SISTEMA CARTESIANO DE REFERENCIA

 La descripción del movimiento de un cuerpo requiere la introducción de un

sistema de coordenadas espaciales que identifiquen unívocamente cada punto
del espacio, y una coordenada temporal, la cual determina el orden
cronológico de sucesos en cualquier punto del espacio. A este conjunto de
coordenadas espacio espacio-temporal temporal se denomina sistema de
referencia.

Si s temas de referencia Un sistema de referencia viene dado por un punto de

referencia denominado origen y un sistema de coordenadas. El origen de
coordenadas es el punto de referencia de un sistema de coordenadas y en él el
valor de todas las coordenadas del sistema es nulo. Sobre cada uno de los ejes
se definen vectores unitarios, unitarios, denominados versores, que indican la
dirección del eje.

Sistema de coordenadas

Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores y puntos que permiten

definir unívocamente la posición de cualquier punto de un espacio euclídeo. El
primero que expresó la posición de un punto en el plano o en el espacio fue
Descartes, por lo que se suele referir a ellas como coordenadas cartesianas.
Para representar un punto en un plano, utilizó dos rectas perpendiculares entre
sí, de forma que la posición del punto se determinaba midiendo sobre los ejes
las distancias al punto.

Sobre dichas rectas se definen vectores unitarios o versores perpendiculares

entre sí que son vectores de módulo unidad, que determinan una base
ortonormal.
Sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z)

Un sistema de coordenadas cartesianas se define por dos ejes ortogonales en

un sistema bidimensional y tres ejes ortogonales en un sistema tridimensional,
que se cortan en el origen O. Las coordenadas de un punto cualquiera vendrán
dadas por las proyecciones del vector de posición del punto sobre cada uno de

los ejes.

Variación infinitesimal de las coordenadas

Dado un vector (r) del espacio tridimensional y tres planos que se cortan en el
punto de origen de (r), se definen las coordenadas cartesianas (x y z) como las
tres proyecciones ortogonales del vector sobre las tres aristas de intersección
de los planos perpendiculares ; los tres planos se identifican por yz, zx, xy
respectivamente. En un sistema de coordenadas cartesianas se definen los
vectores ( j , i , k )en la dirección de los ejes x, y, z respectivamente.

Si las coordenadas del punto Variación infinitesimal de las coordenadas en el

espacio, siendo tales variaciones dx, dy, dz, la variación que ha experimentado
el vector es

y el punto habra recorrido un elemento diferencial de arco

x
Elemento diferencial de superficie

Dada la superficie A, seleccionamos un elemento diferencial de superficie. El

vector característico de la superficie (dA), tiene tres componentes, cada una de
ellas dirigida sobre cada uno de los ejes.

Elemento diferencial de superficie

Los valores de las componentes se obtienen proyectando el elemento

diferencial de superficie sobre los tres planos coordenados
Elemento diferencial de volumen

Dada un volumen volumen V, se selecciona un elemento diferencial de

volumen formado por un paralelepípedo cuyas aristas (dx, dy, dz) son
paralelas a los ejes coordenados, de forma que

COORDENADAS CARTESIANAS
Las coordenadas cartesianas o coordenadas rectangulares son un tipo
de coordenadas ortogonales usadas en espacios euclídeos, para la
representación gráfica de una función, en geometría analítica , o
del movimiento o posición en física, caracterizadas porque usa como referencia
ejes ortogonales entre sí que se cortan en un punto origen. Las coordenadas
cartesianas se definen así como la distancia al origen de las proyecciones
ortogonales de un punto dado sobre cada uno de los ejes. La denominación de
'cartesiano' se introdujo en honor de René Descartes, quien lo utilizó de
manera formal por primera vez.
Si el sistema en si es un sistema bidimensional, se denomina plano
cartesiano. El punto de corte de las rectas se hace coincidir con el punto cero
de las rectas y se conoce como origen del sistema. Al eje horizontal o de las
abscisas se le asigna los números enteros de las equis ("x"); y al eje vertical o
de las ordenadas se le asignan los números enteros de las yes ("y")

Con las coordenadas cartesianas señalas un punto en un gráfico dando

la distancia de lado y hacia arriba:
 El punto (12,5) está 12 unidades a la derecha y 5 arriba.

Ejes X e Y

La dirección izquierda-
derecha (horizontal) se suele
llamar X ...

... y arriba-abajo (vertical) se suele

llamar Y.

Las líneas de referencia (desde

donde se miden distancias) se
llaman ejes.

Hay un eje X y un eje Y.

El eje X pasa por cero

  horizontalmente
El eje Y pasa por cero verticalmente

Direcciones
Cuando x (la primera coordenada) aumenta, el punto se mueve
a la derecha. (Si disminuye, el punto va a la izquierda.)
Cuando y (la segunda coordenada) aumenta, el punto se
mueve arriba. (Si disminuye, el punto va abajo.)

Escribir coordenadas
Las coordenadas siempre se escriben en el mismo orden: la dirección
horizontal primero, después la vertical. Esto se llama un "par ordenado".

Y normalmente los números se separan con una coma, y se rodean con

paréntesis así: (3,2)

Ejemplo: (4,9) significa 4 unidades a la derecha y 9 arriba

Ejemplo: (0,5) significa 0 unidades a la derecha y 5 arriba. En otras
palabras, sólo 5 unidades arriba.

Se llaman cartesianas porque las ideó el matemático y

filósofo René Descartes a quien también se
llamaba Cartesio. Es famoso por la frase "Pienso, luego
existo".

Cuadrantes

¿Qué pasa cuando x o y es negativo? ¡Pues que empezamos en cero y vamos

en la dirección contraria!

Esto significa que es posible tener combinaciones como x positivo e y negativo,

o los dos negativos. De hecho hay cuatro combinaciones, y en un gráfico se
llaman cuadrantes:

X Y
Ejemplo Cuadrante
(horizontal) (vertical)
Positivo Positivo (3,2) I
Negativo Positivo (-4,3) II
Negativo Negativo (-2,-1) III
Positivo Negativo (2,-3) IV

La palabra cuadrante viene de cuad que significa cuatro.

Por ejemplo, cuatro bebés que nacen a la vez se
llaman cuatrillizos, y un animal de cuatro patas se
llama cuadrúpedo)

Aquí tienes los cuatro cuadrantes en un gráfico:

Ejemplo: el punto "A" (3,2) está 3 unidades a la derecha y 2 arriba. Como
x e y son positivos, el punto está en el "cuadrante I"
Ejemplo: el punto "C" (-2,-1) está 2 unidades horizontalmente en
dirección negativa,
y 1 abajo (también dirección negativa). Como x e y son los dos negativos,
el punto está en el "cuadrante III"
 Coordenadas cilíndricas
Las coordenadas cilíndricas son un sistema de coordenadas para definir la posición de
un punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una altura
en la dirección del eje.
El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente en aquellos casos en que se
tratan problemas que tienen simetría de tipo cilíndrico o azimutal. Se trata de una versión
en tres dimensiones de las coordenadas polares de la geometría analítica plana.
Un punto   en coordenadas cilíndricas se representa por (ρ,φ, ), donde:

 ρ: Coordenada radial, definida como la distancia del punto   al eje  , o bien la

longitud de la proyección del radiovector sobre el plano 
 φ: Coordenada azimutal, definida como el ángulo que forma con el eje   la
proyección del radiovector sobre el plano  .
 : Coordenada vertical o altura, definida como la distancia, con signo, desde el
punto P al plano  .

Líneas y superficies coordenadas[editar]

Las líneas coordenadas son aquéllas que se obtienen variando una de las coordenadas y
manteniendo fijas las otras dos. Para las coordenadas cilíndricas, éstas son:

 Líneas coordenadas ρ: Semirrectas horizontales partiendo del eje  .

 Líneas coordenadas φ: Circunferencias horizontales.
 Líneas coordenadas  : Rectas verticales.

Las superficies coordenadas son aquellas que se obtienen fijado sucesivamente cada
una de las coordenadas de un punto. Para este sistema son:

 Superficies ρ=cte.: Cilindros rectos verticales.

 Superficies φ=cte.: Semiplanos verticales.
 Superficies  =cte.: Planos horizontales.

Las líneas y superficies coordenadas de este sistema son perpendiculares dos a dos
en cada punto. Por ello, éste es un sistema ortogonal.
3.     REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN.
 
Un punto queda totalmente definido en el espacio a través de los datos de
su posición. Sin embargo, para el caso de un sólido, es necesario además
definir cuál es su orientación con respecto a un sistema de referencia. En el
caso de un robot, no es suficiente con especificar cuál debe ser la posición
de su extremo, sino que en general, es también necesario indicar su
orientación. Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar
sobre una pieza curva una operación de pulido, no bastaría con especificar
los puntos de la superficie para situar adecuadamente la herramienta, sino
que será necesario también conocer la orientación con que la herramienta
ha de realizar la operación.
Una orientación en el espacio tridimensional viene definida por tres grados
de libertad o tres componentes linealmente independientes. Para poder
describir de forma sencilla la orientación de un objeto respecto a un sistema
de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo
sistema, y después estudiar la relación espacial existente entre los dos
sistemas. De forma general, esta relación vendrá dada por la posición y
orientación del sistema asociado al objeto respecto al de referencia. Para el
análisis de los distintos métodos de representar orientaciones se supondrá
que ambos sistemas coinciden en el origen, y que por tanto no existe
cambio alguno de posición entre ellos.
 
       Matrices de Rotación: Las matrices de rotación son el método más
extendido para la descripción de orientaciones, debido principalmente a la
comodidad que proporciona el uso del álgebra matricial.
 

 
 
Orientación de un sistema OUV respecto a otro OXY en un plano.
 
 
Supóngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV
con un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el
sistema OUV el móvil solidario al objeto. Los vectores unitarios de los ejes
coordenados del sistema OXY son ix, jy, mientras que los del sistema OUV
son iu, jv.
 
Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:
 

 
Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la
siguiente equivalencia:
 

 
Donde:

 
Es la llamada matriz de rotación, que define la orientación del sistema OUV
con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas
de un vector en un sistema a las del otro. También recibe el nombre de
matriz de cosenos directores. Es fácil de comprobar que se trata de una
matriz ortonormal, tal que R-1 = RT.
 
En el caso de dos dimensiones, la orientación viene definida por un único
parámetro independiente. Si se considera la posición relativa del sistema
OUV girado un ángulo ⍺sobre el OXY, tras realizar los correspondientes
productos escalares, la matriz R será de la forma:
 

 
Para el caso en que ⍺ = 0, en el los ejes coordenados de ambos sistemas
coinciden, la matriz R corresponderá a la matriz unitaria.
 
  
Sistema de referencia OXYZ y solidario al objeto OUVW
 
 
 
En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar.
Supóngase los sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes en el origen, siendo
el OXYZ el sistema de referencia fijo, y el OUVW el solidario al objeto cuya
orientación se desea definir. Los vectores unitarios del sistema OXYZ
serán ix, jy, kz, mientras que los del OUVW serán iu, jv, kw. Un vector p del
espacio podrá ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente
manera:
 

 
Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente
equivalencia:
 

 
Donde:
 

 
Es la matriz de rotación que define la orientación del sistema OUVW con
respecto al sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones, también recibe
el nombre de matriz de cosenos directores y se trata de una matriz
ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es igual a su traspuesta: R-
1
 = RT.
 
La principal utilidad de esta matriz de rotación corresponde a la
representación de la orientación de sistemas girados únicamente sobre uno
de los ejes principales del sistema de referencia.
 
De la figura anterior, la orientación del sistema OUVW, con el eje OU
coincidente con el eje OX, vendrá representada mediante la matriz:
 

 
La orientación del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje
OY,  vendrá representada mediante la matriz:
 

 
La orientación del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ,
vendrá representada mediante la matriz:
 

 
Viéndose más claramente en las siguientes figuras:
 

 
Rotación del sistema OUVW con respecto a los ejes OY y OZ
  
 
Estas tres matrices, se denominan matrices básicas de rotación de un
sistema espacial de tres dimensiones.
 
Composiciones de rotaciones: Las matrices de rotación pueden
componerse para expresar la aplicación continua de varias rotaciones. Así,
si al sistema OUVW se le aplica una rotación de ángulo ⍺ sobre OX,
seguida de una rotación de ángulo Φ sobre OY y de una rotación de
ángulo ө sobre OZ, la rotación global puede expresarse como:
 

 
Donde Cө expresa cosө y Sө expresa senө.
 
Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el
producto de matrices no es conmutativo. Así, si la rotación se hiciera
primero un ángulo ө sobre OZ, seguida de una rotación de ángulo Φ sobre
OY, para finalizar con otra rotación de ángulo ⍺ sobre OX, la rotación global
vendría expresada por:
 

 
Que como se aprecia difiere en gran medida de la anterior. Un estudio más
detallado sobre la composición de rotaciones, aunque aplicado al caso más
general de matrices de transformación homogénea, se puede encontrar
más adelante.
 
       Ángulos de Euler: para la representación de orientación en un espacio
tridimensional mediante una matriz de rotación es necesario definir nueve
elementos. Aunque la utilización de las matrices de rotación presente
múltiples ventajas, como se verá en el siguiente argumento, existen otros
métodos de definición de orientación que hacen únicamente uso de tres
componentes para su descripción. Este es el caso de los llamados ángulos
de Euler.
 
 
 
Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientación se quiere describir,
puede definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres
ángulos: Φ, ө, ⍦, denominados ángulos de Euler. Girando sucesivamente el
sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedo ortonormal los
valores de Φ, ө, ⍦, se obtendrá el sistema OUVW. Es necesario, por tanto,
conocer además de los valores de los ángulos, cuáles son los ejes sobre los
que se realizan los giros. Existen diversas posibilidades (24 formalmente
definidas), siendo las tres más usuales las que se muestran a continuación:
 
 
Ángulos de Euler ZXZ
 
Es una de las representaciones más habituales entre las que realizan los
giros sobre ejes previamente girados. Se le suele asociar con los
movimientos básicos de un giróscopo. Si se parte de los sistemas OXYZ y
OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en
cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos.
 

 
 
1.       Girar el sistema OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU’V’W’.
2.       Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo ө con respecto al eje OU’,
convirtiéndose así en el OU’’V’’W’’.
3.       Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ⍦ con respecto al eje OW’’
convirtiéndose finalmente en el OU’’’V’’’W’’’.
 
Es importante que estas operaciones se realicen en la secuencia
especificada, pues las operaciones de giros consecutivos sobre ejes no son
conmutativas.
Ángulos de Euler ZYZ
 
Es otra de las representaciones más habituales entre las que realizan los
giros sobre ejes previamente girados. Sólo se diferencia del anterior en la
elección del eje sobre el que se realiza el segundo giro. Si se parte de los
sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al
sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos.
 

 
 
1.       Girar el sistema OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU’V’W’.
2.       Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo ө con respecto al eje OV’,
convirtiéndose así en el OU’’V’’W’’.
3.       Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ⍦ con respecto al eje OW’’
convirtiéndose finalmente en el OU’’’V’’’W’’’.
 
Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros no es
conmutativo.
 
 
Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada)
 
Se trata de la representación utilizada generalmente en aeronáutica. Es
también la más habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes
del sistema fijo. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, al igual que en
el caso anterior, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientación
siguiendo los siguientes pasos.
 
 
 
  
1.       Girar el sistema OUVW un ángulo ⍦ con respecto al eje OX. Es el
denominado Yam o guiñada.
2.       Girar el sistema OUVW un ángulo ө con respecto al eje OY. Es el
denominado Pitch o cabeceo.
3.       Girar el sistema OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OZ. Es el
denominado Roll o alabeo.
 
Al igual que en los casos anteriores, y en general siempre que se
concatenan varios giros seguidos, es necesario considerar que no se trata
de una transformación conmutativa, debiéndose seguir una secuencia
determinada de aplicación de los mismos.
 
 
       Par de rotación: La representación de la orientación de un sistema
OUVW con respecto al sistema de referencia OXYZ también puede
realizarse mediante la definición de un vector k (kx, ky, kz) y un ángulo de
giro ө, tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un
ángulo ө sobre el eje k. el eje k ha de pasar por el origen O de ambos
sistemas. Al par (k, ө) se le denomina par de rotación y se puede demostrar
que es único.
 
Al igual que los ángulos de Euler, no se trata de un método que permita
realizar una visualización sencilla de la orientación, salvo en casos muy
concretos en los que el vector k coincida con algunos de los ejes
coordenados del sistema OXYZ. La utilidad de este sistema se verá en
argumentos posteriores. Para la definición de orientación con este método,
es necesario definir cuatro parámetros distintos: kx, ky, kz y ө. Se puede
representar como Rot (k, ө).
 
La aplicación de un par de rotación que rote un vector p un
ángulo ө alrededor del eje k se realiza a través de la siguiente expresión:
 

 
       Cuaternios: Los cuaternios, pueden ser utilizados como herramienta
matemática de gran versatilidad computacional para trabajar con giros y
 orientaciones. En la bibliografía clásica sobre robótica suelen ser obviados o
no tratados con el suficiente detalle, a pesar de ser empleados por algunos
robos comerciales. Para comprender la verdadera utilidad de los cuaternios,
es necesario analizar sus propiedades y ver la aplicación práctica de las
mismas. Esto se realizará en un argumento posterior, exponiéndose aquí
únicamente su definición.
 
Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes (q0, q1, q2, q3) que
representan las coordenadas del cuaternio en una base (e, i, j, k). Es
frecuente denominar parte escalar del cuaternio a la componente en e:q0, y
parte vectorial al resto de componentes. De modo que un cuaternio se puede
representar como:
 

 
Donde s representa la parte escalar, y v la parte vectorial.
 
Para la utilización de los cuaternios como metodología de representación de
orientaciones se asocia el giro de un ángulo ө sobre el vector k al cuaternio
definido por:
 

 
De esta asociación arbitraria y gracias a las propiedades de los cuaternios
que más adelante se verán, se obtiene una importante herramienta analítica
para el tratamiento de giros y cambios de orientación.

MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

 
En los argumentos anteriores se han estudiado distintos métodos de
representar la posición a la orientación de un sólido en el espacio. Pero
ninguno de estos métodos por sí solo permite una representación conjunta
de la posición y la orientación (localización). Para solventar este problema se
introdujeron las denominadas coordenadas homogéneas.
 
       Coordenadas y matrices homogéneas: La representación mediante
coordenadas homogéneas de la localización de sólidos en un espacio n-
dimensional se realiza a través de coordenadas de un espacio (n+1)-
dimensional. Es decir, un espacio n-dimensional se encuentra representado
en coordenadas homogéneas por (n+1) dimensiones, de tal forma que un
vector p(x,y,z) vendrá representado por p(wx,wy,wz,w), donde w tiene un
valor arbitrario y representa un factor de escala. De forma general, un
vector p = ai+bj+ck, donde i, j, k son los vectores unitarios de los ejes OX,
OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en coordenadas
homogéneas mediante el vector columna:
  

 
A partir de la definición de las coordenadas homogéneas surge
inmediatamente el concepto de matriz de transformación homogénea. Se
define como matriz de transformación homogénea T a una matriz de
dimensión 4x4 que representa la transformación de un vector de
coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.
 

 
Se puede considerar que una matriz homogénea se haya compuesta por
cuatro submatrices de distinto tamaño: una submatriz R3x3 que corresponde
a una matriz de rotación; una submatriz p3x1 que corresponde al vector de
traslación; una submatriz f1x3 que representa una transformación de
perspectiva y una submatriz w1x1 que representa un escalado global. En
robótica generalmente sólo interesará conocer el valor de R3x3 y de p3x1,
considerándose las componentes de f1x3 nulas y la de w1x1 la unidad, aunque
más adelante se estudia su utilidad en otros campos. Al tratarse de una
matriz 4x4, los vectores sobre los que se aplique deberán contar
con  dimensiones, que serán las coordenadas homogéneas del vector
tridimensional de que se trate.
 
       Aplicación de las matrices homogéneas: Si como se ha mencionado, se
considera la transformación de perspectiva nula y el escalado global unitario,
la matriz homogénea T resultará ser de la siguiente forma:
 

 
Que representa la orientación y posición de un sistema O’UVW rotado y
trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ. Esta matriz sirve
para conocer las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r en el sistema OXYZ a
partir de sus coordenadas (ru, rv, rw) en el sistema O’XYZ:
 

 
También se puede utilizar para expresar la rotación y traslación de un vector
respecto de un sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera que un
vector rxyz rotado según R3x3 y trasladado según p3x1 se convierte en el
vector r’xyz dado por:
 

 
En resumen, una matriz de transformación homogénea se puede aplicar
para:
 
1.     Representar la posición y orientación de un sistema girado y
trasladado O’UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ,
que es lo mismo que representar una rotación y traslación realizada
sobre un sistema de referencia.
2.     Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un
sistema O’UVW, a su expresión en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
3.     Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo
OXYZ.
 
Se hace notar que se utilizan coordenadas homogéneas con factor de
escalado la unidad, y que por tanto los vectores que intervienen en las
transformaciones han de poseer cuatro componentes. Por comodidad, se
elige el factor de escalado w = 1.
 
A continuación se va a analizar con detalle el empleo de las matrices
homogéneas como herramienta para representar la localización de objetos
en el espacio tridimensional, así como para realizar proyecciones y
escalados.
 
Traslación
 
Supóngase que el sistema O’UVW únicamente se encuentra trasladado un
vector p = pxi + pyj + pzk con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces
corresponderá a una matriz homogénea de traslación:
 

 
Que es la denominada matriz básica de traslación.
 
Un vector cualquiera r, representado en el sistema O’UVW por ruvw, tendrá
como componentes del vector con respecto al sistema OXYZ:
 

 
Y a su vez, un vector rxyz desplazado según T tendrá como componentes r’xyz:
 

 
Rotación
 
Supóngase ahora que el sistema O’UVW sólo se encuentra rotado con
respecto al sistema OXYZ. La submatriz de rotación R3x3 será la que defina
la rotación, y se corresponde al tipo matriz de rotación presentada en el
argumento de matrices de rotación. De igual forma que se hacia allí, se
pueden definir tres matrices homogéneas básicas de rotación según se
realice ésta según cada uno de los tres ejes coordenados OX, OY y OZ del
sistema de referencia OXYZ:
 

 
 Un vector cualquiera r, representado en el sistema
girado O’UVW por ruvw tendrá como componentes (rx, ry, rz) en el sistema
OXYZ las siguientes:
 

 
Y a su vez un vector rx,y,z rotado según T vendrá expresado por r’x,y,z según:
 

 
Traslación junto con rotación
 
La principal ventaja de las matrices homogénea reside en su capacidad de
representación conjunta de posición y orientación. Esta representación se
realiza utilizando al mismo tiempo la matriz de rotación R3x3 y el vector de
traslación p3x1 en una matriz de transformación homogénea. Es por tanto la
aplicación conjunta de lo visto en los dos apartados anteriores.
 
La traslación y la rotación son transformaciones que se realizan en relación a
un sistema de referencia. Por lo tanto, si se quiere expresar la

posición y orientación de un sistemaO’UVW, originalmente coincidente con

el de referencia y que ha sido rotado y trasladado según éste, habrá que
tener en cuenta si primero se ha realizado la rotación y después la traslación
o viceversa, pues se trata de transformaciones espaciales no conmutativas.
En la siguiente figura se demuestra esta no conmutatividad de forma gráfica.

 
Distintos sistemas finales según el orden de las transformaciones
 
Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar
una traslación según un vector px,y,z y una rotación de 180° alrededor del eje
OZ. Si primero se rota y después se traslada se obtiene un sistema
final O’U’V’W’. En cambio, si primero se traslada y después se rota se
obtiene otro sistema final O’’U’’V’’W’’, que representa una localización
totalmente distinta a la del sistema final anterior. Se tendrá, por tanto,
matrices homogéneas distintas según se realice una traslación seguida de
rotación o una rotación seguida de traslación.
 
Rotación seguida de traslación
 
Para el caso de realizar primero una rotación sobre uno de los ejes
coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslación, las matrices
homogéneas serán las que a continuación se expresan:
 
Rotación de un ángulo ⍺ sobre el eje OX seguido de una traslación de
vector px,y,z:
 

 
 
 
 
Traslación seguida de rotación
 
Para el caso de realizar primero una traslación seguida de una rotación
sobre los ejes coordenados del sistema OXYZ, las matrices homogéneas
resultantes son las siguientes:
 

 
Perspectiva y escalado
 
Las matrices homogéneas también se pueden aplicar para la realización de
un escalado de las componentes de un vector. Bastará utilizar una matriz T
del tipo:
 

 
Cualquier vector r(x,y,z) puede ser transformado en el vector r(ax,by,cz).
También se puede realizar un escalado global de las tres componentes
mediante la matriz:
 
  
A través de la cual, utilizando la definición de coordenadas homogéneas,
cualquier vector r(x,y,z) puede ser transformado en un vector r(x/s,y/s,z/s).
 
       Significado geométrico de las matrices homogéneas: Como ya se ha
descrito, una matriz homogénea sirve para transformar un vector expresado
en coordenadas homogéneas con respecto a un sistema O’UVW, a su
expresión en las coordenadas del sistema de referencia OXYZ. También se
puede utilizar para rotar y girar un vector referido a un sistema de referencia
fijo, y en definitiva sirve para expresar la orientación y posición de un sistema
de referencia O’UVW con respecto a otro fijo OXYZ.
 
 
La matriz T de transformación se suele escribir de la siguiente forma:
 

 
Donde n,o,a es una terna ortonormal que representa la orientación y P es un
vector que representa la posición.
 
Si se considera un vector ruvw = [0,0,0,1]T, es decir, el origen del
sistema O’UVW, la alicación de la matriz T que representa la transformación
(traslación + rotación) de O’UVWcon respecto a OXYZ, se obtiene rxyz:
 

 
Que coincide con el vector columna p de T. Por tanto, este vector columna
representa la posición del origen de O’UVW con respecto del sistema OXYZ.
 
Si, de igual manera, se considera el vector de coordenadas homogéneas
[1,0,0,1]T con respecto del sistema OUVW, es decir, el vector director del eje
coordenado O’U del sistema O’UVW, y suponiendo el vector p de traslación
nulo, se tendrá:
 

 
Es decir, el vector columna n representa las coordenadas del eje O’U del
sistema O’UVW con respecto del sistema OXYZ. De igual forma, si se
realiza la transformación de los vectores [0,1,0,1]T y [0,0,1,1]T referidos al
sistema O’UVW, se obtiene que el vector columna o representa las
coordenadas del eje OY del sistema O’UVW con respecto del sistema
OXYZ, y que el vector columna a representa las coordenadas del
eje O’W del sistema O’UVW con respecto del sistema OXYZ.
 
Consecuentemente, los vectores n, o y a definen una terna ortonormal a
derechas, lo que significa que:
 

 
 Como ya se vio cuando se explicó la matriz de rotación, la submatriz de
rotación [n,o,a] corresponde a una matriz ortonormal, que cumple que:
 

 
La matriz inversa de la matriz homogénea de transformación T es fácilmente
obtenible, y corresponde a la siguiente expresión:
 

 
Si se tiene la relación rxyz= T ruvw y se multiplica en ambos miembros por T-1,
se tiene:
 

 
Por lo que, realizando el mismo proceso que se hizo anteriormente, se
deduce que los vectores fila de la submatriz de rotación de la matriz T
(vectores columna de la submatrizde rotación de T-1), representan los ejes
principales del sistema de coordenadas de referencia OXYZ con respecto a
OUVW. Es decir, los vectores fila de la matriz [n o a] representan otra
terna ortonormal a derechas.
 
       Composición de matrices homogéneas: Anteriormente se ha mencionado
que una matriz de transformación homogénea sirve, entre otras cosas, para
representar el giro y la traslación realizados sobre un sistema de referencia.
Esta utilidad de las matrices homogéneas cobra aún más importancia
cuando se componen las matrices homogéneas para describir diversos giros
y traslaciones consecutivos sobre un sistema de referencia determinado.
De esta forma, una transformación compleja podrá decomponerse en la
aplicación consecutiva de transformaciones simples (giros básicos y
traslaciones).
Por ejemplo, una matriz que representa un giro de un ángulo ⍺ sobre el eje
OX, seguido de un giro de ángulo Φ sobre el eje OY y de un giro de un
ángulo ө sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composición de las
matrices básicas de rotación:
 

(*)
 
Debido a que el producto de matrices no es conmutativo, tampoco lo es la
composición de transformaciones. Si se invierte el orden de aplicación de las
transformaciones, el resultado es, lógicamente, distinto:
 

 
En los ejemplos vistos anteriormente los ejes sobre los que se realizaban las
operaciones correspondían al sistema fijo de referencia OXYZ. También es
posible componer matrices de transformación de manera que las
operaciones estén referidas en todo momento al sistema que esté
moviéndose. Para ello bastará únicamente con ir concateandomatrices en
orden inverso. Por ejemplo, en la siguiente ecuación:
 

 
Se muestra una matriz que representa un giro de ángulo ⍺ sobre el eje OX
del sistema fijo OXYZ, seguido de un giro de valor Φ sobre el eje OV y un
giro de ángulo ө sobre el eje OW del sistema en movimiento OUVW.
Comparar con la matriz de la ecuación (*), que representa las mismas
transformaciones referidas a los ejes de un sistema OXYZ fijo de referencia.
 
De forma general, a la hora de componer diversas transformaciones
mediante matrices homogéneas, se han de tener en cuenta los siguientes
criterios:
 
1.       Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O’UVW son
coincidentes, la matriz homogénea de transformación será la matriz 4x4
identidad, I4.
2.       Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá premultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
3.       Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
 
Siguiendo estas indicaciones, cualquier composición de matrices
homogéneas puede estudiarse como si se realiza cada transformación con
respecto al sistema fijo o se realiza cada transformación con respecto al
sistema móvil.
  
Por ejemplo, la transformación:
 

 
Puede verse como una rotación de Φ sobre OY, seguida de una
rotación ө sobre OZ y de una rotación ⍺ sobre OX del sistema fijo. O también
puede verse cómo una rotación ⍺sobre el eje OU, seguida de una
rotación ө sobre el eje OW y de una rotación Φ sobre el eje OV del sistema
que está siendo transformado.
 
 
       Gráficos de transformación: Es frecuente encontrar situaciones en las
que la localización espacial de un objeto o de su sistema de referencia
asociado, pueda realizarse a través de la composición de diversas
transformaciones distintas. En la siguiente figura se tiene un manipulador
cuya base está referida al sistema del mundo OXYZ mediante la
transformación MTR.
 UNIVERSIDAD MAYOR SAN SIMON
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

HERRAMIENTAS
MATEMATICAS PARA
LA LOCALIZACION
ESPACIAL
Estudiantes:
Quinteros Pacheco Javier
Aviles Castro Gustabo
Jimenez Zabalaga Pablo Adolfo
Villegas Gutierrez Mauricio
Castellon Alvarado Luis Fernando
Quispe Astulla Roberto

Docente:
Ing. Marco Antonio Arancibia Miranda

Materia: Robotica Industrial