JOURNAL OF CONTROL SYSTEMS CLASS FILES, VOL. 1, NO.

1, JANUARY 2020 1

Simulación de un sistema mecánico masa, resorte y

amortiguador en la herramienta Matlab
Luisa Fernanda Sánchez, Member, IEEE

Abstract—This paper shows the results achieved when per- neta que actúa sobre la partı́cula es cero. Si el equilibrio es
forming the simulation of a dynamic system using the pro- estable, un desplazamiento de la partı́cula con respecto a la
gramming plataform MATLAB. For this purpose, it presents the posición de equilibrio (elongación) da lugar a la aparición de
mathematical solution of the system with their respective graphs
and a short analysis using the theory of control systems like una fuerza restauradora que devolverá la partı́cula hacia el
Transfer functions, block diagrams and the state variable of the punto de equilibrio. En términos de la energı́a potencial, los
system. puntos de equilibrio estable se corresponden con los mı́nimos
Index Terms—dynamic system, transfer functions, differential de la misma. Un movimiento oscilatorio se produce cuando al
equations, oscillatory movement. trasladar un sistema de su posición de equilibrio, una fuerza
restauradora lo obliga a desplazarse a puntos simétricos
I. I NTRODUCTION con respecto a esta posición. Se dice que este tipo de
movimiento es periódico porque la posición y la velocidad de

L A modelización matemática permite trabajar en

soluciones a fenómenos y problemas del mundo real
con el fin de satisfacer las necesidades del ser humano y
las partı́culas en movimiento se repiten en función del tiempo.

Ejemplos del movimiento oscilatorio, son un pendulo

mejorar su calidad de vida; al comprender el mundo fı́sico
soltado desde un ángulo inicial, un resorte liberado después de
que lo rodea y buscando automatizar procesos que faciliten
una compresión o estiramiento. Al observar el comportamiento
la vida cotidiana. Ası́, nace la necesidad de modelar sistemas
de éstos, se evidencia que el desplazamiento es repetitivo, y
mecánicos del mundo fı́sico.
ası́ predecible.
Uno de los temas de la mecánica, es el análisis de sistemas
Analizando un sistema masa resorte, se realiza un diagrama
dinámicos, representados generalmente por una masa, un
de cuerpo libre representado en la figura 1, en la cual se han
resorte y un amortiguador. En la ingenierı́a electrónica,
graficado 3 posiciones del resorte. a) el resorte en una base.
los sistemas dinámicos lineales, permiten el estudio de
b) se grafican las fuerzas que influyen al colocar una masa
teorı́as de control, usando ası́ mismo la teorı́a de ecuaciones
m y la fuerza efectuada por el peso de la misma, con el cual
diferenciales para modelar ecuaciones de los procesos que se
se genera un desplazamiento del resorte, creando una fuerza
necesitan tratar. Permitiendo, predecir el comportamiento de
reconstructiva. c) El sistema masa, resorte es perturbado por
un sistema, y satisfacer las necesidades puntuales en cada caso.
una fuerza distinta que ha llevado la masa m a una posición
de desequilibrio y aparece el peso W, la fuerza recostructiva y
Este documento presenta la simulación de un sistema masa-
la fuerza del movimiento dada por la primera ley de Newton.
resorte-amortiguador en la herramienta de Simulación MAT-
LAB, con el fin de aprender a usar la misma y aplicar la
teorı́a de control, para la construcción de modelos en variables
de estado, usar procemientos analı́ticos como la transformada
inversa de Laplace, el uso de las variables de estado. Ademas,
realizar un análisis sobre los resultados obtenidos por los
métodos usados.

January 27, 2020

II. M ARCO T E ÓRICO

A. Fundamentos de los sistemas Masa-Resorte-Amortiguador
1) Movimiento oscilatorio: El movimiento oscilatorio es
un movimiento en torno a un punto de equilibrio estable.
Este puede ser simple o completo. Los puntos de equilibrio Fig. 1. Sistema masa-resorte.
mecánico son, en general, aquellos en los cuales la fuerza
2) Sistemas amortiguados: La experimentación demuestra
que la amplitud de un cuerpo vibrante tal como un resorte o
Universidad del Cauca, Facultad de Ingenierı́a Electrónica y Telecomuni- un péndulo, decrece gradualmente hasta que se detiene.
caciones
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Considerando el sistema de la figura 1, y agregandole un Si el discriminante es mayor que cero, la ecuación car-
amortiguador con costante b, y haciendo uso de la primera ley acterı́stica tendrá dos raı́ces reales distintas, el sistema será
de Newton para el análisis matemático: Sobreamortiguado, y la expresión que describe el movimiento
de la masa en función del tiempo, es de la forma:
FR + Fb = ma (1)
x(t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t (12)

Si el discriminante es igual a cero, la ecuación caracterı́stica

tendrá una sola raı́z real. En este caso el esistema se denomina
Crı́ticamente Amortiguado, y la expresión es:

x(t) = c1 eλ1 t + c2 teλ2 t (13)

y si el discriminante es menor que cero, el movimiento

de la masa tendrá un comportamiento Subamortiguado, y la
expresión matemática queda:

x(t) = eαt (c1 cosβt + c2 sinβt) (14)

Donde:
Fig. 2. Sistema masa-resorte-amortiguador.

λ1 = α + jβ
FR = −kx λ2 = α − jβ
Fb = −bv
En todas las expresiones anteriores c1 y c2 son constantes
−kx − bv = ma (2) dadas por las condiciones iniciales. El análisis anterior solo
ma + kx + bv = 0 (3) determina la forma en la cual se moverá la masa cuando
una fuerza externa inicial indeterminada y no incluida en el
desarrollo, la desplaza cierta distancia y0 y le imprime una
d2 x dx velocidad v0 . Si además de ello, sobre el sistema actúa una
m 2
+b + kx = 0 (4)
dt dt fuerza externa después de iniciado el movimiento, el sistema
d2 x b dx k se convierte en un Movimiento Amortiguado de Respuesta
+ + x=0 (5) Forzada, cuyo modelo matemático es:
dt2 m dt m
La ecuación anterior es una ecuación lineal homogénea de se- d2 x b dx k f (t)
gundo orden, su solución depende de las raı́ces del polinomio, 2
+ + x= (15)
dt m dt m m
conocida como ecuación caracterı́stica. Una ecuación de este
tipo, tiene una solución de la forma: f (t) es la fuerza externa aplicada. En este caso el sistema
tendrá dos soluciones, una conocida como homogénea o
x(t) = eαt (6) natural xn (t), la cual ya se describió anteriormente, y otra
evaluándola en la expresión (5): llamada particular o forzada xf (t). Ası́, la respuesta general
corresponderá a la suma de estas dos soluciones:
b λt k
λ2 eλt + λe + eλt = 0 (7)
m m
x(t) = xn (t) + xf (t) (16)
b k
λ2 + λ+ =0 (8) xn (t) se obtiene aplicando el procedimiento descrito anteri-
m m
ormente, mientras que xf (t) depende de la forma de la fuerza
Ası́:
externa f( t) que se esté aplicando al sistema.
q
b b 2 k


−m + m − 4m
λ1 = (9) B. Sistemas Lineales
2
q Una forma general de representación de espacios de estado
b b 2 k


−m − m − 4m de un sistema lineal con p entradas, q salidas y n variables de
λ2 = (10) estado se escribe de la siguiente forma:
2
EL discriminante es: donde, x es llamado vector de estados, y es el vector de
salida, u es llamado vector de entrada, A es la Matriz
2
de estados, B es la Matriz entrada, D es la Matriz de

b k
−4 (11) transmisión Directa
m m
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F (s) = X(s)(ms2 + k + bs) (22)

Ası́, la función de transferencia es:

X(s) 1
= 2
(23)
F (s) ms + k + bs

El sistema a simular está conformado por una masa, un

resorte y un amortiguador, cuyas constantes respectivas son
m=2kg, k=1 N/m y b=0,5 Ns/m. Reemplazando en (5), se
obtiene:
lineales.png
Fig. 3. sistemas lineales ∂ 2 x 0, 5 ∂x 1
+ + x=0 (24)
∂2t 2 ∂t 2
III. D ESARROLLO DE LA SIMULACI ÓN
Se determina el tipo de amortiguamiento analizando el
Considerando el sistema de la siguiente figura, se halla discriminante:
el modelo matemático teniendo en cuenta la teorı́a anterior.
Luego, se construye el modelo correspondiente en el dominio
de s con la ayuda de la transformada de Laplace.
       
b k 0, 5 1
−4 = −4 = −1, 875 < 0 (25)
m m 2 2

Se concluye que el sistema modelado es un sistema Sub-

amortiguado..
Usando la teorı́a para un sistema subamortiguado, se tiene
que:

λ1 = α + jβ
Fig. 4. Sistema masa, resorte y amortiguador. λ2 = α − jβ

Donde:
A. Modelo del sistema
b
Por primera ley de Newton: 0, 5Kg sm2 m
s
α=−m =− = −0, 125s−1 (26)
ΣF = ma (17) 2 2(2Kg)

Se tiene que:
∂x ∂2x
q q
k b 2 0,5 2
4 21 −



f (t) − kx − b =m (18) 4m − m 2
∂t ∂t β= = = 0, 695970s−1
La ecuación (18) representa el modelo matemático de un 2 2
(27)
Movimiento Amortiguado de respuesta forzada. donde f(t), es Ası́, la expresión para la posición de la masa suponiendo
la fuerza externa aplicada. En este caso, el sistema tendrı́a condiciones iniciales x(0) = 0 y v(0) = 0 es:
dos soluciones. Una conocida como homogénea o natural, que
serı́a aquella encontrada al igualar la ecuación a cero; y la
otra llamada particular o forzada que depende de la forma
x(t) = e−0,125t (c1 cos(0, 6959t) + c2 sin(0, 6959t)) (28)
de la fuerza externa que se esté aplicando al sistema. Ası́, la
respuesta de este sistema corresponderı́a a la suma de estas
dos soluciones. c1 y c2 se hayan con las condiciones iniciales.

x(t) = xe (t) + xf (t) (19) Se simula este modelo para obtener la respuesta en el
dominio del tiempo ante una entrada escalón, con m=2Kg,
Usando la transformada de Laplace en la ecuación (2), se b=0.5 y k=1. encontrando la función de transferencia. Se
tiene que: comprueba la respuesta analı́tica encontrada, un sistema
subamortiguado.
F (s) − kX(s) − bsX(s) = ms2 X(s) (20)
F (s) = ms2 X(s) + kX(s) + bsX(s) (21)
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Se sustituyen las derivadas de la variable original por las

derivadas asignadas:
Ası́ llegamos al espacio de estados correspondiente al sis-
tema:
   
ẋ1 x2
ẋ = = k b F (31)
x2 −m x1 − m x2 + m

C. Ejercicio 2: Construcción del modelo de variables de

estado
Partiendo de la ecuación diferencial obtenida y haciendo
Fig. 5. Respuesta del sistema subamortiguada. uso del comando ss de MATLAB, se construye el modelo del
sistema siguiente:

Ahora, construyendo el modelo en bloques del sistema en

SIMULINK y teniendo en cuenta las ecuaciones de espacios
de estado correspondientes para la construcción del modelo,
se obtiene la respuesta al sistema:

Fig. 6. Diagrama de bloques implementado en SIMULINK

Fig. 8. Modelo del sistema, partiendo de la ED usando el comando ss de

Fig. 7. Respuesta Subamortiguada del sistema con entrada escalón en Matlab.
SIMULINK
Aplicandole un escalón unitario a la entrada, se tiene como
respuesta al sistema:
B. ESPACIOS DE ESTADOS:
De acuerdo a la ecuación del movimiento del sistema:

mẍ + cẋ + kx = F (29)

Definimos las variables de estado:

x1 = x
x2 = ẋ
ẋ1 = x2
Se divide entre m para hacer unidad el coeficiente de la
derivada de mayor orden y se despeja, quedando:
Fig. 9. Respuesta a una entrada escalón al sistema hallado por con el comando
ss del ejercicio 2.
b k 1
ẍ = − ẋ − x + F (30)
m m m
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D. Ejercicio 3: Comando tf2ss

Usando el comando tf2ss de MATLAB, se obtiene el
modelo del sistema partiendo de la ecuación diferencial y
aplicandole una entrada de escalón unitario se obtiene:

Fig. 12. Función de Transferencia apartir del ejercicio 3, comando ss2tf.

la salida del sistema está determinada por la ecuación de

modelo de estados Y=Cx+Du, donde solo varı́a c [0 1 1] el
resto de ecuaciones quedan de la misma forma.
Si se quiere verificar la velocidad del sistema usando
Fig. 10. Respuesta Subamortiguada del sistema con entrada escalón usando Simulink con los diagrama de bloques, se usa un scope en
el comando ss a partir del ejercicio 3.
la variable de interés y se verifica la salida. Este experimento

-0.25 -0.5
 comprueba lo anterior.
Las matrices A,B,C,D encontradas son: A=
1 0
IV. D ISCUSI ÓN DE R ESULTADOS
 
1    
B= C= 0 0.5 D= 0
0 A. Ejercicio 1:
El resultado del sistema simulado en SIMULINK con los
E. Ejercicio 4: Conversión de modelos (comando ss2tf) diagramas de estados sometido al escalón unitario vs x(t), es
De acuerdo al modelo de variables de estado obtenido en el mismo. Se comprueba de las dos maneras la modelación
el apartado 2 y 3, se pasa al dominio de la frecuencia usando del sistema, concluyendo que es un sistema subamortiguado
el comando ss2tf, obtiendo: de acuerdo a los valores impuestos de k,m y b.

B. Ejercicio 2:
En la construcción del modelo de variables de estado,
partiendo de la ecuación diferencial y usando el comando ss, se
encuentra que la gráfica resultante no es igual a los resultados
del ejercicio 1. La respuesta del sistema es subamortiguada,
pero tiene un pico en 3 (más alta que en el punto 1), aunque
el tiempo de estabilización del sistema es el mismo según la
gráfica. En relación con lo anterior, se encuentra que la matriz
C es distinta a lo esperado, tiene un valor de 1 en vez de 0.5
como en los resultados anteriores.

Fig. 11. Función de Transferencia apartir del ejercicio 2, comando ss2tf.

C. Ejercicio 3:
Se comprueba que partiendo de la función de transferencia
num 1 que se usó en el punto 1 y empleando el comando tf2ss para
= 2 (32)
den s + 0.25s + 0.5 hallar el modelo en ss, resulta el mismo valor en las matrices
del primer punto. coinciden los resultados. Distinto con el
Para el ejercicio 3,
resultado encontrado en el ejercicio 2.
num 0.5 Esto podrı́a ser, porque la función ss devuelve una versión
= 2 (33) modificada de la forma canónica controlable. Utiliza un algo-
den s + 0.25s + 0.5
ritmo similar a tf2ss, pero reescala aún más el vector de estado
F. Variación de parámetros en las Matrices para comprimir el rango numérico en la matriz de estado A.

La matriz G(s) correspondiente a la función de transferenca

debe tener qXp dimensiones, ası́ como un total de qp elemen- D. Ejercicio 4:
tos. PAra cada entrada hay q funciones de transferencias con A partir de los resultados encontrados del punto 2, los
uno por cada salida. resultados de esta transformación no son iguales al punto 1,
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debido al valor de las constantes de la matriz que difieren de

la original, por la razón expuesta en el punto anterior.
Los resultados encontrados a partir del punto 3, son coher-
entes e iguales las funciones de transferencias originales del
punto 1. ya que para el punto 3, se usó la FT del punto 1 y el
comando ss2tf es la inversa de tt2s. o complementaria a esta.

V. C ONCLUSIONES
Se halla teórica y prácticamente los resultados de la
modelización de este sistema y se comprueba que son
coherentes en todas las formas diferentes de modelamiento
por medio de MATLAB. Se valida de todas las maneras
que el sistema es de tipo subamortiguado, por lo que se
comprueba el comportamiento del mismo, donde su tiempo
de estabilidad está al rededor de 40 segundos (visto en las
gráficas) como respuesta a un escalón de entrada para todas
las simulaciones.

por otra parte, MATLAB es una herramienta exacta y

muy útil pero debe ser usada con mucho cuidado, es nece-
sario comprobar los resultados por otros métodos y se debe
comprender la mecánica de las funciones que se utilizan
para poder interpretar los resultados, encontrar los errores, y
validar si finalmente los resultados son confiables. Además
se comprueba la utilidad del proceso de modelización de
sistemas usando la representación de espacios de estados,
que puede ser la elección más acogida para sistemas de
múltiples entradas y salidas MIMO (Multiple-Input, Multiple-
Output). Por último, se resalta que la práctica ha sido de
gran aprendizaje en el manejo de la herramienta MATLAB
y OVERLEAF. Reforzando los conocimientos adquiridos en
las clases de Sistemas de control y poder relacionarlo con lo
aprendido en otras asignaturas, entendiendo la transversalidad
del conocimiento y la utilidad para otros campos. La utilidad
de las EDO, la importancia de las leyes de la fı́sica, la utilidad
en circuitos, mecánica y demás. Es encontrarle prácticamente
y experimental una gran utilidad para las demás asignaturas y
resaltar la importancia de la temática vista en clase, lograda
desde esta práctica.

R EFERENCES
[1] W. Ardila, J. A. Chavez, and E. A. Quintero, ”SIMULACIÓN DE UN
SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR CON CIRCUITOS
ELECTRÓNICOS,” Scientia et Technica Año XIII, No x, Mes de 200x.
Universidad Tecnológica de Pereira. ISSN 0122-1701.
[2] K. Ogata, Dinámica de sistemas, 1a ed., Ed. Prentice Hall, Inc., 1987.
[3] Dennis G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones de Mod-
elado, VIII Edición, International Thomson, 2005.