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CAPITULO 6. CONVERSORES DC/AC. INVERSORES

6.1 Introducción

Los convertidores de DC/AC se conocen como inversores. Se emplean en fuentes de energía

ininterrumpida y controles de velocidad para motores de ca. La función de un inversor es cambiar
un voltaje de entrada en DC (tensión continua) a un voltaje simétrico de salida en AC (Alterna) con
la magnitud y frecuencia deseadas. En la mayor parte del tiempo, el flujo de potencia se da desde el
lado de DC hacia el lado de AC. Los inversores son de dos tipos: los VSI o inversores fuente de
voltaje y los CSI o inversores fuente de corriente. En nuestro caso, el primer tipo será motivo de
atención debido a su mayor aplicación dentro de la ingeniería industrial. La configuración de
inversores se muestra esquemáticamente en la Figura 6.1.

Red AC
Voltaje Voltaje Variable
DC Frecuencia variable

a)

Red AC
Red AC Voltaje Variable
50Hz Frecuencia variable

b)

Red AC
Red AC Voltaje Variable
50Hz Frecuencia variable

c)

Red AC
Red AC Voltaje Variable
50Hz Frecuencia variable

d)
Figura 6.1. Conversores DC/AC.

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 79

Conceptualmente el inversor propiamente tal corresponde al esquema de la Fig. 6.1a), donde la

tensión DC que alimenta el inversor proviene de una fuente DC, en esta caso una batería. La tensión
de salida puede ser de monofásica o trifásica.
Los otros esquemas corresponden a conversores AC/AC con un enlace de tensión DC. El conversor
de entrada es el encargado de proporcionar la tensión continua, del enlace DC, para la operación del
inversor. La entrada puede ser entonces monofásica o trifásica y la salida puede ser también
monofásica o trifásica En el esquema de la Fig. 6.1b), la tensión de entrada se rectifica con un
rectificador no controlado (con diodos) por lo tanto la tensión DC varía levemente con la carga
(inversor) de acuerdo con la regulación de la red AC. Este esquema es el más utilizado en
inversores. El flujo de potencia es siempre desde la red AC hacia la carga del inversor.
En el esquema de la Fig. 6.1c), la tensión de entrada se rectifica con un conversor controlado que
usa tiristores. La tensión del enlace DC se puede ajustar dependiendo del ángulo de disparo de los
tiristores. El esquema de control trata de mantener la tensión constante independiente de la carga.
Cuando se conecta otro conversor a la entrada del mismo tipo en anti-paralelo, se puede tener flujo
bidireccional de potencia.
Uno de los principales problemas de los esquemas anteriormente mencionados (b) y c)) es la
generación de corriente armónicas debido al conversor de entrada. Este problema se puede
disminuir utilizando un esquema como el de la Fig. 6.1d) donde el convertidor de entrada, que es un
conversor similar al del inversor, permite un flujo bidireccional de potencia con corrientes de muy
baja distorsión.

6.2 Voltaje y frecuencia variable del inversor.

Existen dos categorías en las que se dividen los VSI, ellas son:

a) Los inversores de onda cuadrada. Este tipo controla la frecuencia de la señal de salida y la
magnitud de salida es controlada por otro dispositivo en la entrada DC del inversor. Sin embargo, la
forma de onda lograda a través del mismo es una onda cuadrada. Dado que en este caso para tener
voltaje variable a la salida del conversor se modifica el voltaje de entrada DC, la ganancia del
inversor se mantiene constante. La ganancia del inversor se puede definir como la relación entre el
voltaje de salida en AC y el voltaje de entrada en DC.

b) Los inversores PWM o de ancho de pulso modulado. Este tipo es capaz de controlar la magnitud
y frecuencia de la señal de salida mediante la modulación del ancho del pulso (PWM) de los
interruptores del inversor. Para ello existen varios esquemas que se encargan de producir voltajes de
ca con forma de onda seno y bajo contenido de armónicos. En este caso el voltaje DC de entrada es
fijo y se obtiene un voltaje de salida variable variando la ganancia del inversor, modificando la
forma de habilitación de los dispositivos semiconductores del inversor (IGBT, MOSFET etc)
mediante PWM.

Para obtener frecuencia variable se debe variar el periodo de conducción de los dispositivos
semiconductores. En los inversores ideales, las formas de onda del voltaje de salida deberían ser
senoidales. Sin embargo, en los inversores reales no son senoidales y contienen ciertas armónicas,
que son tensiones cuya frecuencia es un múltiplo entero de la frecuencia fundamental.
Los inversores son en realidad convertidores de cuatro cuadrantes, es decir, el flujo de potencia
instantánea (po= vo io) durante dos intervalos no continuos de cuatro posibles viaja del lado de cd al
lado de ca correspondiéndole un modo de operación de inversor. Sin embargo, durante los dos
intervalos restantes no continuos, la potencia instantánea fluye del lado de ca al lado de cd, lo cual
corresponde a un modo de operación de rectificador. Las variables empleadas para detectar dicho

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 80

comportamiento son las correspondientes a la salida del inversor vo e io, como se aprecia en la
siguiente gráfica:

Figura 6.2. Cuadrantes de operación del inversor

6.3. Inversores monofásicos tipo medio puente

En la Fig. 6.3 se puede observar un inversor monofásico elemental de medio puente, está formado
por dos transistores que actúan como interruptores ideales. Los transistores se cierran con una
frecuencia fs=1/T0, donde T0 es el periodo de la tensión de salida y fs recibe el nombre de frecuencia
de switching. Cuando sólo el transistor T1 está activo durante el tiempo To/2, el voltaje instantáneo
a través de la carga vao es E/2. Si sólo el transistor T2 está activo durante el tiempo To/2, aparece el
voltaje - E/2 a través de la carga. En la Fig. 6.4 se muestran las formas de onda para los voltajes de
salida y las corrientes de los transistores en el caso de una carga resistiva y para carga resistiva -
inductiva. También se muestran los dispositivos en estado de conducción para las diferentes cargas.
Este inversor requiere de una fuente DC de tres conductores, cuando un transistor está en estado de
no-conducción, su voltaje inverso es E.

E T1,D1
2 vao
0
io
a

E
T2,D2
2

Figura 6.3. Inversor monofásico tipo medio puente.

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 81

Voltaje a la salida del inversor

200
Voltaje (V)
0

-200

Carga Resitiva. R=20ohm

20
0
T1
Corriente (A)

0
T2

-20
Carga resitiva inductiva. R=10ohm, L=50mH
20
Corriente (A)

D1 T1 D2 T2
-20
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tiempo(s)

Figura 6.4. Voltaje y corrientes en la carga

El voltaje RMS de salida está dado por:

E
V0 = (6.1)
2

El voltaje instantáneo de salida se puede expresar en una serie de Fourier como:

∞
2E
v 0 (t ) = ∑ nπ sin(nωt ) , Para n = 1,3,5,...
n =1
(6.2)

Donde ω= 2πf0 es la frecuencia del voltaje de salida en radianes por segundo. Para n = 1, la
ecuación proporciona el valor RMS de la componente fundamental como:
2E
V1 = = 0.45 E (6.3)
2π

Para una carga inductiva, la corriente de la carga no puede cambiar inmediatamente con el voltaje
de salida. Si T1 es desactivado en t = To/2, la corriente de la carga seguirá fluyendo a través de D2,
la carga y la mitad inferior de la fuente de DC, hasta que la corriente llegue a cero. En forma
similar, cuando T2 se desactiva en t = To, la corriente de la carga fluye a través de D1, la carga y la

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 82

mitad inferior de la fuente de DC. Cuando cualquiera de los dos diodos conducen, la energía es
retroalimentada por la fuente de DC por lo que se conocen como diodos de retroalimentación. Para
una carga RL, la corriente instantánea de la carga io, se puede determinar a partir de :
∞
2E
∑
i0 (t ) =
2
n =1 nπ R + ( nωL )
2
sin( nωt − φ n )
(6.4)
nωL
φ n = tan −1 ( )
R
La configuración elemental mostrada permite cambiar la frecuencia de la tensión de salida variando
le periodo de la señal de salida, es decir cambiando T0. Sin embargo la única manera de cambiar la
amplitud de la tensión de salida es cambiando la tensión de entrada al conversor E.

6.4 Inversores monofásicos tipo puente.

Un inversor monofásico tipo puente se muestra en la Fig. 6.5 está formado por cuatro interruptores.
Cuando los transistores T1 y T2 se activan simultáneamente, el voltaje de entrada E aparece a través
de la carga. Si los transistores T3 y T4 se activan al mismo tiempo, el voltaje a través de la carga se
invierte, y adquiere el valor -E.

E T1,D1 T3,D3
2 vao
io
0 b a
E
T4,D4 T2,D2
2

Figura 6.5. Inversor monofásico tipo puente.

La Fig. 6.6 muestra las formas de onda de voltaje y corriente cuando la tensión en la carga es
cuadrada. Los dispositivos se activan con una frecuencia de 50Hz.

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 83

Voltaje a la salida del inversor

400
Voltaje (V)
0

-400

Carga Resitiva. R=20ohm

40
0
T1
Corriente (A)

0
T2

-40
Carga resitiva inductiva. R=10ohm, L=50mH
40
Corriente (A)

D1,D2 T1T2 D1,D T1,T

-40
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tiempo(s)

Figura 6.6 Voltajes y corrientes para inversor tipo puente

El voltaje RMS de salida se puede determinar a partir de:

V0 = E (6.5)
El voltaje instantáneo de salida en una serie de Fourier está dado por:
∞
4E
v 0 (t ) =
n =1 nπ
∑sin( nωt ) , Para n = 1,3,5,... (6.6)

Y para n = 1, la ecuación proporciona el valor RMS de la componente fundamental como:

4E
V1 = = 0.90 E (6.7)
2π
La expresión de la corriente en la carga es similar a la obtenida para el caso medio puente, pero con
el doble de la amplitud. Cuando los diodos D1 y D2 conducen, se retroalimenta la energía a la
fuente DC por lo que se dice que D1 y D2 son diodos de retroalimentación.

En forma similar al caso de inversor tipo medio puente, es posible variar la fundamental de la
tensión de salida del inversor cambiando la tensión de continua. La frecuencia se puede cambiar
modificando el periodo de encendido/apagado de los interruptores.

Alternativamente se puede modificar la tensión de salida variando el desfase entre el voltaje de una
pierna respecto de la otra. El tiempo de encendido del dispositivo y el tiempo total del periodo se
mantiene constante e igual al 50%. Esto se muestra en la Fig. 6.7. El mismo efecto se puede lograr
si se trabaja con un ciclo de trabajo menor que 50%.

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 84

500

Voltaje (V) α α
0

-500
0 Corriente carga resistiva. 0.04
50 R 10 h
Corriente (A)

-50
0 Corriente Carga R-L. 0.04
50 R 10 h L 20 H
Corriente (A)

-50
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tiempo (s)
Figura 6.7. Control del voltaje de salida en inversor tipo puente.

La tensión eficaz de salida está dada por:

π −α
Vo = E (6.8)
π

y el valor eficaz de la fundamental está dado por:

4E α
V1 = cos (6.9)
2π 2

Uno de los principales inconvenientes de los inversores con forma de onda de tensión cuadrada o
cuasi cuadrada (Fig. 6.7) es el contenido armónico de la tensión de salida, particularmente los
armónicos de baja frecuencia. El espectro de la tensión de salida de un inversor (medio puente o
puente) con ciclo de trabajo de 50%, es decir con onda cuadrada, se muestra en la Fig.6.8.

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 85

600

500

Voltaje (V) 400

300

200

100

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700
Frecuancia (Hz)

Figura 6.8. Espectro de la tensión de salida para inversor tipo puente (Ciclo de trabajo=50%)

El espectro de la tensión de salida al variar el ciclo de trabajo para controlar la tensión de salida se
muestra en la Fig. 6.9 para la señal de voltaje de la figura 6.7.
600

500

400
Voltaje (V)

300

200

100

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700
Frecuencia(Hz)

Figura 6.9. Espectro de la tensión de salida correspondiente al voltaje de la figura 6.7.

6.5. Control de voltaje en inversores mediante modulación de ancho de pulso (PWM)

Con PWM se puede reducir el contenido armónico de baja frecuencia en la tensión de salida de un
inversor. PWM consiste en producir una tensión configurada por varios pulsos por cada ciclo de una
señal alterne deseada. Este método resulta aplicable a circuitos de cualquier potencia, aunque en
general a medida que la potencia de los equipos aumenta la cantidad de pulsos por ciclo debe
disminuir debido a las limitaciones de velocidad de los dispositivos y a la disipación de potencia. La
configuración del inversor no se modifica con respecto al montaje convencional, solamente se
modifica el circuito de disparo de los dispositivos semiconductores del inversor a fin de producir la

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 86

salida con pulsos múltiples. Es posible distinguir dos tipos de PWM: Bipolar y unipolar, que tiene
relación con la forma de la señal de salida del conversor.

6.5.1. PWM bipolar.

Este es el caso más común y consiste que en lugar de tener tensiones Vao del tipo onda cuadrada, se
generan tensiones moduladas que se aproximan a una onda Sinusoidal. Esto se muestra en la Fig.
6.10. Para el caso de un inversor tipo medio puente, para tener una salida de E/2 se dispara el
transistor T1 con T2 apagado y para obtener –E/2 se dispara T2 con T1 apagado. Cuando este
esquema se aplica en inversores monofásicos tipo puente, para tener tensión positiva en la carga se
disparan simultáneamente T1 y T3 y para tener tensión negativa se disparan simultáneamente T2 y
T4. La tensión en la carga es en este caso ±E

Figura 6.10. Sintetización de una Sinusoidal mediante PWM

La Fig. 6.11 muestra como obtener dicha onda modulada. En general se tiene una señal de
modulación, que es la señal fundamental que se desea obtener del inversor, y una señal portadora de
frecuencia más alta que la señal modulante. Las señales de comando para los dispositivos
semiconductores del inversor se obtienen de la comparación entre estas dos señales. Cuando la
señal modulante es mayor que la señal portadora, la señal de comando indica que se debe cerrar el
interruptor superior de una pierna del inversor, en caso contrario se debe cerrar el interruptor
inferior de la pierna del inversor.
Por lo tanto, la tensión Vao tendrá la apariencia de la forma de onda inferior de la Fig. 6.11. La Fig.
6.12 muestra la forma de onda que se obtiene del proceso de modulación para distintas amplitudes
de la señal modulante.

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 87

Figura 6.11. Generación de una señal PWM.

Figura 6.12. Señales PWM para diferentes índices de modulación

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 88

Se define el índice de modulación como:

vˆm
m = , donde : vˆm es la amplitu de la señal mod ulante
vˆc (6.10)
vˆc es la amplitu de la señal portadora

Al aumentar el índice de modulación aumenta Vao y, por lo tanto. Cuando m=1, Vao tiene la forma
de la Fig. 6.13, es decir:
E
Vˆao = (6.11)
2

Figura 6.13. Señal modulante para índice de modulación igual a 1.

Si E=400(V), entonces la tensión RMS fundamental con índice de modulación=1 será Va0 =141(V).
Para obtener más voltaje en los terminales del inversor, se debe hacer que m>1. Esto se denomina
sobremodulación. Por ejemplo, la Fig. 6.14 muestra la forma de onda para m=1.2. Tal como se
aprecia en la figura, algunos pulsos desaparecen de la señal PWM, lo cual se denomina pulse
dropping.

Figura 6.14. Efecto de sobremodulación.

A medida que se aumenta la sobremodulación, la forma de onda de la tensión Vao va tomando la

forma de las señales en la Fig. 6.15, para m=3 y m=6 respectivamente. Por lo tanto, a medida que la
sobremodulación aumenta la señal se aproxima a una onda cuadrada. La sobremodulación hace que

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 89

la relación entre el índice de modulación y la tensión fundamental de salida del inversor se haga no-
lineal.

Figura 6.15. Forma de onda con m=3 y m=6.

La relación entre la fundamental de la tensión de línea y el índice de modulación se muestra en la

Fig. 6.16. Si se quiere suministrar un cierto voltaje fundamental de línea en presencia de
sobremodulación será necesario disponer de una tabla para obtener el índice de modulación
requerido.

Figura 6.16 Característica de voltaje de salida versus m.

El efecto de pulse dropping también ocurre para índices de modulación menor que 1. Esto se
aprecia en la Fig. 6.17, a medida que m → 1, algunos pulsos se tornan muy angostos. Los
transistores del inversor tienen un requerimiento respecto del mínimo ancho de pulso, dado que se
requiere un tiempo para el apagado del transistor y además por el snubber, red de amortiguamiento,
durante el encendido. Por lo tanto, cuando el ancho de los pulsos es menor que el ancho de pulso
mínimo permisible para los semiconductores de potencia, dicho pulso se debe ignorar, lo cual es
equivalente a provocar pulse dropping.

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 90

Figura 6.17. Pulse dropping con m<1.

6.5.2. PWM unipolar.

Este tipo de PWM es posible aplicarlo para generación de un voltaje en inversores tipo puente
monofásico. La forma de onda de la tensión de salida se muestra en la Fig. 6.18
1

-1
0 0.02
500
Voltaje (V)

0
0 0.02
500
Voltaje (V)

0
0 0.02
500
Voltaje (V)

-500
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Time(s)

Fig. 6.18. Generación de PWM unipolar.

El PWM unipolar tiene un menor contenido armónico que el PWM bipolar. Esto se aprecia en la
Fig. 6.19 para una frecuencia de switching de 1kHz. La estrategia de PWM unipolar efectivamente

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 91

aumenta al doble la frecuencia de switching. La Fig. 6.20 muestra la corriente para ambos
conversores considerando una carga resisitva-inductiva de 10Ω y 20mH.
Inversor tipo medio puente
200

150
Voltaje (V)
100

50

0
0 1000 2000 3000 4000
Frecuencia (Hz)
Inversor tipo puente
400

300
Voltaje (V)

200

100

0
0 1000 2000 3000 4000
Frecuencia (Hz)
Figura 6.19 Espectro del voltaje de los inversores medio puente y puente.
Corriente en inversor tipo medio puente.
10

5
Corriente (A)

-5

-10
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
Tiempo (s)
Corriente en inversor tipo puente
20

10
Corriente (A)

-10

-20
0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15
Tiempo (s)

Figura 6.20 Formas de onda de corriente en inversores monofásicos.

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 92

6.6 Tipos de PWM y armónicos.

6.6.1 PWM sincrónico.

Cuando la razón entre la frecuencia de la portadora y la frecuencia de la señal modulante (mf=fc/fm)

es un número entero (múltiplo de 3 para el caso trifásico) entonces se tiene un PWM del tipo
sincrónico, es decir se tendrá que fc=15,21,36,60*fm. La Fig. 6.21 muestra el contenido armónico de
la tensión de un PWM bipolar con m<1, para dos tipos de PWM sincrónico, para frecuencias de la
portadora de 15 veces y 45 veces la señal modulante respectivamente.

Figura 6.21. Espectro de Vao con PWM sincrónico para mf=15 y mf=45

6.6.2 PWM asincrónico.

En este caso la razón entre la frecuencia de la señal portadora y la frecuencia de la señal modulante
no es par. En este caso aparecen armónicos pares en la tensión de línea debido a la asimetría en la
forma de onda de la señal PWM. También aparecen subarmónicos, armónicos cuya frecuencia es
menor que la fundamental). La Fig. 6.22 muestra el contenido armónico de la tensión con PWM
bipolar y m<1 para dos condiciones de PWM asincrónico.

Figura 6.22. Espectro de Vao con PWM asincrónico

Además de los armónicos de la fundamental, existen los armónicos de la portadora y bandas

laterales de armónicos alrededor de cada armónico de la portadora. Estos armónicos se muestran en
la Fig. 6.23 para el caso de un PWM bipolar. Además, se muestra la forma de onda de la corriente
en el motor en la Fig. 6.24. Dicha corriente tiene una componente fundamental más un ripple
debido al efecto de la Modulación.

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 93

Figura 6.23. Espectro de Vao

Figura 6.24. Forma de onda de la corriente en el motor o carga

Otro método de PWM tal como el denominado ELIMINACIÓN SELECTIVA DE ARMÓNICOS

se eligen los instantes de conmutación de los dispositivos de manera de eliminar armónicos
específicos de baja frecuencia. Para el caso bipolar monofásico si se desea eliminar el tercer y
quinto armónico de la tensión de salida entonces la trayectoria de pulsos se muestra en la Fig. 6.25.
Para el caso trifásico no es necesario eliminar los armónicos de secuencia cero puesto que no
aparecen en la tensión de línea. El método también se aplica en el caso de PWM unipolar.

Figura 6.25. PWM bipolar con eliminación selectiva de armónicos

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 94

6.7. Inversores Trifásicos.

El análisis de inversores trifásicos es una extensión del análisis de los inversores monofásicos con
algunos conceptos adicionales que se detallan a continuación. La Fig.6.26 muestra el esquema
típico de un conversor DC/AC, denominado inversor o variador de frecuencia, trifásico, se compone
de:
- Un rectificador trifásico de seis pulsos o de onda completa
- Una inductancia para limitar la corriente de carga del condensador del enlace DC durante el
encendido, y que en régimen cumple la función de filtrado. En conversores de baja potencia en
lugar de una inductancia se conecta una resistencia de carga del condensador, la cual se
cortocircuita mediante los contactos de un relé que se activa cuando la tensión en el enlace DC
alcanza un cierto valor (un 80-90% del valor nominal)
- Un condensador electrolítico.
- El inversor propiamente tal.

Figura 6.26. Inversor trifásico

La Figura 6.27 muestra el detalle del inversor, En este esquema se supone que los dispositivos
semiconductores, transistores bipolares, IGBT´s, Mosfet´s o Tiristores GTO entre otros, se
consideran como dispositivos ideales que se cierran cada 180o. Para efectos de explicar la
operación del inversor se ha divido el condensador del enlace DC en dos condensadores con un
punto central.

Figura 6.27 Detalle de inversor con interruptores ideales.

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 95

La Fig. 6.28 muestra las tensiones entre cada una de las fases y el punto medio de los
condensadores y la tensión de línea en terminales del motor. En este caso Vao, Vbo y Vco son los
voltajes entre cada fase y la toma central de los condensadores y no los voltajes de fase del motor
(Ver Fig. 6.29).

Figura 6.28. Tensiones generadas por el inversor.

Vao no es lo mismo que Van, el voltaje fase –neutro de un motor conectado en estrella (Además,
Van no existe en una máquina conectada en delta).

Figura 6.29. Conexión del inversor con una máquina de inducción.

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 96

La fundamental de Vao siempre atrasa a la fundamental de Vab en 300 . Debido a la forma de onda de
los voltajes Vao, Vbo, y Vco las tensiones Vab, Vbc y Vca son lo que se denomina onda cuasi cuadrada.
En esta onda cuasi cuadrada la tensión fundamental es.

6
R.M .S fundamental = E
π

Si la tensión de línea a la entrada del rectificado es 380V, entonces la tensión en el enlace DC será
aproximadamente de 537(V) y por lo tanto la tensión máxima fundamental del voltaje de línea del
motor será 419V. Esto está bastante bien. Sin embargo, lo que no está muy bien es el contenido
armónico de la tensión de salida del inversor, que se muestra en la Fig. 6.30.

Figura 6.30. Espectro de la señal cuasi cuadrada

El principal problema es la amplitud de los armónico de bajo orden. Aproximadamente el 35% de la

potencia de entrada al motor se debe a los armónicos, lo cual podría no ser un problema a altas
velocidades, pero que si es problemático a baja velocidad.

Por lo tanto, en lugar de tener tensiones Vao, Vbo y Vco del tipo onda cuadrada, se generan tensiones
moduladas que se aproximan a una onda Sinusoidal. Esto se muestra en la Fig. 6.31.

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 97

500

Vao(V)
0
-500
500 0
Vbo(V)

0
-500
500 0
Vco(V)

-500
600 0
Vab(V)

0
-600
600
Vbc(V)

0
-600
600 0
Vca(V)

0
-600
0
Tiempo(s)
Fig. 6.31. Formas de onda de voltaje en inversor trifásico.

El espectro de la tensión de línea se muestra en la Fig. 6.32

Espectro del voltaje de línea
400

350

300

250
Voltaje (V)

200

150

100

50

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frecuancia (Hz)
Figura 6.32. Espectro de la tensión de línea

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 98

Los conceptos de señal modulante, portadora e índice de modulación son similares a los
presentados en inversores monofásicos. Para índice de modulación igual a 1 la tensión de salida es:

E 3E
Vˆao = ; Vab = = 0.61E (6.12)
2 2 2
Para obtener mayor tensión de salida se debe sobremodular (m>1), pero esto implica nuevamente la
aparición de armónicas de baja frecuencia. Una técnica para obtener una mayor tensión de salida sin
sobre modular es el método de inyección de tercer armónico.

6.7.1 Inyección de Tercer armónico

Una método bastante común para aumentar el voltaje de línea por sobre 328V sin sobremodular es
añadir un tercer armónico a la señal modulante. La Fig. 6.33 muestra la forma de onda de la
portadora, de la señal modulante y de la señal modulante con tercer armónico. Se puede notar que
aunque la amplitud de la señal modulante es mayor que la portadora. No se produce pulse dropping
en la señal PWM, puesto que el tercer armónico que se añade tiende a aplanar la forma de onda de
la señal modulante.

Figura 6.33. Inyección de tercer armónico.

Los voltaje Vao, Vbo y Vco contienen los terceros armónicos que se han agregado, sin embargo, dado
que:

Vab = Vao − Vbo (6.13)

la señal de la tensión de línea no tendrá ese tercer armónico, puesto que los terceros armónicos de
las señales Vao, Vbo y Vco están en fase. Esta es la razón de porqué los armónicos denominados de
secuencia cero no aparecen en las tensiones de línea. Solamente la fundamental y a los armónicos
5,7,11,13..., aparecen en la tensión de línea. Con este método se puede lograr un índice de
modulación de hasta 1.15 (es decir, una tensión de línea de hasta 380(V)) sin que ocurra pulse
dropping.

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6.8 CONCLUSIONES (Introducción a PWM)

• Con PWM, la modulación de los interruptores del inversor sintetiza ondas sinuosidales para el
Motor.
• El contenido armónico es más limpio que para el caso de la señal cuasi cuadrada.
• El contenido armónico de baja frecuencia se reduce a medida que la razón entre la frecuencia de
la portadora y la frecuencia de la señal modulante aumenta.
• PWM puede ser sincrónico o asincrónico.
• La sobremodulación, que permite obtener un mayor voltaje a la salida es complicada por el
efecto de pulse dropping. Este problema se puede reducir con inyección de tercer armónico.
• Cuando un PWM se genera comparando una onda modulante y una onda portadora se
denomina PWM Sinusoidal. Existen otros dos métodos para generar PWM: PWM de vectores
espaciales y PWM con referencia de corriente.

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 100

6.9 Modulación PWM con vectores espaciales

Considere el esquema de un inversor que se muestra en la Fig. 6.34. Dado que existen tres
interruptores independientes, existen ocho posibles combinaciones de voltaje de salida del inversor,
dependiendo de la condición de los interruptores (23). Se muestran todas las posibles combinaciones
o estados posibles, y la correspondiente tensión en los terminales del inversor.

Figura 6.34. Estados correspondientes a las diferentes condiciones de los interruptores.

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 101

Los estados 7 y 8 son equivalentes desde el punto de vista del motor dado que ambos estados
producen cero voltaje en los terminales. La Fig. 6.35 muestra la tensión de salida del inversor
cuando la combinación de cada uno de los estados de 1 a 6 se mantiene durante 600. La figura
también muestra las tensiones fundamentales de fase y de línea. En todo instante la tensión
fundamental de Vao está atrasada respecto de la tensión fundamental de línea Vab..

Figura 6.35. Tensiones de línea para estados 1 a 6.

La Fig. 6.36 muestra cada uno de los estados representados en forma espacial en la forma de
vectores. Dicha representación genera seis posibles sectores. La figura muestra también un vector
de tensión Vs en el primer sector. Si se quiere obtener a la salida del inversor un vector de tensión
de este tipo, entonces se debe sintetizar ese vector mediante la aplicación de los estados
1,2,7,2,1,8,1,2,4,2,1, etc. Se debe aplicar cada una de las combinaciones a una velocidad bastante
alta durante un periodo de switching, que corresponde a la aplicación de tres estados consecutivos.
Si la frecuencia de switching es de 10kHz, el período de switching será de 100µs.

Figura 6.36. Representación vectorial de los estado 1-8.

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 102

Si θ → 00, entonces la mayor parte del tiempo se aplicará el estado 1 y el estado 2 se aplicará por
poco tiempo.

Si θ → 600, entonces la mayor parte del tiempo se aplicará el estado 2 y el estado 1 se aplicará por
poco tiempo.

Si Vs es grande, entonces durante el periodo de switching se aplicará más la combinación de los

estados 1 y 2, que la de los estados 7 y 8.

Si Vs es pequeño, entonces durante el periodo de switching se aplicará más la combinación de los

estados 7 y 8, que la de los estados 1 y 2.

Se define el índice de modulación m como:

3 Vˆlínea
m= (6.14)
2 E
En el segmento I (00 < θ < 600) entonces la duración de la combinación correspondiente al estado 1
y estado 2 están dadas por:

msin(60 − θ )
Tiempo en 1 T1 = Ts
3
(6.15)
msinθ
Tiempo en 2 T2 = Ts
3

y el tiempo de aplicación de los estados 7 u 8 está dado por:

Tiempo en 7,8 To = Ts − T1 − T2 (6.16)

La Fig. 6.37, muestra la secuencia en que los estados se deben aplicar. Note que esta secuencia
produce el mínimo número de conmutaciones de los interruptores al pasar de un estado a otro, con
lo cual se minimizan las pérdidas por conmutación de los dispositivos.

Figura 6.37. Secuencia de estados para el sector I.

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A medida que el vector Vs gira con un ángulo θ, el valor promedio de Vlínea en un periodo de
switching está dado por:

TsVab = T1 * E + T2 * 0 + T0 * 0
TsVbc = T1 * 0 + T2 * E + T0 * 0
Conmutando entre los estados 1 y 2
TsVca = T1 * − E + T2 * − E + T0 * 0

↑ ↑ ↑
Valores de Valores Valores
Vab,Vbc,Vca durante 2 durante 7,8
Durante 1

Sustituyendo la expresión para T1,T2 y T0, se obtiene las siguientes expresiones para el primer
segmento:
2
Vab = mEsin(θ + 120)
3
2
Vbc = mEsinθ (6.17)
3
2
Vca = mEsin(θ − 120)
3

Vbc comienza el ciclo cuando θ=0. Es decir, cuando la fundamental de Vao está en su valor máximo.
Por lo tanto cuando θ=0 todo el voltaje está aplicado a la fase A. Cuando θ=300, Vca está en su
valor máximo negativo =(2/√3)mE. Cuando m=√3/2, el voltaje máximo de línea es E y el voltaje
rms será E/√2, por lo tanto para una red de 380V de entrada, la tensión E=537(V) y el voltaje de
salida del inversor será 380(V), por lo tanto se tiene voltaje máximo a la salida del inversor sin
sobremodular. (Lo que significa operar con un índice de modulación de 1.15 en el caso de PWM
Sinusoidal). Esto se debe a que la tensión modulante en el caso de vectores espaciales contiene
todos los armónicos de secuencia cero posibles (Ver Fig. 6.38).

Figura 6.38. Señal modulante para PWM con vectores espaciales.

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