Scientia et Technica Año XVIII, No 01, Mes 05 de Año 19. Universidad Tecnológica de Pereira.

ISSN 0122-1701
1

PENGUIN B UAV
Autor 1: Grupo Aeronáutica 2019-1
Ingeniería Mecatrónica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, Colombia
Correo-e: [email protected]

Resumen— Los vehículos aéreos no tripulados poseen con el uso de una estructura de avión probada en la
una gran variedad de aplicaciones, sea monitoreo de industria y subsistemas y componentes compatibles.
incendios forestales, líneas de energía, trafico, Diseñado como un fuselaje no tripulado de alto
aglomeraciones humanas, como también ser usado en el
rendimiento, es capaz de resistir hasta 26,5 horas con
campo de aplicaciones militares aéreas. Aunque todavía
sea un poco restringida la aplicación civil por falta de
una carga útil de 4 kg. Con una pequeña huella de 3,3
reglamentación, tales vehículos están siendo metros de envergadura, el pingüino B puede manejar
desarrollados y estudiados en ámbitos académicos. La hasta 11,5 kg de combustible combinado y peso de
particularidad de este trabajo es el diseño preliminar y carga útil. La estructura modular compuesta, el
conceptual de un vehículo aéreo no tripulado, como es ensamblaje rápido, las grandes escotillas de acceso,
el Penguin B UAV donde se quiere tener como punto de el compartimento de carga extraíble, son las
partida las condiciones a las cuales operará la aeronave, características clave del diseño innovador de esta
como también las características y los cálculos de pequeña aeronave.
aerodinámica.
Está disponible como armazón de avión semi-
Palabras clave—UAV., Peguin B, coeficiente de integrado listo para la integración del piloto
sustentacion, Coeficiente de resistencia. automático y la carga útil por parte de los clientes
que tienen competencia en la integración de
Abstract— Unmanned aerial vehicles A wide variety of aeronaves.
applications, fire monitoring, power lines, traffic,
human agglomerations, as well as used in the field of
military applications. Although there is still not much
information about academic rights. The particularity of II. CONTENIDO
this work is the preliminary and conceptual design of
an unmanned aerial vehicle, such as the B UAV Los Vehículos Aéreos No Tripulados, también
penguin where the starting point is the conditions in denominados UAV (Unmanned Air Vehicle), por sus
which the aircraft will operate, as well as the siglas en inglés, han tenido un gran desarrollo
aerodynamic characteristics and calculations
científico y tecnológico en los últimos años. Son
aeronaves que poseen características ideales para el
Key Word — UAV., Peguin B, lifting coefficient, reconocimiento en zonas de difícil acceso,
Coefficient of resistance.
cumpliendo misiones que con aeronaves
tradicionales no podrían realizarse.
I. INTRODUCCIÓN
Los UAV tienen una clasificación dependiendo del
Penguin B es una plataforma UAV pequeña semi- rango, techo de operación, autonomía y la carga
integrada de alto rendimiento disponible para el máxima de despegue, como se muestra en la tabla 1
ensamblaje final y la personalización por parte de [1]:
integradores de sistemas UAV. El Penguin B ha
estado disponible desde 2009 y se ha vendido a
integradores de sistemas UAV en más de 43 países.
Debido a su diseño probado y más de 140 opciones
para elegir, Penguin B se ha convertido en la
plataforma UAV pequeña más utilizada por
integradores de sistemas, organizaciones de
investigación y universidades [1].

Permite a los usuarios poner en marcha la producción

de vehículos aéreos no tripulados de ala fija pequeña

Fecha de Recepción: (Letra Times New Roman de 8 puntos)

Fecha de Aceptación: Dejar en blanco
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Se consulta que características tiene el Techo Carga

Rang Autono
Penguin b UAV para saber en qué Categor Acróni de máxima
o mía
clasificación esta. ía mo operaci despeg
(km) (Horas)
ón (m) ue (kg)
Fabricación Junio de 2012 Micro µ <10 250 1 <5
Wing Span [m] 3,3 1500-
Mini Mini <10 <2 <30
3000
Length [m] 2,27
Alcance 10-
Max Tow [kg] 21,5 CR 3000 2-4 150
cercano 30
Max Payload [kg] 10 Alcance 30-
Ceiling [m] 5000 SR 3000 3-6 200
corto 70
Medium Speed Alcance 70-
24,5 MR 5000 6-10 1250
[m/s ] medio 200
Power [hp] 2,5
Superficie [m2 ] 0,72  Tabla 1.Clasificacion de los UAV's
AR 13,78 Endurance [h] = resistencia
CL 0,74
Max level Speed Como se observa en la Tabla 2. Características del
36 Penguin b UAV [2], debido a la autonomía de más de
[m/s ] 20 horas , y el techo de operación de 5000 m , este
Endurance [h] 20 entra a la clasificación de alcance medio.
Rope length [m] 0,239
Tabla 2.Caracterisitcas del Penguin b UAV Se proceden hacer los cálculos para hallar parámetros
del Penguin b UAV

Donde:
A. Cálculo de alargamiento
 Wing Span [m] = Envergadura
Para hacer el cálculo del alargamiento se necesita la
 Length [m]= longitud cuerda media, por el cual se desconoce en el
momento, por esta razón se utiliza la ecuación 1, que
 Max Tow [kg] = peso máximo al despegue es superficie alar, pero como ya se conoce se utiliza
para hallar la cuerda media de la siguiente manera.
 Max Payload [kg] = peso máximo útil Ecuación 1

 Ceiling [m] = techo de vuelo, que es la superficie alar=Cuerda media∗Envergadura

altitud máxima que una aeronave o puede
alcanzar en un conjunto de condiciones. Ahora se despeja cuerda media

 Medium Speed [m ⁄ s] = Velocidad maxima Ecuación 2

 Power [hp] = Potencia superficie alar

Cuerda media=
Envergadura
 Superficie [m^2] = Superficie alar
Se remplaza los valores
 AR = Representa la relación de aspecto
0,72
Cuerda media= =0,218 m
 CL = Coeficiente de sustentación 3,3

 Max level Speed [m ⁄ s] = Velocidad Una vez hallado el valor de la cuerda media se
máxima remplaza en la ecuación 3 para hallar el
alargamiento.
Scientia
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Ecuación 3 Debido a su forma y posición de las alas, se

considera una aeronave de plano alto tiene forma de
Envergadura alas tapered leading and straight trailing (conica
Alargamiento=
Cuerda media adelante y recta atrás )

Se remplaza los valores

3,3
Alargamiento= =15,137
0,218

Esto quiere decir que el ala es larga y estrecha, esto

genera poca resistencia, pero son difíciles de
construir y presentan problemas estructurales.

Esto se pude comprobar mediante el siguiente plano

del Penguin observando su ala. Figura 3.tapered leading and straight trailing

B. Cálculo de numero de Reynolds

Documento que presenta resultados de investigación

terminada desde una perspectiva analítica,
interpretativa o crítica del autor, sobre un tema
específico, recurriendo a fuentes originales.

Para poder hacer un análisis del coeficiente de

sustentación con respecto al ángulo de ataque es
necesario determinar el número de Reynolds al cual
volara el perfil del ala de la aeronave.

Figura 1.Plano Penguin B UAV En número de Reynolds es un numero adimensional

el cual se podrá determinar con la ecuación 4.

Ecuación 4

ρ∗V∗l c
R=
μ
Donde:

 R = Reynols
 ρ = Densidad
Figura 2.Plano Penguin B UAV
 V = Velocidad
Como se observa en la Figura 2.Plano Penguin B  l c = Longitud de la cuerda
UAV [2] , se puede decir que la flecha de esta  μ = Viscosidad
aeronave es neutra igual que el diedro. Dando así una
Para hacer estos cálculos, la viscosidad y la densidad
mejor planeación al Penguin B UAV y dando una
se escogen del aire ya que es el flujo en el que vamos
estabilidad indiferente, es decir que cuando pierde su
a trabajar, a una temperatura de 25°C de la ciudad de
posición de equilibrio, encuentra otra nueva posición
Pereira, Risaralda, Colombia.
de equilibrio.

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Estos valores se escogieron de las tablas de cengel a Una vez consultado estos valores, se remplazan en la
1 atm. ecuación 4. recodar que los otros valores se
encuentran en la Error: Reference source not found

kg
1,184 ∗36 m/s∗0,239 m
m3
R=
kg
1,849∗10−5
m∗s

R=550953,8129

Después de obtener el número de Reynolds, se utiliza

la página airfoiltools.com donde se busca el tipo de
ala del Peguin B UAV , este tipo de ala es el Mh32 ,
el ángulo de ataque es de 4° , entonces con esta
Figura 4.Tabla propiedades del aire 1. información se procede a obtener la tabla con los
valores del ángulo Alpha con los coeficientes de
sustentación y de resistencia.

Figura 5.Tabla propiedades del aire 2.

Figura 6.Perfil de ala del Penguin B UAV
Entonces la Densidad =
Ya que el número Reynolds da un valor de
kg 550953,8129 , se escoge en el Airfoils tools el
1,184 valor que este mas cerca de este.
m3

Viscosidad =

kg
1,849∗10−5
m∗s
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3 0,6178 0,00668 -0,0580

4 0,7185 0,00759 -0,0560
5 0,8156 0,009045 -0.0539
6 0,9127 0,01050 -0,0518
7 1,0051 0,01254 -0,0493
8 1,0883 0,01550 -0,0456
9 1,1579 0,01969 -0,0394
10 1,1964 0,02583 -0,0296
11 1,2097 0,03288 -0,0182
12 1,1856 0,04487 -0,0103
13 1,1296 0,06432 -0,0138
Tabla 3.Angulo de ataque del fuselaje con sus respectivos
coeficientes.

Se procede hacer estas graficas en el software Excel.

Figura 7.Escoger Reynolds
Se opta por escoger un ángulo Alpha de 5 grados
Se selecciona el valor, luego en update plots , genera para ver en las gráficas que efectos tiene en esta
la tabla que se necesita ,para graficar el aeronave Penguin B UAV.
comportamiento de los ángulos respectado a los
coeficientes de resistencia y de sustentación.

C. Grafica Cl vs Alpha.

CL Alpha
-0,1267 -4
-0,0273 -3
0,0715 -2
0,1673 -1
0,29255 0
Figura 8.Tabla Airfoil tools. 0,4178 1
0,5172 2
La tabla completa del airfor tools , empezó desde el
0,6178 3
angulo -9,5 hasta el 13,750, pero en este caso solo se
toman los valores de ángulos desde -4 hasta el 13. 0,7185 4
0,8156 5
Alpha CL CD CM 0,9127 6
-4 -0.1267 0,01141 -0,0687 1,0051 7
-3 -0,0273 0,00847 -0,0655 1,0883 8
-2 0,0715 0,00674 -0,0631 1,1579 9
-1 0,1673 0,00564 -0,0587 1,1964 10
0 0,29255 0,005575 -0,005575 1,2097 11
1 0,4178 0,00551 -0,0630
1,1856 12
2 0,5172 0,00597 -0,0602
1,1296 13

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Tabla 4.Valores Cl respecto a alpha. Tabla 5.Valores Cd respecto a Alpha.

Cl vs Alpha CdClVsvsAlpha
Cd
1.4000
11; 1.2097
1.2000 1.4 0.07

1.0000 1.2 0.06

1 0.05
0.8000 5, 0.8156
0.8 0.82
0.04
0.6000
CL

Cd
0.6

Cl
0.03
0.4000 0.420.02
0.4
0.2000 0.01
0.2 0.01 0.01
0.0000 0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 0 0.01 0 0.02
-0.2000 -6
-0.2 -4 -2 0 2 0.034 0.04
6 80.05 10 0.0612 0.07
14

Alpha Alpha
Cd
Grafica 1.Cl vs Alpha.
Grafica 2.Cd vs Alpha.
D. Grafica Cd vs Alpha.

Cd Alpha
0,01141 -4 E. Grafica Cl vs Cd.
0,00847 -3
0,00674 -2 Cl Cd Alpha
0,00564 -1 -0,1267 0,01141 -4
0,005575 0 -0,0273 0,00847 -3
0,00551 1 0,0715 0,00674 -2
0,00597 2 0,1673 0,00564 -1
0,29255 0,005575 0
0,00668 3
0,00759 4 0,4178 0,00551 1
0,009045 5 0,5172 0,00597 2
0,0105 6 0,6178 0,00668 3
0,01254 7 0,7185 0,00759 4
0,0155 8 0,8156 0,009045 5
0,01969 9 0,9127 0,0105 6
0,02583 10 1,0051 0,01254 7
0,03288 11 1,0883 0,0155 8
0,04487 12 1,1579 0,01969 9
0,06432 13 1,1964 0,02583 10
}1,2097 0,03288 11
1,1856 0,04487 12
1,1296 0,06432 13
Tabla 6. Valores Cl, Cd respecto a Alpha.
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En la Grafica 4.Cl/Cd vs Alpha , cuando alpha esta a

5 grados la relación de coeficientes tiene un valor de
Grafica 3.Cl vs Cd 90,793921

F. Grafica Cl/Cd vs Alpha

G. Cálculo de Drag

Cl/Cd Alpha Se realiza el cálculo de drag (Resistencia) para hallar

luego la aceleración, la fórmula de drag depende del
-11,1042945 -4 tipo de perfil y del ángulo de ataque; entre otros
-3,2231405 -3 factores.
10,6083086 -2 Ecuación 5
29,6631206 -1
52,744445 0 C D∗p∗V 2∗S
D=
75,8257713 1 2
86,6331658 2
Donde
92,4850299 3
94,6640316 4 C D = Coeficiente
90,793921 5 p= Densidad
86,9238095 6 V = Velocidad
80,1515152 7 S= Superficie alar
70,2129032 8 Remplazando los valores , que ya se conoce de las
58,8065008 9 tablas Tabla Tabla 8.Tabla valores Drag.
3.Angulo de
46,3182346 10
ataque del fuselaje con sus respectivos coeficientes.
36,7913625 11 Y Tabla 2.Caracterisitcas del Penguin b UAV.
26,4229998 12
Se obtiene los siguientes valores del drag.
17,5621891 13
Tabla 7.Relación de Cl y Cd respecto Alplha

Cl/Cd vs Alpha
120

100

80 90.79
60
CL/Cd

40

20

0
-6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14
-20 H. Cálculo de las aceleraciones del Penguin
B UAV.
Alpha

Grafica 4.Cl/Cd vs Alpha

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Densidad Velocidad Superficie
Cd D
Para hacer este análisis se sabe que las fuerzas de (kg/m3) (m/s) 46,279231
alar (m2)
empuje y de resistencia a una velocidad constante 5 0,01141
5 6,30296432
son iguales, pero dado el 0,00847 4,67888762
caso que se tenga una variación en el tiempo dejan de
46,241847
ser igual, empieza a verse una aceleración. 7 0,00674
6 3,72322345
46,189433 0,00564 3,11557570
3 7
0,00557 3,07966924
Ecuación 6
46,113381 8
0,00551 3,04376279
T −D=m∗a 46,005725 0,00597 3,29787002
8 9
0,00668 3,69007902
Donde: 45,847968 0,00759 4,19276943
1,184 36 0,727 10
T = Thrust (Empuje) 0,00905 4,99652167
45,666830
D = Drag (Resistencia) 0,0105 5,80027392
5 11
m = masa 0,01254 6,92718428
a = aceleración 45,358767
3 0,0155
12 8,56230912
Teniendo en cuenta los valores de la Tabla 44,859031 0,01969 10,8768946
2.Caracterisitcas del Penguin b UAV y la Error: 6 0,02583
13 14,2686738
Reference source not found
0,03288 18,1631434
El Trust se tomo el valor de 1000 N se despeja 0,04487 24,7865038
le ecuación 6 de la siguiente manera 0,06432 35,5308208
Tabla 9.Aceleraciones variando el drag.

Ecuación 7
III. CONCLUSIONES
T −D
a=
m  En la Grafica 1.Cl vs Alpha. el ángulo de 5
grados es inferior al máximo valor de
Se obtiene los valores de la siguiente tabla. coeficiente de sustentación por lo cual la
aeronave no tiene riesgos de entrar en
masa (kg) Thrust (N) aceleración Alpha perdida.Pero si el Penguin B UAV llega a
tener un ángulo de 11 grados o mayor a este,
21,5 1000 46,218466
entrará en perdida por lo cual será difícil de
8 -4 volver a controlar la aeronave
46,294005
2 -3  En la Grafica 2.Cd vs Alpha. cuando el
46,338454 Penguin se encuentre a 1 grado, tendrá la
7 -2 menor resistencia posible y se economizara
46,366717 combustible,Cuando se encuentre a 5 grados
este tendrá una resistencia más grande que
4 -1 el óptimo por lo cual se gasta más
46,368387 combustible.
5 0
46,370057  En la Grafica 3.Cl vs Cd ,Alpha de 5 grados
5 1 tiene un coeficiente de resistencia de
46,358238 0,009045 y un coeficiente de sustentación
6 2 de 0,8156, este está lejos del valor
46,339996 óptimo;Ya que el valor optimo tiene un
3 3 coeficiente de resistencia de 0,00551 y un
46,316615 4 coeficiente de sustentación de 0,4178 por lo
4
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9 et Technica Año XVIII, No xx, Mes 05 de Año 19. Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701

que gastara el menor combustible posible y

el Penguin planeara.

 Como se observa en la tabla Tabla

9.Aceleraciones variando el drag. A partir
de que Alpha tenga un valor de 9 grados
este empieza a desacelera, desde el ángulo
-2 hasta el ángulo 4 se puede decir que las
variaciones de aceleración son muy pocas.

 Las cuatro fuerzas que actúan en vuelo son

sustentación, peso, empuje y resistencia.
Sustentación y empuje son favorables y
opuestas a las desfavorables peso y
resistencia.

 Generalizando, sustentación y peso son de

componente vertical en tanto empuje y
resistencia son de componente horizontal.

 Aunque la sustentación depende de varios

factores, los primordiales son ángulo de
ataque y velocidad.

 El coeficiente de sustentación es
proporcional al ángulo de ataque hasta el
CL máximo a partir del cual comienza a
disminuir.

REFERENCIAS

[1]. Pedro D. Bravo M, and Alvaro U Agudelo

"DISEÑO PRELIMINAR Y
CONCEPTUAL DE AERONAVE
NOTRIPULADAPARA MONITOREO
DE ACTIVIDAD VOLCÁNICA,". 2015.

[2]. UAV Factory (2012). Available:

http://www.uavfactory.com/product/46
:

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