CAPÍTULO 3

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

3.1 Mecanismo de cuatro barras articuladas

Uno de los mecanismos más útiles y simple es el de cuatro barras articuladas. La figura 3.1 ilustra
uno de ellos. El eslabón 1 es el marco o base y generalmente es el estacionario. El eslabón 2 es el
motriz, el cual gira completamente o puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabón 4
oscila. Si el eslabón 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento
rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el
movimiento oscilatorio.

Figura 3.1
Cuadro
articulado

Cuando el eslabón 2 gira completamente, no hay peligro de que éste se trabe. Sin embargo, si el 2
oscila, se debe tener cuidado de dar las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que
haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas.
Estos puntos muertos ocurren cuando la línea de acción de la fuerza motriz se dirige a lo largo del
eslabón 4, como se muestra mediante las líneas punteadas en la figura 3.2. Si el mecanismo de
cuatro barras articuladas se diseña de manera que el eslabón 2 pueda girar completamente, pero
se hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirán puntos muertos, por lo que, es necesario tener
un volante para ayudar a pasar por estos puntos muertos.
Además de los puntos muertos posibles en el mecanismo dé cuatro barras articuladas, es
necesario tener en cuenta el ángulo de transmisión (γ), que es el ángulo entre el eslabón conector
3 (acoplador) y el eslabón de salida 4 (oscilador).

Figura 3.2
Cuadro
articulado,
punto muerto.

3.1.1 Ley de Grashof

Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se diseña un
mecanismo que se impulsará con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda
realizar una revolución completa. Los mecanismos en los que ningún eslabón describe una
revolución completa no serían útiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un
eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este
caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotación relativa continua
entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 3.3a, en donde el eslabón más largo es (l), el más
corto es (s) y los otros dos tienen las longitudes p y q. Siguiendo esta notación, la ley de Grashof
especifica que uno de los eslabones, en particular el más pequeño, girará continuamente en
relación con los otros tres sólo cuando
s+1 ≤ p+q (3.1)
Si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuará una revolución completa en relación
con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en
el que los eslabones se conectan, o cuál de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.
En consecuencia, se está en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado
en la figura 3.3. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabón s
describe una revolución completa en relación con los otros eslabones. Las diferentes inversiones
se distinguen por la ubicación del eslabón s en relación con el fijo. Si el eslabón más corto s es
adyacente al fijo, como se consigna en la figura- 3.3a y b, se obtiene lo que se conoce como
eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabón s es la manivela ya que es capaz
de girar continuamente, y el eslabón p, que sólo puede oscilar entre ciertos límites, es el
oscilador. El mecanismo de eslabón de arrastre, llamado también eslabonamiento de doble
manivela, se obtiene seleccionando al eslabón más corto s como el de referencia. En esta
inversión, que se muestra en la figura 3.3c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en
forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo común, el más
corto de los dos se usa como entrada.

Figura 3.3
Cuatro
inversiones
del cuadro
articulado,
a) y b)
mecanismos
de manivela-
oscilador.
c)
mecanismo
de eslabón de
arrastre.
d)
mecanismo
de doble
oscilador
Aunque se trata de un mecanismo muy común, el lector descubrirá que es un problema muy
interesante intentar construir un modelo práctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el
eslabón opuesto a s, se obtiene la cuarta inversión, o sea, el mecanismo de doble oscilador que
aparece en la figura 3.3d. Se observará que aunque el eslabón s es capaz de efectuar una
revolución completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos
deben oscilar entre límites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el
eslabón más corto s es adyacente al más largo 1. No obstante, se tendrán exactamente los mismos
tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabón más largo 1 está opuesto al más corto s, el
estudiante debe demostrar esto para comprobar que así es en efecto.

3.1.2 Ventaja mecánica

Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas
observaciones, las que ayudarán a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su
aplicación específica. Examínese el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3.4.
Puesto que, según la ley de Grashof, este eslabonamiento en particular pertenece a la variedad de
manivela-oscilador, es muy probable que el eslabón 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El
eslabón 1 es el de referencia y el 3 se llama el acoplador, dado que acopla los movimientos de las
manivelas de entrada y salida.
Un índice de mérito utilizado, entre otros, para determinar si un mecanismo es eficiente o
deficiente, esto es, para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza o
potencia, es la llamada ventaja mecánica (VM).
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión de salida (T4)
ejercido por el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada (T2) que se necesita en el
impulsor,
VM = T4 / T2 (3.2)
Considerando que el mecanismo de la figura 3.4 carece de fricción e inercia durante su
funcionamiento o que estas son despreciables en comparación con el momento de entrada T2
aplicado al eslabón 2, y al momento de torsión de salida T4 aplicado al eslabón 4, la potencia de
entrada aplicada al eslabón 2 es la negativa de la potencia aplicada al eslabón 4 por acción de la
carga; esto es T2w2 = - T4w4
 Figura 3.4 Eslabonamiento de cuatro barras, posiciones de volquete
Por lo tanto se puede expresar: VM = T4 = - w2 (3.3)
T2 w4

Considerando el ángulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecánica del eslabonamiento
de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ángulo γ comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ángulo β formado por el
acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ángulos y, por ende, la ventaja mecánica
cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Por lo anterior, se puede
expresar la ventaja mecánica como:

VM = T4 = - w2 = - CD Sen γ (3.4)
T2 w4 AB Sen β

Cuando el seno del ángulo β se hace cero la ventaja mecánica se hace infinita; de donde, en dicha
posición, sólo se necesita un pequeño momento de torsión de entrada para contrarrestar una carga
de momento de torsión de salida sustancial. Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura
3.4 está directamente alineado con el acoplador BC, y ocurre cuando la manivela está en la
posición AB1, y otra vez cuando se encuentra en la posición AB4.
Se observa que éstas definen también las posiciones extremas de recorrido del oscilador DC1 y
DC4. Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones,
la ventaja mecánica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posición de volquete.
El ángulo γ entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión. Conforme éste
disminuye, la ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad pequeña de fricción hará que el
mecanismo se cierre o se trabe. Una regla práctica común es que el eslabonamiento de cuatro
barras no se debe usar en la región en la que el ángulo de transmisión sea menor que, por
ejemplo, 45 ó 50°. En general para una mejor transmisión de la fuerza dentro del mecanismo, los
eslabones 3 y 4 deberán ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de movimiento.
Los valores extremos del ángulo de transmisión ocurren cuando la manivela AB está alineada con
el eslabón de referencia AD. En la figura 3.4, el ángulo de transmisión es mínimo cuando la
manivela se encuentra en la posición AB2 y máximo cuando está en la posición AB3. Dada la
facilidad con la que se puede examinar visualmente, el ángulo de transmisión se ha convertido en
una medida comúnmente aceptada de la calidad del diseño de un eslabonamiento de cuatro
barras.
Nótese que las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de transmisión dependen de
la elección de los eslabones impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabón 4 se usa
como impulsor y el 2 actúa como seguidor, los papeles de β y γ se invierten. En tal caso, el
eslabonamiento no tiene posición de volquete y su ventaja mecánica se hace cero cuando el
eslabón 2 se halla en la posición AB1, o la AB4, en vista de que el ángulo de transmisión es
entonces cero.

3.1.3 Análisis de posición

Se puede obtener una ecuación para el ángulo de transmisión aplicando la ley de los cosenos a los
triángulos A 02 04 y AB04 de la figura 3.5a, en la forma siguiente:
2 2 2
z = r1 + r2 - 2r1 r2 cos θ2
2 2
+ r - 2r r cos γ
y también z 2 = r3 4 3 4

2 2 2 2
Por tanto, r1 + r2 - 2r1 r2 cos θ2 = r3 + r4 - 2r3 r4 cos γ
y γ = cos-1 z2 – r3 – r4 (3.4)
[ 2 2
]
- 2r3r4

Figura 3.5a Eslabonamiento de cuatro barras, ángulo de transmisión γ

en donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos ecuaciones de la ley de los
cosenos. Con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que se muestra (es decir
r1, r2, r3, y r4), γ es una función solamente del ángulo de entrada θ2.
Observe que habrá dos valores de γ correspondientes a cualquier valor de θ2 debido a que el arco
coseno es una función de dos valores. El segundo valor de γ corresponde, físicamente, al segundo
modo de ensamble, ramificación o cierre, del mecanismo de cuatro barras, como se ilustra en la
figura 3.5b. Para cualquier valor del ángulo de entrada θ2, el mecanismo de cuatro barras puede
ensamblarse o armarse en dos formas diferentes.

Figura 3.5b Eslabonamiento de cuatro barras, ángulo de transmisión γ

Si el ángulo de transmisión se desvía de + 90° ó – 90° en más de 45° ó 50° aproximadamente, el
eslabón tiende a pegarse debido a la fricción en las uniones o articulaciones; los eslabones 3 y 4
también tienden a alinearse y se podrían trabar.
El ángulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ángulo θ4 en la figura 3.5b) también puede
encontrarse en forma cerrada como una función de θ2 . Haciendo referencia a la figura 3.5a, la
ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los ángulos α y ϕ como sigue:

α = cos
-1
[z + r
2
4
2
– r3 2 ] (3.5)
2 z r4

ϕ = cos
-1
[z + r
2
1
2
– r22] (3.6)
2 z r1

Y el ángulo θ4 en la figura 3.5a esta dado por:

θ4 = 180° - (α + ϕ) (3.7)

Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto α como ϕ pueden ser ángulos
positivos o negativos, dependiendo, de la solución que se tome para la función arcocoseno. Para
el segundo cierre del mecanismo articulado (figura 2.3b), ϕ debe tomarse como positivo y α
como negativo a fin de usar la ecuación 3.7. En general, para 0°< θ2 < 180°, ϕ debe elegirse de
manera que 0°< ϕ < 180°; y de manera similar, para 180°< θ2 < 360°, ϕ debe seleccionarse de
manera que 180°< ϕ < 360°.
Con ϕ elegido de esta forma, los valores de α producirán valores de θ4 correspondientes a los
dos cierres distintos del mecanismo articulado.
El procedimiento para encontrar los ángulos de salida variables de un mecanismo, en función del
ángulo de entrada, se conoce como análisis de posición.
El método del análisis de posición que se acaba de presentar es sólo uno de varios enfoques
posibles. El problema del análisis de posición para los mecanismos articulados que contienen más
de cuatro eslabones puede volverse extremadamente complicado.
Ejemplo 3.1. Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando al
eslabón 2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 3 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y θ2 = 60°,
encuentre : a) el ángulo de transmisión γ ; b) el ángulo de salida θ4
Al sustituir los valores conocidos en la primera ecuación de la ley de los cosenos se tiene:
2 2 2
Z = 7 + 3 – 2(7)(3) cos 60° = 37
Z = 6.083 pulg
Si se sustituye este valor en la ecuaciones 3.5, 3.6 y 3.7 junto con las ecuaciones de los eslabones
se tiene:
2 2
γ = arccos 37 – 8 - 6 ; a) γ = ± 48.986°
-(2)(8)(6)
2 2
α = arccos 37 + 6 - 8 ; α = ± 82.917°
(2)(6.083)(6)
2 2
ϕ = arccos 37 + 7 - 3 ; ϕ = ± 25.285°
(2)(6.083)(6)
Debido a que θ2 esta entre 0° y 180°, ϕ debe tomarse como positivo. En consecuencia, los valores
de θ4 están dados por:

θ4 = 180° - (± 82.917° + 25.285°) ; b) θ4 = 71.789° ; 237.632°

Evidentemente, el primer valor de θ4 es correcto para el cierre mostrado en la figura 3.5a y el

segundo valor para el cierre de la figura 3.5b. Se deja como ejercicio para el estudiante
determinar la ventaja mecánica del cuadro articulado en esta posición.

3.1.4 Curvas del acoplador

La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un

plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de
pasadores a los eslabones de entrada y de salida. Así pues, durante el movimiento del
eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada
con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de
este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del acoplador, son simples círculos
cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos (ver en figura 3.1 puntos A y B); pero existen
§
otros puntos que describen curvas mucho más complejas. El atlas de Hrones-Nelson es una de
las fuentes más notables de curvas de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. Esta
obra se compone de un conjunto de gráficas de 11 x 17 pulg que contienen más de 7 000 curvas
de acopladores de eslabonamientos de manivela-oscilador.

3.2 Mecanismos de línea recta

A finales del siglo XVII, antes de la aparición de la fresadora, era extremadamente difícil
maquinar superficies rectas y planas; y por esta razón no era fácil fabricar pares prismáticos
aceptables, que no tuvieran demasiado juego entre dientes. Durante esa época se reflexionó
mucho sobre el problema de obtener un movimiento en línea recta como parte de la curva del
acoplador de un eslabonamiento que sólo contara con conexiones de revoluta. Es probable que el
resultado mejor conocido de esta búsqueda sea la invención del mecanismo de línea recta
desarrollado por Watt para guiar el pistón de las primeras máquinas de vapor. En la figura 3.6a se
muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una línea
aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador.
Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximación aceptable sobre una distancia de
recorrido considerable. Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera
un segmento aproximadamente rectilíneo de la curva del acoplador, es el mecanismo de Roberts
(Figura 3.6b). Las líneas a trazos de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se
forman tres triángulos isósceles congruentes; de donde, BC = AD/2.
El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura 3.6c genera también una línea
más o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un triángulo 3-4-5 con el eslabón 4 en
posición vertical, como la señalan las líneas a trazos; así pues, DB' = 3, AD = 4, y AB' = 5.
Puesto que AB = DC, DC' = 5 y el punto de trazo P' es el punto medio del eslabón BC. Nótese
que DP'C forma también un triángulo 3-4-5 y, por tanto, P y P' son dos puntos sobre una recta
paralela a AD.

§
J.A. Hrones y G.L. Nelson, Análisis of the Four-bar Linkage, M.I.T.-Wiley, New York, 1951.
 Figura 3.6 Mecanismos de línea recta: a) eslabonamiento de Watt, b) Mecanismo de
Roberts, c) eslabonamiento de Chevichev y d) inversor de Peaucillier

Aun más, otro mecanismo que genera un segmento rectilíneo es el inversor de Peaucillier
ilustrado en la figura 3.6d. Las condiciones que describen su geometría son que BC = BP = EC =
EP y AB = AE de tal modo que, por simetría, los puntos A, C y P siempre están sobre una recta
que pasa por A. En estas circunstancias, (AC)(AP) = k, una constante, y se dice que las curvas
generadas por C y P son inversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote fijo D de tal suerte que
AD = CD, entonces, el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describirá una línea
recta exacta. Otra propiedad interesante es que si AD no es igual a CD, se puede hacer que el
punto P recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande.

3.3 Mecanismos de retorno rápido

En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales como:
empujar piezas a lo largo de una línea de montaje; sujetar piezas juntas mientras se sueldan; para
doblar cajas de cartón en una máquina de embalaje automatizada; en máquinas herramientas para
producir una carrera lenta de recorte y una carrera rápida de retorno; etc. En esta clase de
aplicaciones resulta a menudo conveniente usar un motor de velocidad constante, y esto es lo que
llevó al análisis de la ley de Grashof . No obstante, también es preciso tomar en cuenta los
requerimientos de energía y tiempo. En estas operaciones repetitivas existe por lo común una
parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de
trabajo, y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efectúa
un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operación. Existen varios mecanismos de
retorno rápido, los cuales se describen a continuación.

Mecanismo corredera-manivela descentrado.

Por ejemplo, en el mecanismo excéntrico de corredera-manivela de la figura 3.7, puede ser que
se requiera trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistón se mueve hacia la derecha,
desde C1 hasta C2; pero no así durante su retorno a la posición C1, ya que es probable que se haya
quitado la carga. En tales situaciones, para mantener los requerimientos de potencia del motor en
un mínimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso, conviene diseñar el mecanismo de tal
manera que el pistón se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la carrera
de trabajo, es decir, usar una fracción mayor del cielo para ejecutar el trabajo que para el retorno.

Figura 3.7
Mecanismo
excéntrico de
corredera y manivela
descentrado
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conocida con el nombre
de razón del tiempo de avance al tiempo de retorno (Q), se define mediante la fórmula:

Q = tiempo de la carrera de avance (a)

tiempo de la carrera de retorno

Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta más conveniente para esta clase de
operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeños de Q. Ciertamente,
cualquier operación de esta naturaleza emplearía un mecanismo para el cual Q es mayor que la
unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como
de retorno rápido.
Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante, es fácil encontrar la razón de
tiempos. Como se indica en la figura 3.7, lo primero es determinar las dos posiciones de la
manivela, AB1, y AB2, que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo. A continuación,
después de observar la dirección de rotación de la manivela, se mide el ángulo de la manivela α
que se recorre durante la carrera de avance y el ángulo restante de la manivela β, de la carrera de
retorno. Luego, si el periodo del motor es τ, el tiempo de la carrera de avance es:

Tiempo de la carrera de avance = α (τ) (b)

2π

y el de la carrera de retorno es:

Tiempo de la carrera de retorno = β (τ) (c)

2π

Por último, combinando las ecuaciones (a), (b) y (c) se obtiene la sencilla expresión
que sigue para la razón de tiempos:
Q= α (3.8)
β
Nótese que la razón de tiempos de un mecanismo de retorno rápido no depende de la cantidad de
trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad
cinemática del propio mecanismo y se encuentra basándose exclusivamente en la geometría del
dispositivo.
No obstante se observará que existe una dirección apropiada de rotación y una no apropiada en
esta clase de dispositivo. Si se invirtiera el giro del motor del ejemplo de la figura 3.7, los papeles
de α y β se invertirían también y la razón de tiempos sería menor que 1. De donde el motor debe
girar en el sentido contrario al del movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata de este
mecanismo, con el fin de asegurar la propiedad de retorno rápido.

Mecanismo de Whitworth

Éste es una variante de la primera inversión de la biela-corredera-manivela en la que la manivela

se mantiene fija. La figura 3.8 muestra el mecanismo y tanto el eslabón 2 como el 4 giran
revoluciones completas.

Figura 3.8
Mecanismo de Whitworth

Mecanismo de cepillo de manivela.

Este mecanismo es una variante de la segunda, inversión de la biela-manivela- corredera en la

cual la biela se mantiene fija. La figura 3.9a muestra el arreglo en el que el eslabón 2 gira
completamente y el eslabón 4 oscila.
Si se reduce la distancia 0204 hasta ser menor que la manivela, entonces el mecanismo se
convierte, en un Whitworth.

Mecanismo de eslabón de arrastre.

Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro barras articuladas y se muestra en la
figura 3.9b. Para un velocidad angular constante del eslabón 2, el 4 gira a una velocidad no
uniforme. El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor parte de la carrera
ascendente para producir una carrera ascendente lenta y una carrera descendente rápida cuando el
eslabón motriz gira en el sentido de las manecillas del reloj.
 a) b)
Figura 3.9

a) Mecanismo de
cepillo manivela

b) Mecanismo de
eslabón de arrastre

3.4 Ruedas de cámara

Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una caja o alojamiento. Un tipo de
ruedas de cámara tiene solamente un rotor colocado excéntricamente dentro de la caja y por lo
general es una variante del mecanismo biela-corredera-manivela. La figura 3.10 muestra una
ilustración; el mecanismo mostrado se diseño originalmente para las máquinas de vapor, aunque
en su aplicación moderna se emplea bajo la forma de bomba.

Figura 3.10
Mecanismo de ruedas
de cámara

Otro ejemplo de ruedas de cámaras es el que se muestra en la figura 3.11 que ilustra el principio
del motor Wankel. En este mecanismo los gases en dilatación actúan sobre el rotor de tres lóbulos
el cual gira directamente sobre el excéntrico y transmite el par de torsión a la flecha de salida por
medio del excéntrico que forma parte de la flecha. La relación de tres fases entre el rotor y la
rotación de la flecha excéntrica se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos
(que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se mantiene debidamente.

Figura 3.11
Mecanismo de ruedas de
cámara. Motor Wankel

3.5 Mecanismos de movimiento intermitente.

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento
intermitente. Uno de los ejemplos más claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una
máquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte
con cada posición de la mesa. Hay varias formas de obtener este tipo de movimiento y algunos de
ellos se mencionan a continuación:

Rueda de Ginebra.

Este mecanismo es muy útil para producir un movimiento intermitente debido a que se minimiza
el choque durante el acoplamiento. La figura 3.12 muestra una ilustración en donde la placa 1,
que gira continuamente, contiene un perno motriz P que se embona en una ranura en el miembro
movido 2. En la ilustración, el miembro 2 gira un cuarto de revolución por cada revolución de la
placa 1. La ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento de
embonarse para reducir el choque. Esto significa que el ángulo 01PO2 debe ser recto. También se
puede ver que el ángulo β es la mitad del ángulo que gira el miembro 2 durante el período de
posicionamiento. Para este caso, β es igual a 45°.

Figura 3.12 Rueda de Ginebra

Es necesario proporcionar un dispositivo de fijación de manera que el miembro 2 no tienda a

girar cuando no esté siendo posicionado. Una de las formas más sencillas de hacerlo es montar
una placa de fijación sobre la placa 1 cuya superficie convexa le acopla con la superficie cóncava
del miembro 2, excepto durante el período de posicionamiento. Es necesario cortar la placa de
fijación hacia atrás para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a través del
ángulo de posicionamiento. El arco de holgura o libre en la placa de fijación es igual al doble del
ángulo α.
Si una de las ranuras del miembro 2 está cerrada, entonces la placa 1 solamente puede efectuar un
número limitado de revoluciones, antes de que el perno P llegue a la ranura cerrada y se detenga
el movimiento. Esta modificación se conoce con el nombre de parada o tope de Ginebra y se
emplea en relojes de pulso y dispositivos análogos para evitar que la cuerda se enrolle demasiado.
Mecanismo de trinquete

Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un

miembro oscilatorio o reciprocante. La figura 3.13 muestra los detalles. La rueda 4 recibe
movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3. Un segundo
trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrás cuando el brazo 2 gira en el sentido de las
manecillas del reloj al prepararse para otra carrera.

Figura 3.13
Mecanismo de trinquete

La línea de acción PN del trinquete motriz y del diente debe pasar entre los centros 0 y A, como
se muestra, con el propósito de que el trinquete 3 permanezca en contacto con el diente. La línea
de acción (que no se muestra) para el trinquete de fijación y el diente debe pasar entre los centros
0 y B. Este mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo.

Engranaje intermitente.

Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de importancia
secundaria. La rueda, motriz lleva un diente y el miembro movido un número de espacios de
dientes para producir el ángulo necesario de posicionamiento. La figura 3.14 muestra este
arreglo. Se debe emplear un dispositivo de fijación para evitar que la rueda 2 gire cuando no está
marcando. En la figura se muestra un método; la superficie convexa de la rueda 1 se acopla con la
superficie cóncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.
 Figura 3.14
Engrane intermitente

Mecanismos de escape.

Hay muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a la gran exactitud es el
escape de volante mostrado en la figura 3.15.

Figura 3.15 Escape de volante

Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que se aplica
torsión, con pasos discretos bajo la acción de un péndulo. Debido a esta acción, el mecanismo se
puede emplear como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su máxima
aplicación en los relojes de pared y de pulso. Una segunda aplicación consiste en emplearlo como
gobernador para conducir el desplazamiento, la torsión o la velocidad.
Funcionamiento del escape de volante. El volante y el pelo (resorte fino) constituyen un péndulo
de torsión con un período fijo (el tiempo para la oscilación en un ciclo). La rueda de escape se
mueve por la acción de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece ilustrado) y
tiene una rotación intermitente en el sentido de las manecillas del reloj, gobernado por la palanca.
La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente por cada oscilación completa del
volante. En consecuencia, la rueda de escape cuenta el número de veces que el volante oscila y
también proporciona energía al volante por medio de la palanca para compensar las. pérdidas por
fricción y por efecto del aire.
Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, considere la palanca
detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A de la rueda de escape que actúa
sobre la piedra de paleta izquierda. El volante gira en el sentido contrario al de las manecillas del
reloj de manera que su joya choca contra la palanca, moviéndola en el sentido de las manecillas.
El movimiento de la palanca hace que la piedra izquierda de paleta sé deslice y que destrabe el
diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el sentido de las manecillas y la
parte superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse
por debajo de la misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo que da
energía al volante para mantener su movimiento.
Después de que la rueda de escape gira una pequeña distancia, vuelve al reposo nuevamente
cuando el diente B choca contra la piedra derecha de paleta, la que ha bajado debido a la rotación
de la palanca. Ésta choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque .el volante sigue
girando hasta que su energía es vencida por la tensión del pelo, la fricción del pivote y la
resistencia del aire.
La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre. la piedra de paleta derecha mantiene a la
palanca asegurada contra el perno del lado derecho. Él volante completa su giro, invierte la
dirección y vuelve con un movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la joya
choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve a ésta en el sentido contrario al
de las manecillas del reloj. Esta acción libera el diente B, el cual da un impulso a la palanca por
medio de la piedra derecha. Después de una pequeña rotación de la rueda de escape, vuelve al
reposo cuando el diente A choca contra la piedra izquierda.
Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de escape de palanca desprendida
debido a que el volante está libre y sin contacto con la palanca durante la mayor parte de su
oscilación. Debido a esta libertad relativa del volante, el escape tiene una exactitud de ± 1%.
El lector interesado en obtener mayor información con relación a los escapes y sus aplicaciones
puede consultar una de las muchas referencias acerca del tema
 CUESTIONARIO

3.1.- El eslabón motriz, en un mecanismo de cuatro barras, gira u oscila ¿cuál es el

efecto en el eslabón de salida en uno y otro caso?
Puede girar completamente u oscilar
3.2.- ¿A qué se le llaman puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras, que
problema ocasionan y como se evitan?
Se llaman puntos muertos la posición de las barras donde impide el movimiento por si
solo de mecanismo.

3.3.- Exprese la ley de Grashof e indique su uso.

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará
el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras,
la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de
las barras restantes.
La suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor
que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista
una rotación relativa continua entre dos elementos

3.4.- ¿Cómo se obtiene un mecanismo de doble manivela?

manivela-biela-manivela
L1 + L 3 ≤ L2 + L 4
AB → BARRA MENOR
CD → BARRA MAYOR
AB → BARRA FIJA O SOPORTE
POR INTERFAS
3.5.- Defina Ventaja Mecánica.
La ventaja mecánica de un mecanismo o una transmisión se define como el cociente
entre la fuerza o momento disponible en el punto o eslabón de salida y la fuerza o
momento que es necesario aplicar en la entrada.  Representa la multiplicación de
esfuerzo conseguida por ese mecanismo o transmisión. 

3.6.- ¿En qué momento un mecanismo de cuatro barras tiene una posición de volquete?

Cuando el mecanismo carece de fricción e inercia durante su funcionamiento, lo que estas

son despreciables en comparación con el momento de confianza t 2 y cuando su ventaja
mecánica es infinita.
 3.7.- ¿Para qué se utiliza el análisis de posición?

Para encontrar los angulos de las distintas barras teniendo como referencia la barra
estacionaria y su angulo fijo.
3.8.- Para el mecanismo de cuadro articulado mostrado en la figura 3.5a considerando
al eslabón
2 como el impulsor con r1 = 7 pulg, r2 = 2.5 pulg, r3 = 8 pulg, r4 = 6 pulg y θ2 = 45°,
encuentre:
a) el ángulo de transmisión γ; b) el ángulo de salida θ4
3.9.- ¿Cómo se origina una curva del acoplador?
El acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un
plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de
pasadores a los eslabones de entrada y de salida.

3.10.- Mencione tres mecanismos de línea recta.

a) Mecanismo de línea recta de Roberts
b) Mecanismo de línea recta de Watt
c) Mecanismo de línea recta de Chebyshev
d) inversor de Peaucillier
3.11.- ¿Cuándo se utiliza un mecanismo de retorno rápido?
mecanismo de retorno rápido es un mecanismo utilizado en herramientas de maquinado
para realizar cortes sobre una pieza.
3.12.- ¿De que depende la razón de tiempos de un mecanismo?
s+ L ≤ P+ q

3.13.- ¿Cuál es la diferencia entre un mecanismo de Whitworth y un mecanismo de

eslabón de arrastre?
En un mecanismo de eslabón de arrastre hay una velocidad angular constante del
eslabón 2 y el eslabón 4 gira a una velocidad no uniforme.
3.14.- ¿ Cuál es la diferencia entre un mecanismo de eslabón de arrastre y un
mecanismo de cepillo manivela?
El Mecanismo de Witworth es una variante de la primera inversión del mecanismo
de biela-corredera-manivela,
3.15.- ¿Qué caracteriza un mecanismo de ruedas de cámara?
Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una caja o alojamiento. Un tipo de
ruedas de cámara tiene solamente un rotor colocado excéntricamente dentro de la caja y por lo
general es una variante del mecanismo biela-corredera-manivela

3.16.- ¿Qué caracteriza un mecanismo de movimiento intermitente?

Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un
miembro oscilatorio o reciprocante.