Prototipo De Un Robot Cortador De Placas

Fenólicas
Autores: Ricardo Alvarado, Ulises Ávila, Marco García, Josue Ruíz e Ignacio Salas.
Departamento de Ingeniería Mecatrónica. Instituto Tecnológico Superior de Irapuato.
Irapuato, México. Noviembre del 2010.

Resumen: A partir de la propuesta de rotatorio de la herramienta de corte se produce

elaboración de un prototipo de robot como por medio de un motor de corriente continua.
proyecto final para la clase de robótica II se
decide implementar un robot tipo PP que
cumple con esta función. Se decide este TARJETA DE CONTROL
modelo debido a que al ser dos pares
prismáticos se tiene una mayor facilidad al Se diseñó una tarjeta de control que incluye un
cortar una superficie plana tal y como es una microcontrolador. PICAXE 18X, el cual fue
placa fenólica. elegido por tener un par de características
importantes para nuestro diseño:
INTRODUCCION
 Número suficiente de entradas (Analógicas y
En el presente trabajo trata de un robot paralelo digitales) y salidas
 Tiene un sistema precargado que permite
del tipo PP Este robot está construido
programar el PIC directamente desde el
básicamente de una plataforma la cual va puerto serial de cualquier computadora,
montada en un par de rieles que permiten un obviamente teniendo un software especial
que es proporcionado por Microchip de
movimiento de traslación a lo largo del un eje
manera gratuita, lo que elimina costos de
longitudinal, y estos rieles a su vez van compra del grabador de PICs.
montados de forma perpendicular en otro par de  Es fácil de programar (Utiliza BASIC).
rieles permitiendo otro movimiento de
La configuración de este microcontrolador es la
traslación a largo de éste. siguiente:

Se podría decir entonces que su movimiento es

similar al de un pantógrafo, esto es, tenemos
movimiento en los ejes X e Y. Para su
operación se utiliza una tarjeta de control
diseñada y hecha igualmente por nosotros y se
utilizan foto sensores para detectar el contorno a
cortar. La herramienta de corte utilizada es una
Figura 1. Configuración del PICAXE 18X
fresa, la cual fue adaptada al motor de corriente
continua por medio del cople. Igualmente, se diseñó una fuente variable que
nos permitiera asegurar una señal directa y sin
ruidos como alimentación del PICAXE,
El movimiento a lo largo y ancho de nuestro componentes electrónicos comunes y de los
espacio de trabajo se produce al energizar dos circuitos integrados de la tarjeta. El diseño de la
motores a pasos, mientras que el movimiento fuente está basado en el uso de los LM337 para
proporcionar voltaje negativo de 12V y LM317 Físicamente, la tarjeta de control y la fuente
para voltajes positivos de 5V y 12V. fueron adaptadas a una base de acrílico, y se
probó exitosamente, quedando como se muestra
en la siguiente figura:

Figura 2. Fuente variable diseñada.

Una vez diseñada la fuente de alimentación

procedimos a hacer la tarjeta de control en sí
cuyo componente principal es el PICAXE del
cual se habló previamente. El diseño debía Figura 4. Tarjeta de Control y fuente físicas. Del lado
derecho se observa el cable que va al transformador, el
contemplar tener tres entradas
cual se conecta a CA, y del lado izquierdo el cable de
analógicas/digitales y dos completamente digital puerto paralelo utilizado para la programación-
(No se pueden tener más entradas analógicas
porque la configuración del circuito integrado PROTOTIPO PROPUESTO
PICAXE no lo permite), además de ocho salidas
que decidimos fueran a relevador para fines Como se mencionó en la introducción la idea de
prácticos. Se buscó la manera de evitar entradas este robot es parecida al funcionamiento de un
de voltaje y corriente al microcontrolador de pantógrafo, es decir, teniendo movimiento en
manera tal que quedara totalmente dos ejes: X e Y. Sin embargo, el hacerlo
“Encapsulado” para lo cual se usaron los conlleva la planeación de dónde se encontrarán
optoacopladores 4N25 y el circuito integrado los motores y no sólo eso, también los
ULN2803. mecanismos y la forma de los componentes que
se habrán de usar para permitir el movimiento
La tarjeta de control posee además una conexión del robot. Así pues, primeramente definimos
a puesto serial que va directamente al PICAXE que el robot habría de ser completamente
que permite la programación de éste desde rectangular (para permitir un corte lineal) y que
cualquier computadora con puerto serial y que los rieles que utilizaríamos serían cilíndricos
tenga instalado el software de PICAXE. debido a que, a nuestro ver, presentaban la
ventaja de proveernos de un mejor
Así pues, el diseño de la tarjeta de control quedó desplazamiento, el peso que habrían de soportar
de la siguiente manera: jugó un papel importante en el diseño y
planeación del robot, puesto que influye
precisamente en su capacidad de movimiento.

Decidimos utilizar un par de motores a pasos,

uno para la traslación en el eje X y otro para la
misma tarea pero en el eje Y. El segundo habría
de moverse por medio de una cremallera, por lo
que conseguimos un engrane con el mismo paso
de ésta y se acopló al rotor del motor a pasos. Se
cortó y adaptó una pieza que nos sirviera para
dos fines (misma que se sostendría entre el riel y
la cremallera): Sostener el motor de corriente
continua que movería la fresa que habría de
Figura 3. Tarjeta de control cortar la placa y sostener el motor a pasos que
permite el movimiento en ese eje. Lo descrito Se montó un motor de corriente directa sobre
anteriormente se puede apreciar de mejor una base prevista para ello montada sobre el eje
manera en la siguiente figura: Y. El propósito de éste es hacer girar la fresa.

Figura 4. Mecanismo utilizado para el movimiento en el eje Figura 7. Motor de corriente directa montado en su base.
Y. Observe del lado izquierdo el riel utilizado, la cremallera
del lado derecho así como el engrane que se acopla al La fresa es nuestra herramienta de corte, ésta es
motor. La base que se observa entre la cremallera y riel
sujetada por un cople maquinado por nosotros y
sirve posteriormente como soporte del motor CC.
se adapta al rotor del motor CD.
Con respecto a la traslación sobre el eje X, ésta
se hace mediante un mecanismo de polea y
banda en la cual la banda es movida con otro
motor a pasos.

Figura 8. Cople y fresa utilizados. A la derecha se muestra

la unión entre ambos. El rotor del motor de corriente
continua se acopla en la parte superior.

SEGUIDOR DE LÍNEA

Figura 5. Vista del robot sin el mecanismo utilizado para Para hacer el corte de la placa fenólica como lo
traslación en el eje X .Observe lo rieles en los extremos de
requerimos generalmente marcamos el contorno
la imagen, lo cual permite su desplazamiento sobre ese eje.
de la placa que requerimos. Seguimos este
concepto y por ello se utiliza el principio de un
robot seguidor de línea para hacer el corte. Esto
es, utilizando un sensor fotosensible se sigue
una línea negra(porque no refleja la luz)
marcada sobre un fondo que refleja luz.

Se utilizó el sensor Sharp Gp2s03 pues posee

internamente un diodo emisor de luz, en este
caso infrarrojo, y un fototransistor que al recibir
la luz infrarroja del emisor nos proporciona una
señal que nos indica la presencia una superficie
Figura 6. Vista del mecanismo utilizado para el blanca u oscura. El fototransistor recibirá la
desplazamiento sobre el eje X. Nótese la polea y la banda, mayor cantidad de luz infrarroja al rebotar sobre
al fondo se encuentra el motor a pasos.
una superficie clara mientras que si rebota sobre
una superficie oscura obtendremos una mínima
cantidad de luz infrarroja. Entonces para ambos
casos tendremos 2 lecturas distintas que pueden
ser tratadas con algunos circuitos para obtener
señales digitales ya que el sensor nos entregará
señales analógicas. Una manera de obtener
señales digitales es usando el C.I. 40106 que es
un disparador Trigger Schmitt y otra manera es
usando un C.I. LM358 en modo comparador.
Utilizamos el LM358. Figura 9. Circuito de conversión de la señal analógica del
sensor a una señal digital.

El resistor variable de 10Kohmos es para ajustar

El circuito anterior debe de repetirse por cada
la sensibilidad del sensor. Este resistor debe ser
un "trimpot" y no un potenciómetro como el que sensor, decidimos usar cuatro sensores
controla el volumen de los amplificadores de orientados en forma de cruz: uno indica la
audio. Éste nos permite ajustar su valor con un continuidad de la línea, mientras que otro indica
pequeño desarmador, girándolo de un sentido al que la línea dobla a la izquierda y otro si dobla
otro. hacia la izquierda. Es decir, sólo utilizamos tres
sensores a la vez. La inclusión de un cuarto se
Mediante el "trimpot" de 10Kohms podremos debe a que se contempla que el conjunto de
fijar un valor de "referencia" en el comparador y sensores no gira al momento de doblar en
cuando este valor de "referencia" se presente en alguna esquina del contorno, siendo que no
el terminal de resistor de 10Kohms entonces en existe una labor específica para cada sensor
la salida del comparador tendremos un 1 lógico (izquierda, derecha., o frente)
(Vcc=5V). Como podemos ver la señal que nos
proporciona el LM358 es ahora "digital".
Mientras que por el terminal del resistor de
10Kohms no se obtenga un valor similar al de
"referencia" tendremos en la salida del
comparador la señal de 0 lógico (0V).

De esta manera ya contamos con 2 estados en la

salida del comparador, uno cuando detecta y
Figura 10. Forma de colocación de los sensores con
otro cuando no detecta la superficie deseada. Es
respecto a la herramienta de corte (círculo gris al centro)
muy importante el uso del "trimpot" para ajustar
la sensibilidad del sensor en diferentes
superficies. Lo importante es notar que cuando
CORTE
el sensor detecte una superficie blanca en la
Para hacer el corte se deberá hacer un contorno
salida del LM358 tendremos un 0 lógico y en
con un marcador o cinta negra sobre la placa,
caso inverso, cuando el sensor detecte una
para que a continuación se introduzca sobre la
superficie oscura nos proporcionará en la salida
base del robot y permitir su corte.
del LM358 un 1 lógico lo que en este caso nos
servirá para detectar una línea negra sobre un
fondo blanco.

El sensor Gp2s03 nos manda señal analógica,

por lo que diseñamos un circuito que convierte
la señal en digital para posteriormente utilizarla
como entrada al microcontrolador. El circuito
diseñado para este fin se muestra en la siguiente Figura 11. Ejemplo del trazado del contorno de la placa
figura: que se desea cortar. Las líneas punteadas simbolizan el
área que sigue el sensor, es decir la línea hecha con
marcador negro.
 PROGRAMA UTILIZADO

La lógica del programa descargado en el

microcontrolador sigue las siguientes premisas:

 Realiza un barrido del espacio de

trabajo del robot hasta que éste detecte
una línea negra.
 Se toma en cuenta que los sensores no
se mueven al momento de que la línea
cambia de sentido
 Se acciona el movimiento de la fresa
una vez se detecta la línea.

A continuación se anexa el programa que se usó

para controlar el movimiento y corte del robot:

Figura 12. Prototipo del robot terminado y funcionando.

Como se puede observar, la tarjeta de control se encuentra
en la parte superior izquierda de la imagen, y la parte
mecánica se muestra al centro. Nótese el circuito sobre la
base con movimiento en Y, se trata de el circuito físico
utilizado para los sensores.

RESULTADOS

Se realizaron las
conexiones pertinentes y se probó el
funcionamiento del prototipo. Para ello se
utilizó una placa fenólica de prueba a la que se
le marcó un contorno que se deseaba cortar.
Se colocó la placa en su lugar y se realizó la
prueba. Se observo que efectivamente se seguía
la línea y se activaba la fresa, haciendo el
movimento lento en los ejes X e Y permitiendo
con ello cortar la placa, sin embargo, notamos
que no se corta la placa totalmente, solamente se
marca una línea poco profunda sobre el
contorno marcado.

Figura 13. Vista de la placa fenólica de prueba.

CONCLUSIONES

El Prototipo de robot diseñado cumple con su

función aunque con algunos inconvenientes. Se
sigue el contorno de la línea pero la fresa no
alcanza a cortar a profundidad y solamente
raspa la superficie de la placa, se requerirían
varias pasadas para hacer el corte total, por
cuestiones de tiempo se dejará de esta manera
en espera de que se le realice la mejora en
trabajos posteriores.