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TEMA 45: Programación de autómatas programables. Etapas en la

elaboración de programas mediante el uso de lenguajes
gráficos. Etapas, condiciones de transición, reglas de
evolución del GRAFCET, ecuaciones lógicas, elecciones
condicionales, secuencias simultáneas, saltos condicionales
a otras etapas y acciones asociadas a etapas.
Esquema:
1.- Introducción a la programación de autómatas.
2.- Etapas en la elaboración de programas mediante el uso de lenguajes
gráficos.
3.- El GRAFCET. Introducción.
3.1.- Etapas.
3.2.- Condiciones de transición.
3.3.- Reglas de evolución.
3.4.- Ecuaciones lógicas.
3.5.- Elecciones condicionales.
3.6.- Secuencias simultáneas.
3.7.- Saltos condicionales.
3.8.- Acciones asociadas a etapas.
3.9.- Estructura del programa.
3.9.a.-Zona preliminar.
3.9.b.-Zona secuencial.
3.9.c.-Zona de acciones.
4.- Conclusiones.
5.- Referencias bibliográficas y documentales

1." INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS

En otros capítulos hemos tratado el hardware de los autómatas y ahora
nos introduciremos en la parte software.
Se va a hacer un repaso de las distintas representaciones de los
sistemas de control que luego se codificarán y de los lenguajes de
programación de autómatas.
El software asociado a un autómata consta de dos partes. Por una parte
tenemos el sistema operativo (firmware) residente en el autómata que
ejecuta las órdenes del programa de usuario y vigila el correcto
funcionamiento del equipo y por otra parte tenemos el software de
edición y depuración de programas que permite escribir e introducir el
programa en el autómata o en un soporte físico adecuado por parte del
programador desde un dispositivo como un PC o una consola de
programación.
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Tenemos entonces una unidad de programación sobre la que se escribe

un programa en un determinado lenguaje y que luego se conecta al PLC
para traspasarle la información. Posteriormente, el firmware del PLC
interpretará el código y ejecutará el programa. Para realizar un programa
comprensible por el PLC, se ejecutan diversos pasos. Una vez se sabe
lo que se quiere hacer, en qué orden y los medios de que se dispone
(E/S, memoria, etc.) se ha de realizar una representación del sistema de
control con un modelo que indique las funciones que se van a realizar
mediante una representación que puede ser algebraica o gráfica.

Después se asignan las salidas y entradas a los distintos elementos de

nuestro modelo y se codifica el modelo anterior en un lenguaje
entendible por el PLC. Por último, el código se transfiere al PLC.

Las representaciones de los sistemas de control son una manera de

expresar mediante un lenguaje lo que hace exactamente el proceso que
queremos estudiar o lo que queremos que haga. Se puede expresar de
diversas maneras como por ejemplo con lenguaje usual (descripción
literal) pero puede que no nos permita ser muy exactos en las
descripciones debido a la complejidad de los sistemas y de la necesidad
de dejar perfectamente especificadas las condiciones de trabajo, lo que
nos obliga a utilizar útiles simbólicos de representación que nos
permitan ser más precisos y dar toda la información necesaria.
Estas representaciones deben de ser comunes a los que la utilicen y
coherentes en las reglas que utilicen (sintaxis).

Formas de representación:
• Proposicional: descripciones literales.
• Algebraica: funciones booleanas y aritméticas.
• Gráfica: esquemas, diagramas, GRAFCET.

Descripciones literales: Esta manera de describir el proceso mediante

el lenguaje comente, no será exacta en las especificaciones aunque
explique correctamente el proceso a nivel general. Así, le costará
expresar relaciones entre variables, etc.

Funciones algebraicas: Esta representación utilizaría funciones

booleanas y aritméticas para establecer condiciones entre variables de
uno o varios bits. Aunque este sistema es exacto, adolece de no poder
exoresarse en función del tiempo.
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Esquema de relés: Es una representación gráfica de la tarea de

automatización mediante símbolos de contactos abierto/cerrado. Con
este modelo pueden expresarse sistemas sencillos puesto que es un
tanto deficiente en representación de funciones secuenciales complejas
como son los secuenciadores, los registros de memoria, etc., y, sobre
todo las señales digitales de varios bits.

Diagramas lógicos: Utiliza símbolos que representan las funciones

lógicas and, or, etc., o biestables, registros, contadores, etc. Este modo
de representación es útil pero está alejada de muchos usuarios finales
del autómata, quedando circunscrito a la representación del sistema en
alto nivel, a efectos de documentaciones y especificaciones.

Ordinogramas: Este modelo refleja con especial claridad la evolución y

toma de decisiones del proceso aunque no es tan claro si se intentan
representar variables y señales que intervienen y las relaciones entre
ellas a no ser que se utilicen expresiones algebraicas lo que va en
contra de la claridad del gráfico del modelo.
Representación GRAFCET: Es una evolución del diagrama de flujos
que representa la sucesión de los distintos estados, separados por
transiciones, por los que pasa el sistema.
Comienza con una etapa inicial y evoluciona por el resto según las
condiciones de las transiciones. En cada etapa se representan las
distintas acciones a realizar en ella y que se pueden representar aparte
con cualquiera de las representaciones anteriores (por ejemplo con
diagrama de relés). Esta representación se tratará posteriormente con
más amplitud por su importancia.

Una vez vistos los distintos tipos de representaciones del sistema que
queremos automatizar, se verán los distintos lenguajes que se pueden
utilizar para codificar lo expresado con un GRAFCET, un diagrama de
relés o cualquiera de las otras representaciones.
Los lenguajes de programación vuelven a ser, como las distintas
maneras de representaciones anteriores, algebraicas y gráficos y,
aunque sean distintos, intentan con unas reglas sintácticas definidas,
construir un programa coherente y comprensible por el autómata.

Todos los lenguajes poseen instrucciones con una estructura similar:

Campo de Operación Operando(s) El Campo de Operación indica qué
hacer como el tipo de operación, etc., mientras que el Operando dice
con quién hay que realizarlo como por ejemplo una dirección de
memoria (DM150.13) o un valor numérico (136).

Los lenguajes son lo suficientemente completos y complejos como para

realizar cualquier tipo de operación desde las más sencillas como las
booleanas hasta las más complejas como movimiento de datos,
rotaciones de bits o manipulación de ficheros.
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Además del lenguaje propiamente dicho puede ser necesario pasarle al

autómata ciertos parámetros para configurar su entorno como por
ejemplo si está conectado a red o cómo actuará en caso de fallo de
tensión o al volver a arrancar.

Lenguaje de Lista de instrucciones: Este lenguaje de mnemónicos

utiliza básicamente las funciones del álgebra de Boole aunque como
resultan insuficientes para todas las tareas que puede realizar el
autómata, se amplían con un juego de instrucciones mayor como son de
contadores (CNT), temporizadores (TIM), manipulación de datos
(comparar datos CMP, mover datos MOV), gestión de programa (final de
programa END, salto a otro bloque JMP) o aritméticas (suma ADD,
multiplicación MUL). Un ejemplo lo tenemos en la tabla siguiente:

Lenguaje de Diagramas de contactos: Es un lenguaje gráfico que

expresa relaciones entre señales binarias como una sucesión de
contactos en serie y en paralelo. Estos contactos con dos estados
(abierto/cerrado) permiten su combinación formando todo tipo de
funciones lógicas equivalentes directa e inmediatamente a funciones en
lenguaje mnemónico. También llamado LADDER.

Esta manera de representación nació como representación del diagrama

de relés de uso común en automatización y contiene contactos y
bobinas a modo de relés de salida o internos además de otras funciones
que visualmente a modo de 'caja' realizan operaciones de lo más
diverso, desde contadores a funciones de comunicaciones.
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Al igual que el lenguaje de Lista de instrucciones, éste ha tenido que

ampliarse con otras instrucciones mediante bloques funcionales
complejos que permiten la manipulación de datos, gestión del programa,
funciones aritméticas y otras muchas operaciones.

Este lenguaje, muy utilizado por fabricantes norteamericanos y

japoneses. Un ejemplo de ello lo tenemos a continuación.

Lenguaje de Plano de funciones: Este método utiliza los símbolos

contenidos en las normas DIN 40700 y DIN 40719.

Estos símbolos corresponden a funciones lógicas, contadores,

temporizadores, multiplexores, sumadores, etc., pero al igual que les
pasaba a los otros lenguajes, no abarca todas las posibles funciones
que puede realizar el autómata. Por eso, se utiliza en diagramas lógicos
sencillos con variables booleanas y bloques de tipo contador,
temporizador y poco más. Debido a su baja difusión y a la no
normalización de las distintas funciones del autómata, cada fabricante
ha ampliado este lenguaje con las extensiones al lenguaje de Diagrama
de contactos.

Intérprete de GRAFCET: Algunos autómatas pueden ser programados

mediante GRAFCET.

Lenguajes de alto nivel: Con CPU cada vez más rápidas, más potentes y
de mayor capacidad de tratamiento, los autómatas de gamas altas
invaden aplicaciones hasta hace bien poco reservadas a los
miniordenadores industriales.

Para estas aplicaciones, los lenguajes tradicionales de Lista de

instrucciones o Diagrama de contactos resultan ya insuficientes.
Por esta razón, los fabricantes han desarrollado lenguajes de
programación próximos a la informática tradicional, con sentencias
literales de alto nivel.
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Sin embargo, lo más importante es que son lenguajes estructurados,

donde es posible la programación por bloques o "procedimientos", con
definición de variables locales o globales, que incluyen estructuras de
cálculo repetitivo y condicional como FOR ... TO, REPEAT ... UNTIL X,
WHILE X ... y que disponen de instrucciones de manipulación de
cadenas de caracteres, muy útiles en aplicaciones de gestión,
estadística, etc.

Se pueden encontrar intérpretes o compiladores de C, PASCAL,

FORTRAN, BASIC, etc., lo que permite resolver tareas de cálculo
científico en alta resolución, clasificaciones de datos, estadísticas, etc.,
con total facilidad, y con acceso además a módulos y subrutinas
específicos ya escritos en estos lenguajes y de uso general en
aplicaciones informáticas.

Los lenguajes de alto nivel son posibilidades adicionales al alcance del

programador, que puede, si así lo desea, utilizar sólo las formas básicas
de contactos/bloques o lista de instrucciones para escribir sus
aplicaciones: en otras palabras, los lenguajes avanzados nunca
constituyen el lenguaje básico de un autómata o familia de autómatas,
papel que queda reservado a la lista de instrucciones o al diagrama de
contactos.

Una ventaja adicional del programa en alto nivel es que a él se puede

transcribir, casi literalmente, el diagrama de flujos que constituye la
primera aproximación a la representación del sistema de control.

2.-ETAPAS EN LA ELABORACIÓN DE PROGRAMAS MEDIANTE EL

USO DE LENGUAJES GRÁFICOS.

Existe un procedimiento básico y genérico para la programación

mediante diagrama de contactos o LADDER. Este es el más extendido
ya que, incluso cuando se diseña un GRAFCET luego se codifica por
este procedimiento.
1. Obtener un listado de todos los dispositivos de E/S y de los puntos
de E/S asignados, y preparar una tabla que indique la asignación de
cada BIT de E/S a cada dispositivo de E/S.
2. Si va a utilizar bits de comunicación para conectar dos PLCs,
preparar una hoja indicándolo.
3. Determinar qué canales están disponibles como bits de trabajo y
preparar una tabla en la que se los pueda situar tal y como se van a
utilizar.
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4. Preparar también tablas similares de temporizadores/contadores y

saltos. Recordar que la bobina de salida sólo se puede definir una
vez por programa cada uno de ellos.
5. Dibujar el diagrama de contactos.
6. Escribir el programa en la CPU. Si se hace mediante la consola de
programación implica convertir el programa a nemónico.
7. Chequear el programa para localizar los errores de sintaxis, y
corregirlos.
8. Ejecutar el programa para detectar los posibles errores, y corregirlos.
9. Una vez instalado el sistema de control y preparado para utilizar,
ejecutar el programa y realizar los ajustes finos necesarios.

3.- El GRAFCET. INTRODUCCIÓN.

El GRAFCET nació como resultado de los trabajos de la AFCET

(Association Francaise pour la Cybernétique Économique et Technique),
iniciados en la década de los setenta. En principio se pretendía
satisfacer la necesidad de disponer de un método de descripción de
procesos, con total independencia de la tecnología, mediante un gráfico
funcional que pudiera ser interpretado por no especialistas en
automatización. El gráfico funcional permite unificar la forma de
descripción del proceso para técnicos de distintos campos, desde el
ingeniero de organización o de producción, que define las necesidades
del automatismo, pasando por el de diseño, que debe ¡mplementar el
sistema de control y los accionamientos, hasta el técnico de
mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalidad o introducir
modificaciones en la fase de explotación.

A partir de 1977 y gracias a la colaboración entre AFCET y ADEPA

(Agence pour le DÉveloppement de la Productique Appliquée) se
crearon una serie de útiles metodológicos, entre los que destaca el
GEMIU (Guide d'Étude des Modes de Marche et Arrét), para apoyar el
GRAFCET como método no sólo descriptivo, sino como herramienta de
diseño.

En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR,

organismo encargado de la normalización en Francia, culminado con la
publicación de la Norma NF CO3-1904. Esta norma fue también
adoptada por la Comisión Electrotécnica
Internacional (IEC) en 1988, con el número IEC-848 y título
"Établissement des diagrammes fonctionnels pour systémes de
commande".
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En la actualidad, diversos autómatas programables incorporan algunas

instrucciones de programación que permiten introducir directamente ei
grafo de GRAFCET. En otros casos se dispone de software capaz de
compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la máquina, permitiendo en
ambos casos una gran flexibilidad y rapidez de diseño, con ventajas
sustanciales en las fases de verificación, explotación o eventual
modificación del automatismo. A pesar de ello no debe confundirse el
GRAFCET con un lenguaje de programación.

El gráfico funcional, complementado con los métodos del álgebra de

Boole, permite ir más allá de la simple descripción e interpretación
gráfica de un proceso y se ha convertido en una potente herramienta de
diseño de sistemas lógicos, con unas reglas bastante simples.
Al ir a diseñar con GRAFCET, debemos tener en cuenta \a filosofía de
este tipo de diseño para poder aplicar correctamente las reglas que
rigen este método.

Así se deberá caracterizar el sistema en función de lo que va a hacer y

no en función de lo que está constituido. Así será independiente de la
tecnología utilizada.
Se deberá dividir el proceso estudiado en macroetapas que representen
operaciones distintas y a su vez deberíamos subdividir estas
macroetapas en etapas elementales que correspondan a las acciones
más simples posibles que se realizan en nuestro sistema.

A continuación se establecerá un gráfico de evolución que indique la

secuencia de etapas y las condiciones para pasar de una a otra. Se
establece para cada etapa lo que acontece en ella y las relaciones entre
salidas y entradas. Finalmente se utiliza para cada etapa un biestable
que maneje una variable denominada variable de estado.
A continuación se exponen los principales elementos y reglas utilizados
para realizar un GRAFCET.
Estos son los elementos principales que constituyen los símbolos a
partir de los cuales se dibuja el gráfico funcional.

3.1.- Etapas.

Las etapas, que representan cada uno de los estados del sistema. La
relación de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente
combinacional. El símbolo empleado para representar una etapa es un
cuadrado con un número o símbolo en su interior que la identifica. Se
denominan etapas iniciales aquéllas en que se posiciona el sistema al
iniciarse el proceso por primera vez. Las etapas iniciales se representan
por un cuadrado con doble línea.
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Las líneas de evolución, son las que unen entre sí las etapas. Las líneas
siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente
una flecha en sentido contrario.
Los reenvíos son símbolos en forma de flecha que
indican la procedencia o destino de las líneas de
evolución. Las flechas de reenvío permiten fraccionar un
gráfico o evitan dibujar líneas de evolución con
excesivos cruces.
Dos líneas de evolución que se crucen deben
interpretarse, en principio, que no están unidas.
Cuando se recorre el gráfico de evolución, por cualquier
camino posible, deben alternarse siempre una etapa y
una transición. La regla básica de sintaxis del
GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y sólo una
condición de transición.

Es posible representar qué etapas están activas y cuáles están

inactivas. El simbolismo utilizado para ello consiste en marcar con un
punto las etapas activas.
Las etapas y transiciones tienen asociados mensajes.

Los mensajes de interpretación pueden ser textos, símbolos o

ecuaciones lógicas asociados a las etapas o transiciones para indicar la
actividad desarrollada o las relaciones entre variables del sistema que
deben cumplirse. Pueden distinguirse dos tipos de mensajes:
1. Mensajes de acción asociados a cada etapa. Indican cuál es la
actividad a desarrollar en dicha etapa cuando esté activa bien sea en
forma de texto o en forma de ecuaciones lógicas que indiquen la
relación salidas/entradas.
2. Mensajes de receptividad asociados a cada transición. Estos
mensajes indican las condiciones lógicas necesarias y suficientes
para pasar de cada etapa a la consecutiva o consecutivas.

En la figura 45.6 podemos ver la etapa inicial, la segunda, la línea de

programa, la transición y los recuadros reservados tanto para las etapas
como para las transiciones.

3.2.- Condiciones de transición.

Las condiciones de transición, que representan las condiciones lógicas

necesarias para que finalice una etapa y se inicie la etapa o etapas
inmediatamente consecutivas. Gráficamente se representan las
transiciones por una línea cruzada sobre las líneas de evolución.
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3.3.- Reglas de evolución del GRAFCET.

Estas son las principales reglas que permiten definir e interpretar de

forma unívoca el comportamiento dinámico del sistema.
1. Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit.
2. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva.
3. Durante la evolución normal del proceso, una etapa no inicial se
activará cuando esté activada la etapa anterior y se cumplan las
condiciones de transición entre ambas.
4. Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de
transición a la siguiente o siguientes y dicha transición se haya
efectuado.
5. Una transición puede encontrarse en una de las cuatro situaciones
siguientes:
5.1.-No validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o
siguientes no están activas.
5.2.-Validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están
activas, pero no se cumple la condición lógica de transición.
5.3.-Franqueable: La etapa o etapas inmediatamente anteriores
están activas y se cumple la condición lógica de transición.
5.4.-Franqueada: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente
siguientes y se han desactivado la etapa o etapas
inmediatamente anteriores.
6. Sólo se podrá franquear una transición si ésta está previamente
validada.
7. Toda transición franqueable será inmediatamente franqueada.
8. Si hay varias transiciones franqueables simultáneamente, serán
franqueadas simultáneamente.
9. El franqueo de una transición implica automáticamente la
desactivación de todas las etapas inmediatamente anteriores.
10. Si una etapa debe ser simultáneamente activada y desactivada,
dicha etapa permanecerá activada.
11. El gráfico de evolución debe ser siempre cerrado, sin dejar ningún
camino abierto.

3.4.- Ecuaciones lógicas.

Una vez representado, el GRAFCET permite obtener las ecuaciones

lógicas que controlan la activación de cada etapa y la evolución del ciclo.
Una de las formas de obtener las ecuaciones se basa en el
funcionamiento de un controlador asincrono con biestables R-S cuya
implementación se encuentra en todo los autómatas programables del
mercado.
En la figura anterior hemos optado, para explicar el funcionamiento, por
la utilización de un biestable R-S. Esto mismo se podría haber hecho
con contactos utilizando realimentaciones y también con instrucciones
del tipo registro de desplazamiento que no es otra cosa que un conjunto
de biestables R-S conectados en cascada.

Para que el sistema GRAFCET sea operativo hay que asociar a cada
etapa lo que se conoce como un relé interno o memoria interna.

Si tenemos el biestable correspondiente a la etapa EN-1 y que en el

momento en que nos encontramos la salida de este, Q está a 1, esto
significa que la etapa EN-1 está activa y por tanto todas las acciones
asociadas a ella se están realizando. Si posteriormente la condición de
transición de la etapa EN se pone a 1 esta se activará y a la vez se
producirá la desconexión de su predecesora EN-1. Para continuar con la
etapa EN+I, es necesario activar la condición de transición de EN+1 y que
producirá la desconexión de su predecesora EN. En cada etapa
tendremos las acciones asociadas que se activarán y se desactivarán a
la vez que lo hace su etapa asociada. La condición de transición es la
encargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior siempre y
cuando se cumpla, además, que la anterior está activada. Esto es lo que
comúnmente se conoce como preparar a la etapa posterior. Por lo tanto
si se tiene que dar simultáneamente etapa anterior y condición de
transición la ecuación para una etapa EN será:
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Donde eN-1 es el bit de activación de la etapa anterior EN-1 y XN la

condición de transición asociada a la etapa N. Ojo XN puede ser, en si
mismo, una ecuación lógica. Por ejemplo: supongamos que la condición
de transición a la que nos referimos fuera activar tres pulsadores (P1, P2
y P3) simultáneamente (tres contactos en serie) pues la ecuación de
transición sería:

La forma de programar estas activaciones y desactivaciones en el

autómata programable se realiza, como hemos dicho, con las
instrucciones SET y RESET. Si mediante una entrada física activamos el
relé asociado que tiene la instrucción SET este se activará y
permanecerá activado aunque desaparezca la activación de la entrada.
Por el contrario si activamos por entrada física el relé que tiene asociada
la instrucción RESET este se desactivará independientemente de que la
entrada deje de estar activa.

En el dibujo podemos ver la representación de un ciclo GRAFCET y las

instrucciones que permiten la activación y desactivación de la etapa N.
Como vemos en la programación las ecuaciones se corresponden con el
producto lógico entre la etapa anterior y la condición de transición.
INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS Programación de autómatas programables • 14

Para que comience ejecutarse el GRAFCET es necesario, primero,

activar la etapa inicial Eo esto se puede realizar de varias formas. Aquí
explicamos tres de ellas:

Primera: En el ciclo en que nos encontramos, anulamos la última etapa

que se encuentra activa, y si todas están desactivadas en el próximo
ciclo se activa la etapa inicial Eo.

Segunda: Con la última condición de transición activamos Eo y

desactivamos la última etapa activa.

Tercera: Utilizando un relé interno del autómata programable, todos los

modelos lo implementan, y que solo se ejecuta en el primer ciclo de
sean.

No solo están estas tres existen otras utilizando funciones de flanco

ascendente y descendente, comparadores etc. Ver la bibliografía al
respecto.
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3.5.- Elecciones condicionales.

Podemos encontrarnos con una situación en la que en un determinado

punto del GRAFCET tengamos que decidir por encontrarnos una
divergencia. Esto es dos caminos alternativos. Para ilustra esta situación
en la figura 45.10 podemos ver que partiendo de E4 activada, se pueden
realizar solamente una de las dos secuencias siendo estas alternativas.
• Si se cumple la transición A entonces se activará la etapa E5.
• Si se cumple la transición Á entonces se activará la etapa E6.

La transición condicional implica que sólo una de las etapas posteriores

se activará. Por tanto, la condición de transición asociada a la E5 tiene
que ser opuesta a la condición de transición asociada a la E6. La primera
de las dos que se cumpla será la que desactive a la etapa 4. A destacar
que la E4 prepara a la E5 y a la E6.

Cuando finalizamos una secuencia condicional divergente (Divergencia

de Secuencias en "O") tarde o temprano nos llega la convergencia
(Convergencia de Secuencias en "O") figura 45.5. En este caso
preparamos a E16 las etapas E7 y la E15 ambas como alternativas
condicionadas por sus transiciones A y C respectivamente. Una vez se
cumpla una de las dos alternativas se activará E16 y se desactivarán E7 o
E15.
3.6.- Secuencias simultáneas.

Al igual que en secuencias condicionales teníamos divergencia

(Divergencia de Secuencias en "Y") y posteriormente convergencia
(Convergencia de Secuencias en "Y").
Podemos encontrarnos con la necesidad de que evolucionen varias
secuencias a la vez cuyas etapas no tengan ninguna interrelación. Para
poder representar este funcionamiento simultáneo, se utiliza,
gráficamente, una línea doble que indican el principio y final de esta
secuencia. El comienzo de las dos secuencias simultáneas se produce
cuando cumple la condición de transición F1. El final, la etapa E9, se
produce cuado las dos etapas E7 y E8 están activas y se cumple la
condición de transición F5.

Cuando se realizan dos secuencias simultáneas, es posible que el

tiempo en que cada una de estas secuencias tarda en realizarse sea
distinto, en función del número de tareas asociadas a las etapas, de
cuando se activen las condiciones de transición, etc. Para terminar dos
secuencias simultáneas es necesario que las etapas últimas de cada
una de ellas estén activas; una o las dos pueden ser etapas de espera
para que la secuencia más rápida aguarde el final de la secuencia más
lenta. La conclusión para activar la etapa de espera es la terminación de
todas las acciones asociadas a la etapa anterior a ella.
 INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS Programación de autómatas prvgramables » 17

3.7.- Saltos condicionales a otras etapas.

El salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa a otra sin
activar las etapas intermedias. El salto condicional se puede hacer tanto
en sentido de evolución del GRAFCET como en el sentido inverso.
Cuando el salto es invertido se pone una flecha con la dirección. Si es
en sentido del GRAFCET no es necesario.

•
 INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS Programación de autómatas programables • 18

3.8.- Acciones asociadas a etapas.

Una vez que la etapa está activa, las acciones asociadas pueden activar
se con las correspondientes acciones.

Existen varias posibilidades:

• Acciones activas mientras lo esté la etapa activa.
• Acciones condicionadas por una variable.
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3.9.- Estructura del programa.

Primeramente analizamos los datos que nos proporcionan las

especificaciones iniciales el proceso, secuencias que han de realizar, en
qué orden se activarán, que variables intervienen, condiciones de
seguridad, etc. Partiendo de estos datos descomponemos el programa
en tres zonas.

3.9.a.-Zona preliminar.

En ella se definen las condiciones de inicialización y funcionamiento del

GRAFCET:
• Activación de la etapa inicial.
• Modos de funcionamiento: automático o manual.
• Paradas de emergencia.

Además se incluirán todas aquellas acciones que el sistema de control

ha de activar con prioridad en cualquier momento de la evolución del
proceso y que no son secuenciales.

3.9.b.-Zona secuencial.

En esta se encuentra el grafo de secuencia. La cadena de etapas y

transiciones asociadas. Estas condiciones de transición serán las
lecturas de los elementos de entrada del sistema (sensores) y de sus
variables internas.

3.9.c.-Zona de acciones.

Es la parte de programa que se encarga de ejecutar las acciones

originadas en las zonas anteriores, activando las salidas del autómata
programable.

Comprobando y verificando estas tres zonas lo siguiente es realizar la

asignación de entradas/salidas físicas a las variables del proceso. Un
esquema genérico de la estructura de un GRAFCET se aprecia en la
figura 45.13.

Una de las claves para desarrollar un GRAFCET correctamente es

confeccionar, previamente, el que se llama de primer nivel. Este consiste
en un gráfico con las mismas especificaciones que hemos enumerado
hasta ahora y con la representación según se ha explicado. Lo único
que cambia es que se realiza en lenguaje cotidiano y de forma clara y
concreta. Este borrador equivale al pseudocódigo en los lenguajes de
programación de alto nivel.
4.-CONCLUSIONES.

La conclusión principal es que a pesar del avance tecnológico y los

potentes software de programación para autómatas, la técnica
GRAFCET sigue siendo hoy por hoy la herramienta imprescindible para
la resolución de problemas secuenciales complejos.

Esta metodología no solo da una respuesta a la solución sino que esta

se alcanza optimizada con bastante precisión.

Sería importante insistir en que a pesar de haber enumerado bastantes

métodos como reseña breve no puedo, por menos, dejar de nombrar al
método GEMMA que junto con GRAFCET dan respuesta al 90% de los
problemas secuenciales planteados. Este GEMMA sería muy
conveniente su inclusión, en los conocimientos sobre técnicas de
programación que el lector quiera alcanzar. Un curso bastante bueno
sobre este tema lo tenemos en la reseña bibliográfica.
 INSTALACIONES ELECTROTÉCNICAS Programación de autómatasprogramables « 21

Por último y a nivel de complemento recordar que el CRONOGRAMA

como herramienta de apoyo a todos aquellos sistemas de programación
que lleven una parte importante de variables cuyo evolución venga
definida por el tiempo, es imprescindible, y también se debería
incorporaren nuestros planteamientos previos a la programación.

5.-REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DOCUMENTALES.

• J. PEDRO ROMERA; J. ANTONIO LORITE Y SEBASTIÁN

MONTORO.
Automatización.
Paraninfo. Madrid. 1994.
• A. PORRAS Y A. P. MONTANERO.
Autómatas programables.
Me. Graw Hill. Madrid. 1993.
• OMRON ELECTRONICS.
Manual técnico de programación del CQM1 y SRM1.
Omron Electronics. Madrid. 1998.
• FRANCISCO OJEDA CHERTA.
Problemas de diseño de automatismos.
Paraninfo. Madrid. 1996.
• J. RODRÍGUEZ CEREZO.
Técnicas de automatización y programación de autómatas.
Apuntes. Madrid. 2000.
• http://edison.upc.es/curs/grafcet.