Diseño Péndulo Invertido

UNIVERSIDAD DE IBAGUÉ
CURSO DE CONTROL Y LABORATORIO

PROYECTO DE CURSO
Prof. Oscar Barrero Mendoza
Diseño y montaje de un sistema de control de un péndulo invertido
Objetivo General
Diseñar e implementar un sistema de control para controlar la posición vertical de un
péndulo invertido.
Objetivo 1.
1.1. Revisar en la literatura e internet diseños de referencia para definir el diseño a
construir.
1.2. Seleccionar, cotizar y comprar elementos para la construcción del sistema.
1.3. Construir y ajustar el sistema diseñado.
1.4. Diseñar una interface gráfica para monitoreo de la posición del ángulo del
péndulo.
1.5. Verificar y ajustar la instrumentación del sistema.
Materiales
Riel de desplazamiento.
Rueda dentada que encaja con el riel.
Balinera
La balinera permite el giro del péndulo, esta se escogió con la menor fricción para lograr
que el sistema fuera lo más ideal posible.
unión y T para pvc de media pulgada
Se usaron conexiones pvc para encajar la balinera y lograr la base del péndulo.
balso
Se usó un palo de balso para el péndulo, esto con el fin de que pesara lo menos posible
para poder despreciar la inercia en el desarrollo del modelo.
MDF
IMU MPU 6050

este sensor combina un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3 ejes. Para
utilizar este sensor es necesario combinar ambas lecturas, ya que si solo
trabajamos con el acelerómetro, este es susceptible a las aceleraciones producto
del movimiento del MPU o a fuerzas externas. De esta forma el ángulo del
acelerómetro pasa por un filtro pasa bajos, amortiguando las variaciones bruscas
de aceleración; y el ángulo calculado por el giroscopio tiene un filtro pasa altos
teniendo gran influencia cuando hay rotaciones rápidas.
Motor de impresora Em-518 Rs445pa15200r
Figura X. Motor de impresora reutilizado para el proyecto

Este motor está presente en las referencias de impresoras Epson 800,801,600,601. Tanto
la base de los cartuchos, como el tubo de desplazamiento, fueron reciclados de una de
estas. El motor se escogió porque puede operar con un bajo voltaje, y aún así logra
desplazar el péndulo con la velocidad suficiente.
Varilla y chasis de impresora
Estos fueron utilizados como base del desplazamiento, se hizo uso del chasis para integrar
en el el péndulo, y el motor. La varilla se encarga de determinar la trayectoria que sigue
todo el sistema.
DRV8833 Dual Motor Carrier - Pololu
Figura X. Puente H empleado.

Este driver permite controlar hasta dos motores, es posible definir el sentido de giro y
velocidad de estos. Cuenta con una librería para facilitar su operación.
Arduino UNO
Este dispositivo es el encargado de procesar y calcular en grados el ángulo del péndulo
(gracias a la IMU) y de mostrarlo en pantalla gracias al monitor serial que tiene integrado.
Además, controla el puente H que permite el movimiento de los motores en ambas
direcciones
Figura X. Arduino Uno.

Ensamblaje, unificación de los materiales
Primeramente se realizó la base donde reposa la varilla. Para esto se utilizó MDF; se
realizó corte láser para crear los agujeros donde esta encaja y permanece estática. Consta
de dos tablas laterales que sostienen la varilla y una tabla inferior (suelo-base) donde
encajan las dos tablas laterales, y permanecen de pie.
Se utilizó un bloque de balso 3x3 para establecer la base del riel, sobre este, se fijó la
correa dentada.
El chasis de la impresora se modificó, el compartimiento donde reposaban antes los
cartuchos, ahora es la base del péndulo y del motor. Este se sujeta de la varilla de metal,
para establecer una única trayectoria (movimiento horizontal).
Para realizar el péndulo, se hizo uso de una balinera, que se introdujo dentro de una unión
de pbc. Esta unión, se conecta a una T, de ka cual, se fija también el oendulo, y el mpu-
6050. Todos corresponden a pbc de media pulgada.
El código implementado para la utilización del puente H (control del giro de los motores), se hace
uso de la librería propia del motor. Esta rutina hace avanzar el motor durante 0.8 segundos, lo
detiene durante 1 segundo, para finalmente hacerlo avanzar, en sentido contrario, otros 0.8
segundos.
Figura X. Código implementando, hace desplazar los motores hacia adelante y hacia atrás.
Código implementado para la medición del ángulo, se hace uso de la librería MPU6050 de tockn.
Este permite hallar el offset del mpu-6050, y visualizar su ángulo actual. De momento únicamente
cuenta con el filtro físico que posee el dispositivo.
Figura x. Obtención del ángulo usando Arduino uno. Código implementando .

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Figura X. Motor de impresora reutilizado para el proyecto

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Figura X. Puente H empleado.

Figura X. Arduino Uno.

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