El documento presenta el proyecto final de un estudiante de Sistemas de Control II. Incluye tres tareas: 1) diseñar un controlador PID para controlar la velocidad de un motor, 2) diseñar un sistema que reciba una señal analógica y muestre una señal discreta, y 3) identificar los elementos en un diagrama PI&D e incluir una descripción.
El documento presenta el proyecto final de un estudiante de Sistemas de Control II. Incluye tres tareas: 1) diseñar un controlador PID para controlar la velocidad de un motor, 2) diseñar un sistema que reciba una señal analógica y muestre una señal discreta, y 3) identificar los elementos en un diagrama PI&D e incluir una descripción.
El documento presenta el proyecto final de un estudiante de Sistemas de Control II. Incluye tres tareas: 1) diseñar un controlador PID para controlar la velocidad de un motor, 2) diseñar un sistema que reciba una señal analógica y muestre una señal discreta, y 3) identificar los elementos en un diagrama PI&D e incluir una descripción.
El documento presenta el proyecto final de un estudiante de Sistemas de Control II. Incluye tres tareas: 1) diseñar un controlador PID para controlar la velocidad de un motor, 2) diseñar un sistema que reciba una señal analógica y muestre una señal discreta, y 3) identificar los elementos en un diagrama PI&D e incluir una descripción.
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Proyecto Final
Juan Brevis B.
Sistemas de Control II
Instituto IACC
17-08-2020 Desarrollo
1. Diseñe el siguiente controlador PID en XCOS y SCILAB.
El sistema corresponde al control de velocidad de un motor con una función de Transferencia G.
a) Elabore el diagrama de bloques en XCOS. Explique además los bloques “To Workspace” y la finalidad de la perturbación con el interruptor
Fig.1 Diagrama de bloques control de velocidad de un motor DC.
Se deben tener las siguientes consideraciones al observar los bloques del diagrama: • La inercia y la fricción conjunta del motor son: J = 5 y B = 0,2, respectivamente. • La perturbación tipo escalón en la entrada de la planta está activa en t = 2 S, con el valor de paso de 80. Este valor corresponde a un parámetro que se configura en el simulador a fin de mejorar la visualización de la señal de salida. Estos parámetros son requeridos para configurar los bloques en XCOS. Bloques “to workspace”: Este bloque se usa para colocar datos simulados en el espacio de trabajo de scilab. Cada tiempo de muestreo, se registran tanto las fechas como los valores de entrada. Los registros están disponibles después de la simulación en el espacio de trabajo de Scilab como: Variable tiempo y variable valores donde variable es el nombre dado en el campo de nombre de variable de Scilab. Interruptor: Este es un bloque de interruptores automáticos. Que al hacer doble clic en él invierte su estado (encendido / apagado).
b) Muestre las gráficas de entrada y salida del diagrama de bloques
c) Valor integrativo con w = 8
( 0.1+160 ) 640 Ki< = 20492.8 5 d) Gráfica de salida del controlador sintonizado. e) Realice una explicación argumentada del diseño realizado y explique la función y la importancia de realizar estas acciones. El diseño en cuestión busca controlar un motor DC. En el esquema el sistema cuenta con una entrada escalón unitario y con una perturbación que se puede habilitar o no. Ver diagrama de bloques Fig.1.- Es necesario evaluar la respuesta del controlador diseñado para observar el comportamiento de este en las simulaciones y así decidir si el diseño se ajusta a las necesidades para el sistema en el que será incluido. Además, se podrán validar parámetros de estabilidad y sintonización. 2. Diseñe en XCOS y SCILAB un diseño que permita recibir como entrada una señal analógica y muestre a la salida una señal discreta. Seleccione los parámetros que considere pertinentes.
Muestre el diagrama de bloques realizado.
Muestre las señales de entrada y salida en el osciloscopio de scilab.
Fig. Diagrama de bloque y Gráfica senoidal
Fig. Diagrama de bloque y gráfica con tiempo de paso de discretización de 0,5
3. Dado el siguiente plano PI&D identifique todos los elementos por medio de una tabla nombrando cada uno de los mismos y describa lo que se observa en el plano: Lazo Gráfica Descripción y función en el proceso de control Equipo principal un hervidor encamisado, con agitador
Display compartido, control compartido, no accesible al
operador, detrás del panel o consola de instrumentos TY: relé de temperatura
2 Control lógico programable, normalmente accesible al operador
Válvula con actuador eléctrico, cierra en caso de fallo
Válvula con actuador eléctrico, cierra en caso de fallo
Válvula con actuador eléctrico, Abre en caso de fallo
Válvula con actuador neumático, Cierra en caso de fallo
306 Display compartido, control compartido, normalmente
accesible al operador.
TIC: indicador controlador de temperatura
Instrumento discreto o aislado, montado en campo TT: Transmisor de temperatura
Motor del agitador
2 Display compartido, control compartido, normalmente
accesible al operador
409 Control lógico programable, normalmente accesible al
operador. FIC: indicador controlador de caudal Instrumento discreto o aislado, montado en campo FT: transmisor de caudal.
Válvula con actuador eléctrico, cierra en caso de fallo
2 Display compartido, control compartido, normalmente accesible al operador
Válvula normal abierta (común)
Válvula con actuador eléctrico, cierra en caso de fallo
2 Display compartido, control compartido, normalmente
accesible al operador
Señal eléctrica binaria
Enlace de sistema interno (software o enlace de información)
Señal neumática
Señal electrica
Conexión a proceso, enlace mecánico, o alimentación a
instrumentos Válvula con actuador eléctrico, cierra en caso de fallo
2 Display compartido, control compartido, normalmente
accesible al operador
Controlador de temperatura
Actuador simple acción
Válvula de 3 vias.
2 Display compartido, control compartido, normalmente
accesible al operador
Indicación de la posición de la válvula.
válvula esta abierta
Indicación de la posición de la válvula
válvula esta cerrada
Selenoide
Descripción del Plano
En el diagrama se puede ver diferentes elementos incluidos en las tablas previas tales como: Conexiones (líneas y líneas con símbolos) en este caso se pueden ver conexiones eléctricas binarias, neumáticas, de software o lógicas y de proceso. Las conexiones a proceso del producto principal son mostradas más gruesas. Equipos de proceso, se pueden ver claramente como equipo principal un hervidor encamisado. El hervidor tiene incluido un motor conectado a un agitador; además de un sensor de temperatura conectado a un transmisor de temperatura (TT). También están conectadas todas las tuberías de productos. En una de las líneas hay un orificio de restricción (placa orificio). Este dispositivo es usado como elemento primario en la medición de flujo por lo tanto está conectado a un transmisor de flujo (FT). La salida del transmisor va a un Controlador indicador de flujo (TIF-409). Además el transmisor de (TT) que se mencionó en el párrafo anterior está conectado a un controlador e indicador de temperatura (TIC-306) En la mayoría de la tubería de productos se pueden ver válvulas. Estas válvulas son la que controlan el flujo del mismo. Podemos ver válvulas proporcionales, válvulas actuadas por cilindro (YV), válvulas de compuertas (operación manual). En el detalle de la parte inferior también se puede ver una válvula de tres vías que está conectada a la alimentación del aire. Todas las válvulas accionadas por cilindro (YV) están conectadas a un controlador lógico programable (PLC, YIC-2). En el detalle de la parte inferior se puede ver la indicación de la posición de la válvula. En este caso se usan las siglas ZSH y ZSL para indicar que la válvula esta abierta y cerrada respectivamente.
Bibliografía
IACC 2020, Semanas 1 a la 8, Sistemas de control II.
