Medidas de Seguridad

TRABAJO: SEGURIDAD U1
NOMBRE DEL ALUMNO: MARTINEZ ESPINOZA LUIS ADRIAN
MATERIA: SEGURIDAD EN ISTALACIONES ROBOTICAS
NOMBRE DEL TRABAJO: SEGURIDAD UNIDAD 1
GRUPO: MTROBB5
ESPECIALIDAD: MECATRONICA
Seguridad U1
Medidas de seguridad
2.1 Diagnostico de causas probables en operación y mantenimiento de

manipuladores robóticos.
El concepto de diagnóstico, no obstante, es extensible a los más diversos campos en

el sentido de examen de una situación o cosa para determinar su solución. El
diagnóstico, pues, nos ayuda a determinar, mediante el análisis de datos e
informaciones, qué es lo que está pasando y cómo podríamos arreglar, mejorar o
corregir una situación.
Así, por ejemplo, no solo sirve para hacer el diagnóstico de una enfermedad, sino
también para detectar necesidades en un entorno, conocer el estado o condiciones de
un servicio, empresa u organización; también sirve para evaluar las necesidades y los
procesos de aprendizaje de un niño, entre otras cosas.
Los manipuladores robóticos han estado en la industria desde 1950. En general, la

estructura mecánica de un robot manipulador consiste en una secuencia de cuerpos
rígidos llamados eslabones que están interconectados por mecanismos de rotación o
translación que funcionan como articulaciones. Generalmente se conecta un efector
final en el último eslabón cuya arquitectura le permita agarrar objetos. La configuración
específica de los eslabones y articulaciones trazan los requerimientos que deben ser
considerados en el diseño del esquema de control usado para mover el manipulador.
Recientemente, los manipuladores de brazo completo o Whole Arm Manipulators WAM

han llamado la atención de los investigadores debido a su cinemática similar a la del
ser humano. En el caso de los manipuladores de brazo completo, como en
otros manipuladores con configuración serial de eslabones, las ecuaciones
dinámicas se pueden calcular usando métodos recursivos como el método de Euler-
Lagrange, el método de Newton-Euler o una combinación de ambos. Muchos de
los modelos matemáticos que han sustentado el diseño de controladores para los
manipuladores WAM están basados en la computación de las ecuaciones
matemáticas de robots seriales de múltiples eslabones. Las ecuaciones pueden
ser obtenidas usando el método recursivo de Newton-Euler para encontrar las
fuerzas de Coriolis, las fuerzas
centrifugas y las fuerzas inerciales observadas cuando el elemento final está en
movimiento. Además, se hace uso del Jacobiano para minimizar las condiciones de
singularidad que incrementan la carga computacional del algoritmo de control,
esta metodología involucra tanto las fuerzas operacionales como las fuerzas de
la articulación. Para evitar tiempos de ejecución significativos, algunos autores
han encontrado en MATLAB-SimMechanics una herramienta cómoda y sencilla para
diseñar sistemas mecánicos usados en verificación experimental.
2.2 Describir las medidas de seguridad correspondientes ala fase de

diseño de células robotizadas.
Desde el establecimiento del lay-out de la célula se ha de considerar la utilización de

barreras de acceso y protecciones para minimizar el riesgo de aparición de un
accidente.
A continuación vamos a citar algunas de las medidas de seguridad a tomar de forma

general:
1. Barreras de acceso a la célula. Se pondrán barreras alrededor de la célula que impidan

el acceso a personas (parada inmediata al entrar en la zona de trabajo).
2. Zonas de reparación. Se preverá la existencia de zonas para el mantenimiento y la
reparación. Se deberá tener en cuenta que en estas zonas no deberá ejecutar ningún
movimiento de forma automática, asegurándose de esto mediante diferentes
dispositivos.
3. Dispositivos de intercambio de piezas. En caso de que el operador deba dar o recoger

del robot alguna pieza, se utilizarán dispositivos que permitan realizar estas acciones
a distancia, como por ejemplo mediante una mesa giratoria.
4. Movimientos condicionados. Si durante el funcionamiento de la célula el operario debe
entrar en determinados momentos dentro del campo de acción del robot, para dotarlo
de nuevas piezas por ejemplo; otra posibilidad es programar al robot de manera que
no efectúe movimiento alguno durante estos instantes.
5. Condiciones adecuadas en las instalaciones auxiliares. Sistema eléctrico con

protecciones, aislamientos, etc., sistemas neumáticos o hidráulicos correctos.
Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseño del robot
El propio robot debe contar con una serie de medidas internas para lograr evitar
posibles accidentes:
1. Supervisión interna del sistema de control. El sistema de control debe realizar una
continua supervisión de todos los subsistemas (accionamientos mediante lazos de
realimentación, etc.) y también de él mismo (watch-dog) para saber si están funcionado
de manera correcta.
2. Paradas de emergencia. Deben disponerse de paradas de emergencia que
desconecten completamente al robot.
3. Velocidad máxima limitada. La velocidad máxima de los movimientos cuando una
persona se encuentre en las proximidades del robot, como ocurre por ejemplo en la
fase de programación del robot, debe ser inferior a la nominal (como referencia debe
ser inferior a 0,3 m/seg.).
4. Detectores de sobreesfuerzo. Se deberán incluir detectores de sobreesfuerzo en los
accionamientos, desactivándolos en caso de sobrepasar un valor excesivo; por
ejemplo, en el caso de colisión o de atrapar a una persona contra una zona fija.
5. Pulsadores de seguridad. Las consolas de programación o paletas deben tener un
dispositivo de seguridad, denominado normalmente pulsador de hombre muerto, que
impiden el movimiento accidental del robot.
6. a) Normas de tipo B1. Estas normas se refieren a aspectos particulares de la seguridad
de las máquinas.
7. b) Normas de tipo B2. Estas normas se refieren a dispositivos de seguridad utilizables
sobre diversos tipos de máquinas.
8. Tipo C. Las normas de este tipo son prescripciones de seguridad, con una descripción
específica para una familia de máquinas. Ejemplo: En 775. Robot manipuladores
industriales

Medidas de Seguridad

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Medidas de Seguridad

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Medidas de Seguridad

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

TRABAJO: SEGURIDAD U1

NOMBRE DEL ALUMNO: MARTINEZ ESPINOZA LUIS ADRIAN

MATERIA: SEGURIDAD EN ISTALACIONES ROBOTICAS

NOMBRE DEL TRABAJO: SEGURIDAD UNIDAD 1

2.1 Diagnostico de causas probables en operación y mantenimiento de

El concepto de diagnóstico, no obstante, es extensible a los más diversos campos en

Los manipuladores robóticos han estado en la industria desde 1950. En general, la

Recientemente, los manipuladores de brazo completo o Whole Arm Manipulators WAM

2.2 Describir las medidas de seguridad correspondientes ala fase de

Desde el establecimiento del lay-out de la célula se ha de considerar la utilización de

A continuación vamos a citar algunas de las medidas de seguridad a tomar de forma

1. Barreras de acceso a la célula. Se pondrán barreras alrededor de la célula que impidan

3. Dispositivos de intercambio de piezas. En caso de que el operador deba dar o recoger

5. Condiciones adecuadas en las instalaciones auxiliares. Sistema eléctrico con

También podría gustarte