Robótica

Introducción a la Robótica
Ernesto R. Díaz O.
[email protected]
 Definición de robot
• Término acuñado por Karel Capek en Rossum’s Universal
Robots (1921).
• Según DRAE: “Máquina o ingenio electrónico programable,
capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes
reservadas solo a las personas.”
• La palabra robot viene del vocablo checho robota
• Robótica: Técnica que aplica la informática al diseño y empleo
de aparatos que, en sustitución de personas, realizan
operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones
industriales.
 Conceptos Básicos

Robótica. Ciencia o rama de la tecnología, que estudia el

diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar
tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso
de inteligencia.

Robot. Manipulador automático controlado, reprogramable,

capaz de posicionar y orientar piezas, dispositivos especiales.
Tienen la forma de uno o varios brazos terminados en una
muñeca.
Robot Industrial. Manipulador multifuncional reprograble con
varios grados de libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas. El robot industrial posee ciertas
características antropomórficas, la más común es de un brazo
mecánico.
Efector. Dispositivo que produce determinados efectos en el
entorno, bajo el control del robot.
Se utilizan principalmente de dos maneras:

* Modificar la ubicación del robot respecto de su ambiente.

* Desplazar otros objetos del entorno (Manipulación).

Manipulador. Son sistemas mecánicos multifuncionales,

con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el
movimiento de sus elementos.

Grados de libertad. Hablar de "grados de libertad“ equivale

a decir número y tipo de movimientos del manipulador.
 Reseña Histórica de la Robótica
1921. Karel Capek emplea por primera vez la palabra checa
“robota”.

1938. Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund

fabrican la primera maquina para pintar con spray.

1942. Isaac Asimov publica las tres leyes de la robótica.

1951. Raymond Goertz diseña el primer brazo mecánico

manejado a distancia para la Comisión de la Energía Atómica

1954. George Devol diseña el primer robot programable

comercial. Se comercializaria a partir de 1961.
Revisando la historia (i)

esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)

Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

7
 Revisando la historia (ii)

Relojes, cajas
de música
(s. XVII-XVIII).

8
 Revisando la historia (iii)
Autómatas (siglo XVIII).

Mecanismos coordinados. Mecanismos especializados.

Ej. bailarinas, acróbatas. Ej. dibujantes, músicos, escritores.

9
 Revisando la historia (iv)
La cibernética (años 50)
• Tortugas de Grey Walter
(1950's).
– Burden Neurological Institute (UK)
– 8 tortugas
– Un foto-tubo como ojo
– Comportamientos tropistas:
• Baile alrededor de una luz
– Recarga al detectar descarga

10
1959. Sale al mercado el primer robot comercial.

1973. Aparece el primer robot controlado por un mini

ordenador, el robot es el “T3”.

1976. El robot de la NASA “Vinking II” Aterriza en Marte.

1986. HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto para

construir un robot humanoide.

1997. HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide.

 Revisando la historia (v)
• La electrónica (años 60)
– Johns Hopkins University
(USA)
– Transistores
– Centrado con sonar
– Brazo de recarga
– Células fotoeléctricas
(enchufes negros)
– Tarea: patrullar pasillos

12
 Revisando la historia (vi)
• Los ordenadores (años 70)
Shakey
– Stanford University (USA)
– Ordenador externo planificación
– Ordenador interno control
– Cámara de TV
– Encuentra objetos regulares
– Entorno altamente controlado
– Tarea: planificar movimientos

13
 Revisando la historia (vii)
• Los ordenadores
empotrados (años 80)
– Stanford University (USA)
– Dos cámaras de TV
– Reconstrucción 3D limitada
– Ordenador empotrado
– Entorno estructurado:
• Reconoce objetos regulares
– Tarea: navegación
– Muy lento (30 m → 5 h)

14
▪ 1999. SONY lanza "Aibo" un perro-robot.

▪ 2000. SONY presenta un pequeño humanoide en la

“Robodex 2000”.

▪ 2003. Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte

en el primer humanoide comercial completamente autónomo
capaz de correr.

▪ 2004. Primera edicion del “ Darpa Grand Challenge”.

 Revisando la historia (viii)
• Navegación en entornos reales
• Spirit, Opportunity
– “Cuerpo”: Protege los “órganos
vitales”
– “Cerebros”: Ordenadores para
procesar la información
– Controles de temperatura:
Calentadores internos, capa de
aislamiento, etc.
– Un “cuello y cabeza”: Un poste para
las cámaras que dan al robot una
vista a escala humana
– “Ojos” y otros sentidos: cámaras e
instrumentos que dan información
del entorno
– Brazo: Extensión del alcance
– Ruedas y “piernas”: Dotan de
movilidad
– Energía: Baterías y paneles solares
– Comunicaciones: Antenas para
“hablar” y “escuchar”

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 Revisando la historia (ix)
• El futuro
– 2005 manejo de mapas 3D
– 2010 Robots controlados con
técnicas de IA
– 2020 Robots de propósito
general
– 2030 Primates robóticos
– Nanotecnología
– Interacción con humanos
– Aprendizaje, adaptación,
reconfiguración

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 ¿Para qué sirven los robots?
• Reproducir ciertas capacidades de los
organismos vivos.
• Robots móviles: exploración, transporte.
• Robots fijos: asistencia médica,
automatización de procesos industriales.
• Otros: control de prótesis, entretenimiento.

18
 Ética de los robots
• En 1950, Isaac Asimov publicó: “Yo, robot”.
• En este libro se establecen las tres leyes de la
robótica.
• Protagonista del libro: Susan Calvin, experta
en Robopsicología.
 Las tres leyes de la robótica
1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o,
por omisión, permitir que un ser humana sufra
daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los
seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen
en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la
medida en que esta protección no entre en
conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
 Tipos de robots
1. Móviles
2. Zoomórficos
3. Poliarticulados
4. Androides
5. Híbridos
 1. Móviles
• Se desplazan mediante plataforma rodante o
ruedas.
• Aplicación: transporte, exploración espacial.
 2. Zoomórficos
• Sistema de locomoción imitando a algún
animal.
• Aplicaciones: estudio de volcanes, exploración
espacial.
 3. Poliarticulados
• Extremidades con pocos grados de libertad.
• Aplicación: industrial.
 4. Androides
• Robots con forma humana.
• Imitan el comportamiento del hombre.
• Aplicación: experimentación.
• Problema: equilibrio.
• Ejemplo: Asimo
 Asimo

• Asimo (Advanced Step in

Innovate Mobility).
• Creado por Honda en 2000.
• Avanzar, retroceder, subir
escaleras, etc.
 5. Híbridos
• De difícil clasificación.
• Combinación de algunos de los tipos
anteriores por conjunción o yuxtaposición.
 Clasificación de robots (i)
• Robots manipuladores
– Robot Institute of America: un robot industrial es un
manipulador programable multifuncional diseñado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, mediante movimientos variados, programados
para la ejecución de distintas tareas.
– Funcionamiento repetitivo. Precisos, rápidos y de alta
repetibilidad, con percepción limitada.
– Morfología
• Sistema mecánico: articulaciones.
• Actuadores: motores.
• Sensores: comunicación, percepción (visión, etc.).
• Sistema de control: servocontrol, generación de trayectorias,
planificación.

28
 Clasificación de robots (ii)
• Robots móviles y de servicios
– Incremento de autonomía: Sistema de navegación
automática (planificación percepción y control)
– Generalmente son robots autónomos (perciben, modelan
el entorno, planifican y actúan con mínima ó nula
intervención humana).
• Telerrobots
– Teleoperados. El hombre realiza su percepción,
planificación y manipulación.

29
Clasificación de los Robots Industriales

Robots de primera generación.

Robots de segunda generación.

Robots de tercera generación.

 Tipos de Robots.

• Clasificación por método de control:

– No servo-controlado:
• Sus articulaciones tiene un número fijo (normalmente 2) de
posiciones con topes y sólo se desplazan para fijarse en ellas.
• Suelen ser neumáticos, bastante rápidos y precisos.
– Servo-controlado:
• Cada articulación lleva un sensor de posición (lineal o angular) que
es leído y enviado al sistema de control.
• Se pueden para en cualquier punto deseado.
• Mayor rango de uso.

31
 Tipos de Robots.

• Clasificación por método de control:

– Servo-controlado punto a punto:
• Para controlarlos sólo se les indica los puntos iniciales y finales de
la trayectoria; el sistema de control calcula el resto siguiendo
algoritmos.
• Pueden memorizar posiciones.

32
 Tipos de Robots.

• Clasificación por la función:

– De producción:
• Usado para la manufactura de bienes.
• Pueden a su vez ser de manipulación, fabricación, ensamblado y
de testeo.
– De exploración:
• Usados para obtener datos acerca de ambientes desconocidos o
peligrosos.
• Pueden ser de exploración terrestre, minera, oceánica, espacial.

33
Morfología del Robot Manipulador

34
 Partes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia
 EL Robot Industrial
Controlador
Sensores internos

Entrada/salida Potencia

Sensores externos
Manipulador
COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT
MANIPULADOR

Eslabones y
articulaciones
Manipulador
Transmisión Reductor

Actuadores

Sistema Unidad de
Sensores Amplificadores
Sensorial Potencia

Controladores Controlador
Índice: Morfología del Robot Manipulador
• Estructura mecánica de un robot
– Elementos y enlaces. Grados de libertad
– Tipos de articulaciones
– Configuraciones básicas
– Elementos finales
– Volumen de trabajo
• Transmisiones y reductoras
• Actuadores:
– Eléctricos
– Hidráulicos
– Neumáticos
• Modelos físicos

38
 Estructura mecánica de un robot (i)
• Un robot manipulador está típicamente formado por una serie de elementos
(segmentos, eslabones o links) unidos mediante articulaciones (joints) que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Este
movimiento es producido por los actuadores. El último elemento se
denomina“elemento terminal” (pinza, herramienta...)
• El movimiento de la articulación puede ser:
– De desplazamiento
– De giro
– Combinación de ambos
• Grado De Libertad (GDL) “Degree Of Freedom” (DOF):
– Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación
con respecto a la anterior. El número de GDL del robot viene dado por la suma de
los GDL de las articulaciones que lo componen.
– Los grados de libertad equivalen al número de parámetros independientes que
fijan la situación del elemento terminal.
• Variables de estado:
– Parámetros que definen la configuración (posición, orientación, etc) del elemento
terminal
39
 Estructura mecánica de un robot (ii)
• Tipos de articulaciones:

40
 Estructura mecánica de un robot (iii)
• Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en
un robot, implica:
– Diferentes configuraciones
– Tener en cuenta las característica específicas del robot a la hora del
diseño y construcción del mismo, y del diseño de las aplicaciones.

41
 Morfología: Robots seriales

Control de Robots y
42
Sistemas Sensoriales
 Morfología: Robots paralelos

Control de Robots y
43
Sistemas Sensoriales
 Configuraciones de los robots paralelos

• Robots espaciales
• Existen múltiples

III.- Configuraciones
configuraciones:
– 3 GDL
– 4 GDL
– 5 GDL
– 6 GDL
– Robots enlazados
 Arquitectura de robots: Unidad mecánica

Robots Redundantes:

Robótica y visión por

45
Computador
 Estructura mecánica de un robot (iv)
• Elementos terminales
– Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del
robot.
– Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.
– Normalmente son diseñados específicamente para cada tipo de
trabajo.
• Volumen de trabajo
– Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot.
– Volumen determinado por:
• el tamaño, forma y tipo de los segmentos que integran el robot.
• Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control
• Nunca deberá utilizarse el elemento terminal para la obtención del
espacio de trabajo. Las razones son:
– El elemento terminal es un añadido al robot
– Si variase se tendría que calcular de nuevo el espacio de trabajo

46
 Transmisiones y reductoras:
• Transmisiones: elementos encargados de transmitir
el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones.
• Reductoras o engranajes: elementos encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador
a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot. Generalmente se reduce la
velocidad del actuador (de ahí el nombre).

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 Actuadores
• Los actuadores generan el movimiento de los elementos del
robot
• La mayoría de los actuadores simples controlan únicamente 1
GDL (izq-der, arriba-abajo)
• Un cuerpo libre en el espacio en general se representa
mediante 6 variables de estado:
– 3 de traslación (x,y,z)
– 3 de orientación (P.ej. Los ángulos de Euler).
• No siempre Nº GDL = Nº Variables estado.
– Para la representación de la posición de un automóvil se usan 3
variables de estado: 2 de traslación (x,y) y 1 de orientación.
– Sin embargo, sólo tiene 2 GDL: acelerador (adelante y atrás) y
dirección (volante).
– Luego hay movimientos imposibles (movimiento lateral).
– Aunque maniobrando pueda adquirir cualquier configuración.
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 Holonomía y redundancia
• Cuando el número de GDL es igual al número de variables de estado, el
robot es holónomo.
• Si el número es menor, el robot es no-holónomo (ej. Coche).
• Si el número es mayor es redundante. Ejemplo, un brazo humano
– Tiene 7 GDL: 3 en el hombro, 1 en el codo y 3 en la muñeca (no contamos los
dedos)
– Un objeto en el espacio sólo tiene 6 variables de estado.
– Eso hace que haya varias formas de colocar la mano de la misma forma.
– Aunque la redundancia dé más “riqueza” al movimiento, complica la
manipulación. Actualmente resolver la redundancia está en plena investigación.
• Un robot no-holónomo posee ligaduras, que típicamente se deben a un
contacto de un elemento con el mundo.
• Normalmente un robot móvil tiene ligaduras: la condición de rodadura ideal
de las ruedas en contacto con el suelo (no pueden patinar). Ciertos robots
móviles son omnidireccionales: en la práctica son holónomos.

49
 Actuadores eléctricos (i)
• Interacción entre dos campos magnéticos (uno de ellos al menos, generado
eléctricamente) provoca movimiento.
• Los motores de corriente continua (DC) son los más utilizados en la actualidad debido a
su facilidad de control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc.
– Controlados por inducido (usado en robótica)
– Controlados por excitación
• La velocidad de giro es (en iguales condiciones de carga) proporcional al voltaje.
• Eficientes para girar con poco par y gran velocidad: añadiendo una reductora se consigue
más par aunque menos velocidad.

50
 Actuadores eléctricos (iii)
• Motores paso-a-paso
– Normalmente, no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales.
• Pares muy pequeños.
• Pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
• Actualmente, han mejorado considerablemente estos dos aspectos.
– Existen 3 tipos de motores paso-a-paso
• De imanes permanentes.
• De reluctancia variable.
• Híbridos.
– Ventajas
• Gran capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. El control se realiza
en bucle abierto sin necesidad de sensores de realimentación.
• Pueden girar de forma continua, con velocidad variable.
• Motores muy ligeros, fiables y fáciles de controlar.
– Desventajas
• Funcionamiento a bajas velocidades no es suave (discretizado por los pasos).
• Existe el riesgo de pérdida de alguna posición por trabajar en bucle abierto
• Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas
• Presentan un límite en el tamaño que pueden alcanzar.
51
Actuadores eléctricos (iv)

52
 Actuadores hidráulicos (i)
• Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa hidráulica
de Pascal.
• Fluido que circula por tuberías a presión.
• Útil para levantar grandes cargas.
• Se controlan con servoválvulas que controlan el flujo que
circula.
• Servoválvula: Motor eléctrico de baja velocidad y alto torque.
• El flujo mueve un pistón (lineal).
• El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela.
• Problemas: Complejos, peligrosos (inflamables), difícil
mantenimiento (fugas).

53
Actuadores hidráulicos (ii)

54
 Actuadores neumáticos (i)
• Fluido compresible: generalmente aire.
• Suelen mover pistones lineales.
• Se controlan con válvulas neumáticas.
• Son muy seguros y robustos.
• Poca exactitud en la posición final: típicamente para
todo/nada.
• Pinza de sólo dos posiciones: abierta/cerrada.
• Difíciles de controlar:
– Aire es demasiado compresible.
– Presión del compresor inexacta.

55
Actuadores neumáticos (ii)

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 Tabla resumen
Neumático Hidráulico Eléctrico
Energía • Aire a presión (5-10 •Aceite mineral (50-100 bar) •Corriente eléctrica
bar)

Opciones •Cilindros •Cilindros •Corriente continua

•Motor de paletas •Motor de paletas •Corriente alterna
•Motor de pistón •Motor de pistones axiales •Motor paso a paso

Ventajas •Baratos •Rápidos •Precisos

•Rápidos •Alta relación potencia-peso •Fiables
•Sencillos •Autolubricantes •Fácil control
•Robustos •Alta capacidad de carga •Sencilla instalación
•Estabilidad frente a cargas •Silenciosos
estáticas

Desventajas •Dificultad de control •Difícil mantenimiento •Potencia limitada

continuo •Instalación especial (filtros,
•Instalación espacial eliminación aire)
(compresor, filtros) •Frecuentes fugas
•Ruidosos •Caros

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 Modelo eléctrico: motor DC
• Esquema de funcionamiento de un motor DC controlado por inducido:
– La intensidad del inductor es constante.
– Tensión del inducido utilizada para controlar la velocidad
• En los controlados por excitación se actúa al contrario

R L Inducido

θ
ea eb τ J
i B

Inductor
if
58
 Control de motores DC
• A más intensidad más par. Típicamente: T = Kp * I
• Sistemas digitales lo modulan con PWM (Modulación de la anchura del
pulso, “Pulse Width Modulation”):
• Voltaje proporcional a la componente de continua (el motor actúa de
filtro paso de baja; sólo “ve” la continua) y ésta proporcional al “duty
cycle” porcentaje de actividad
• Periodo no importa: se escoge una frecuencia alta para evitar sonidos
audibles.

media

media

59
 Modelo dinámico de un motor DC
controlado por inducido
• Para el control del motor se incluyen las etapas de
potencia y control, utilizándose realimentación de
intensidad y velocidad.

60
 Modelo físico: motor DC (iii)
–Ecuaciones del motor (todas las variables son en transformada de Laplace).

eb = kb s+a
G1 = k  k1
s+b
( Ls + R)i + eb = e a G2 = k 2
 = k pi L0
  − p
= J , B : Inercia y rozamiento viscoso equivalentes
Js + B vistos a la salida del eje del rotor

61
TEMA 3.

Sensores

62
 Índice: Sensores
• Introducción
• Clasificación de los sensores
– Sensores internos
• Posición y orientación
• Velocidad
• Aceleración
– Sensores externos
• Proximidad
• Fuerza-par
• Táctiles
• Visión artificial
• Tratamiento de imágenes
• Integración de sensores

63
 Introducción (i)
• Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su
entorno.
• Un sensor es un transductor que convierte algún fenómeno físico en
señales eléctricas que el micro-procesador del robot puede leer.
• La misma propiedad física puede medirse por varios sensores.
• En general son limitados e inexactos.
• La sensorización de un robot implica diversas disciplinas:
– Electrónica: Un sensor de colisión (detectar si pasa o no corriente)
– Procesamiento de señales: Un micrófono (separar la voz del ruido)
– Informática: Una cámara devuelve un imagen (reconocer los objetos que la
forman)
• Un diseñador de robots generalmente no puede crear nuevos sensores.
– Nuestro trabajo consistirá en integrar los sensores existentes
– Esta integración debe hacerse sin perder de vista la tarea a realizar.

64
 Introducción (ii)
• Algunas definiciones que debemos conocer:
– Sensibilidad: Es una medida del grado de variación de la
señal enviada conforme el fenómeno medido ha
cambiado.
– Precisión: Diferencia entre el valor real y el medido.
– Repetitividad: Diferencia entre sucesivas medidas de la
misma entrada.
– Resolución: Incremento mínimo observable en la entrada.
– Rango: Diferencia entre el máximo y mínimo valor
medible.

65
 Clasificación de los sensores
• Vamos a clasificar los sensores en dos grandes grupos:
– Sensores internos: Nos da información sobre el propio robot.
• Posición y orientación
• Velocidad
• Aceleración
– Sensores externos: Nos da información sobre el entorno del robot.
• Proximidad
• Tacto
• Fuerza
• Visión
• Otra clasificación:
– Sensores pasivos: Miden señales del entorno.
– Sensores activos: Producen un estímulo y miden su interacción en el
entorno.
• El sensor consta de un emisor y un receptor.
• Necesitan más energía y en general más complejidad.
66
 Sensores internos (i)
• Posición y orientación
– Indican en que posición se encuentra un elemento del robot.
– Potenciómetros.
• Un contacto que se mueve sobre una espiral.
• Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisión, etc.)
• No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca
importancia)
– Encoders (Codificadores angulares de posición)
• Diodo LED (emisor) más fototransistor (receptor)
• Miden el número de grados que gira algo (motor).
• Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco)
– Resolución: número de agujeros
• Otra técnica: pintar sectores blancos y negros y medir reflexión
– Se obtiene una onda que puede procesarse
• ¿Cómo detectar el cambio de dirección?: dos canales.
• Ruido de los efectores (las ruedas patinan y deslizan)
– Resolvers y sincros

67
 Sensores internos (ii)
• Funcionamiento de un codificador óptico incremental

68
 Sensores internos (iii): usados
normalmente en campo abierto
– Brújulas: proporcionan información absoluta sobre la orientación de un
vehículo
• Una aguja imantada se alínea hacia el norte magnético
• Existen diversos tipos de brújulas
– Magnéticas
– Electrónicas (dispositivos de estado sólido)
– Inclinómetros: ayudan a determinar si el robot está inclinado.
– Giroscopios: determinan la velocidad de rotación y la distancia rotada.
– GPS (Global Positioning System)
• sistema de orientación/navegación desarrollado y administrado por el US
DOD (Departament of Defense).
• La información enviada por al menos 4 satélites (señales codificadas), son
procesadas por un receptor GPS para calcular su posición (3D), velocidad y
tiempo.
• Principales usos: navegación aérea y marítima, seguridad vehículos
terrestres.

69
 Sensores internos (iv)
• Velocidad
– Miden la velocidad (generalmente angular)
– Eléctricos:
• Dinamo (Una bobina que gira perpendicularmente a un campo
magnético)
• Se genera tensión proporcional a la velocidad de giro
• Varios nombres: tacogenerador, tacómetro, tacodinamo, etc
– Ópticos:
• Usan los sensores de posición, derivando para calcular la velocidad
• Aceleración
– Usan la inercia: un muelle que se estira
– Cada vez se usan más (uso clásico: aviones)
– La integral numérica es mucho más exacta que la derivada
– Problema de oscilación (falsas medidas)

70
 Sensores externos (i)
• Proximidad
– Son usados para determinar la presencia de
objetos cercanos. Existen muchos tipos:
• Ultrasonidos
• Magnéticos
• Inductivos
• Micro-ondas
• Ópticos
• Capacitivos

71
 Sensores externos (ii)
– Ultrasonidos
• Uno de los sensores más utilizados en robots móviles.
• Sensor activo de reflexión (el emisor y el receptor se colocan
juntos y detectan la reflexión de los objetos)
• Se emiten ultrasonidos (20-200 KHz) y se capta en un micrófono el
reflejo. La diferencia entre ambas señales indica la distancia al
objeto.
• Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms.
• Propiedades estándar:
– Rango de 10 m (aprox.)
– 30 grados de amplitud
– Devuelven distancia al objeto más próximo
– Combinables en arrays con desfases entre ellos (más precisos)

72
 Sensores externos (iii)
• Desventajas:
– La posición real del objeto es desconocida (cualquier posición
del cono a distancia d).
– Cuanto menor sea el ángulo, mayor es la probabilidad de
perderse y producir falsas medidas de gran longitud.
– Cuanto mayor es el ángulo, más probabilidad de que se
detecte un objeto no deseado.
– Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas
producen reflejos que llegan antes).
– En resumen: las medidas de objetos lejanos pueden ser muy
erróneas.
– Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco
ángulo puede “no verla”.
– ¿Qué ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?.

73
 Sensores externos (iv)
• Ópticos
– Muy utilizados en aplicaciones industriales
– Sensor activo de reflexión (existen tambien de barrera, pero estos no
pueden ser considerados de proximidad)
– Se emite luz y se captan los rebotes mediante fotodiodos o
fototransistores (las fotoresistencias son más lentas)
– Se utilizan para:
• Detectar la presencia de objetos
• Medir la distancia a los objetos
• Detección de características: encontrar una marca, seguir una línea, etc.
• Lectura de códigos de barras
– Existen distintos tipos de sensores, en función del tipo de luz con la
que trabaja:
• Luz en el espectro visible
• Infrarrojos
• Láser

74
 Sensores externos (v)
– Luz en el espectro visible
• La reflexión depende del color y de las características del material.
• En principio, los colores claros reflejan más que los más oscuros:
– Es más difícil (menos fiable) detectar objetos oscuros.
– Los objetos claros “parecen” estar más cerca y los oscuros más lejos de lo que
realmente están.
• La luz ambiente es una fuente de ruido:
– Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo).
– La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo
– Infrarrojos
• Quizá son los sensores de no-contacto más extendidos
• Utiliza la parte del espectro del infrarrojo
• Para distinguir la reflexión del infrarrojo ambiente se suele modular (100
Hz usualmente)
• Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son fácilmente
modulables y no son visibles.
• Problema: objetos que no reflejan el IR, tiene un rango máximo entre 50 y
75 cm.
• La distancia aproximada se calcula por el ángulo de la luz reflejada
75
 Sensores externos (vi)
– Láser
• Para medir grandes distancias, se utiliza el mismo principio que los anteriores
sensores cuando trabaja en modo TOF (Time of Flight).
• Para medir distancias menores, trabajan estudiando el desplazamiento de
fase (luz modulada).
• Son de una gran precisión.
• Normalmente, estos sensores funcionan mediante un barrido del emisor. El
receptor recoge los ecos de las distintas posiciones del barrido, obteniendo el
contorno de la escena.
• Gran inconveniente: precio.

76
 Sensores externos (vii)
• Fuerza y par
– Galgas extensiométricas: se relacionan las deformaciones producidas
por la aplicación de fuerzas con las variaciones de resistencia eléctrica.
• Táctiles
– Sensor sencillo, pasivo.
– Comunes como fin de carrera.
– Principio básico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa)
– Necesitan poco procesamiento a nivel electrónico
– Usos variados:
• Contacto: el robot choca con algo.
• Límite: un dispositivo ha alcanzado el máximo de su rango (ej. Pinza
abierta)
• Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. Contador de vueltas)

77
 Sensores externos (viii)
• Visión artificial
– Uso de cámaras como sensores
– Imitan los ojos (que son mucho más sofisticados).
– Principio: Luz reflejada en los objetos pasa a través de una
lente (iris) en un “plano de imagen” (retina) formando una
imagen que puede ser procesada.
– Ese procesamiento suele ser muy costoso
computacionalmente. Aunque hoy día es abordable con
los nuevos microprocesadores.
– Campo tan complejo que tradicionalmente se ha
considerado como un campo de la informática (como la
IA).

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 Visión artificial (i)
• Funcionamiento biológico
– La luz reflejada en los objetos incide en la retina
produciendo el plano de imagen.
– La retina tiene muchas terminaciones nerviosas
fotosensibles: conos y bastones.
– Llamaremos imagen a la proyección del plano sobre las
terminaciones.
– Terminaciones unidas a nervios que realizan el
procesamiento previo (visión preliminar).
– Los nervios pasan la información al cerebro que realiza el
procesamiento de alto nivel.
– La mayor parte del cerebro humano se dedica al
procesamiento de la visión.

79
 Visión artificial (ii)
• Visión artificial digital
– En vez de terminaciones se usan cámaras CCD (Charge Coupled Devices)
• El receptor CCD es un mosaico de diodos sensibles a la luz: cuanto más brillante es la
luz recibida, más elevada es su carga eléctrica.
• Este mosaico es sensible a la luz, pero insensible a los colores.
• Para recuperar los colores de una imagen, antes de que la luz llegue al diodo se le
obliga a pasar por filtros de los colores.
– El plano se suele dividir en partes iguales (píxeles, contracción de los términos
ingleses “picture element”) típicamente en forma rectangular
– Número típico de pixeles: 800x600, 1752x1168, hasta 4096x4096.
– El valor de cada píxel es proporcional a cantidad de luz reflejada por la parte de
la superficie del objeto que se proyecta sobre ese píxel.
– Depende:
• Material del objeto.
• Posición de las luces en la escena.
• Reflejo de otros objetos en la escena.
– El valor de cada píxel depende de la reflexión especular (reflejada directamente)
y la reflexión difusa (absorbida y reemitida por el objeto).

80
 Tratamiento de imágenes (i)
• Visión preliminar: detección de bordes
• ¿Qué es un borde? Cambio brusco en la intensidad.
• Aproximación preliminar:
– Definir como curva y buscar áreas donde la derivada sea grande
– Produce puntos espúreos: ruido
– No permite distinguir sombras de bordes de objetos físicos
• Eliminar ruido: convolución elimina los puntos aislados
• La convolución aplica un “filtro matemático” a la imagen (de
hecho para detectar bordes se convolucionan varios filtros en
varias direcciones).

81
 Tratamiento de imágenes (ii)
• Una vez determinados los bordes se trata de
distinguir “cosas”
– Visión basada en modelos:
• Segmentación: proceso de dividir la imagen en partes que
corresponden a objetos.
• Comparar con las posibles combinaciones de bordes con modelos
previos (muchos ángulos, escalas). Proceso muy costoso.
– Visión basada en movimiento:
• Los objetos físicos responden a leyes físicas conocidas.
• Saber cuanto movemos la cámara entre dos imágenes
consecutivas en relación a la escena.
• Saber que nada se mueve en la escena entre las dos imágenes.
• Permite restar las dos imágenes para encontra objetos.

82
 Tratamiento de imágenes (iii)
• Visión binocular:
– La visión humana es estereoscópica: detecta las distancias
aproximadas comparando y procesando la visión de los dos ojos
– Carnívoros: ojos en la misma dirección. Herbívoros: ojos opuestos.
– Tener dos cámaras, conociendo la diferencia entre ellas
– Tomar dos imágenes a la vez.
– Restar una de la otra
• Uso de texturas
– Una misma textura tiene la misma intensidad.
– Asumir que texturas uniformes corresponden al mismo objeto.
• Conclusiones:
– Es difícil reconocer objetos nuevos.
– El movimiento nos ayuda a distinguir: carnívoros.

83
 Tratamiento de imágenes (iv)
• Visión en tiempo real
– Simplificar el problema de la visión artificial para uso p.e. en robótica
industrial (entorno prefijado).
– Técnicas:
• Usar el color: buscar sólo por determinado color.
• Usar geometrías simples (piezas, herramientas, etc.)
• Reducir la imagen: Usar una línea en vez de una matriz (linear CCD).
• Cámaras simplificadas: cámaras IR para detectar personas.
• Uso de información del entorno: uso de las líneas de una carretera.
– Aplicación: conducción automática.
– Se pueden construir robots sin visión, como siempre depende de la
tarea. El abaratamiento de CPU está extendiendo el uso de la visión
artificial.

84
 Integración de sensores
• Fusión de información sensores
• Diferentes sensores devuelven diferentes tipos
de información
• No es precisamente sencillo fusionar sensores:
campo de investigación actual (ej. Neuronal)
• Suele requerir gran capacidad de
procesamiento de información
• Puede llevar a conclusiones peligrosas

85
 Componentes de los Robots
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual
consta de varias articulaciones y sus elementos.
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres
de: cuerpo, brazo, muñeca y efector final (Gripper).
Además del manipulador, los otros elementos que forman
parte del robot son:
Controlador, mecanismos de entrada y salida de datos y
dispositivos especiales.
¡Muchas gracias!