UNAH

UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE
HONDURAS

DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Facultad de Ingeniería

Diagramas de Flujo de Señal (DFS)

Ing. Edwin Mejía, MSc
Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
[email protected]

Teoría de la Estabilidad (IE-415)

“La Educación es la Primera Necesidad de la República”

Universidad Nacional Autónoma de Honduras / CIUDAD UNIVERSITARIA / Tegucigalpa M.D.C.
www.unah.edu.hn
 Objetivos

Al finalizar este tema, los alumnos deberán:

• Comprender el papel que juegan los diagramas de flujo de

señal en el análisis de sistemas de control.

• Aplicar la regla de Mason para encontrar la función de

transferencia de sistemas físicos.

2
 Introducción

• Una gráfica de flujo de señal (GFS) o diagrama de flujo

de señal (DFS), también llamada signal-flow graph (SFG,
en inglés) se puede ver como una versión simplificada
de un diagrama de bloques.

• ElDFS fue introducido por S. J. Mason para la

representación de causa y efecto de sistemas lineales
que son modelados por ecuaciones algebraicas.

• Un DFS se puede definir como un medio gráfico de

retratar las relaciones entrada-salida entre las variables
de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales.

3
 Introducción

• Considere que un sistema lineal está descrito por un

conjunto de N ecuaciones algebraicas:

𝑦𝑗 = ෍ 𝑎𝑘𝑗 𝑦𝑘 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑗 = 1,2, … , 𝑁

𝑘=1

• Debe señalarse que estas N ecuaciones están escritas

en la forma de relaciones de causa y efecto:

𝑗 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑜 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜 = ෍ 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑘 𝑎 𝑗 𝑥 (𝑘 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎 𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎)

𝑘=1

4
 Introducción

• Éstees el axioma más importante en la formación del

conjunto de ecuaciones algebraicas para los DFS.

• Siel sistema está representado por un conjunto de

ecuaciones integrodiferenciales, primero se deben
transformar en ecuaciones de la transformada de
Laplace.

• Después se rearreglan estas últimas en la forma de

causa-efecto.

𝑌𝑗 (𝑠) = ෍ 𝐺𝑘𝑗 𝑠 𝑌𝑘 (𝑠) 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑗 = 1,2, … , 𝑁

𝑘=1

5
 Elementos Básicos de un DFS

• Cuando se construye un DFS, los puntos de unión o

nodos, se utilizan para representar variables.

• Los nodos están conectados por segmentos lineales

llamados ramas, de acuerdo con las ecuaciones de causa
y efecto.

• Estas ramas tienen ganancias y direcciones asociadas.

• Una señal se puede transmitir a través de una rama

solamente en la dirección de la flecha.

6
 Elementos Básicos de un DFS

El DFS consiste de:

a) Ramas:
Las cuales representan subsistemas.

b) Nodos:
Los cuales representan señales.

7
 Elementos Básicos de un DFS

• La construcción de un DFS consiste en seguir las

relaciones de causa y efecto relacionando cada variable en
términos de sí misma y de las otras.

• Por ejemplo, considere que un sistema lineal está

representado por la ecuación algebraica sencilla:

𝑦2 = 𝑎12 𝑦1 (1)

Donde y1 es la entrada, y2 la salida, y a12 la ganancia

(o transmitancia) entre las dos variables.

8
 Elementos Básicos de un DFS

• La representación del DFS de la ecuación se muestra en la

figura siguiente:

• Observe que la rama que se dirige del nodo y1 (entrada) al

nodo y2 (salida) expresa la dependencia de y2 sobre y1,
pero no el contrario.

9
 Elementos Básicos de un DFS

• La rama entre el nodo de entrada y el de salida se debe

interpretar como un amplificador unilateral con ganancia
a12.

• Aunque la ecuación (1) se puede reescribir algebraicamente

como (2), el DFS anteriormente dibujado no implica esta
relación.
1
𝑦1 = 𝑦2 (2)
𝑎12

10
 Ejemplo de DFS

• Como un ejemplo de la construcción de un DFS, considere

el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas:
𝑦2 = 𝑎12 𝑦1 + 𝑎32 𝑦3
𝑦3 = 𝑎23 𝑦2 + 𝑎43 𝑦4
𝑦4 = 𝑎24 𝑦2 + 𝑎34 𝑦3 + 𝑎44 𝑦4
𝑦5 = 𝑎25 𝑦2 + 𝑎45 𝑦4

• El DFS para estas ecuaciones se construye, paso por paso

a continuación:

11
Ejemplo de DFS

12
Ejemplo de DFS

13
 Propiedades Básicas de un DFS

1. El DFS se aplica solamente a sistemas lineales.

2. Las ecuaciones a partir de las cuales se dibuja un DFS

deben ser algebraicas en la forma de causa y efecto.

3. Los nodos se utilizan para expresar variables.

Normalmente, los nodos se arreglan de izquierda a

derecha , desde la entrada hasta la salida, siguiendo
una sucesión de relaciones de causa y efecto a
través del sistema.

14
 Propiedades Básicas de un DFS

4. La señal viaja a través de las ramas solamente en la

dirección descrita por las flechas.

5. La dirección de la rama desde el nodo yk a yj representa la

dependencia de yj sobre yk pero no al contrario.

6. Una señal yk que viaja a través de una rama entre yk - yj

se multiplica por la ganancia de la rama akj por lo que la
señal akj*yk es entregada en yj.

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 Definiciones de los Términos de un DFS

Los siguientes términos son útiles para el propósito de

identificar y realizar las operaciones del álgebra de un DFS.

• Nodo de entrada (fuente): Un nodo de entrada es un

nodo que tiene solamente ramas de salida.

• Nodo de salida (pozo): Un nodo de salida es un nodo que

tiene solamente ramas de entrada.

16
 Definiciones de los Términos de un DFS

• Trayectoria:trayectoria es cualquier colección de una

sucesión continua de ramas que se dirigen en una la
misma dirección.

• Ladefinición de una trayectoria es enteramente general,

ya que no considera el hecho de que cualquier nodo la
atraviese más de una vez.

En la figura se atraviesa el
nodo central más de una
vez.

17
 Definiciones de los Términos de un DFS

• Trayectoria directa: Una trayectoria directa es una

trayectoria que empieza en un nodo de entrada y termina
en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningún nodo se
atraviesa más de una vez.

• (1) TD entre y1 y y2: es simplemente la rama conectada entre los dos nodos.
• (2) TD entre y1 y y3: la que pasa por y1 – y2- y3; y la que pasa por y1 – y2- y4- y3.
• (2) TD entre y1 y y4… ¿?
• (3) TD entre y1 y y5… … ¿?

18
 Definiciones de los Términos de un DFS

• Malla: Una malla es una trayectoria que se origina y termina

en el mismo nodo y en donde ningún otro nodo se
encuentra más de una vez.

4 mallas

19
 Definiciones de los Términos de un DFS

• Ganancia de la trayectoria (directa): El producto de las

ganancias de las ramas que atraviesan una trayectoria
(directa) se llama ganancia de la trayectoria (directa).

• Por ejemplo, la ganancia de la trayectoria para la

trayectoria directa y1-y2-y3-y4 de la figura anterior es
a12a23a34.

20
 Definiciones de los Términos de un DFS

• Ganancia de malla: La ganancia de malla es la ganancia de

la trayectoria de una malla.

• Por ejemplo, la ganancia de malla de la malla y2-y4-y3-y2 de

la figura anterior es es a24a43a32.

21
 Definiciones de los Términos de un DFS

• Mallas que no se tocan: Dos partes de un DFS no se tocan

si no comparten un nodo común.

• Por ejemplo, las mallas y2-y3-y2 con y4-y4 de la figura

inferior son mallas que no se tocan.

22
 Álgebra de los Diagramas de Flujo

Con base en las propiedades de los DFS, se pueden señalar

las siguientes reglas de manipulación y álgebra de los DFS.

1. El valor de la variable representada por un nodo es igual

a la suma de todas las señales entrantes al nodo.

Ejemplo: V(s)=R1(s)G1(s)-R2(s)G2(s)+R3(s)G3(s)

23
 Álgebra de los Diagramas de Flujo

2. El valor de la variable representada por un nodo se

transmite a todas las ramas que dejan el nodo.

Ejemplo: C1(s)= V(s)G4(s); C2(s)= V(s)G5(s); C3(s)= -V(s)G6(s)

24
 Álgebra de los Diagramas de Flujo

3. Las ramas paralelas con la misma dirección que conectan

dos nodos pueden remplazarse por una sola rama con
ganancia igual a la suma de las ganancias de las ramas
paralelas.

25
 Álgebra de los Diagramas de Flujo

4. Una conexión en serie de ramas unidireccionales se

puede remplazar por una sola rama con ganancia
igual al producto de las ganancias de las ramas.

26
 Topologías de los DFS

• Sistema en cascada:

Diagrama de Bloques

Diagrama de flujo

27
 Topologías de los DFS

• Sistema en paralelo:

Diagrama de bloques

DFS
28
 Topologías de los DFS

• Sistema realimentado (lazo cerrado):

Entrada Error Salida

Diagrama de Bloques

DFS
29
 Ejemplo de DFS

• Dado el siguiente diagrama de bloques, dibuje el DFS.

30
 Ejemplo de DFS

Solución:

31
 Regla de Mason

• La regla de Mason es una técnica para reducir un DFS a

una sola función de transferencia que relacione la salida
con la entrada del sistema.

• Para aplicar la regla de Mason utilizaremos las

definiciones dadas anteriormente para:

1. Ganancia de malla
2. Ganancia de trayectoria directa
3. Mallas que no se tocan
4. Ganancia de mallas que no se tocan

32
 Regla de Mason

Ganancia de malla:
• Producto de las ganancias de las ramas que se encuentran
siguiendo un camino que se inicia en un nodo y termina en el
mismo nodo, siguiendo la dirección del flujo de la señal, sin pasar
por ningún otro nodo más de una vez.

• G2(s)H1(s)
• G4(s)H2(s)
• G4(s)G5(s)H3(s)
• G4(s)G6(s)H3(s)
33
 Regla de Mason

Ganancia de trayectoria directa:

• Elproducto de las ganancias de las ramas que atraviesan una
trayectoria (directa) se llama ganancia de la trayectoria (directa).

• G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)G7(s)
• G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G6(s)G7(s)

34
 Regla de Mason

Mallas que no se tocan:

• Mallas que no tienen nodos en común.
• Malla G2(s)H1(s) no se toca con las mallas G4(s)H2(s),
G4(s)G5(s)H3(s) y G4(s)G6(s)H3(s)

35
 Regla de Mason

Ganancia de mallas que no se tocan:

• El producto de las gananciasforma mallas que no se tocan
tomadas de dos, tres, cuatro o más al mismo tiempo.

• [G2(s)H1(s)][G4(s)H2(s)]
• [G2(s)H1(s)][G4(s)G5(s)H3(s)]
• [G2(s)H1(s)][G4(s)G6(s)H3(s)]
36
 Regla de Mason

• La función de transferencia, C(s)/R(s), de un sistema

representado por un DFS es:

C ( s) T  k k
G(s) = = k

R( s) 

Donde:
k = el número de trayectorias directas
Tk: la k-ésima ganancia de trayectoria directa

37
 Regla de Mason

 = 1 -  ganancias de malla
+  producto de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos mallas que no se
tocan
-  producto de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de tres mallas que no se
tocan
+  producto de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de cuatro mallas que no se
tocan……..

k = se forma al eliminar de  aquellas ganancias de

malla que tocan la k-ésima trayectoria directa.

38
 Regla de Mason

• Lafórmula de ganancia dada por la regla de Mason puede

parecer formidable para ser utilizada a primera vista, sin
embargo hay que considerar que:

1.  y k son los únicos términos de la fórmula que pueden

ser complicados si el DFS tiene un gran número de mallas
y mallas que no se tocan.

2. Adicionalmente, debe tenerse cuidado al aplicar la

fórmula de ganancia para asegurar que sea aplicada entre
un nodo de entrada y uno de salida.

39
 Ejercicio #1: Regla de Mason

• Dibujar el DFS a partir del diagrama de bloques y

encontrar la función de transferencia equivalente:

40
Solución:
• DFS

41
 Solución:

• Las ganancias de trayectoria directa G1G2G3 y G1G3.

• Las ganancias de malla -G1G2H1, -G2H2, y -G3H3.

• Las mallas que no se tocan son: -G1G2H1-G3H3 = G1G2G3H1H3

y -G2H2 -G3H3 = G2G3H2H3

• También:  = 1 + G1G2H1 + G2H2 + G3H3 + G1G2G3H1H3 + G2G3H2H3

• También  1 = 1 y 2 = 1

42
Solución:
• Sustituyendo estos valores en:

C (s) T k k
T (s) = = k
R( s) 
• Queda:

43
 Ejercicio #2: Regla de Mason

• Usando la regla de Mason, encuentre la función de

transferencia del siguiente DFS.

44
Solución:

• Puesto que:

• Por lo tanto:

45
 Ejercicio #3: Regla de Mason

• Usando la regla de Mason, encuentre la función de

transferencia del siguiente DFS.

46
 Ejercicio #4: Regla de Mason

1. Reduzca a una única función de transferencia por

medio de la reducción de diagramas de bloques.
2. Dibujar el DFS.
3. Aplique la regla de Mason para obtener FT.

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 Referencias

[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic Control Systems”,

9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”,

7° Ed., Prentice Hall, 1996.

[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed.,

Alfa Omega, 2006.

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