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    3.5.-LEY DE GRASHOFF-Elvira Muñoz

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    Elvira Muñoz
    Este documento explica la Ley de Grashof, la cual establece las condiciones para que al menos una barra de un mecanismo plano de cuatro barras pueda girar completamente. Describe los cinco tipos de mecanismos que cumplen esta ley y proporciona ejemplos de su aplicación, como limpiaparabrisas de automóviles y máquinas de coser.

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    Este documento explica la Ley de Grashof, la cual establece las condiciones para que al menos una barra de un mecanismo plano de cuatro barras pueda girar completamente. Describe los cinco tipos de mecanismos que cumplen esta ley y proporciona ejemplos de su aplicación, como limpiaparabrisas de automóviles y máquinas de coser.

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    Este documento explica la Ley de Grashof, la cual establece las condiciones para que al menos una barra de un mecanismo plano de cuatro barras pueda girar completamente. Describe los cinco tipos de mecanismos que cumplen esta ley y proporciona ejemplos de su aplicación, como limpiaparabrisas de automóviles y máquinas de coser.

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    Instituto

    Tecnológico
    ACTIVIDAD 3.5 Superior de
    MECANISMOS
    Atlixco

    Elvira Muñoz Zambrano


    Ing. Oscar Gallegos López
    Mecatrónica
    5 BC
    AGOSTO-DICIEMBRE 2020
    LEY DE GRASHOF

    Para la utilización de los mecanismos es importante conocer si una barra es


    o no manivela, ya que la conducción habitual de los mecanismos se efectúa
    mediante motores de movimiento circular permanente.

    La ley de Grashof establece que: En un mecanismo plano de cuatro barras


    articuladas con una de ellas fija, por lo menos una de las barras podrá hacer
    un giro completo, siempre que la suma de la barra más corta y la barra más
    larga, sea menor o igual que la suma de las otras dos.

    Hay cinco mecanismos planos de cuatro barras o eslabones que cumplen la


    ley de Grashof. Para que las barras o eslabones de los mecanismos que
    cumplen la ley puedan dar el giro completo es necesario que en un arreglo
    real, cada barra esté ocupando planos paralelos diferentes.

    La ley de Grashof es una regla sencilla que permite diseñar un mecanismo en


    el que se requiera rotación completa, ya sea porque se conectará un motor
    o, por el contrario, porque se quiere transformar un movimiento oscilatorio
    en rotatorio, de forma tal que sea matemática y físicamente viable.

    Para el caso del cuadrilátero articulado la respuesta nos la dan las leyes de
    Grashof que hacen referencia a las condiciones de rotabilidad. Sean las
    dimensiones de las barras: a < b < c < d.
    En estas condiciones, el conexionado de las barras sólo se puede efectuar
    de tres formas:

    El movimiento del cuadrilátero articulado que cumpla la ley de


    Grashof puede ser de los siguientes tipos:

     De doble vuelta o manivela, si la barra más corta es la fija y las barras


    adyacentes dan vueltas completadas.
     Vuelta y de vaivén, si la barra corta es adyacente a la barra fija.
     Doble balancín, siempre que la barra más corta esté opuesta a la fija

    Si en el mecanismo 2 dibujamos barras paralelas a b y a c, vemos que b y b´


    y c y c´ permanecen paralelas a lo largo del movimiento del mecanismo, de
    modo que estudiar la rotabilidad en los mecanismos abcd y ab´c´d es lo
    mismo y por tanto el estudio del mecanismo 2 se puede reducir al estudio
    del mecanismo 1.

    Si en el mecanismo 3 dibujamos barras paralelas a a y a b, vemos que a y a´


    y b y b´ permanecen paralelas a lo largo del movimiento del mecanismo, de
    modo que estudiar la rotabilidad en los mecanismos abcd y a´b´cd es lo
    mismo y por tanto el estudio del mecanismo 3 se puede reducir al estudio
    del mecanismo 1.
    Vamos a estudiar ahora las relaciones que deben cumplir las barras a, b, c y
    d para dar vueltas completas unas respecto a otras:

    1.- Vueltas completas a/b

     a+b < c+d  se cumple.


     b-a >d-c : para que a de vueltas
    completas alrededor de b debe
    cumplirse que b+c > a+d.

    2.- Vueltas completas a/c

     a+c < b+d  es evidente que se


    cumple.
     c-a > d-b, es decir b+c > a+d.

    3.- Vueltas completas a/d

     a+d < b+c, es decir b+c > a+d.


     d-a > c-b, es decir a+c < b+d, lo que
    es evidente.

    4.- Vueltas completas b/c


     b+c < a+d.
     c-b > d-a  IMPOSIBLE, si se
    cumple que a<b<c<d. NUNCA DARÁ
    VUELTAS COMPLETAS

    5.- Vueltas completas b/d


     b+d < a+c  IMPOSIBLE
     NUNCA DARÁ VUELTAS
    COMPLETAS

    6.- Vueltas completas c/d

     c+d < a+b  IMPOSIBLE


     NUNCA DARÁ VUELTAS
    COMPLETAS

    Denotaremos las articulaciones consecutivas con A, B, C y D, entonces:

    A y B son pivotes fijos.


    AB = d1 (barra fija)
    BC= d2
    CD= d3
    DA= d4

    Las barras d2 y d4 giran completamente y se cumple la ley de Grashof:

    d1+d3 <= d2+d4.


    Se cumple d2 + d3 <= d1 + d4

    La barra más corta d2 gira completamente y la barra opuesta d4 hace un


    movimiento de balancín.

    Las barras AD y BC son de igual longitud y no paralelas.


    Para las barras AB y CD, estas deben ser de igual longitud y no paralelas.
    Por su parte, las barras opuestas tienen la misma longitud, dos de ellas
    van cruzadas.
    En este mecanismo se debe tener la siguiente condición:

    d1 + d2 = d3 +d4
    El giro de las barras AD y BC es completo pero de sentidos opuestos.

    Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay


    electricidad, en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín, que
    se transmite a una rueda conectada mediante una polea a la máquina de
    coser.

    Otro ejemplo a mencionar es el mecanismo de los limpiaparabrisas. En este,


    un motor va conectado a la barra manivela que realiza giros completos,
    transmitiendo un movimiento de balancín a la barra que mueve el primer
    cepillo del sistema.

    Otra aplicación del mecanismo de manivela – balancín son los balancines para
    bombear petróleo del subsuelo.
    Este mecanismo solía emplearse para conectar las ruedas de las locomotoras
    de vapor, de modo que ambas ruedas giren en el mismo sentido y a la misma
    velocidad.

    La característica principal de este mecanismo es que la barra que conecta


    ambas ruedas tiene la misma longitud que la separación de los ejes de las
    mismas.

    El pantógrafo es un instrumento de dibujo que se usa para copiar y ampliar


    imágenes. Está basado en un mecanismo de cuatro barras, en el que hay
    cuatro articulaciones que forman los vértices de un paralelogramo.

    Es el mecanismo que se usa en la máquina lanzadora de pelotas de tenis,


    donde se requieren que las ruedas que impulsan y lanzan la pelota giren en
    sentidos contrarios.
    REFERENCIAS

    1 Itziar M. L. Análisis estructural de mecanismos planos. Cinemática de


    Mecanismos. Online. Recuperado de:
    https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/13215/mod_resource/content/1/T3_An
    alisis%20estructural%20de%20mecanismos%20planos.pdf

    2 Fanny Z. Ley de Grashof: casos, mecanismos, ejemplos, aplicaciones.


    Online. Recuperado de: https://www.lifeder.com/ley-de-grashof/

    3 Clemente C. Laboratorio virtual de un mecanismo manivela – balancín.


    Trabajo de grado en ingeniería mecánica. Universidad de Almería. (2014).
    Recuperado de: repositorio.ual.es

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