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    Ejemplo Grafico BODE PDF

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    JUAN REYES TRONCOSO
    El documento describe cómo dibujar los diagramas de Bode para una función de transferencia dada. Explica cómo descomponer la función en factores individuales y dibujar las curvas asintóticas de cada factor por separado antes de combinarlas algebraicamente en una curva compuesta. También describe cómo añadir correcciones en las frecuencias esquina para obtener la curva exacta de magnitud logarítmica. Finalmente, explica cómo dibujar la curva completa de ángulo de fase sumando las curvas de fase de cada factor.

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    El documento describe cómo dibujar los diagramas de Bode para una función de transferencia dada. Explica cómo descomponer la función en factores individuales y dibujar las curvas asintóticas de cada factor por separado antes de combinarlas algebraicamente en una curva compuesta. También describe cómo añadir correcciones en las frecuencias esquina para obtener la curva exacta de magnitud logarítmica. Finalmente, explica cómo dibujar la curva completa de ángulo de fase sumando las curvas de fase de cada factor.

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    El documento describe cómo dibujar los diagramas de Bode para una función de transferencia dada. Explica cómo descomponer la función en factores individuales y dibujar las curvas asintóticas de cada factor por separado antes de combinarlas algebraicamente en una curva compuesta. También describe cómo añadir correcciones en las frecuencias esquina para obtener la curva exacta de magnitud logarítmica. Finalmente, explica cómo dibujar la curva completa de ángulo de fase sumando las curvas de fase de cada factor.

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    El documento describe cómo dibujar los diagramas de Bode para una función de transferencia dada. Explica cómo descomponer la función en factores individuales y dibujar las curvas asintóticas de cada factor por separado antes de combinarlas algebraicamente en una curva compuesta. También describe cómo añadir correcciones en las frecuencias esquina para obtener la curva exacta de magnitud logarítmica. Finalmente, explica cómo dibujar la curva completa de ángulo de fase sumando las curvas de fase de cada factor.

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    414 Ingeniería de control moderna

    EJEMPLO 7-3 Dibuje los diagramas de Bode para la siguiente función de transferencia:

    10( ju ! 3)
    G( ju) %
    ( ju)( ju ! 2)[( ju)2 ! ju ! 2]

    Haga las correcciones necesarias para que la curva de magnitud logarítmica sea precisa.
    Para evitar posibles errores al dibujar la curva de magnitud logarítmica, es conveniente escribir
    G( jw) de la siguiente forma normalizada, en la que las asíntotas de baja frecuencia para los facto-
    res de primer orden y el factor de segundo orden son la línea 0 dB.

    A B
    ju
    7.5 !1
    3
    G( ju) %
    ( ju)2
    A BC D
    ju ju
    ( ju) !1 ! !1
    2 2 2

    Esta función se compone de los factores siguientes:

    u u .1
    u ( ju)2 .1
    7.5, ( ju).1, 1!j
    3
    ,
    A 1!j
    2 B ,
    C 1!j
    2
    !
    2 D
    Las frecuencias esquina del tercero, cuarto y quinto términos son u % 3, u % 2 y u % ∂2, res-
    pectivamente. Observe que el último término tiene el factor de amortiguamiento relativo de
    0.3536.
    Para dibujar los diagramas de Bode, la Figura 7-11 muestra las curvas asintóticas separadas
    para cada uno de los factores. A continuación se obtiene la curva compuesta añadiendo algebraica-
    mente las curvas individuales, como también se observa en la Figura 7-11. Considere que, cuando
    se añaden las curvas asintóticas individuales a cada frecuencia, la pendiente de la curva compuesta
    es acumulativa. Debajo de u % ∂2, la gráfica tiene una pendiente de .20 dB/década. En la pri-
    mera frecuencia esquina u % ∂2, la pendiente cambia a .60 dB/década y continúa a la siguiente
    frecuencia esquina u % 2, donde la pendiente se convierte en .80 dB/década. En la última fre-
    cuencia esquina u % 3, la pendiente cambia a .60 dB/década.
    Una vez dibujada una curva aproximada de magnitud logarítmica, la curva real se obtiene aña-
    diendo correcciones a todas las frecuencias esquina y a las frecuencias una octava por debajo y por
    encima de las frecuencias esquina. Para los factores de primer orden (1 ! juT)%1, las correcciones
    son u3 dB en la frecuencia esquina y u1 dB en las frecuencias una octava por debajo y por
    encima de la frecuencia esquina. Las correcciones necesarias para el factor cuadrático se obtienen
    a partir de la Figura 7-9. La curva exacta de magnitud logarítmica para G( ju) aparece con una
    curva punteada en la Figura 7-11.
    Observe que cualquier cambio en la pendiente de la curva de magnitud sólo se hace en las
    frecuencias esquina de la función de transferencia G( ju). Por tanto, en lugar de dibujar y añadir
    curvas de magnitud individuales, tal como aparece, es posible dibujar la curva de magnitud sin
    trazar las curvas individuales. Se comienza por dibujar la parte de la recta de frecuencia más baja
    (es decir, la recta con la pendiente de .20 dB/década para u a ∂2). A medida que la frecuencia
    aumenta, se obtiene el efecto de los polos complejos conjugados (el término cuadrático) en la fre-
    cuencia esquina u % ∂2. Los polos complejos conjugados provocan que las pendientes de la cur-
    va de magnitud cambien de .20 a .60 dB/década. En la siguiente frecuencia esquina, u % 2, el
    efecto del polo es cambiar la pendiente a .80 dB/década. Por último, en la frecuencia esquina
    u % 3, el efecto del cero es cambiar la pendiente de .80 a .60 dB/década.
    Para dibujar la curva de ángulo de fase completa, deben dibujarse las curvas de ángulo de fase
    de todos los factores. La suma algebraica de todas las curvas de ángulo de fase proporciona la
    curva completa de ángulo de fase, como se muestra en la Figura 7-11.
    Capítulo 7. Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia 415

    Figura 7-11. Diagramas de Bode del sistema considerado en el Ejemplo 7-3.

    Sistemas de fase mínima y de fase no mínima. Las funciones de transferencia que


    no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s son funciones de transferencia de
    fase mínima, mientras que las que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s son
    funciones de transferencia de fase no mínima. Los sistemas con funciones de transferencia de
    fase mínima se denominan sistemas de fase mínima, mientras que aquellos con funciones de
    transferencia con fase no mínima se denominan sistemas de fase no mínima.
    Para los sistemas con la misma característica de magnitud, el rango del ángulo de fase de la
    función de transferencia de fase mínima es mínimo entre todos los sistemas de ese tipo, mientras
    que el rango del ángulo de fase de cualquier función de transferencia de fase no mínima es
    mayor que este mínimo.
    Se observa que, para un sistema de fase mínima, la función de transferencia se determina de
    forma única sólo a partir de la curva de magnitud. Para un sistema de fase no mínima, esto no
    sucede. Multiplicar cualquier función de transferencia por todos los filtros paso-todo no altera la
    curva de magnitud, sino que modifica la curva de fase.
    Considérense como ejemplo los dos sistemas cuyas funciones de transferencia sinusoidales son
    1 ! juT 1 . juT
    G1( ju) % , G2( ju) % , 0 a T a T1
    1 ! juT1 1 ! juT1

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