Taller - N°1 - Modelamiento de Sistemas Hidraulicos

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MODELO DE UN SISTEMA HIDRAULICO
TALLER Nº 1
1. Objetivos.
 Entender los pasos necesarios del modelamiento de sistemas hidráulicos en
el tiempo y la aplicación de la transformada de Laplace para caracterizar el
comportamiento de los sistemas hidráulicos en régimen permanente.
 Manejar la herramienta de Matlab para la simulación del modelo matemático

del sistema hidráulico.
2. Elementos necesarios
 Computador de ultimas especificaciones
 Cuaderno de notas
 MATLAB 2017
3. Procedimiento
3.1 Fundamento Teórico
El primer paso para analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo

matemático. Puesto que cualquier sistema está formado por componentes, el
análisis debe iniciarse obteniendo el modelo matemático de cada componente
y combinarlos para obtener un modelo del sistema completo. Ningún modelo
matemático puede representar cualquier componente o sistema físico con
precisión. Siempre se involucra aproximaciones y suposiciones que al final
restringen el nivel de validez del modelo.
Una vez obtenido el modelo final, se puede formular el análisis de tal manera
que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir
varias soluciones. La obtención de un modelo razonable del sistema completo
constituye la parte básica de todo análisis. Una vez conseguido el modelo,
pueden usarse diferentes técnicas analíticas por computadora para su análisis.
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El procedimiento para obtener el modelo matemático de un sistema puede
resumirse así:
METODOLOGÍA:
a. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.
b. Utilizando leyes Físicas, describir ecuaciones para cada componente,

combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo
matemático.
c. Para verificar la validez del modelo, la predicción acerca del funcionamiento

obtenida al resolver las ecuaciones del modelo, se compara con resultados
experimentales.
3.2 Conceptos de Balance de materia
3.2.1 Volumen de control
En un sistema abierto el volumen de control no viene definido por una determinada

cantidad de materia, sino por un cierto espacio determinado por unos límites
imaginarios, a través de los cuales existe un flujo de materia. Al volumen interior a
estos límites se le denomina volumen de control.
En tal sentido el volumen de control es una región fija en el espacio en los que es
difícil de identificar cada punto que la constituye (circulación de fluidos). Por eso es
mejor estudiar los puntos de una región fija en el espacio llamada “volumen de
control”. Y se pueden estudiar como:
a. Sistemas de flujo de masa estacionarios.
b. Sistemas que ganan o pierden masa.

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Fig.1 Volumen de control de un sistema de tanque abierto
3.3 Balance general de masa
Al diseñar o analizar un proceso es necesario tener en cuenta ciertas restricciones

impuestas por su naturaleza. Para ello se utilizan los principios y leyes que rigen el
comportamiento de dicho fenómeno. Dicho esto, podemos decir que uno de los
grandes principios que rigen el comportamiento de la materia en nuestro sistema se
fundamenta en la ley de la conservación de la masa: la cual establece que la masa
no se crea ni se destruye. Las relaciones basadas en la ley de conservación de la
masa como “Entrada total de masa = salida total de masa” es un ejemplo de balance
de masa o balance de materia, que se constituirá en una herramienta fundamental
para determinar el modelo matemático de los sistemas hidráulicos
Para deducir el modelo matemático de los prototipos partimos del balance general
de masa el cual se presenta de la siguiente forma.
𝐴𝑐𝑜𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐼𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑜 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐺𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑢𝑚𝑜

𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎
[ ]=[ ]−[ ]+[ ]−[ ]
𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙
𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

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Matemáticamente se puede definir esta relación como:
𝑑𝑚
= ∑ 𝑚̇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − ∑ 𝑚̇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 + ∑ 𝑚̇𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 − ∑ 𝑚̇𝑐𝑜𝑛𝑠𝑢𝑚𝑜
𝑑𝑡
Si el sistema no presenta generación ni consumo de materia porque no hay

reacciones ni cambios de fase dentro de los tanques, la ecuación de balance de
masa se aplica así:
3.4 Sistemas de flujo de masa estacionarios.
Cuando el sistema es continuo en estado estacionario, la cantidad 𝑑𝑚⁄ = 0

𝑑𝑡
debe ser una constante, por tanto su derivada de tiempo es igual a cero y la
ecuación se reduce a:
∑ 𝑚̇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = ∑ 𝑚̇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
3.5 Sistemas que ganan o pierden masa.
𝑑𝑚
= ∑ 𝑚̇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 − ∑ 𝑚̇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑑𝑡

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3.6 Modelo matemático
Fig.2 Sistema de tanque abierto con flujo constante
Aplicando el principio de Balance general de masa del tanque expresamos

matemáticamente el flujo másico así:
𝑑ℎ𝑉𝐶 (𝑡)
𝐴𝑉𝐶 = 𝑄𝑖 (𝑡) − 𝑄𝑜 (𝑡) 𝑒𝑐. (1)
𝑑𝑡
𝑄𝑜 (𝑡) = 𝐾1 √ℎ(𝑡) 𝑒𝑐. (2)
AVC = Area trasversal del Volumen de control 𝑚2
𝑚3
𝑄𝑖 = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑠
𝑚3
𝑄0 = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑠
𝑚2.5
𝐾1 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑠

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ℎ𝑉𝐶 (𝑡) = 𝐴𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑚
3.7 Linealización del modelo matemático
La linealización del modelo aparece cuando se establece una región de operación

limitada. Para ello se introducirán términos como la resistencia y la capacitancia que
ayudarán a describir en forma simple el modelo dinámico de estos sistemas.
𝒄𝒂𝒎𝒃𝒊𝒐 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝒅𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆 𝒏𝒊𝒗𝒆𝒍 𝒎

𝑹= = 𝟑
𝒄𝒂𝒎𝒃𝒊𝒐 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒎⁄
𝒔
𝑪𝒂𝒎𝒃𝒊𝒐 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝒍í𝒒𝒖𝒊𝒅𝒐 𝒂𝒍𝒎𝒂𝒄𝒆𝒏𝒂𝒅𝒐 𝑽 𝒎𝟑

𝑪= = 𝑨𝑽𝑪 = = = 𝒎𝟐
𝒄𝒂𝒎𝒃𝒊𝒐 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝒂𝒍𝒕𝒖𝒓𝒂 𝒉 𝒎
3.7.1 Flujo Laminar
En este caso la relación entre caudal 𝑄 y la diferencia de nivel 𝐻 se expresa de la

siguiente manera:
𝑄 = 𝐾𝐻
La resistencia laminar se obtiene
𝑑𝐻
= 𝑅𝑙
𝑑𝑄
Por tanto
1
𝑅𝑙 =
𝐾

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Fig.3 (a). Desplazamiento de un flujo Laminar
Fig.4 (b). Flujo laminar
𝑚3
𝑄̅ = 𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.
𝑠
𝑚2
𝐾 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒.
𝑠
̅ = 𝐴𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒. 𝑚2
𝐻

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Fig.3 Resistencia de flujo Laminar 𝑅𝑙
Para simplicidad del modelo analítico la resistencia se determina mediante una

gráfica de variación de la altura con respecto al flujo de salida.
𝐴𝑉𝐶 ( ) = 𝑄𝑖 (𝑡) − 𝑄𝑜 (𝑡) 𝑒𝑐. (1)
𝑑𝑡
𝐻
𝑄𝑜 (𝑡) = 𝑒𝑐. (2)
𝑅𝑙
3.7.1. Flujo Turbulento
En este caso la relación entre caudal 𝑄 y la diferencia de nivel 𝐻 se expresa de la

siguiente manera:
𝑄 = 𝐾√𝐻 𝑄2 = 𝐾 2𝐻
La resistencia del flujo Turbulento se obtiene
𝑑𝐻
= 𝑅𝑇
𝑑𝑄

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Por tanto
2𝐻
𝑅𝑇 =
𝑄
Fig.4 Coeficiente Flujo turbulento
Igualmente del modelo analítico con la resistencia de flujo Turbulento se determina

mediante una gráfica de variación de la altura con respecto al flujo de salida.
𝐴𝑉𝐶 = 𝑄𝑖 (𝑡) − 𝑄𝑜 (𝑡) 𝑒𝑐. (1)
𝑑𝑡
𝐻
𝑄𝑜 (𝑡) = 𝑒𝑐. (2)
𝑅𝑇

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Fig.5 (a). Desplazamiento del flujo Turbulento
Fig.6 (b). Flujo Turbulento
4. PROCEDIMIENTO
A continuación para simular el sistema de tanque abierto con la herramienta de

simulink de Matlab se utilizarán las ecuaciones del sistema hidráulico sin
aproximación.
4.1. Características físicas del sistema
El sistema consta de unas dimensiones que se especifican por:
qi=10e-6; %Flujo de Entrada m3/s

A1=5.0265e-3 % Área del tanque; m^2
K1= 23.1578e-6; % Constante de la válvula; m^2.5/s
h1=0.5 % Altura del tanque; m

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4.2. Trasformada de Laplace del sistema
Para llevar este modelo a simulink, le aplicamos la transformada de Laplace al

sistema de ecuaciones. Asumimos que la variable de salida es el nivel del tanque
y las condiciones iniciales son cero.
𝐴𝑡 𝑆𝐻(𝑆) = 𝑄𝑖 (𝑆) − 𝑄𝑜 (𝑆) 𝑒𝑐. (3)
𝑄𝑜 (𝑆) = 𝐾1 √𝐻(𝑆) 𝑒𝑐. (4)
4.3. Implementación del modelo en Simulink
Implemente el modelo matemático en simulink. En esta parte implemente cada

ecuación de la siguiente manera.
1. Para la implementación de la ecuación (3), seleccione del buscador de librerías

de simulink la librería de los bloques más usados, Commonly Used Blocks.

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1 1
Primera Ecuación: 𝐻 (𝑆) = ( 𝐴 ) (𝑆) [𝑄𝑖 (𝑆) − 𝑄𝑜 (𝑆)] 𝑒𝑐. (3) seleccione cada
𝑡
elemento de la ecuación para graficarla.
Segunda ecuación: 𝑄𝑜 (𝑆) = 𝐾1 √𝐻(𝑆) 𝑒𝑐. (4) para la segunda

ecuación la operación de raíz cuadrada se procede así:

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2. Seleccione la librería Math Operations y tome el operador Math Function. Active
con doble Click los parámetros del bloque, seleccione Main y Function: elija
pow.
3. Para cada ecuación cree un subsistema. Primero seleccione la ecuación y

luego click derecho. Dele click derecho a la selección y elija crear subsistema
del submenú.

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4. Interconecte las dos ecuaciones. Y adicione un visualizador numérico y uno
gráfico como muestra la figura.
5. Para llevar las variables h1, qo y t al Workspace de Matlab. Implemente en el

grafico la función toworkspace ubicada en la librería sinks.
Array
6. Configure el vector de tiempo t,h1,qo utilizando el bloque to workspace como

un arreglo así:

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7. Adicione al sistema la fuente de excitación con la función escalón de la librería

Sources, seleccione el bloque Step y configure sus Parámetros así:

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8. Cree un archivo script inicio1.m con las siguientes variables. Para ello cree
una carpeta en el escritorio y guarde todo el proyecto en ella. Genere la ruta de
simulación en Matlab a dicha carpeta, de lo contrario presentara errores en la
simulación.
Ruta de simulación
9. Para que las variables se carguen al archivo de simulink desde el workspace.

Seleccione en simulink file y elija en el submenú propiedades del modelo, Model
Properties. Nuevamente propiedades del modelo Model Properties. En la
pestaña elegimos Callbacks, PreLoadFcn y escribimos el archivo scrip inicio1,
donde se encuentran las magnitudes a cargar.
Para llamar los valores que se cargarán del archivo scrip inicio1 al archivo de
simulink Tanques.Primero se ejecuta el archivo Inicio1.

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Escriba el archivo
10. Seguidamente se ejecuta el archivo Tanques de simulink, antes configure la

ventana de tiempo en 7000 segundos.
Ventana de tiempo
11. Se puede observar la salida del sistema desde simulink. Seleccione el

osciloscopio scope y doble click. Aparecerá la ventana de la gráfica. Si la señal
de salida no está graficada, con el mouse seleccione click derecho y elija
Autoscale.

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La gráfica aparece pero no tiene muchas herramientas para analizar. Para

mejorar su entorno graficamos desde el workspace.
12. Graficar la altura del tanque desde workspace con el comando plot, permite
elegir los marcadores y colores de la gráfica de salida. En la tabla se presenta
el tipo de marcador que se requiere para la gráfica y el color de las mismas,
además de otras propiedades que se pueden utilizar.

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13. En ella se puede elegir el punto máximo, mínimo, cambiar de color, nombrar la
gráfica y los ejes, etc.

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5. ACTIVIDADES
5.1. Para el sistema de nivel de un tanque abierto de flujo constante, sus

características físicas son:
𝑅 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑙𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟 = 0,25 𝑚𝑖𝑛⁄𝑚2
𝜏 = 𝑇𝑎𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 = 0,5 min

3
𝑄𝑖 = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 2 𝑚 ⁄𝑚𝑖𝑛
a. Se requiere encontrar cuanto tiempo tardaría el tanque en alcanzar el 50%

su altura máxima.
b. Si se quisiera reducir ese tiempo de llenado del tanque a un 30% de Tao, que
parámetros debe modificar y por qué? Justifique su respuesta.

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c. Cuál es el flujo de salida en régimen permanente?
d. Grafique el modelo sin linealizar las ecuaciones.
e. Grafique el modelo utilizando el flujo laminar.
f. Grafique el modelo asumiendo que el líquido se comporta como turbulento.
g. Compare las respuestas y realice un escrito de 10 renglones justificando su

respuesta.
h. Utilice la herramienta de simulink para graficar el sistema con un bloque de la

función de trasferencia. Compare con el modelo expuesto en la guía.
6. Conclusiones
7. BIBLIOGRAFIA
[1] Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1
edition, 1999.
[2] Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do

Usuário, Makron Books, 1999.

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[3] White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis
with MATLAB and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
[4] http://www.mathworks.com

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b. Utilizando leyes Físicas, describir ecuaciones para cada componente,

c. Para verificar la validez del modelo, la predicción acerca del funcionamiento

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En un sistema abierto el volumen de control no viene definido por una determinada

a. Sistemas de flujo de masa estacionarios.

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Fig.2 Sistema de tanque abierto con flujo constante

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𝑄𝑜 (𝑡) = 𝐾1 √ℎ(𝑡) 𝑒𝑐. (2)

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3.7.1 Flujo Laminar

En este caso la relación entre caudal 𝑄 y la diferencia de nivel 𝐻 se expresa de la

La resistencia laminar se obtiene

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Fig.3 (a). Desplazamiento de un flujo Laminar

Fig.4 (b). Flujo laminar

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Fig.3 Resistencia de flujo Laminar 𝑅𝑙

Para simplicidad del modelo analítico la resistencia se determina mediante una

3.7.1. Flujo Turbulento

En este caso la relación entre caudal 𝑄 y la diferencia de nivel 𝐻 se expresa de la

La resistencia del flujo Turbulento se obtiene

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Fig.4 Coeficiente Flujo turbulento

Igualmente del modelo analítico con la resistencia de flujo Turbulento se determina

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Fig.5 (a). Desplazamiento del flujo Turbulento

Fig.6 (b). Flujo Turbulento

A continuación para simular el sistema de tanque abierto con la herramienta de

4.1. Características físicas del sistema

El sistema consta de unas dimensiones que se especifican por:

qi=10e-6; %Flujo de Entrada m3/s

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Para llevar este modelo a simulink, le aplicamos la transformada de Laplace al

𝐴𝑡 𝑆𝐻(𝑆) = 𝑄𝑖 (𝑆) − 𝑄𝑜 (𝑆) 𝑒𝑐. (3)

𝑄𝑜 (𝑆) = 𝐾1 √𝐻(𝑆) 𝑒𝑐. (4)