MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

2. CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS
El objeto de la mecánica en términos generales, es relativo al estudio del efecto que tienen
solicitaciones tales como fuerzas o flujo de calor sobre un objeto físico. Tanto la mecánica
de sólidos como la de fluidos fueron cimentadas durante la segunda mitad del siglo XVIII y
primera mitad del s. XIX por notable científicos, como Leonarg Euler (1707-1783), Agustín
Louis Cauchy (1789-1857), Simeon Denis Poisson (1781-1840), George Green (1793-1841) y
George Stokes (1819-1903), entre los más destacados. El examen de los fundamentos de
estas disciplinas revela que los postulados básicos y los principios generales sobre los que
se basan la mecánica de sólidos (MS) y la mecánica de fluidos (MF) son los mismos. Las
ecuaciones matemáticas que describen las leyes físicas aplicables a cualquier medio son
denominadas como ecuaciones generales y son aplicadas a cualquier medio continuo (MC).
Sin embargo, resulta evidente que fluidos y sólidos son diferentes en esencia, por lo que sus
propiedades se describen en forma particular a través de las denominadas ecuaciones
constitutivas. Entonces, las ecuaciones que describen de un medio idealizado infinitamente
divisible, el cual se denomina continuo, se definen como ecuaciones generales y son
formuladas con base en leyes fundamentales de la física (conservación de la masa, de
momentum y de energía).
Históricamente, los conceptos de esfuerzo y deformación fueron introducidos por Cauchy
entre 1823 y 1827. El desarrollo de la cinemática dentro del continuo y las ecuaciones de
campo se deben en esencia a Euler. En cuanto a las ecuaciones constitutivas, éstas han sido
desarrolladas por dos diferentes vías:
1. Experimental: Por ejemplo Ley de Hooke para sólidos elásticos, Ley de Newton para
fluidos viscosos.
2. A partir de postulados teóricos.

2.1 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

En mecánica de medios continuos es común expresar las funciones como:
𝑎" = 𝑎" (𝑎&' , 𝑎&) , 𝑎&* )
Representemos por xi el sistema arbitrario de coordenadas x1, x2, x3 en un espacio
tridimensional, y por xi (xi) cualquier otro sistema de coordenadas x1, x2, x3 en el mismo
espacio. Las ecuaciones de transformación de coordenadas
𝜉" = 𝜉" (𝑥' , 𝑥) , 𝑥* )
Asignan a un punto cualquiera (x1, x2, x3) en el sistema xi un nuevo conjunto de coordenadas
(x1, x2, x3) en el sistema xi . Se supone además que las funciones xi , que relacionan los dos
conjuntos de coordenadas, son funciones de valor único, continuo y diferenciable.
El determinante

1
O en forma abreviada
𝜕𝜉"
𝐽=/ /
𝜕𝑥1
Se denomina el determinante del Jacobiano o simplemente el Jacobiano. Si el Jacobiano
tiene un valor diferente de cero, entonces la ecuación de transformación tiene un conjunto
inverso de la forma
𝑥" = 𝑥" (𝜉' , 𝜉) , 𝜉* )
Estos sistemas representados por las ecuaciones de transformación y su inversa son
completamente generales y pueden ser tanto sistemas curvilíneos como cartesianos.
Ejemplo:
Dado el sistema cartesiano 𝜉" = 𝜉" (𝑥' , 𝑥) , 𝑥* ) descrito por
x1 =2 x1 + 2x2x3 – 4x3
x2 =5 x2 + x3
x3 =x3
Determinar si existe un sistema inverso único y en su caso encontrarlo.
Utilizando la ecuación del Jacobiano, queda expresada para este caso:
2 2𝑥* 2𝑥) − 4
𝐽 = | 𝐉 | = 40 5 1 4 = 10 ≠ 0
0 0 1
Por lo tanto, al ser diferente de cero, existe un sistema inverso único de la forma
𝑥" = 𝑥" (𝜉' , 𝜉) , 𝜉* ) dado por (despejando del sistema inicial):
Ejercicio de participación 1, Resolverlo en el pizarrón

x1 =0.5 x1 – 0.2x2x3 + x3 (0.2x3 - 2)

x2 =0.2x2 – 0.2x3
x3 =x3

2
Noción de continuo
Los constituyentes de cualquier continuo (átomos, moléculas, fases o partículas) no se
encuentran continuamente distribuidos sobre el cuerpo, es por esto que la mecánica del
medio continuo se basa en la condición macroscópica del objeto. En consecuencia, un MC
será un objeto físico hipotético en el cual se desprecia su estructura a nivel atómico o
molecular y, por consiguiente, se considera que la materia está continuamente distribuida
sobre la totalidad del objeto. Por lo tanto, un MC puede ser descrito como un conjunto de
partículas interconectadas de forma tal, que cada una de éstas es descrita por su posición
espacial.
De aquí puede observarse que existe una relación única de cualquier partícula del MC con
su posición para un tiempo determinado y que, por consecuencia, será imposible que más
de una ocupen el mismo lugar en el espacio para el mismo tiempo y que una partícula esté
en dos posiciones diferentes a un mismo tiempo. Es entonces que para cualquier tiempo la
posición de cualquier partícula de un continuo y la configuración de éste son unívocamente
determinadas.
Una parte del continuo cuya posición es referida a un punto geométrico se describe como
punto material, y si se identifica a través de una curva se denomina curva material o arco
material. Un arco material de longitud infinitesimal se denomina arco material elemental.
Un cuerpo material ocupa una posición en el espacio tridimensional y será parte total o
parcial de un continuo. Por último, es conveniente mencionar que cuando una descripción
se realiza con base en la partícula, ésta se define como descripción material, mientras que
cuando la atención (descripción del fenómeno) se orienta a un punto en el espacio y se
analiza lo que sucede en dicho punto, se refiere entonces a una descripción espacial. en la
mecánica de sólidos es más útil la descripción material, mientras que en la mecánica de
fluidos es más adecuada la descripción espacial.
La descripción de la posición, para el tiempo de referencia, de cada uno de los elementos
diferenciales que integran el MC se conoce como coordenada material (Xi).
La descripción del movimiento de un continuo es mucho más compleja que lo que
corresponde a una partícula o a un conjunto de ellas. En cinemática de partículas la
trayectoria es descrita por un vector en función del tiempo:
r = r (t)
𝑟(𝑡) = 𝑥' (𝑡)𝑒̂' + 𝑥) (𝑡)𝑒̂) + 𝑥* (𝑡)𝑒̂* es el vector de posición.
Resulta evidente que si se describe el movimiento de N partículas será necesario definir N
funciones de trayectoria.
rn = rn (t) n = 1, 2, 3… N
Por su parte, un medio continuo está formado (considerando su definición) por un número
infinito de partículas, con un infinito número de vecinos en el tiempo. Es por consecuencia
que resulta imposible describir su movimiento a través de simples funciones de trayectoria,
por extensión del concepto empleado para un grupo de partículas. Sin embargo existe una
relación unívoca entre cada uno de los elementos que constituye el MC y la posición que

3
éstos ocupan a un tiempo determinado. Como resultado es factible identificar a cualquier
elemento diferencial del cuerpo, y para cualquier tiempo, por la posición que ocupa para
un tiempo de referencia t0.

2.2 FORMULACIÓN LAGRANGIANA Y EULERIANA

Cuando un continuo está en movimiento, las propiedades asociadas a éste, por ejemplo
temperatura q, velocidad vi o esfuerzos sij , están relacionados con cada uno de los
elementos que lo constituyen, por lo cual se definirán en la forma:

Ahora bien, cuando un medio continuo sufre una deformación, sus partículas se mueven a
lo largo de varios caminos en el espacio. Por lo tanto, la posición que ocupa cualquier
partícula del MC en el tiempo se puede describir como:
x = x(X,t) con x(t0)=X
x1= x1(X1, X2, X3, t)
x2= x2(X1, X2, X3, t)
x3= x3(X1, X2, X3, t)
xi = xi (Xi ,t)

La descripción de la posición, para el tiempo de referencia, de cada uno de los elementos

diferenciales que integran el medio continuo, se conoce como coordenada material (Xi),

4
mientras que las ecuaciones anteriores permiten especificar el movimiento del continuo.
Estas explican el concepto de líneas de trayectoria o funciones de trayectoria para cada
partícula del continuo, las cuales también son denominadas como ecuaciones cinemáticas.

Estas ecuaciones dan la posición actual de la partícula xi, que ocupaba un punto (X1, X2, X3)
en el instante de tiempo t = 0. Se supone que la ecuación es biunívoca y continua, con
derivadas parciales continuas hasta de cualquier orden deseado. La descripción del
movimiento o deformación así expresada se conoce como formulación Lagrangiana o
material. Permite conocer el comportamiento del medio continuo para cualquier tiempo,
pero no aporta datos con relación a la posición que ocupan las diferentes partículas para
cualquier tiempo(t).
Si por otra parte, el movimiento o la deformación se dan por ecuaciones de la forma

En la que las variables independientes son las coordenadas xi y t, la descripción es conocida

como formulación Euleriana o espacial. Esta ecuación también es biunívoca y continua, con
derivadas parciales continuas hasta de cualquier orden deseado. Si bien permite definir lo
que pasa en el espacio, no ofrece información con relación a los elementos que constituyen
un medio continuo (al comportamiento de las partículas en sí), ya que una coordenada en
el espacio puede ser ocupada por diferentes partículas para diferentes tiempos.
Los dos conjuntos de coordenadas son las inversas únicas de la una con respecto de la otra.
La condición necesaria y suficiente para que exista dicha función inversa es que el
determinante del Jacobiano sea diferente de cero.
Físicamente la descripción material se centra en partículas del medio continuo, mientras
que la descripción espacial se interesa por una región del espacio ocupado por el medio
continuo.

2.3 ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO

El movimiento es un término usado para describir la deformación de un cambio continuo o
instantáneo en la configuración de un medio continuo. Es puede expresar ya sea en
descripción material o espacial.
Consideraremos que en un instante t, un medio continuo de volumen V, rodeado por una
superficie límite S, ocupa una cierta posición en el espacio tridimensional. La identificación
de las partículas del medio continuo con los puntos del espacio que ocupa en el instante t

5
respecto a un conjunto adecuado de ejes coordenados se dice que especifica la
configuración de ese medio continuo para ese instante de tiempo.
El término deformación se refiere a un cambio de forma del medio continuo entre una
configuración inicial o de referencia (la cual no está deformada) y una configuración
subsiguiente o deformada. En las figuras siguientes se representa la configuración de
referencia de un medio continuo en el instante de tiempo t = 0 con su configuración
deformada en el instante de tiempo posterior t = t.

Dos representaciones de Movimiento de un medio continuo.

Se puede observar que una partícula P representativa de un medio continuo en

configuración de referencia, la cual tiene su vector de posición X, pasa ahora a ser p en la
configuración deformada con su vector de posición x. Para este cambio de posición que
tuvo la partícula en el intervalo de tiempo entre t = 0 y t = t, la ecuación del movimiento
queda expresada por

Donde la función f debe tener las siguientes características:

1. Debe ser continua y tener derivadas continuas.
2. Debe tener consistencia, esto es, cuando t = 0, x = X = f (X,0)
3. Debe existir una función inversa f-1.
4. El determinante del Jacobiano debe ser mayor (diferente) de cero.
Si se cumplen las características anteriores, para f, se asegura que

Se puede observar que 𝐱 = 𝜑(𝐗, 𝑡) y 𝐱 = 𝐱(𝐗, 𝑡), así como 𝐗 = 𝜑 D' (𝐱, 𝑡) y 𝐗 = 𝐗(𝐱, 𝑡)
representan exactamente lo mismo.

6
2.4 DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO
Las propiedades de un medio continuo se pueden expresar de dos formas dependiendo de
la rama de aplicación.
• Para la mecánica de sólidos y estructuras es común usar la descripción lagrangiana o
material, que maneja como argumentos a las coordenadas materiales X.
• En la mecánica de fluidos es común usar la descripción euleriana o espacial, cuyos
argumentos son las coordenadas espaciales x.
Ambas descripciones se pueden relacionar mediante las ecuaciones del movimiento. Por
ejemplo consideremos la densidad r descrita de las siguientes dos maneras:
a) Descripción material: 𝜌 = 𝜌̅ (𝐗, 𝑡)
b) Descripción espacial: 𝜌 = 𝜌(𝐱, 𝑡)
Puesto que ambas descripciones son inversas, se puede expresar una a partir de la otra.
Demostración: En la ecuación 𝜌 = 𝜌(𝐱, 𝑡) substituiremos x dada por la ecuación del
movimiento 𝐱 = 𝜑(𝐗, 𝑡):
𝜌 = 𝜌(𝜑(𝐗, 𝑡), 𝑡)
Se trata de una doble función, pues r es función de f, lo que resultaría en una función
inversa r-1, sin embargo, por tratarse de la densidad es común representar la función
inversa como 𝜌̅ , para obtener como resultado
𝜌 = 𝜌̅ (𝐗, 𝑡)
Substituimos por un procedimiento similar la ecuación 𝐗 = 𝜑 D' (𝐱, 𝑡) en 𝜌 = 𝜌̅ (𝐗, 𝑡) para
encontrar que
𝜌 = 𝜌̅ (𝜑 D' (𝐱, 𝑡), 𝑡)
De nuevo, la doble función 𝜌̅ función de f-1 dará como resultado una función r quedando:
𝜌 = 𝜌(𝐱, 𝑡)
Con este mismo procedimiento se puede pasar cualquier función de una configuración
material a una espacial y viceversa.
Para explicar de manera informal la diferencia entre ambas descripciones, se realiza la
analogía del barco mostrado en la figura siguiente:

7
El barco mostrado tiene a bordo un lector compulsivo que permanece leyendo libros en su
litera durante todo el viaje. Suponiendo que el barco representa una partícula y que el
número de libros leídos es una propiedad de la misma, se puede imaginar que la cantidad
de libros leídos en él hasta cierto instante de tiempo corresponde a la descripción material
de la propiedad de la partícula (parte a de la figura). En cambio, la cantidad de libros leídos
cuando el barco para por un punto específico del trayecto representa la descripción espacial
de la misma propiedad (parte b de la figura).

2.5 DESPLAZAMIENTOS Y VELOCIDADES

El desplazamiento u de una partícula está expresado por la diferencia de vectores de
posición, que para la figura siguiente corresponden a

Configuración de Configuración
referencia deformada

Desplazamiento de un medio continuo

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Se observa que no se ha definido si se trata de una descripción material o espacial. El vector
desplazamiento en descripción material es:

Que resulta de substituir 𝐱 = 𝜑(𝐗, 𝑡) en 𝐮 = 𝐱 − 𝐗

De manera similar, si substituimos 𝐗 = 𝜑 D' (𝐱, 𝑡) en 𝐮 = 𝐱 − 𝐗 obtenemos

La descripción material de la velocidad queda definida al derivar con respecto del tiempo la
ecuación, resultando:

Se podría pensar que en la descripción espacial la velocidad se obtendrá de manera similar,

pero la forma correcta es substituyendo la ecuación del movimiento 𝐗 = 𝜑 D' (𝐱, 𝑡) en la
ecuación para la descripción material, de modo que se obtiene

Este procedimiento no solo se utiliza para determinar la velocidad, sino también para el
cálculo de cualquier otra propiedad del medio continuo.
Sin embargo, existe otro método para encontrar la derivada de expresiones en la
descripción espacial, siempre y cuando no se trate de la velocidad.

2.6 DERIVADA MATERIAL

Se denomina derivada material al cambio respecto al tiempo de cualquier propiedad de un
medio continuo en movimiento. Es aplicable tanto a expresiones en descripción material
como en descripción espacial. Se puede interpretar también como un cambio que sería
medido por un observador que viajara con las partículas específicas objeto de estudio. Se
representa por:
𝐷
𝐷I
Para una propiedad del medio continuo, ya sea escalar, vectorial o tensorial, que esté
expresada en función de la posición y del tiempo, como por ejemplo la densidad en
descripción lagrangiana 𝜌̅ , su derivada material se calcula como
𝐷J 𝑑JL (𝐗, 𝑡)
= /
𝐷I 𝑑I 𝐗MNIO

9
Para el caso de la derivada material de una propiedad expresada en descripción lagrangiana,
se puede observar que las coordenadas materiales X hacen referencia a una partícula
específica del medio continuo y que al tratarse de una descripción material siempre van
siguiendo el movimiento de una misma partícula. Por tanto, se dice que las coordenadas de
posición X se mantienen constantes. Entonces solo hay que preocuparse por obtener la
derivada de la propiedad del medio continuo con respecto al tiempo.
La forma general de expresar la derivada material en coordenadas lagrangianas para
cualquier propiedad del medio continuo se expresa por

Por otro lado, si la misma propiedad, en este caso la densidad r, está expresada en
descripción euleriana o espacial, su derivada material se obtiene de la siguiente manera:
𝐷J 𝐷J (𝐱, 𝑡)
=
𝐷I 𝐷I
Sin embargo, podemos substituir la ecuación del movimiento 𝐱 = 𝜑(𝐗, 𝑡) en la anterior
para obtener
𝐷J 𝐷J (𝜑(𝐗, 𝑡), 𝑡)
=
𝐷I 𝐷I
Entonces podemos derivar por partes y aplicando la regla de la cadena obtenemos
x
RSTS𝑡)
𝐷J 𝜕J (𝐱, 𝑡) 𝜕J (𝐱, 𝑡) 𝜕 𝜑(𝐗, U
= + ∙
𝐷I 𝜕I 𝜕P 𝜕I
Recordando de la ecuación

La definición de gradiente, de la ecuación

la definición de velocidad material y que el producto de

dos vectores es conmutativo, podemos expresar la ecuación anterior como

𝐷J 𝜕J (𝐱, 𝑡)
= + 𝐯&(𝐗, 𝑡) ∙ ∇J (𝐱, 𝑡)
𝐷I 𝜕I

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Se puede observar que en esta ecuación existe una inconsistencia con la velocidad, ya que
está expresada en descripción material mientras que el resto de la ecuación está en
descripción espacial. Para remediarla, utilizamos la ecuación

que utiliza la ecuación del movimiento para transformar

una velocidad en descripción material a una velocidad en descripción espacial. Así la
ecuación para la derivada material de la densidad queda expresada por
𝐷J 𝜕J (𝐱, 𝑡)
= + 𝐯(𝐱, 𝑡) ∙ ∇J (𝐱, 𝑡)
𝐷I 𝜕I
El primer término del lado derecho se denomina derivada local, y el segundo término se
nombra derivada convectiva. Se aclara que en este caso se ha calculado la derivada material
de la densidad expresada tanto en descripción lagrangiana como euleriana, pero usando
por ejemplo la ecuación inversa del movimiento 𝐗 = 𝜑 D' (𝐱, 𝑡), el valor obtenido en ambos
casos debe ser el mismo:
𝑑JL (𝐗, 𝑡) 𝑑JL (𝜑 D' (𝐱, 𝑡), 𝑡) 𝐷J (𝐱, 𝑡)
= =
𝑑I 𝑑I 𝐷I

En general, en el ejemplo anterior se obtiene la derivada material de la densidad en

descripción espacial, pero el procedimiento es aplicable a cualquier propiedad del medio
continuo expresado en función de coordenadas espaciales. Por lo tanto se define el
operador de la derivada material como

Donde (•) representa cualquier propiedad del medio continuo que esté expresada en
descripción espacial. Hay que aclarar que la derivada material no se puede utilizar cuando
se trate del desplazamiento en descripción espacial, ya que se estaría calculando la
velocidad espacial y la cual debe ser un dato conocido, como se dedujo en la ecuación
anterior.

2.7 ACELERACIÓN
La aceleración se expresa como la derivada material de la velocidad. Si la velocidad está
descrita en forma lagrangiana entonces la aceleración es igual a

Si se expresa en forma euleriana, es

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En ocasiones resulta más fácil obtener cada componente de la aceleración espacial en forma
independiente, y la ecuación anterior queda

2.8 ESTACIONARIEDAD
Si una propiedad del medio continuo está expresada en configuración espacial y además no
es función del tiempo, se dice que dicha propiedad es estacionaria. Una forma de
comprobarlo es encontrar la derivada material utilizando la ecuación

Por tratarse de una descripción espacial. Si su parte correspondiente a la derivada local es

nula, entonces se asegura que la propiedad es estacionaria. Como ejemplo, si se expresa la
velocidad espacial como 𝐯(𝐱, 𝑡) = 𝐯(𝐱), entonces su aceleración espacial es igual a

Obsérvese que un campo de velocidad estacionario puede tener una aceleración distinta
de cero aunque su derivada local sea cero.
Ejercicios de participación 2, 3 y 4, Resolverlos en el pizarrón

Cuestiones resueltas:

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14
 2.9 TRAYECTORIAS Y LÍNEAS DE CORRIENTE
Si seguimos la ecuación del movimiento 𝐱 = 𝜑(𝐗, 𝑡) para una partícula P, entonces
podemos escribir
𝐱 = 𝜑(𝐗 𝑷 , 𝑡)
Donde x representa las diferentes posiciones en el espacio que tiene la partícula P a lo largo
del tiempo, es decir, va siguiendo la trayectoria de esa partícula. La figura siguiente muestra
la trayectoria de esa partícula, en el medio continuo. También se muestra la trayectoria de
otras dos partículas cualesquiera del MC. Las trayectorias del conjunto de todas las
partículas del MC constituyen una familia de trayectorias. La ecuación anterior se puede
expresar en forma diferencial mediante:
𝜕𝜑(𝐗 𝑷 , 𝑡)
d𝐱 = 𝑑𝑡 = 𝑣(𝐗 𝑷 , 𝑡)𝑑𝑡
𝜕𝑡

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 Trayectoria de la partícula P y otras dos partículas
Esta ecuación puede ser expresada en descripción espacial con la ecuación
𝐱 = 𝜑 D' (𝐱, 𝑡), de manera que se puede escribir
d𝐱 = 𝐯&(𝜑 D' (𝐱, 𝑡), 𝑡)𝑑𝑡 = 𝐯(𝐱, 𝑡)𝑑𝑡
cuyas componentes son
d𝑥𝒊 = 𝑣𝒊 (𝐱, 𝑡)𝑑𝑡
Es común escribir la ecuación diferencial como

Por otro lado, las líneas de corriente en el instante de tiempo t se definen como las curvas
cuyas tangentes tienen la misma dirección que el campo de velocidades. Las líneas de
corriente se expresan en función del parámetro t por la ecuación:
d𝑥𝒊 = 𝑣𝒊 (𝐱, 𝑡)𝑑𝜏
de manera que
d𝑥𝒊
𝑑𝜏 =
𝑣𝒊
Ó

La cual representa dos ecuaciones a resolver. En general, las trayectorias y las líneas de
corriente son diferentes. Sin embargo, si se trata con una velocidad estacionaria

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(independiente del tiempo), entonces las ecuaciones anteriores representan las mismas
familias de curvas y por lo tanto son coincidentes.

Ejercicio resuelto:
Ejercicio de participación 5, 6, 7 y 8, Resolverlos en el pizarrón

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