CINETICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: TRABAJO Y ENERGIA

ENERGIA CINETICA
y
vi

x ω
i

r y
vP

P x

La energía cinética de la partícula es

1
T i= dm v i2
2
Al integrar esta ecuación se obtiene

1
T= dm v i2
2∫m

Esta ecuación también puede expresarse en función de la velocidad del punto P

1 1
T = m v 2P −(v¿ ¿ P) x ω ý m+( v¿ ¿ P) y ω x́ m+ I P ω2 ¿ ¿ (1)
2 2

Si el punto P coincide con el centro de masa G del cuerpo, entonces x́= ý =0 y, por consiguiente

1 1
T = m v 2G + I G ω 2 (2)
2 2
El primer termino representa la energía cinética de traslación, con respecto al centro de masa y el
segundo la energía cinética de rotación del cuerpo con respecto al centro de masa.

TRASLACION

Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación rectilínea o a traslación curvilínea, la

energía cinética producida por la rotación es cero.

1
T = m v 2G (3)
2
ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO

1 1
T = m v 2G + I G ω 2 (4)
2 2
Por el teorema d ellos ejes paralelos el momento de inercia I O del cuerpo con respecto a un eje
perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el punto O es

1
T = IO ω2 (5)
2
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

1 1
T = m v 2G + I G ω 2 (6)
2 2
Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento del cuerpo con respecto a su
centro instantáneo de velocidad cero

1
T = I CI ω2 (7)
2
Donde I CI es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro instantáneo.

PARA UN SISTEMA DE CUERPOS

La energía cinética total de cuerpos rígidos conectados es la suma de las energías cinéticas de
todas sus partes móviles. Según el tipo de movimiento, la energía cinética de cada cuerpo se
determina por la ecuación (2).

Existen varios tipos de fuerzas:

TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE

Si una fuerza externa F actúan en un cuerpo, el trabajo realizado por ella cuando el cuerpo se
mueve a lo largo de una trayectoria s es

U F=∫ F ∙ dr=∫ F cosθ ds (8)

s

La integración debe explicar la variación de la dirección y magnitud de la fuerza.

TRABAJO DE UNA FUERZA CONSTANTE

Si una fuerza externa F C actúa en un cuerpo, y mantiene una magnitud constante F C y dirección
constante θ , en tanto que el cuerpo experimenta una traslación s, entonces la ecuación (8) puede
integrarse de modo que

U F =( FC cos θ ) s (9)
C

TRABAJO DE UN PESO

El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo cuando su centro de masa G experimenta un

desplazamiento vertical ∆ y . Si este desplazamiento es hacia arriba, el trabajo es negativo, puesto
que el peso se opone al desplazamiento

U W =−W ∆ y (10)

TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE

Si un resorte elástico lineal se conecta a un cuerpo, la fuerza F s=ks que actúa en el cuerpo realiza
trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde s1 hasta una posición s2 más lejana. En
ambos casos el trabajo será negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone a la
dirección de la fuerza

1 1
U s=−( k s 22 − k s 21) (11)
2 2
FUERZAS QUE NO REALIZAN TRABAJO

Estas fuerzas actúan o en puntos fijos en el cuerpo o tienen una dirección perpendicular a su
desplazamiento. Entre algunos ejemplos están las reacciones en un soporte de pasador alrededor
del cual gira un cuerpo, la reacción normal que actúa en un cuerpo que se mueve a lo largo de una
superficie fija, y el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve en un plano
horizontal.

TRABAJO DE UN MOMENTO PAR

d U M =F ( 2r dθ)+ F ( r2 dθ)=( Fr ) dθ=M dθ

El trabajo es positivo cuando M y dθ tienen el mismo sentido de dirección y negativo si estos
vectores están en el sentido opuesto.

Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo finito θ medido en radianes, desde θ1
hasta θ2, el trabajo de un momento de par es, por consiguiente

θ2
(12)
U M =∫ Mdθ
θ1

Si el momento de par M tiene una magnitud constante, entonces

U M =M (θ2−θ1) (13)

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA

El principio de trabajo y energía para un cuerpo es

T 1+ Σ U 1−2=T 2 (14)

Esta ecuación establece que la energía cinética inicial de traslación y rotación del cuerpo, más el
trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par que actúan en el cuerpo a
medida que se mueve desde su posición inicial hasta su posición final, es igual a su energía cinética
final de traslación y rotación.

Cuando un sistema de fuerzas que actúa en un cuerpo rígido se compone de solo fuerzas
conservadoras, se utiliza el teorema de la conservación de la energía, este teorema suele ser más
fácil de aplicar puesto que el trabajo de una fuerza conservadora es independiente de la
trayectoria y depende sólo de las posiciones inicial y final del cuerpo.

ENERGIA POTENCIAL GRAVITACIONAL

Como el peso total de un cuerpo puede considerarse como concentrado en su centro de gravedad,
su energía potencial gravitacional se determina al conocer la altura de su centro de gravedad
sobre un plano de referencia horizontal.

V g=W y G (15)
ENERGIA POTENCIAL ELASTICA

La fuerza desarrollada por un resorte elástico es una fuerza conservadora

+1 2
V e= ks (16)
2

CONSERVACION DE LA ENERGIA

Si un cuerpo se somete tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas, la energía potencial total
puede expresarse como una función potencial representada como la suma algebraica

V =V g +V e (17)
La medición de V depende de la ubicación del cuerpo con respecto a un plano de referencia
seleccionado, como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una diferencia de
sus energías potenciales, es decir, ( Σ U 1−2)cons=V 1 −V 2, el principio de trabajo y energía se
puede reescribir como

T 1+V 1 +( ΣU 1−2 )no cons=T 2 +V 2 (18)

Donde ( Σ U 1−2)no cons representa el trabajo de las fuerzas no conservativas, como la fricción. Si
este término es cero, entonces

T 1+V 1 =T 2 +V 2 (19)

Esta ecuación se conoce como energía mecánica de conservación. Establece que la suma de las
energías potencial y cinética del cuerpo permanece constante cuando el cuerpo se mueve de una
posición a otra.
EJEMPLO

La barra AB de 10 kg esta restringida de modo que sus extremos se mueven en las ranuras
N
horizontal y vertical. La rigidez del resorte es k =800 y no está alargado cuando θ=0 °.
m
Determine la velocidad angular de AB cuando θ=0 °, si la barra se suelta desde el punto de
reposo cuando θ=3 0° . Ignore la masa de los bloques corredizos.

SOLUCION

Los dos diagramas representan la posición inicial y final de la barra, se utiliza un plano de
referencia para medir la energía potencial gravitacional. Cuando la barra está en la posición 1, el
centro de gravedad G está debajo del plano de referencia y por tanto su energía potencial
gravitacional es negativa, en el resorte se almacena energía potencial elástica positiva, puesto que
se alarga una distancia s1=( 0,4 sen 30 ° ) m, se obtiene

1
V 1=−W y 1 + k s21
2
 1 N
V 1=− ( 98,1 N ) ( 0,2 sen 30 ° m ) + (800 )( 0,4 sen 30 ° m)2
2 m
V 1=6,19 J

Cuando la barra esta en la posición 2, su energía potencial es cero y el resorte no está al alargado,
s2=0, por consiguiente

V 2=0

La barra se suelta del punto de reposo desde la posición 1, por tanto ( v¿ ¿G)1=ω 1=0 ¿, por ende

T 1=0

En la posición 2, la velocidad angular es ω 2 y el centro de masa de la barra tiene una velocidad de

( v¿ ¿G)2 ¿ , por consiguiente
1 1
T 2= m(v ¿¿ G)22 + I G ω22 ¿
2 2
1 1 1 (I)
T 2= ( 10 kg ) ( v ¿¿ G)22 + [ (10 kg ) ( 0,4 m )2]ω 22 ¿
2 2 12

Con cinemática, ( v¿ ¿G)2 ¿ puede relacionarse con ω 2 , en el instante considerado, el centro

instantáneo de velocidad cero (CI ) de la barra esta en el punto A , de ahí

( v¿ ¿G)2=(r ¿¿ G/CI )ω 2=( 0,2 m) ω2 ¿¿

Remplazando esta ecuación en la ecuación (I), se obtiene

T 2=0,2667 ω 22
Por conservación de la energía

T 1+V 1 =T 2 +V 2

0+6,19 J =0,2667 ω22 +0

rad
ω 2=4,82 ↶
s