EE354 - Clase 4P2 - Control Primario de Frecuencia 2018-I

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica
Curso: EE354N
Análisis de Sistemas de Potencia II
Expositor : Manfred F. Bedriñana Aronés

Doctor en Ingeniería Eléctrica
Ingeniero Electricista C.I.P. Nº 95644
2018
Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica, FIEE-UNI
Curso EE354 – Análisis de Sistemas de Potencia II
Capítulo 2
Sistemas de Control de Tensión

y de Frecuencia
23/04/2018 [email protected] 2
Control Primario de Frecuencia
A. Introducción (1)
 La regulación de la frecuencia en el sistema requiere el control de velocidad del
motor primo para lo cual se hace indispensable el gobernador.
 Sin embargo, el funcionamiento en paralelo de generadores requiere de una
característica droop incorporada en el sistema de velocidad-gobernador para
garantizar la estabilidad y división apropiada de la carga.
 Desde el punto de vista del sistema, para mantener una frecuencia constante, se
requiere de un control auxiliar que responda al desequilibrio de carga.
 Además, se hace necesario ajustar la generación según el despacho económico,
obtenido por el operador del sistema, en el control del motor primo.
 Por tanto, los diferentes controles de motor primo se clasifican como:
(a) Primario (gobernador, control de frecuencia-carga local)
De respuesta rápida y carácter local, basado principalmente en los gobernadores
de los generadores. Su misión consiste en estabilizar las perturbaciones de
frecuencias en la red debido a desequilibrios de potencia.
(b) Secundario (control de frecuencia-carga zonal)
De respuesta lenta y de carácter zonal, encargado de fijar las consignas (set
points) de generación de los gobernadores (nivel primario), basado en criterios de
mínimo costo y restablecimiento de la frecuencia al valor nominal.
(c) Terciario (control en grandes áreas/sistemas)
Presente en sistemas de potencia divididos en área de control (debido a la
coexistencia de varias empresas) y cuya misión consiste en coordinar con las
distintas áreas de control, introduciendo criterios de optimalidad global.
 Con el aumento del tamaño de los sistemas de potencia debido a las
interconexiones, las variaciones de frecuencia (en condiciones normales) se
vuelven menores y el control de frecuencia no parece ser un problema.
 Sin embargo, el rol de los reguladores de velocidad en el control rápido de la frecuencia
no puede ser subestimado.
B. Lazos de Control del Generador (1)

 En un sistema de potencia interconectado, se instalan en cada generador:
 El control de frecuencia-carga LFC (Load Frequency Control), y
 El regulador automático de tensión AVR (Automatic Voltage Regulator).
 La figura se muestra el diagrama esquemático de los lazos de los controles LFC y AVR.
Figura 1: Diagrama esquemático de LFC y AVR de un generador síncrono

B. Lazos de Control del Generador (2)

 Los controladores están configurados para una condición de operación particular
y monitorean pequeños cambios en la carga para mantener la frecuencia y
tensión dentro de sus límites permitidos.
 Pequeños cambios en la potencia activa dependen principalmente de cambios en
el ángulo de rotor δ y, en consecuencia, la frecuencia.
 La potencia reactiva depende principalmente del módulo de la tensión, es decir,
del sistema de excitación del generador.
 Las constantes de tiempo del sistema de excitación son mucho menores que las
constantes de tiempo del motor primo.
 Su decaimiento transitorio es mucho más rápido y no afecta a la dinámica del LFC.
 De este modo, existe un desacoplamiento entre el lazo LFC y el lazo AVR, por lo que el
control de frecuencia y tensión se analizan independientemente.
C. Control de Frecuencia-Carga (1)

 Los objetivos del LFC son: a) mantener la frecuencia uniforme, b) dividir la carga
entre los generadores, y c) controlar las transferencias programadas entre áreas.
 Los cambios en frecuencia Δ𝑓 y potencia activa en líneas de transferencia entre
áreas Δ𝑃𝑡𝑖𝑒 se detectan a partir de la medición del cambio en el ángulo del rotor 𝛿.
 El error Δ𝛿 es el que se va a corregir.
 Las señales de error Δ𝑓 y Δ𝑃𝑡𝑖𝑒 se amplifican y procesan:
 Se transforman en una señal de potencia activa Δ𝑃𝑉 que se envía al motor primo para
crear un incremento en el torque.
 El motor primo produce un cambio de la potencia de salida del generador en una
cantidad ∆𝑃𝑔 que cambiará los valores de Δ𝑓 y Δ𝑃𝑡𝑖𝑒 dentro de las tolerancias permitidas.
D. Modelo de Generador (1)

 La ecuación de oscilación de una máquina síncrona para pequeñas
perturbaciones es dada por:
 En función de variación de la velocidad, se tiene:
 Con la velocidad expresada en por unidad (no señalado explícitamente en la

ecuación) se tiene:
D. Modelo de Generador (2)

 Aplicando la transformada de Laplace de la ecuación (3), se tiene:
 En la siguiente figura se muestra la relación anterior en forma de diagrama de

bloques.
Figura 2: Diagrama de bloques del modelo de generador
E. Modelo de carga (1)

 La carga en un sistema de potencia comprende una variedad de dispositivos
eléctricos que varían o no con la frecuencia.
 Para cargas resistivas usadas en iluminación y calefacción, la potencia eléctrica es
independiente de la frecuencia.
 Las cargas tipo motor son sensibles a los cambios de frecuencia.
 La frecuencia depende de la combinación de las características de velocidad-
carga de todos los dispositivos.
 La característica de velocidad-carga de una carga compuesta se aproxima por:
donde ∆𝑃𝐿 es la variación de la carga no sensible a la frecuencia y 𝐷∆𝜔 es la

variación de la carga sensible a la frecuencia.
D se expresa como porcentaje de variación de la carga dividido por la variación
porcentual en la frecuencia.
Por ejemplo, si cambia la carga en 1.6% para un cambio de frecuencia de 1%,
entonces 𝐷 = 1.6.
E. Modelo de carga (2)

 En la siguiente figura se muestra el
modelo de carga incluido en el diagrama
de bloques del generador.
Figura 3: Diagrama de bloque generador y carga
 Eliminando el lazo de retroalimentación

en la Figura 3, resulta en el diagrama de
bloques mostrado en la Figura 4.
Figura 4: Diagrama de bloque generador y

carga simplificado
F. Control de Frecuencia-carga (1)

 La combinación de los diagramas de bloques del generador, turbina y gobernador
con droop da como resultado el diagrama de bloques completo del control de
frecuencia-carga de una central eléctrica en un sistema aislado, como mostrado en
la figura.
Figura 5: Diagrama de bloques de control de frecuencia-carga

para una central eléctrica en un sistema aislado.

 Al redibujar el diagrama de bloques de la figura anterior considerando el cambio de
carga ∆𝑃𝐿 (𝑠) como entrada y la variación de frecuencia ∆Ω(𝑠) como salida da como
resultado el diagrama de bloques mostrado en la siguiente figura.
Figura 6: Diagrama de bloques LFC con entrada ∆𝑃𝐿 (𝑠) y salida ∆Ω(𝑠).
 La función de transferencia a lazo abierto del diagrama de bloques anterior será:

 La función de transferencia a lazo cerrado que relaciona la variación de carga ∆𝑃𝐿
con la variación de frecuencia ∆Ω será:
Caso de un generador
 Si la variación de la carga es un escalón, es decir, ∆𝑃𝐿 𝑠 = ∆𝑃𝐿 /𝑠. Utilizando el
teorema del valor final, el valor de estado estacionario de ∆𝜔 será:
 En el caso de una carga no sensible a la frecuencia (es decir, 𝐷 = 0), la variación de

la frecuencia en estado estacionario se determina mediante la regulación (droop)
del gobernador de la velocidad:

Caso de más de un generador
 Cuando varios generadores con gobernador de velocidad con regulación (droop)
𝑅1 , 𝑅2 , … 𝑅𝑛 están conectados al sistema, la variación en estado estacionario en
la frecuencia está dada por:

Ejemplo 1
 Una central eléctrica aislada tiene los siguientes parámetros:
 Constante de tiempo de la turbina 𝑇𝑇 = 0.5 seg.
 Constante de tiempo del regulador 𝑇𝑔 = 0.2 seg.
 Constante de inercia del generador H = 5 seg.
 Regulación del gobernador de velocidad (droop) = R por unidad
 La carga varía en 0.8% para una variación de frecuencia de 1%, es decir, 𝐷 = 0.8
(a) Use el criterio de Routh-Hurwitz y encuentre el rango de R para mantener la
estabilidad del sistema de control.
(b) La regulación del gobernador se fija en R = 0.05 por unidad. La potencia nominal
de la turbina es de 250 MW a una frecuencia nominal de 60 Hz. Se produce una
variación súbita de la carga de +50 MW (∆𝑃𝐿 = +0.2 por unidad).
(i) Encuentre la variación de frecuencia en estado estacionario en Hz.
(ii) Obtener las características de desempeño en el dominio del tiempo y la
respuesta de la variación de frecuencia.

Solución
 Al reemplazar los parámetros del sistema en el diagrama de bloques del control
de frecuencia-carga de la Figura 6 se obtiene el diagrama de bloques mostrado
en la siguiente figura.
 La función de transferencia a lazo abierto será:
1
donde: 𝐾 = 𝑅.

Solución
(a) La ecuación característica está dada por:
lo que da como resultado la ecuación polinómica siguiente:
 La matriz de Routh-Hurwitz para este polinomio será

Solución
(a)
 De la fila 𝑠1 , vemos que para mantener la estabilidad del sistema de control, 𝐾

debe ser menor que 73.965. También de la fila 𝑠 𝑜 , 𝐾 debe ser mayor que −0.8.
 Considerando valores positivos de K, para mantener la estabilidad del sistema de
control se tiene:
1
 Como 𝑅 = 𝑘, para mantener la estabilidad del sistema de control, la regulación
del gobernador de velocidad será:

Solución
(b) Si R = 0.05, la función de transferencia a lazo cerrado del sistema será:
(i) La variación de frecuencia en estado estacionario debido a una entrada en

escalón será:
Por lo tanto, la variación de frecuencia en estado estable en Hz debido a la

aplicación súbita de la carga de +50 MW será:
∆𝑓 = (−0.0096) (60) = −0.576 Hz

Solución
(ii) La respuesta de la variación de frecuencia se obtienen de los siguientes
comandos en MATLAB:

Solución
(ii) Las características de desempeño en el dominio del tiempo serán:

Ejemplo 2
 Un área del sistema de potencia contiene dos unidades de generación con las
siguientes características:
 Las unidades están operando en paralelo y atienden una carga de 900 MW a la

frecuencia nominal. La unidad 1 suministra 500 MW y la unidad 2 suministra 400
MW en 60 Hz. Se incremente la carga en 90 MW.
(a) Asuma que la carga no es sensible con la frecuencia (D = 0). Encuentre la variación
de la frecuencia en estado estacionario y la nueva generación en cada unidad.
(b) La carga varía 1.5% por cada 1% de variación de la frecuencia (D = 1.5). Encuentre
la variación de la frecuencia en estado estacionario y la nueva generación en cada
unidad.

Solución
(a) División de carga entre las unidades.

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Sistemas de Control de Tensión

Control Primario de Frecuencia

B. Lazos de Control del Generador (1)

Figura 1: Diagrama esquemático de LFC y AVR de un generador síncrono

B. Lazos de Control del Generador (2)

C. Control de Frecuencia-Carga (1)

D. Modelo de Generador (1)

 En función de variación de la velocidad, se tiene:

 Con la velocidad expresada en por unidad (no señalado explícitamente en la

D. Modelo de Generador (2)

 En la siguiente figura se muestra la relación anterior en forma de diagrama de

Figura 2: Diagrama de bloques del modelo de generador

E. Modelo de carga (1)

donde ∆𝑃𝐿 es la variación de la carga no sensible a la frecuencia y 𝐷∆𝜔 es la

E. Modelo de carga (2)

Figura 3: Diagrama de bloque generador y carga

 Eliminando el lazo de retroalimentación

Figura 4: Diagrama de bloque generador y

F. Control de Frecuencia-carga (1)

Figura 5: Diagrama de bloques de control de frecuencia-carga

F. Control de Frecuencia-carga (2)

 La función de transferencia a lazo abierto del diagrama de bloques anterior será:

F. Control de Frecuencia-carga (3)

 En el caso de una carga no sensible a la frecuencia (es decir, 𝐷 = 0), la variación de

F. Control de Frecuencia-carga (4)

F. Control de Frecuencia-carga (5)

F. Control de Frecuencia-carga (6)

 La función de transferencia a lazo abierto será:

F. Control de Frecuencia-carga (7)

lo que da como resultado la ecuación polinómica siguiente:

 La matriz de Routh-Hurwitz para este polinomio será

F. Control de Frecuencia-carga (8)

 De la fila 𝑠1 , vemos que para mantener la estabilidad del sistema de control, 𝐾

F. Control de Frecuencia-carga (9)

(b) Si R = 0.05, la función de transferencia a lazo cerrado del sistema será:

(i) La variación de frecuencia en estado estacionario debido a una entrada en

Por lo tanto, la variación de frecuencia en estado estable en Hz debido a la

F. Control de Frecuencia-carga (10)

F. Control de Frecuencia-carga (11)

F. Control de Frecuencia-carga (12)

 Las unidades están operando en paralelo y atienden una carga de 900 MW a la

F. Control de Frecuencia-carga (13)

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