Motores Electricos y Su Uso en La Robotica

MOTORES ELECTRICOS Y SU USO EN LA ROBOTICA
Básicamente existen dos tipos de micro-motores que se utilizan en robótica.

Los motores de corriente continua o motores de corriente directa y los servo motores
o motores paso a paso (stepper motors). En las secciones siguientes se detallan los
componentes que integran cada uno de ellos, el uso típico que se les da a la hora de
construir robots y ejemplos del circuito de control de los mismos.
Motor de corriente continua (DC)
Los micro-motores DC (Direct Current) o también llamados CC (Corriente

Continua) son muy utilizados en robótica. Los hay de distintos tamaños, formas y
potencias, pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento.
Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensión de

alimentación entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la
alimentación y el motor comenzará a girar en sentido opuesto.
A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores

DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posición específica. Estos
simplemente giran a la máxima velocidad y en el sentido que la alimentación aplicada
se los permite.
Componentes de un motor DC
El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas fundamentales:
 Rotor
 Estator
El Rotor
Constituye la parte móvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.
Figura N°1: Frente y dorso de un rotor.
Está formado por:
 Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotación al núcleo,
devanado y al colector.
 Núcleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su

función es proporcionar un trayecto magnético entre los polos para que el
flujo magnético del devanado circule.
 Devanado: Consta de bobinas aisladas entre sí y entre el núcleo de la
armadura. Estas bobinas están alojadas en las ranuras, y están conectadas
eléctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio,
proporciona un camino de conducción conmutado.
 Colector: Denominado también conmutador, está constituido de láminas de
material conductor (delgas), separadas entre sí y del centro del eje por un
material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector
se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con
éste y está en contacto con las escobillas. La función del colector es recoger la
tensión producida por el devanado inducido, transmitiéndola al circuito por
medio de las escobillas (llamadas también cepillos).
El Estator
Constituye la parte fija de la máquina. Su función es suministrar el flujo magnético
que será usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.
Figura N°2: Estator.

Está formado por:
 Armazón: Denominado también yugo, tiene dos funciones primordiales:

servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo
magnético del rotor y del imán permanente, para completar el circuito
magnético.
 Imán permanente: Compuesto de material ferromagnético altamente
remanente, se encuentra fijado al armazón o carcaza del estator. Su función es
proporcionar un campo magnético uniforme al devanado del rotor o armadura,
de modo que interactúe con el campo formado por el bobinado, y se origine el
movimiento del rotor como resultado de la interacción de estos campos.
 Escobillas: Las escobillas están fabricadas de carbón, y poseen una dureza
menor que la del colector, para evitar que éste se desgaste rápidamente. Se
encuentran albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y
portaescobillas, se encuentran en una de las tapas del estator. La función de
las escobillas es transmitir la tensión y corriente de la fuente de alimentación
hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor.
Circuitos de control de los motores

Un controlador de motor es un dispositivo electrónico que ayuda al
microcontrolador a controlar el motor. El controlador del motor actúa como un
dispositivo intermedio entre un microcontrolador, una fuente de alimentación o
baterías y los motores.
Aunque el microcontrolador (el cerebro del robot) decide la velocidad y la
dirección de los motores, no puede conducirlos directamente debido a su salida de
potencia (corriente y voltaje) muy limitada. El controlador del motor, por otro lado,
puede proporcionar la corriente al voltaje requerido pero no puede decidir cómo debe
funcionar el motor.
Por lo tanto, el microcontrolador y el controlador del motor tienen que trabajar
juntos para que los motores se muevan adecuadamente. Por lo general, el
microcontrolador puede instruir al controlador del motor sobre cómo alimentar los
motores a través de un método de comunicación estándar y simple como UART o
PWM. Además, algunos controladores de motor pueden controlarse manualmente
mediante un voltaje analógico (generalmente creado con un potenciómetro).
El tamaño físico y el peso de un controlador de motor pueden variar
significativamente, desde un dispositivo más pequeño que la punta del dedo utilizado
para controlar un mini robot de sumo hasta un controlador grande que pesa varios kg.
El tamaño de un controlador de motor generalmente está relacionado con la corriente
máxima que puede proporcionar. Mayor corriente significa mayor tamaño.
Como hay varios tipos de motores, hay varios tipos de controladores de motor
(diferentes tipos de motores requieren diferentes tipos de controladores):
 Controladores de motores de CC con escobillas: se utilizan en motores DC de
escobillas, motores de engranajes (gear motor), y muchos actuadores lineales.
 Controladores de motores de CC sin escobillas: utilizados con motores de CC
sin escobillas.
 Controladores de servomotores: utilizados para servomotores de hobby.
 Controladores de motores paso a paso: se utilizan con motores paso a paso
unipolares o bipolares según su tipo.

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MOTORES ELECTRICOS Y SU USO EN LA ROBOTICA

Básicamente existen dos tipos de micro-motores que se utilizan en robótica.

Motor de corriente continua (DC)

Los micro-motores DC (Direct Current) o también llamados CC (Corriente

Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensión de

A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores

El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas fundamentales:

Figura N°1: Frente y dorso de un rotor.

Está formado por:

 Núcleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su

Figura N°2: Estator.

 Armazón: Denominado también yugo, tiene dos funciones primordiales:

Circuitos de control de los motores

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