades motoras, sin ningún tipo de control intermedio.
 Nivel de control: Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de
los sensores con las restantes unidades. Se busca dotar al mini robot de la
capacidad para procesar la información obtenida por los sensores, así como
actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras.
 Nivel de Inteligencia: Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel, se

introducen los objetivos del mini robot que tienen relativa independencia de los
sensores. Éste es el más alto nivel de inteligencia que puede alcanzar un mini
robot como una unidad individual.
 Nivel de Comunidad: Se trata de la puesta en funcionamiento de más de un

mini robot, dentro de un mismo entorno, de forma simultánea y sin que ninguno
de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo
entorno. A estos recintos se les denomina granjas.
 Nivel de Cooperación: Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de

comunidad, se planifican o programan los mini robots para que tengan
conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de cooperar
para el buen desarrollo de una tarea.
52
3.2.4 Ejemplos de construcción de mini robots
53
PROTOTIPO #1
MINIROBOT SEGUIDOR
DE LINEA
54
PROTOTIPO #2 MINI
ROBOT SEGUIDOR DE
LUZ
LISTA DE MATERIALES
1. Bateria 9V
2. Regulador de voltaje 7805
3. Resistencia 10KΩ
4. Inversor Schmitt Trigger
5. Puente H (L293)
6. 1 Diodo
55
7. 1 Motor
8. Fotorresistencias
CIRCUITO SEGUIDOR DE LUZ
Utilizamos una batería (fuente de alimentación) de 9V la cual ira conectada su positivo

en serie a la primer patita de izquierda a derecha del regulador de voltaje 7805 viendo la
leyenda de frente, la patita de en medio se va a tierra y a la ultima continua con el
circuito al cual se le va a conectar una fotorresistencia a esta se le pone en serie una
resistencia de 10KΩ, esta se va en serie con el inversor Schmitt Trigger y este al puente
H, a la salida del puente H se le conecta una pata del motor y la otra a del motor a tierra,
al motor se le pone su un circuito de protección que es un nodo a la inversa del motor.
FUNCIONAMIENTO
Para darnos cuenta de que nuestro circuito esta bien, podemos acercar una lámpara Led a
la fotorresistencia y si los motores responden es que esta bien, lo que haces este mini
robot es seguir una fuente de luz, para que este no se vuelva loco, a la foto resistencia la
cubrimos con una taparosca de refresco o un conito de papel para que esta no se desvíe
con otras fuentes de luz.
56
57
58
PROTOTIPO #3
MINIROBOT
DETECTOR DE
OBSTACULOS
59
LISTA DE MATERIALES
1. Sensores qrd 1114

2. Batería de 9v
3. Resistencia de 10k
4. Regulador de voltaje 7805
5. Inversor schimitt trigger
6. Puente H(l293)
7. Diodos
8. Motores
CIRCUITO DETECTOR DE OBSTACULOS
Utilizamos una batería de 9v la cual esta conectada respectivamente a VCC y tierra esta
debe de ir conectada en serie con el regulador de voltaje (7805) el cual se compone de 3
pines o patitas la primera patita o pin debe de estar conectada a VCC la 2 que es la de en
medio a tierra y la 3 es la salida para que este de una corriente de 5 volts a lo que se
desee conectar en este caso serán los sensores qrd1114 los cuales se componen de 4
patitas o pines emisor e cátodo k ánodo a y c colector la primera patita o pin que se debe
de conectar ala salida del regulador de voltaje es el ánodo a y el colector a una
resistencia de 220kΩ y a tierra respectivamente todo esto en serie las otras 2 patitas o
pines sobrantes una que es el cátodo k igual manera conectado a la salida del regulador
para que este sea alimentado a 5v y la otra patita o pin que es el emisor e a una
resistencia de 10k y de en medio de ellos sacar una salida para que vaya conectado a
inversor schimitt trigger conectado igualmente respectivamente a VCC 5v y tierra y
invertido 2 veces para recibir una salida de 1 que será el pin 4 y este conectado en serie
al puente h de igual manera conectado repectivamente sus salidas a 5v y tierra y de ahí
60
sus out puts o sea salidas que vas a necesitar conectadas a los motores y su respectivo
circuito de proteccion.
FUNCIONAMIENTO
Este va avanzando por todos lados y al detectar un obstáculo los sensores lo evaden o si
se prefiere cambiar la configuración para que en ese caso se vaya contra el obstáculo o
en este caso lo evada.
61

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos N. 10

QUE PARA ACREDITAR LA MATERIA:

Ciudad de México, 2018

Capítulo 1. ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA....................................................................................6

1.2 Conceptos básicos de la robótica........................................................................................................10

1.3 Constitución de un robot....................................................................................................................11

1.2.1 Tipos de minirobots.........................................................................................................................15

1.2.2 Características de los tipos de mini robots......................................................................................16

SENSORES, ACONDICIONADORES Y ACTUADORES.......................................................................19

Capitulo 2. SENSORES, ACONDICIONADORES Y ACTUADORES....................................................20

2.1.1 Tipos de Sensores............................................................................................................................21

2.1.2 Características de los sensores........................................................................................................25

2.1.3 Aplicaciones de los sensores en los mini robots.............................................................................27

2.2 ACONDICIONADORES DE SEÑAL...................................................................................................29

2.2.1 Tipos de acondicionadores..............................................................................................................29

2.3.1 Tipos de actuadores.........................................................................................................................34

2.3.2 Características de los tres tipos de actuadores para robots..............................................................43

CAPITULO 3. CONSTRUCCION DE MINIROBOTS..............................................................................46

3.1.1 Definición de diseño........................................................................................................................46

3.1.2 Definición de diseño de mini robots................................................................................................46

3.1.3 Pasos o etapas del diseño de mini robos..........................................................................................47

3.1.4 Ejemplo de diseño de mini robots...................................................................................................49

3.2 CONSTRUCCION DE MINI ROBOTS................................................................................................50

3.2.1 Construcción de mini robots............................................................................................................50

3.2.2 Torre bot..........................................................................................................................................50

3.2.4 Ejemplos de construcción de mini robots........................................................................................52

PROTOTIPO #1 MINIROBOT SEGUIDOR DE LINEA...........................................................................53

PROTOTIPO #2 MINI ROBOT SEGUIDOR DE LUZ..............................................................................57

PROTOTIPO #3 MINIROBOT DETECTOR DE OBSTACULOS............................................................61

Capítulo 1. ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA

La robótica, forma parte fundamental de la industria y de la investigación tecnológica.

En 1533 Johann Müller, conocido como Regiomontanus, construyó en Nuremburg

La robótica es una ciencia aplicada que surge de la combinación de la tecnología de las

1.2 Conceptos básicos de la robótica.

La automatización se refiere al empleo de autómatas para un fin común dentro de la

Es un dispositivo que transforma un movimiento o fuerza de entrada a una fuerza de

A la mecanización se le define como el conjunto de mecanismos empleados para realizar

Representación gráfica tridimensional que socia a un usuario en el ámbito tecnológico y

1.3 Constitución de un robot.

SISTEMA MECANICO DE UN ROBOT

La arquitectura de un robot se refiere al conjunto de componentes o elementos que

DIAGRAMA BLOQUES DE LA ARQUITECTURA DE UN ROBOT

Diseño es la forma o manera de elegir adecuadamente todos los elementos que

Al buscar la definición de la mini robótica, podemos encontrar diversidad de ellas,

DIFERENCIA ENTRE LA ROBÓTICA Y LA MINI ROBÓTICA

1.2.1 Tipos de minirobots

Los tipos de mini robots se pueden clasificar dependiendo ya sea su nivel de

Dentro de esta clasificación podemos encontrar:

Posteriormente se clasifican según su entorno de movimiento, así como su nivel de

Por último se clasifican según su forma, donde podemos encontrar:

1.2.2 Características de los tipos de mini robots.

 Nanobots: Realizan funciones las cuales demandan un nivel de inteligente

Pasaremos por su entorno de desplazamiento.

 Aéreos: Esta clasificación de mini robots es bastante compleja, se necesitan

Por último según su forma.

 Androides: Se caracterizan principalmente por tener aspecto similar al de un

 Zoomorfos: Estos mini robots se basan en la estructura de un animal de cuatro