Guia V - Sistemas de Control I New
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I- Objetivos
El objetivo de la práctica es que el estudiante identifique las principales
características temporales de la respuesta de un sistema lineal.
El estudiante estudiará el comportamiento de un motor de corriente continua, su
función de transferencia, y se determinarán las diferentes características para este
sistema.
III- Introducción
En general los sistemas físicos reales que forman parte del sistema de control
poseen inercias que le impiden seguir la señal de entrada de manera instantánea,
esto implica la existencia de un período transitorio que es necesario conocer, así
como el tiempo requerido para llegar al estado estacionario.
Campo
fijo
Ra iA La
+ Rotor
+
Circuito de Vb Tm
Ea M
armadura Wm
- -
Hay otro fenómeno que pasa en el motor: un conductor que se mueve a ángulos rectos
respecto a un campo magnético genera un voltaje, a los terminales del conductor, igual
a e(t ) = B l v(t ) , donde e(t) es el voltaje y v(t) la velocidad del conductor normal al
campo magnético. Cómo que la armadura portadora de la corriente está girando en un
campo magnético, su voltaje es proporcional a su velocidad. Entonces:
Vb(t ) = Kb Wm(t )
(1)
donde Vb(t) es la fuerza contra-electromotriz (contra FEM), Kb es una constante de
proporcionalidad llamada constante de la FEM, y Wm(t) es la velocidad angular del
rotor.
Ra Ia ( s ) + La s Ia ( s ) + Vb ( s ) = Ea ( s )
(2)
Tm ( t ) = Kt Ia ( t )
(3)
Tm Wm
Jm
Bm
Tm ( s ) = ( Jms + Bm )Wm ( s )
(6)
Substituyendo ecuaciones,
( Ra + La s )( Jm s + Bm )Wm ( s ) + KbWm
( s ) = Ea ( s )
Kt (7)
Arreglándolo,
Wm( s) Kt
H ( s) = =
Ea( s) ( Ra + Las) ( Jms + Bm) + Kb Kt (8)
Es decir:
Kt
H (s) =
Wm( s )
= Jm La
Ea( s ) Ra Bm Bm Ra + Kb Kt
s2 + + s +
La Jm Jm La (9)
Wm( s ) Kt
H _{approx}(s ) = = =
Ea( s ) Ra ( Jms + Bm) + Kb Kt
Kt
=
Kt
= Ra Jm
Ra Jms + Ra Bm + Kb Kt 1 Kb Kt
s+ Bm +
Jm Ra
Kt
H _{approx}(s ) = Ra Jm
1 Kb Kt
s+ Bm +
Jm Ra (10)
IV- Procedimiento
Para el desarrollo de la práctica, los valores de los parámetros del motor serán los
mostrados en la Tabla 1, al menos que se indique lo contrario.
Parámetro Ra La Kb Kt Jm Bm
Valor 1Ω 0,7 H 5 5 10 Kg m 5Nms
V- Informe Final
a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante
el procedimiento desarrollado.
b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.